一种车辆调度控制方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种车辆调度控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着城市化的发展以及人们生活水平的提高，汽车数量与交通容量的不平衡增长给交通系统带来了前所未有的挑战。

目前，对于无信号灯的路口，是通过对路口车辆进行高纬度的协同调度来实现对无信号灯路口的管控。然而，该方法虽有效地解决了无信号灯路口管控困难、通讯负载大等问题，但复杂度较高，不利于工程化实现。

发明内容

本发明提供了一种车辆调度控制方法、装置、电子设备及存储介质，以解决现有方法复杂度较高，不利于工程化实现的问题。

根据本发明的一方面，提供了一种车辆调度控制方法，应用于车辆调度系统，所述车辆调度系统配置于无提示信号设备的路口；所述方法包括：

获取路口冲突模型，所述路口冲突模型基于路口形状构建，所述路口冲突模型设置于路口区，所述路口区内包括至少一个冲突点；

获取路口控制区域内车辆的车辆行驶信息；

对于所述路口控制区域内的目标车辆，基于所述目标车辆的车辆行驶信息和所述路口冲突模型确定所述目标车辆的至少一个冲突点；

对所述目标车辆的任一冲突点，确定所述冲突点对应的所述目标车辆进入所述路口区的时间区间；

基于所述目标车辆的至少一个冲突点对应的所述目标车辆进入所述路口区的时间区间确定所述目标车辆进入所述路口区的目标时刻，并控制所述当前车辆在所述目标时刻进入路口区。

根据本发明的另一方面，提供了一种车辆协同调度系统，配置于无提示信号设备的路口，包括：

路口冲突模型获取模块，用于路口冲突模型，所述路口冲突模型基于路口形状构建，所述路口冲突模型设置于路口区，所述路口区内包括至少一个冲突点；

车辆行驶信息获取模块，用于获取路口控制区域内车辆的车辆行驶信息；

冲突点确定模块，用于对于所述路口控制区域内的目标车辆，基于所述目标车辆的车辆行驶信息和所述路口冲突模型确定所述目标车辆的至少一个冲突点；

时间区间确定模块，用于对所述目标车辆的任一冲突点，确定所述冲突点对应的所述目标车辆进入所述路口区的时间区间；

目标时刻确定模块，用于基于所述目标车辆的至少一个冲突点对应的所述目标车辆进入所述路口区的时间区间确定所述目标车辆进入所述路口区的目标时刻，并控制所述当前车辆在所述目标时刻进入路口区。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的车辆调度控制方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的车辆调度控制方法。

本发明实施例的技术方案，通过获取路口冲突模型，路口冲突模型基于路口形状构建，路口冲突模型设置于路口区，路口区内包括至少一个冲突点；获取路口控制区域内车辆的车辆行驶信息；对于路口控制区域内的目标车辆，基于目标车辆的车辆行驶信息和路口冲突模型确定目标车辆的至少一个冲突点；对目标车辆的任一冲突点，确定冲突点对应的目标车辆进入路口区的时间区间；基于目标车辆的至少一个冲突点对应的目标车辆进入路口区的时间区间确定目标车辆进入路口区的目标时刻，并控制当前车辆在目标时刻进入路口区。将对路口检测区域内车辆的协同调度问题转换为确定目标车辆进入路口区的目标时刻，降低问题的维度，解决了现有方法复杂度较高，不利于工程化实现的问题，从而更方便工程化实现。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例一提供的一种车辆调度控制方法的流程图；

图2是本发明实施例一提供的十字路口的路口控制区域的布局图；

图3是本发明实施例一提供的十字路口路口冲突模型的示意图；

图4是本发明实施例二提供的一种车辆调度控制方法的流程图；

图5是本发明实施例二提供的一种车辆调度控制方法的流程图；

图6是本发明实施例四提供的一种单个冲突点的路口冲突模型示意图；

图7a是无前车情况下目标车辆自路口区边界到达冲突点的时间-位移图；

图7b是有前车但无干扰情况下目标车辆自路口区边界到达冲突点的时间-位移图；

图7c是跟车场景下目标车辆自路口区边界到达冲突点的时间-位移图；

图7d是路口冲突场景下目标车辆自路口区边界到达冲突点的时间-位移图；

图8是本发明实施例五提供的一种车辆调度控制系统的结构示意图；

图9是本发明实施例六提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的一种车辆调度控制方法的流程图，本实施例可适用于在无信号灯的路口调度控制车辆安全快速通过的情况，该方法可以由车辆调度控制系统来执行，该车辆调度控制系统可以采用硬件和/或软件的形式实现，该车辆调度系统配置于无提示信号设备的路口，该车辆调度控制系统具体可配置于无提示信号设备的路口的控制器、云端服务器等电子设备中。如图1所示，该方法包括：

