驾驶辅助方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种驾驶辅助方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

当前的智能驾驶车辆在高速上可以做到大部分情况下的安全驾驶，但是对于特殊情况缺乏应对措施。比如前方多种形态的故障车辆、修路、车辆引流装置等。

在车辆进行领航辅助或集成巡航辅助时，驾驶员不需要进行操作，很容易进入分心状态。如果驾驶员出现紧急情况等，又会导致车上乘客环路安。车上的其他乘员，缺乏对自动驾驶和对车辆的紧急避险。即便是看到自动驾驶未按照安全的形式进行驾驶也无法直接干预。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种驾驶辅助方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术车辆安全性不高的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种驾驶辅助方法，所述方法包括以下步骤:

检测驾驶员驾驶状态；

在所述驾驶员驾驶状态异常时，根据驾驶员状态解锁目标驾驶辅助权限；

响应驾驶辅助操作指令，根据驾驶辅助操作指令控制车辆运行。

可选的，所述在所述驾驶员驾驶状态异常时，根据驾驶员状态解锁目标驾驶辅助权限之后，还包括：

获取乘客面部位置信息；

根据所述乘客面部位置信息确定抬头显示位置；

根据所述目标驾驶辅助权限生成驾驶辅助提示信息；

根据所述驾驶辅助提示信息在抬头显示位置显示驾驶辅助增强图像。

可选的，所述根据所述目标驾驶辅助权限生成驾驶辅助提示信息，包括：

获取当前车辆感知信息；

根据所述当前车辆感知信息确定前车距离以及道路图像；

根据所述前车距离生成距离提示信息；

根据所述道路图像生成道路线增强图像信息；

根据所述距离提示信息以及路线增强图像信息生成驾驶辅助提示信息。

可选的，所述在所述驾驶员驾驶状态异常时，根据驾驶员状态解锁目标驾驶辅助权限，包括：

获取乘客身份信息；

根据所述乘客身份信息确定乘客驾驶资格；

在所述驾驶员驾驶状态异常时，根据驾驶员状态解锁目标驾驶辅助权限，还包括：

在所述驾驶员驾驶状态异常且乘客驾驶资格符合预设资格时，根据驾驶员状态解锁目标驾驶辅助权限。

可选的，所述响应驾驶辅助操作指令，根据驾驶辅助操作指令控制车辆运行，包括：

响应驾驶辅助操作指令，获取车辆自动驾驶功能信息；

将所述自动驾驶功能信息与驾驶辅助操作匹配，得到匹配结果；

在所述匹配结果为不匹配时，生成操作冲突提示信息；

根据所述操作冲突提示信息提示用于进行操作确认。

可选的，所述响应驾驶辅助操作指令，根据驾驶辅助操作指令控制车辆运行，包括：

响应驾驶辅助操作指令，确定所述辅助操作指令类型，所述辅助操作指令类型包括，驾驶指令、座舱功能指令以及紧急避险指令；

在所述指令类型为驾驶指令时，验证用户驾驶资格信息；

在所述驾驶资格信息合格时，根据所述驾驶指令控制车辆行驶。

可选的，所述检测驾驶员驾驶状态之后，包括：

在所述驾驶员驾驶状态正常时，根据驾驶员状态解锁基础驾驶辅助权限；

获取自动驾驶功能信息；

响应基础驾驶辅助指令，根据所述基础驾驶辅助和自动驾驶功能信息控制车辆行驶。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种驾驶辅助装置，所述驾驶辅助装置包括：

检测模块，用于检测驾驶员驾驶状态；

处理模块，用于在所述驾驶员驾驶状态异常时，根据驾驶员状态解锁目标驾驶辅助权限；

控制模块，用于响应驾驶辅助操作指令，根据驾驶辅助操作指令控制车辆运行。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种驾驶辅助设备，所述驾驶辅助设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的驾驶辅助程序，所述驾驶辅助程序配置为实现如上文所述的驾驶辅助方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有驾驶辅助程序，所述驾驶辅助程序被处理器执行时实现如上文所述的驾驶辅助方法的步骤。

本发明检测驾驶员驾驶状态；在所述驾驶员驾驶状态异常时，根据驾驶员状态解锁目标驾驶辅助权限；响应驾驶辅助操作指令，根据驾驶辅助操作指令控制车辆运行。通过上述方式，实现了驾驶员出现紧急情况时，通过乘客进行车辆的应急操控，提高了意外发生时的安全性，保障了乘客的乘车安全。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的驾驶辅助设备的结构示意图；

图2为本发明驾驶辅助方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明驾驶辅助方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明驾驶辅助装置第一实施例的结构框图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的驾驶辅助设备结构示意图。

