信息处理装置、信息处理方法及程序

技术领域

本公开涉及信息处理装置、信息处理方法及程序。

背景技术

近年来，开发出了从通过对宇宙进行摄影而得的图像中确定与该图像中包括的亮点对应的恒星的技术。例如，在专利文献1中，公开了根据图像中包括的多个亮点计算亮点间形成的角(距角)和亮点间的矢量差以作为特征量并根据该特征量确定与亮点对应的恒星的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平10-72000号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

但是，在专利文献1记载的技术中，由于用于确定恒星的特征量即便在将同一亮点设为确定对象的情况下，其值也会因相机旋转而变动，故而需要同时使用推测相机的旋转量的推测功能。

所以，在本公开中提出能够在确定与亮点对应的恒星时提高针对相机的旋转的鲁棒性的、新的且经改良后的信息处理装置、信息处理方法及程序。

用于解决技术问题的方案

根据本公开，提供一种信息处理装置，所述提信息处理装置具备：检测部，从相机对宇宙进行摄影而获得的图像中检测多个亮点；计算部，计算示出通过所述检测部检测出的多个亮点中的至少两个以上的亮点的位置关系的第一特征量；以及确定部，基于通过所述计算部计算出的所述第一特征量和第二特征量确定与所述两个以上的亮点中的至少任一亮点对应的恒星，所述第二特征量包括基于至少两个以上的恒星的各天体位置信息的各恒星间在赤道坐标系中的中心角。

另外，根据本公开，提供一种由计算机执行的信息处理方法，所述信息处理方法包括：从相机对宇宙进行摄影而获得的图像中检测多个亮点；计算示出检测出的多个亮点中的至少两个以上的亮点的位置关系的第一特征量；以及基于计算出的所述第一特征量和第二特征量确定与所述两个以上的亮点中的至少任一亮点对应的恒星，所述第二特征量包括基于至少两个以上的恒星的各天体位置信息的各恒星间在赤道坐标系中的中心角。

另外，根据本公开，提供一种程序，使计算机实现以下功能：检测功能，从相机对宇宙进行摄影而获得的图像中检测多个亮点；计算功能，计算示出通过所述检测功能检测出的多个亮点中的至少两个以上的亮点的位置关系的第一特征量；以及确定功能，基于通过所述计算功能计算出的所述第一特征量和第二特征量确定与所述两个以上的亮点中的至少任一亮点对应的恒星，所述第二特征量包括基于至少两个以上的恒星的各天体位置信息的各恒星间在赤道坐标系中的中心角。

附图说明

图1为用于说明本公开涉及的信息处理系统的一例的说明图。

图2为用于说明本公开涉及的信息处理装置10的功能构成例的说明图。

图3为用于说明由恒星特征量存储部101保持的数据库的一例的说明图。

图4A为用于说明本公开涉及的第一亮点的选取涉及的一例的说明图。

图4B为用于说明本公开涉及的第二亮点的选取涉及的一例的说明图。

图4C为用于说明本公开涉及的第三亮点的选取涉及的一例的说明图。

图4D为用于说明本公开涉及的第四亮点的选取涉及的一例的说明图。

图4E为用于说明本公开涉及的第五亮点的选取涉及的一例的说明图。

图5为用于说明通过特征量计算部205计算的特征量的一例的说明图。

图6为用于说明由星群特征量存储部105关联保持星群和特征量的数据库的一例的说明图。

图7为用于说明基于天体位置信息计算大圆距离D1的方法的一例的说明图。

图8为用于说明基于天体位置信息计算形成的角AD1的方法的一例的说明图。

图9为用于说明本公开涉及的信息处理装置10的动作处理例的说明图。

图10为示出本公开涉及的信息处理装置10的硬件构成的框图。

具体实施方式

下面参照附图对本公开的优选的实施方式进行详细说明。需要说明的是，在本说明书和附图中，对于实质上具有同一功能构成的构成要素，通过标记同一附图标记来省略重复说明。

另外，按照下面示出的项目顺序对该“具体实施方式”进行说明。

1.信息处理系统的概要

2.信息处理装置10的功能构成例

3.详细内容

3.1.特征量的计算

3.2.事前准备

3.3.恒星的确定

3.4.姿态推测

4.动作处理例

5.作用效果例

6.硬件构成例

7.补充

＜＜1.信息处理系统的概要＞＞

作为本公开的一实施方式，对在确定与亮点对应的恒星时提高针对相机的旋转的鲁棒性的机制进行说明。

图1为用于说明本公开涉及的信息处理系统的一例的说明图。本公开涉及的信息处理系统具备人造卫星1、相机5以及信息处理装置10。

(人造卫星1)