S110、获取路口冲突模型，所述路口冲突模型基于路口形状构建，所述路口冲突模型设置于路口区，所述路口区内包括至少一个冲突点。

其中，路口冲突模型是根据路口形状构建的，路口冲突模型设置于路口区，路口区内包括车辆通过路口区的所有冲突点。

示例性的，以十字路口为例，图2是本发明实施例一提供的十字路口的路口控制区域的布局图，如图2所示，路口控制区域内设置有无线通信基站，可以与路口控制区域内的所有车辆的车载终端将进行通信；路口控制区域包括接管区和路口区，具体的，接管区可以根据功能细分为检测区、预控制区和控制区，接管区、检测区、预控制区和控制区的长度可分别表示为L、L

需要说明的是，通信基站与车辆之间具有良好的通信能力，本发明忽略通信延时和通信丢包等问题。

S120、获取路口控制区域内车辆的车辆行驶信息。

其中，车辆行驶信息是指车辆在路口控制区域内的行驶信息，具体的，车辆形式信息包括但不限于位移、加速度、速度等，这里不做限定。本实施例中，车辆通过传感器获取自身的车辆行驶信息，同时可以通过通信基站获取路口控制区域内其他车辆的车辆行驶信息。

需要说明的是，路口控制区域内的车辆都具备完全无人驾驶功能。

S130、对于所述路口控制区域内的目标车辆，基于所述目标车辆的车辆行驶信息和所述路口冲突模型确定所述目标车辆的至少一个冲突点。

其中，目标车辆是指路口控制区域内即将进入路口区的车辆。本实施例中，可以根据目标车辆的车辆行驶信息确定目标车辆通过路口区的行驶路径，进一步的，根据目标车辆通过路口区的行驶路径和路口冲突模型确定目标车辆的至少一个冲突点。

示例性的，路口冲突模型中可用P

如图3所示，假设目标车辆的行驶路径为P

需要说明的是，路口控制区域内的所有车辆采用分布式控制，即每个车辆仅决定自身的控制策略。

S140、对所述目标车辆的任一冲突点，确定所述冲突点对应的所述目标车辆进入所述路口区的时间区间。

本实施例中，对于目标车辆在行驶路径上的任一冲突点，确定冲突点对应的目标车辆进入路口区的时间区间。可以理解的是，为保证目标车辆不与其他车辆在冲突点发生碰撞，可以确定该冲突点对应的进入路口区的时间区间，只要目标车辆在该时间区间内进入路口区，便可安全通过该冲突点。

在一些实施例中，可选的，所述方法还包括：对所述目标车辆的任一冲突点，在所述目标车辆没有前一车辆或者前一车辆对所述目标车辆不产生干扰的情况下，控制所述目标车辆以目标速度到达所述冲突点。

其中，目标速度是指目标车辆到达冲突点的最快速度，具体的，目标速度需满足车辆在路口检测区域内的约束条件，约束条件包括车辆进入路口区的最大速度。本实施例中，对目标车辆的任一冲突点，若目标车辆没有前一车辆或者前一车辆对所述目标车辆不产生干扰，也就是说，目标车辆在到达该冲突点时不会与其他车辆发生冲突碰撞，此时应该以约束条件下的最快速度到达该冲突点。

S150、基于所述目标车辆的至少一个冲突点对应的所述目标车辆进入所述路口区的时间区间确定所述目标车辆进入所述路口区的目标时刻，并控制所述当前车辆在所述目标时刻进入路口区。

其中，目标时刻是指目标车辆进入路口区的最佳时刻。可以理解的是，目标车辆行驶路径上的每个冲突点都对应一个目标车辆进入路口区的时间区间，以保证目标车辆通过对应的冲突点，可以在各时间区间中共同确定一个目标时刻，以保证车辆能够通过目标车辆行驶路径上的所有冲突点。

在上述实施例的基础上，可选的，所述基于所述目标车辆的至少一个冲突点对应的所述目标车辆进入所述路口区的时间区间确定所述目标车辆进入所述路口区的目标时刻，包括：基于所述目标车辆的至少一个冲突点对应的所述目标车辆进入所述路口区的时间区间确定所述目标车辆进入所述路口区的目标时间区间；确定所述目标时间区间中的目标时刻。