如图1所示，该驾驶辅助设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对驾驶辅助设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及驾驶辅助程序。

在图1所示的驾驶辅助设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明驾驶辅助设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在驾驶辅助设备中，所述驾驶辅助设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的驾驶辅助程序，并执行本发明实施例提供的驾驶辅助方法。

本发明实施例提供了一种驾驶辅助方法，参照图2，图2为本发明一种驾驶辅助方法第一实施例的流程示意图。

本实施例中，所述驾驶辅助方法包括以下步骤：

步骤S10：检测驾驶员驾驶状态。

需要说明的是，本实施例的执行主体为车辆控制终端，所述车辆控制终端可以为车载电脑，也可以为与车载电脑功能相同或者相似的其他设备，如授权设备可以是平板、手机、车机中控屏等电子设备，或者是操作模拟机器例如类似驾校模拟驾驶的方向盘、油门、刹车、转向开关等设备，本实施例对此不加以限定，仅仅以车辆控制终端为例进行说明。

应当说明的是，本实施例应用于驾驶员处于异常状态时，例如驾驶员突发疾病处于无法操作的状态，而副驾驶在这种情况下越过座位进行操作会因为视野问题和操作姿势问题导致车辆控制出现问题，因此，可以通过解锁部分车辆控制权限让乘客在自己座位上也可以对车辆的控制进行干预，例如通过车载电脑或者其他移动控制设备，当前的智能驾驶车辆在高速上可以做到大部分情况下的安全驾驶，但是对于特殊情况缺乏应对措施。比如前方多种形态的故障车辆、修路、车辆引流装置等。在车辆进行领航辅助或集成巡航辅助时，驾驶员不需要进行操作，很容易进入异常状态。如果驾驶员疲劳分神甚至身体异常，又会缺乏随时接管的能力。车上的其他乘员，缺乏对自动驾驶和对车辆的控制能力。即便是看到自动驾驶未按照安全的形式进行驾驶也无法直接干预。其他乘员如果一直通过语言抱怨驾驶，又容易对驾驶员程序进行干扰。基于上述问题，本实施例一种通过预设的乘员输入信息进行感知和控制的方法，用于优化系统本身的感知能力和在非驾驶员主动驾驶情况下的车辆控制能力。解决因为NOA(领航辅助驾驶)等功能对车辆的操作，导致驾驶员参与出现紧急情况但是又无法放心将车辆交给系统来驾驶的矛盾。同时能够调动所有车辆乘员的驾驶安全意识，使车辆能够更加安全地行驶。

可以理解的是，检测驾驶员驾驶状态主要用于确认驾驶员是否还具备驾驶能力，例如下述检测手段：如果驾驶员频繁地移动目光或长时间注视某一点，可能表明分心或疲劳。监测车辆的运动参数，如偏离车道、急加速、急刹车等。这可以用于检测驾驶员的注意力是否集中在驾驶任务上。来确定驾驶员是否具备安全驾驶能力。

在一些实施例中，获取驾驶员面部图像信息和/或驾驶员体征信息；根据所述驾驶员面部图像信息和/或驾驶员体征信息确定驾驶员驾驶状态。

其中，驾驶员面部图像信息可以是车内摄像头进行实时监测，识别驾驶员的面部表情、眼睛活动、头部姿势等特征。这可以用于检测疲劳、分心、闭眼等驾驶状态。眼动追踪技术监测驾驶员的视线移动。

此外，驾驶员体征信息可以使用生理传感器，如心率监测器、皮肤电阻仪等，监测驾驶员的生理参数。异常的心率、皮肤电阻等可能提示驾驶员的紧张或疲劳状态。监测方向盘的操作情况，包括方向盘的稳定性、急转弯等。异常的操作可能表明分心或疲劳。

步骤S20：在所述驾驶员驾驶状态异常时，根据驾驶员状态解锁目标驾驶辅助权限。

需要说明的是，在所述驾驶员驾驶状态异常时，根据驾驶员状态解锁目标驾驶辅助权限。一般来说，驾驶辅助权限可以分为座舱功能权限、紧急避险权限以及驾驶权限，例如：灯光、空调、驾驶辅助终端位置等，这部分属于最低权限可以处于常开状态。紧急避险权限可以是紧急制动、靠边停车、紧急避险等辅助驾驶功能的启停，这部分属于中级权限，可以根据用户身份以及驾驶员状态选择开放操作，并结合车辆传感器进行有限度的开放。驾驶权限可以是正常对车辆的操作，比如说加减速、转向超车等等，可以授权给成员左/右转向、变道、减速、刹停、加速、超车、靠左/右行驶等控制能力，这部分权限属于高级权限，需要特定的身份且驾驶员完全处于无法操作的状态下开启给特定身份乘客，帮助车辆进行驾驶，从而离开危险区域。