人造卫星1是存在于地球的大气层外的宇宙飞船。人造卫星1例如既可以是轨道卫星、同步卫星，也可以是在绕地球的轨道外执行任务的宇宙探测器。另外，对于人造卫星1的大小无限定。例如，人造卫星1既可以是国际空间站那样的大型宇宙飞船，也可以是CanSat那样的小型宇宙飞船。

另外，人造卫星1具备相机5和信息处理装置10。需要说明的是，在本说明书中，虽然会对相机5和信息处理装置10以分离的方式搭载于人造卫星1的一例进行说明，但是，信息处理装置10也可以具备相机5。

(相机5)

相机5对宇宙进行摄影并获取包括恒星S的图像。另外，相机5将所获取到的图像输出到信息处理装置10。需要说明的是，在下面的说明中，有时会将通过相机5的摄影获取到的图像中的恒星S表现为亮点。

信息处理装置10从自相机5输入的图像中检测多个亮点。另外，信息处理装置10计算示出至少两个以上的亮点的位置关系的特征量，并基于所计算出的特征量确定与用于计算该特征量的两个以上的亮点中的至少任一亮点对应的恒星。

上面对本公开涉及的信息处理系统的一例进行了说明。接着，参照图2对本公开涉及的信息处理装置10的功能构成例进行说明。

＜＜2.信息处理装置10的功能构成例＞＞

图2为用于说明本公开涉及的信息处理装置10的功能构成例的说明图。如图2所示，本公开涉及的信息处理装置10具备存储部100和控制部200。

(存储部100)

存储部100保持软件和各种数据。如图2所示，存储部100具有恒星特征量存储部101和星群特征量存储部105。

{恒星特征量存储部101}

恒星特征量存储部101保持关联了恒星和恒星的天体位置信息的数据库。参照图3，对恒星特征量存储部101保持的数据库的一例进行说明。

图3为用于说明由恒星特征量存储部101保持的数据库的一例的说明图。恒星特征量存储部101保持提取有例如依巴谷星表中包括的各种信息的数据库。各种信息例如包括HIP编号以及各HIP编号表示的恒星的赤经和赤纬。

需要说明的是，HIP编号指的是为每颗恒星赋予的识别编号。另外，赤经和赤纬是表示恒星在赤道坐标系中的位置的值。在下面的说明中，有时以对赤经和赤纬进行统称而将它们表现为天体位置信息。

上面对由恒星特征量存储部101保持的数据库的一例进行了说明。再次参照图2，继续对信息处理装置10的功能构成例进行说明。

{星群特征量存储部105}

星群特征量存储部105保持关联了至少两个以上保持于恒星特征量存储部101的恒星和包括该两个以上的恒星间在赤道坐标系中的中心角的特征量的数据库。关于保持于星群特征量存储部105的数据库的详细内容，会在后面叙述。需要说明的是，保持于星群特征量存储部105的特征量是第二特征量的一例。

(控制部200)

控制部200控制本公开涉及的信息处理装置10的全部动作。如图2所示，控制部200具有亮点检测部201、特征量计算部205、恒星确定部209以及姿态推测部213。

{亮点检测部201}

亮点检测部201从通过相机5对宇宙进行摄影而获得的图像中检测多个亮点。此处的多个亮点既可以是包括在图像中的全部亮点，也可以是全部亮点之中预定的亮度值以上的亮点。

{特征量计算部205}

特征量计算部205计算表示通过亮点检测部201检测出的亮点中的至少两个以上的亮点的位置关系的特征量以作为第一特征量。关于特征量的计算处理涉及的详细内容，会在后面叙述。

{恒星确定部209}

恒星确定部209基于通过特征量计算部205计算出的特征量和由星群特征量存储部105保持的特征量确定与用于特征量计算部205计算特征量的两个以上的亮点中的至少任一亮点对应的恒星。

{姿态推测部213}

姿态推测部213基于与通过恒星确定部209确定的至少三个以上的亮点中的各个亮点对应的恒星的天体位置信息推测相机5的姿态。姿态推测涉及的详细内容，会在后面描述。

上面对本公开涉及的信息处理装置10的功能构成例进行了说明。接着，参照图4～图12按照顺序对本公开涉及的详细内容进行说明。

＜3.详细内容＞

＜3.1.特征量的计算＞

特征量计算部205计算示出通过亮点检测部201检测出的多个亮点中的至少两个以上的亮点的位置关系的特征量。然后，恒星确定部209比较根据通过特征量计算部205计算出的两个以上的亮点的图像位置计算出的特征量和根据保持于星群特征量存储部105的两个以上的恒星(星群)的天体位置信息计算出的特征量，并基于比较的结果确定与两个以上的亮点中的各个亮点对应的恒星。