其中，目标时间区间是指目标车辆进入路口区的目标时间区间，可以理解为只要目标车辆在目标时间区间内进入路口区，目标车辆就可以通过目标车辆行驶路径上的所有冲突点。本实施例中，对目标车辆行驶路径上各冲突点对应的目标车辆进入路口区的时间区间求交集，得到目标车辆进入路口区的目标时间区间；进一步的，在目标时间区间中确定目标车辆进入路口区的最佳时刻，将最佳时刻作为目标时刻。

本实施例的技术方案，通过获取路口冲突模型，路口冲突模型基于路口形状构建，路口冲突模型设置于路口区，路口区内包括至少一个冲突点；获取路口控制区域内车辆的车辆行驶信息；对于路口控制区域内的目标车辆，基于目标车辆的车辆行驶信息和路口冲突模型确定目标车辆的至少一个冲突点；对目标车辆的任一冲突点，确定冲突点对应的目标车辆进入路口区的时间区间；基于目标车辆的至少一个冲突点对应的目标车辆进入路口区的时间区间确定目标车辆进入路口区的目标时刻，并控制当前车辆在目标时刻进入路口区。将对路口检测区域内车辆的协同调度问题转换为确定目标车辆进入路口区的目标时刻，降低问题的维度，解决了现有方法复杂度较高，不利于工程化实现的问题，从而更方便工程化实现。

实施例二

图4是本发明实施例二提供的一种车辆调度控制方法的流程图，本发明实施例与上述实施例中各个可选方案可以结合。在本发明实施例中，可选的，所述路口冲突模型包括接管区和路口区，所述接管区与所述路口区相邻，所述方法还包括：当目标车辆进入所述接管区时，基于车辆状态调节信息对所述目标车辆进行调节，以使所述目标车辆在所述接管区行驶过程中车辆状态满足所述接管区的约束条件；其中，所述约束条件包括车辆状态调节信息约束和路口区进入速度约束。

如图4所示，本发明实施例的方法具体包括如下步骤：

S210、当目标车辆进入所述接管区时，基于车辆状态调节信息对所述目标车辆进行调节，以使所述目标车辆在所述接管区行驶过程中车辆状态满足所述接管区的约束条件；其中，所述约束条件包括车辆状态调节信息约束和路口区进入速度约束。

其中，车辆状态调节信息是指调节接管区内车辆状态的信息，具体的，车辆状态信息可以是加速度。本实施例中，当目标车辆进入接管区时，车辆的控制权将被车辆调度控制系统接管，可以通过车辆状态调节信息对目标车辆的车辆状态进行调节，以使目标车辆在接管区行驶过程中车辆状态满足接管区的约束条件；其中，接管区的约束条件包括车辆状态调节信息约束和路口区进入速度约束。

示例性的，车辆在接管区内的行驶可以看作线性运动，因此，车辆在接管区内的状态表达式如下：

其中，

车辆状态调节信息约束为：

u

其中，u

路口进入速度约束为：

0≤v

其中，v

S220、获取路口冲突模型，所述路口冲突模型基于路口形状构建，所述路口冲突模型设置于路口区，所述路口区内包括至少一个冲突点。

S230、获取路口控制区域内车辆的车辆行驶信息。

S240、对于所述路口控制区域内的目标车辆，基于所述目标车辆的车辆行驶信息和所述路口冲突模型确定所述目标车辆的至少一个冲突点。

S250、对所述目标车辆的任一冲突点，确定所述冲突点对应的所述目标车辆进入所述路口区的时间区间。

S260、基于所述目标车辆的至少一个冲突点对应的所述目标车辆进入所述路口区的时间区间确定所述目标车辆进入所述路口区的目标时刻，并控制所述当前车辆在所述目标时刻进入路口区。

实施例三

图5是本发明实施例二提供的一种车辆调度控制方法的流程图，本发明实施例与上述实施例中各个可选方案可以结合。在本发明实施例中，可选的，所述确定所述冲突点对应的所述目标车辆进入所述路口区的时间区间，包括：基于所述目标车辆的前一车辆到达所述冲突点的第一时刻、安全时间间隔阈值、所述目标车辆对应的路口区边界与所述冲突点的距离、所述目标车辆进入所述路口区的速度区间确定所述目标车辆进入所述路口区的时间区间。

如图5所示，本发明实施例的方法具体包括如下步骤：

S310、当目标车辆进入所述接管区时，基于车辆状态调节信息对所述目标车辆进行调节，以使所述目标车辆在所述接管区行驶过程中车辆状态满足所述接管区的约束条件；其中，所述约束条件包括车辆状态调节信息约束和路口区进入速度约束。