其中，驾驶辅助权限可以授权给不同设备，授权设备可以是平板、手机、车机中控屏等电子设备，或者是操作模拟机器例如类似驾校模拟驾驶的方向盘、油门、刹车、转向开关等设备，再或者是语音进行输入。

在一些实施例中，获取乘客身份信息；根据所述乘客身份信息确定乘客驾驶资格；在所述驾驶员驾驶状态异常时，根据驾驶员状态解锁目标驾驶辅助权限，还包括：在所述驾驶员驾驶状态异常且乘客驾驶资格符合预设资格时，根据驾驶员状态解锁目标驾驶辅助权限。

应当说明的是，毕竟涉及车辆操控的过程，为了提高安全性，每个乘员都可以对感知和控制发送请求，但有前提是乘员具备相应的能力。该能力可以是驾照、通过系统学习和考核、在以往的操作中积累了良好的积分、身体状态良好等等。操作前需要明晰系统操作的能力和责任。通过操作系统避免因为辅助驾驶长时间不操作而出现意外情况，可以参与到系统的驾驶中。

进一步的，可以根据乘客驾驶资格对乘客驾驶资格进行分级，驾驶技术越好经验越丰富的乘客在遇到紧急情况时可以赋予更高的辅助权限，例如：普通用户只能得到辅助驾驶/自动驾驶功能开启关闭的权限，高权限用户可以在紧急情况时获取到车辆驾驶的权限。

步骤S30：响应驾驶辅助操作指令，根据驾驶辅助操作指令控制车辆运行。

需要说明的是，驾驶辅助操作指令即为根据开放的目标驾驶辅助权限，给予用户对应的操作方式，在乘客操作后生成，驾驶辅助操作指令，例如：驾驶员出现晕厥的情况，副驾驶拥有较高权限可以通过车载电脑控制车辆一步步转向紧急避险车道，并逐步减速停车，来控制车辆运行。

在一些实施例中，响应驾驶辅助操作指令，获取车辆自动驾驶功能信息；将所述自动驾驶功能信息与驾驶辅助操作匹配，得到匹配结果；在所述匹配结果为不匹配时，生成操作冲突提示信息；根据所述操作冲突提示信息提示用于进行操作确认。

可以理解的是，驾驶员状态异常时，车辆的辅助驾驶功能或自动驾驶功能并不会一定异常，其可能自动开启以应对紧急情况，例如：车道线保持功能、自动巡航、碰撞检测等等，因此，车辆可能还维持着基本的安全功能，因此，可以将自动驾驶功能信息与乘客的驾驶辅助功能的操作进行匹配防止车辆出现误操作，在所述匹配结果为不匹配时，生成操作冲突提示信息；根据所述操作冲突提示信息提示用于进行操作确认，保证客户安全，例如：可以通过评分或其他标准设置不同乘员、系统、驾驶员操作的优先级，使系统可以更快速和准确判断意图，乘员的某些指标不满足时，系统可不响应用户输入，乘员可以通过学习或正确的操作进行指标提升。在所述匹配结果为不匹配时，生成操作冲突提示信息，系统可以根据操作冲突提示信息来判定车辆应当如何行驶，相当于在车辆和用户操作之间形成了一套冗余设计系统，保障车辆安全。

在一些实施例中，响应驾驶辅助操作指令，确定所述辅助操作指令类型，所述辅助操作指令类型包括，驾驶指令、座舱功能指令以及紧急避险指令；在所述指令类型为驾驶指令时，验证用户驾驶资格信息；在所述驾驶资格信息合格时，根据所述驾驶指令控制车辆行驶。

需要说明的是，可以将辅助操作指令进行分析，确定辅助操作指令类型，根据用户的权限信息确定用户是否符合驾驶指令、座舱功能指令以及紧急避险指令对应的权限，具备相应权限是根据所述驾驶指令控制车辆行驶。

在一些是实施例中，在所述驾驶员驾驶状态正常时，根据驾驶员状态解锁基础驾驶辅助权限；获取自动驾驶功能信息；响应基础驾驶辅助指令，根据所述基础驾驶辅助和自动驾驶功能信息控制车辆行驶。

需要说明的是，在所述驾驶员驾驶状态正常时，授予的权限应当是一些不会造成危险的基础权限，例如座舱功能，或者自动驾驶/辅助驾驶参数设置等功能，这些功能可以结合自动驾驶功能信息，在自动驾驶功能的监督下使用。

具体的操作过程，本实施例给出如下优选方案，例如：对于感知类输入，统计所有乘员的输入，作为总的输入；系统对输入目标和自身感知目标进行对比，如果能够匹配上，则不处理；如果匹配不上，则添加输入目标，并且通过视频记录目标位置的图像，进行标记上传。对于控制类指令的判断。如果系统预设了用户输入的优先级，则按照预设优先级进行处理。如果没有预设，则对于乘员的普通指令(加速、变道)，系统根据道路环境(目标、车道等)进行判断，在保证安全的前提下进行操作。对于用户确认的强烈指令(刹停，紧急变道等)，且用户满足较高的评分，则只要有可行驶空间，即执行用户指令。规划路径、响应指令、以及对用户行为评估。根据上述判断的输入，进行判断。如果影响到系统规划的行驶路径，则重新进行路径规划；结合道路环境，执行动作；对于感知类的输入，可以通过后台或驾驶周期结束后的驾乘人员对记录的图像进行评估，记录的图像至少包括乘员输入时的图像和车辆行驶到感知位置的图像。如果系统在驾驶员输入感知目标时，未被遮挡却没有探测到目标，但是在后续的形式中探测到目标(因为角度或其他因素导致的感知不稳定)，则可以立即对乘员进行奖励，例如提高其评分等等。反向的例子有，如果在系统明确感知到一侧有护栏等，乘员却一直进行转向、变道输入，则降低其评分。通过评分来调整该乘客以后控制的权限等级，对控制类输入，可以在驾驶结束后，对整体驾驶体验进行评估。也可以对某一种或某一次驾驶行为进行评估。比如在紧急刹停后，通过语音询问车主，是否对本次刹停满意等。从而对乘员、控制指令等进行调整。乘员的评分、指标等数据，影响到后续的操作响应。如果乘员的设备满足疲劳、注意力监测等能力，在乘员的评分、位置(副驾驶)等条件满足时，可以允许主驾人员在注意力不足，且系统判断环境较为安全(主路、车辆少、环境干扰因素少等等)时，继续进行行驶。此项可以扩大辅助驾驶系统的运行边界。如果系统探测到驾驶员注意力不足，且提醒后仍不接管车辆时(突发疾病等情况)，可以放宽乘员的操作评分，允许乘员进行紧急停车的操作。

本实施例检测驾驶员驾驶状态；在所述驾驶员驾驶状态异常时，根据驾驶员状态解锁目标驾驶辅助权限；响应驾驶辅助操作指令，根据驾驶辅助操作指令控制车辆运行。通过上述方式，实现了驾驶员出现紧急情况时，通过乘客进行车辆的应急操控，提高了意外发生时的安全性，保障了乘客的乘车安全。

参考图3，图3为本发明一种驾驶辅助方法第二实施例的流程示意图。

基于上述第一实施例，本实施例驾驶辅助方法在所述步骤S30之后，还包括：

步骤S40：获取乘客面部位置信息。

需要说明的是，针对驾驶辅助功能，由于乘客的位置并非在驾驶座上，对路面情况的判断是远不如驾驶员的，因此，为了增加操控性有必要进一步的进行增强提示，因此，本实施例获取乘客面部位置信息，来确定驾驶辅助用户观察路面的观察位置。面部位置信息通过座舱的图像采集设备进行面部识别即可确定。

步骤S50：根据所述乘客面部位置信息确定抬头显示位置。

应当说明的是，抬头显示(Head-Up Display，简称HUD)是一种将信息投影到驾驶员视野的技术，使驾驶员能够同时获取车辆状态、导航信息等而无需将视线从道路上移开。使用车内摄像头或其他传感器来捕捉和识别乘客的面部位置，考虑车辆座椅布局、乘客位置以及面部位置，以确定乘客的相对位置，如果乘客或驾驶员的位置发生变化，需要实时根据乘客位置更新HUD的位置以确保准确性和舒适性。

步骤S60：根据所述目标驾驶辅助权限生成驾驶辅助提示信息。

可以理解的是，根据目标驾驶辅助权限生成驾驶辅助提示信息，在目标驾驶辅助权限启动时，可以生成相应的提示信息，例如车距提示、路牌文字增强，车道线增强等功能，降低乘客驾驶辅助时的难度。

在一些实施例中，获取当前车辆感知信息；根据所述当前车辆感知信息确定前车距离以及道路图像；根据所述前车距离生成距离提示信息；根据所述道路图像生成道路线增强图像信息；根据所述距离提示信息以及路线增强图像信息生成驾驶辅助提示信息。