S320、获取路口冲突模型，所述路口冲突模型基于路口形状构建，所述路口冲突模型设置于路口区，所述路口区内包括至少一个冲突点。

S330、获取路口控制区域内车辆的车辆行驶信息。

S340、对于所述路口控制区域内的目标车辆，基于所述目标车辆的车辆行驶信息和所述路口冲突模型确定所述目标车辆的至少一个冲突点。

S350、对所述目标车辆的任一冲突点，基于所述目标车辆的前一车辆到达所述冲突点的第一时刻、安全时间间隔阈值、所述目标车辆对应的路口区边界与所述冲突点的距离、所述目标车辆进入所述路口区的速度区间确定所述目标车辆进入所述路口区的时间区间。

其中，前一车辆是指在对目标车辆而言前一到达冲突点的车辆，第一时刻是指前一车辆到达冲突点的时刻，安全时间阈值是指前后两个车辆到达同一冲突点的时刻的最小时间间隔。具体的，基于前一车辆到达冲突点的第一时刻和安全时间间隔阈值确定目标车辆到达冲突点的第二时刻；基于目标车辆到达冲突点的第二时刻、目标车辆的路口边界与冲突点的距离、目标车辆进入路口区的速度区间确定目标车辆进入路口区的时间区间。

示例性的，目标车辆到达冲突点的第二时刻的计算公式如下：

目标车辆进入路口区的时间区间的计算公式如下：

其中，

在一些实施例中，可选的，若目标车辆的行驶路径上只有一个冲突点，则可以根据前一车辆到达冲突点的第一时刻和安全时间间隔确定目标车辆到达冲突点的第二时刻，控制目标车辆在第二时刻到达冲突点，即可保证目标车辆通过路口。

S360、基于所述目标车辆的至少一个冲突点对应的所述目标车辆进入所述路口区的时间区间确定所述目标车辆进入所述路口区的目标时刻，并控制所述当前车辆在所述目标时刻进入路口区。

实施例四

图6是本发明实施例四提供的一种单个冲突点的路口冲突模型示意图。本实施例是在上述实施例的基础上提供的一种具体实施方式。

如图6所示，单个冲突点的路口冲突模型中只有一个冲突点C

1)无它车场景下

在此场景下没有其它车辆先于目标车辆驶入路口区。也就是说，目标车辆行驶在路口区内不会受到其它任何车辆的干扰。此时，以满足约束条件的最快速度通过路口区到达冲突点，如图7a所示,图7a是无前车情况下目标车辆自路口区边界到达冲突点的时间-位移图,在没有车辆其他车辆的情况下，目标车辆可以以目最快速度到达冲突点。

2)无他车干扰场景下

在此场景下，可能存在相同车道或者相异车道上的车辆行驶在路口区内，如图7b所示，图7b是有前车但无干扰情况下目标车辆自路口区边界到达冲突点的时间-位移图，其他车辆在冲突点并不对目标车辆产生干扰，可以以目最快速度到达冲突点。

3)跟车场景下

在此场景下，目标车辆的同一入口道路上有前车，目标车辆以最快速度到达冲突点的通行方式存在干扰，但相异车道上没有其他车辆，如图7c所示,图7c是跟车场景下目标车辆自路口区边界到达冲突点的时间-位移图，此场景下，目标车辆不允许超越相同车道上的前车，因此只能至少落后于前车Δt到达冲突点。目标车辆到达冲突点C

其中，

4)路口冲突场景下

前三种场景主要针对车流量较少或者车辆间距较大的路口环境。然而，一般情况下路口区域内的通行状况多为繁忙和拥挤。基于前三种场景下的综合状况，当前车辆在进入路口区域后将面临不同车道上车辆的干扰。因此，选择以最快的速度通过路口区几乎是不可能的，如图7d所示,图7d是路口冲突场景下目标车辆自路口区边界到达冲突点的时间-位移图。类似跟车场景可以确定目标车辆到达冲突点C

为了降低多车在多个冲突点协同调度这一高维问题的计算复杂度，可以将目标到达冲突点C

目标车辆进入路口区的时间区间的计算公式如下：

其中，

实施例五

图8是本发明实施例五提供的一种车辆调度控制系统的结构示意图。如图8所示，该装置配置于无提示信号设备的路口，包括：

路口冲突模型获取模块410，用于路口冲突模型，所述路口冲突模型基于路口形状构建，所述路口冲突模型设置于路口区，所述路口区内包括至少一个冲突点；

车辆行驶信息获取模块420，用于获取路口控制区域内车辆的车辆行驶信息；

冲突点确定模块430，用于对于所述路口控制区域内的目标车辆，基于所述目标车辆的车辆行驶信息和所述路口冲突模型确定所述目标车辆的至少一个冲突点；

时间区间确定模块440，用于对所述目标车辆的任一冲突点，确定所述冲突点对应的所述目标车辆进入所述路口区的时间区间；

目标时刻确定模块450，用于基于所述目标车辆的至少一个冲突点对应的所述目标车辆进入所述路口区的时间区间确定所述目标车辆进入所述路口区的目标时刻，并控制所述当前车辆在所述目标时刻进入路口区。

本实施例的技术方案，通过获取路口冲突模型，路口冲突模型基于路口形状构建，路口冲突模型设置于路口区，路口区内包括至少一个冲突点；获取路口控制区域内车辆的车辆行驶信息；对于路口控制区域内的目标车辆，基于目标车辆的车辆行驶信息和路口冲突模型确定目标车辆的至少一个冲突点；对目标车辆的任一冲突点，确定冲突点对应的目标车辆进入路口区的时间区间；基于目标车辆的至少一个冲突点对应的目标车辆进入路口区的时间区间确定目标车辆进入路口区的目标时刻，并控制当前车辆在目标时刻进入路口区。将对路口检测区域内车辆的协同调度问题转换为确定目标车辆进入路口区的目标时刻，降低问题的维度，解决了现有方法复杂度较高，不利于工程化实现的问题，从而更方便工程化实现。

在上述实施例的基础上，可选的，所述路口控制区域包括接管区和路口区，所述接管区与所述路口区相邻，所述系统还包括车辆状态调节模块，用于当目标车辆进入所述接管区时，基于车辆状态调节信息对所述目标车辆进行调节，以使所述目标车辆在所述接管区行驶过程中车辆状态满足所述接管区的约束条件；其中，所述约束条件包括车辆状态调节信息约束和路口区进入速度约束。

在上述实施例的基础上，可选的，时间区间确定模块440用于基于所述目标车辆的前一车辆到达所述冲突点的第一时刻、安全时间间隔阈值、所述目标车辆对应的路口区边界与所述冲突点的距离、所述目标车辆进入所述路口区的速度区间确定所述目标车辆进入所述路口区的时间区间。

在上述实施例的基础上，可选的，时间区间确定模块440具体用于基于前一车辆到达所述冲突点的第一时刻和安全时间间隔阈值确定所述目标车辆到达所述冲突点的第二时刻；基于所述目标车辆到达所述冲突点的第二时刻、所述目标车辆的路口边界与所述冲突点的距离、所述目标车辆进入所述路口区的速度区间确定所述目标车辆进入所述路口区的时间区间。

在上述实施例的基础上，可选的，目标时刻确定模块450具体用于基于所述目标车辆的至少一个冲突点对应的所述目标车辆进入所述路口区的时间区间确定所述目标车辆进入所述路口区的目标时间区间；确定所述目标时间区间中的目标时刻。

在上述实施例的基础上，可选的，所述系统还包括无干扰控制模块，用于对所述目标车辆的任一冲突点，在所述目标车辆没有前一车辆或者前一车辆对所述目标车辆不产生干扰的情况下，控制所述目标车辆以目标速度到达所述冲突点。

在上述实施例的基础上，可选的，所述路口控制区域设置有通信基站，用于与所述路口控制区域内各所述车辆的车载终端进行通信。

本发明实施例所提供的车辆调度控制系统可执行本发明任意实施例所提供的车辆调度控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例六

图9是本发明实施例六提供的一种电子设备的结构示意图。电子设备10旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图9所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆调度控制方法。

在一些实施例中，车辆调度控制方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的车辆调度控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆调度控制方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的车辆调度控制方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

实施例七

本发明实施例七还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行一种车辆调度控制方法，该方法包括：

获取路口冲突模型，所述路口冲突模型基于路口形状构建，所述路口冲突模型设置于路口区，所述路口区内包括至少一个冲突点；获取路口控制区域内车辆的车辆行驶信息；对于所述路口控制区域内的目标车辆，基于所述目标车辆的车辆行驶信息和所述路口冲突模型确定所述目标车辆的至少一个冲突点；对所述目标车辆的任一冲突点，确定所述冲突点对应的所述目标车辆进入所述路口区的时间区间；基于所述目标车辆的至少一个冲突点对应的所述目标车辆进入所述路口区的时间区间确定所述目标车辆进入所述路口区的目标时刻，并控制所述当前车辆在所述目标时刻进入路口区。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。