在具体实现中，增强图像的生成方法可以例如：使用车辆上的感知系统，如雷达、摄像头、激光雷达等，获取当前车辆周围的感知信息，感知信息中提取前车距离，并使用车载摄像头获取道路图像，根据前车距离，生成相应的距离提示信息，利用道路图像进行处理，增强图像中的道路线条，使其更清晰和可识别。结合距离提示信息和道路线增强图像信息，在HUD上进行图像增强，帮助乘客进行操作辅助。

步骤S70：根据所述驾驶辅助提示信息在抬头显示位置显示驾驶辅助增强图像。

需要说明的是，根据所述驾驶辅助提示信息在抬头显示位置显示驾驶辅助增强图像，本实施例提出如下优选方案，例如：为了方便对目标距离的判断，可以用增强显示的手段，对道路的区域进行划分；或者通过把周围目标(车辆、路牌等，结合传感器和地图定位信息)感知到的距离显示出来，方便用户进行判断。需要根据乘员的位置和视角进行显示。

本实施例获取乘客面部位置信息；根据所述乘客面部位置信息确定抬头显示位置；根据所述目标驾驶辅助权限生成驾驶辅助提示信息；根据所述驾驶辅助提示信息在抬头显示位置显示驾驶辅助增强图像。通过上述方案，实现了根据驾驶辅助权限，生成视觉增强图像，提升了乘客对于车辆情况的掌控，提高了乘客驾驶辅助时的操纵性和安全性。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有驾驶辅助程序，所述驾驶辅助程序被处理器执行时实现如上文所述的驾驶辅助方法的步骤。

参照图4，图4为本发明驾驶辅助装置第一实施例的结构框图。

如图4所示，本发明实施例提出的驾驶辅助装置包括：

检测模块10，用于检测驾驶员驾驶状态；

处理模块20，用于在所述驾驶员驾驶状态异常时，根据驾驶员状态解锁目标驾驶辅助权限；

控制模块30，用于响应驾驶辅助操作指令，根据驾驶辅助操作指令控制车辆运行。

应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。

本实施例检测模块10检测驾驶员驾驶状态；处理模块20在所述驾驶员驾驶状态异常时，根据驾驶员状态解锁目标驾驶辅助权限；控制模块30响应驾驶辅助操作指令，根据驾驶辅助操作指令控制车辆运行。通过上述方式，实现了驾驶员出现紧急情况时，通过乘客进行车辆的应急操控，提高了意外发生时的安全性，保障了乘客的乘车安全。

在一些实施例中，所述处理模块20，还用于获取乘客面部位置信息；

根据所述乘客面部位置信息确定抬头显示位置；

根据所述目标驾驶辅助权限生成驾驶辅助提示信息；

根据所述驾驶辅助提示信息在抬头显示位置显示驾驶辅助增强图像。

在一些实施例中，所述处理模块20，还用于获取当前车辆感知信息；

根据所述当前车辆感知信息确定前车距离以及道路图像；

根据所述前车距离生成距离提示信息；

根据所述道路图像生成道路线增强图像信息；

根据所述距离提示信息以及路线增强图像信息生成驾驶辅助提示信息。

在一些实施例中，所述控制模块30，还用于获取乘客身份信息；

根据所述乘客身份信息确定乘客驾驶资格；

在所述驾驶员驾驶状态异常时，根据驾驶员状态解锁目标驾驶辅助权限，还包括：

在所述驾驶员驾驶状态异常且乘客驾驶资格符合预设资格时，根据驾驶员状态解锁目标驾驶辅助权限。

在一些实施例中，所述控制模块30，还用于响应驾驶辅助操作指令，获取车辆自动驾驶功能信息；

将所述自动驾驶功能信息与驾驶辅助操作匹配，得到匹配结果；

在所述匹配结果为不匹配时，生成操作冲突提示信息；

根据所述操作冲突提示信息提示用于进行操作确认。

在一些实施例中，所述控制模块30，还用于响应驾驶辅助操作指令，确定所述辅助操作指令类型，所述辅助操作指令类型包括，驾驶指令、座舱功能指令以及紧急避险指令；

在所述指令类型为驾驶指令时，验证用户驾驶资格信息；

在所述驾驶资格信息合格时，根据所述驾驶指令控制车辆行驶。

在一些实施例中，所述控制模块30，还用于在所述驾驶员驾驶状态正常时，根据驾驶员状态解锁基础驾驶辅助权限；获取自动驾驶功能信息；响应基础驾驶辅助指令，根据所述基础驾驶辅助和自动驾驶功能信息控制车辆行驶。

需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。

另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的驾驶辅助方法，此处不再赘述。

此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(Read Only Memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。