从包括在图像内的多个亮点之中选取两个以上的亮点的选取基准是任意的，但是，优选被保持为星群的两个以上的恒星的选取基准与特征量计算部205中的两个以上的亮点的选取基准相同。下面参照图4A～图4E对从包括在图像内的多个亮点之中选取五个亮点以作为至少两个以上的亮点的一例的选取基准涉及的一例进行说明。

(亮点的选取)

{第一亮点的选取}

图4A为用于说明本公开涉及的第一亮点的选取涉及的一例的说明图。在图4A中，各圆表示亮点。特征量计算部205选取通过亮点检测部201检测出的多个亮点中的满足预定的条件的亮点以作为第一亮点。

例如，特征量计算部205也可以将包括在图像I中的全部亮点中的如图4A所示在图像I中离中心位置最近的亮点P1选取为第一亮点。但是，在图像I中离中心位置最近的亮点是满足上述预定的条件的亮点的一例，本公开涉及的预定的条件不限定于该例。

例如，特征量计算部205既可以将包括在图像I中的全部亮点中亮度值最大的亮点选取为满足预定的条件的亮点(即、第一亮点)，也可以将在图像I中离预定的位置最近的亮点选取为满足预定的条件的亮点。

{第二亮点的选取}

图4B为用于说明本公开涉及的第二亮点的选取涉及的一例的说明图。特征量计算部205将在图像I中离作为第一亮点的亮点P1预定值R以上的亮点中的离亮点P1最近的亮点P2选取为第二亮点。

{第三亮点的选取}

图4C为用于说明本公开涉及的第三亮点的选取涉及的一例的说明图。特征量计算部205将在图像I中以第一亮点为起点自第二亮点的对称方向存在于预定的范围内的亮点中的、次于第二亮点地离第一亮点近的亮点选取为第三亮点。

例如，以第一亮点为起点的第二亮点的对称方向为与连接第一亮点和第二亮点的线段形成的角度为180度的虚拟线从亮点P1开始延伸的方向。在该情况下，如图4C所示，特征量计算部205将包括在以亮点P1为起点从与连接亮点P1和亮点P2的线段形成的角为90°到270°的范围(即，通过虚线L1划分的两个范围中亮点P2不位于的一侧的范围)内的亮点中的、次于亮点P2地离亮点P1近的亮点P3选取为第三亮点。

{第四亮点的选取}

图4D为用于说明本公开涉及的第四亮点的选取涉及的一例的说明图。特征量计算部205将在图像I中以第一亮点为起点自第三亮点的对称方向存在于预定的范围内的亮点中的、次于第三亮点地离第一亮点近的亮点选取为第四亮点。

例如，以第一亮点为起点的第三亮点的对称方向为与连接第一亮点和第三亮点的线段形成的角度为180度的虚拟线从亮点P1开始延伸的方向。在该情况下，如图4D所示，特征量计算部205将包括在以亮点P1为起点与连接亮点P1和亮点P3的线段形成的角从90°到270°的范围(即，通过虚线L2划分的两个范围中亮点P3不位于的一侧的范围)内的亮点中的、次于亮点P3地离亮点P1近的亮点P4选取为第四亮点。

{第五亮点的选取}

图4E为用于说明本公开涉及的第五亮点的选取涉及的一例的说明图。特征量计算部205将在图像I中以第一亮点为起点自第四亮点的对称方向存在于预定的范围内的亮点中的、次于第四亮点地离第一亮点近的亮点选取为第五亮点。

例如，以第一亮点为起点的第四亮点的对称方向为与连接第一亮点和第四亮点的线段形成的角度为180度的虚拟线从亮点P1开始延伸的方向。在该情况下，如图4E所示，特征量计算部205将包括在亮点P1为起点与连接亮点P1和亮点P4的线段形成的角从90°到270°的范围(即，通过虚线L3划分的两个范围中亮点P4不位于的一侧的范围)内的亮点中的、次于亮点P4地离亮点P1近的亮点P5选取为第五四亮点。

上面对第一亮点～第五亮点的选取方法的一例进行了说明。上述选取方法的一例是以第一亮点为中心将分散地位于各方向上的亮点选取为第二亮点～第五亮点的方法。由此，后述的恒星确定部209能够以更高的精度确定与第一亮点～第五亮点中的各个亮点对应的恒星。接着，参照图5对特征量计算部205使用第一亮点～第五亮点计算特征量的详细内容进行说明。

(特征量的计算)

图5为用于说明通过特征量计算部205计算的特征量的一例的说明图。如上所述，本公开涉及的特征量计算部205计算示出至少两个以上的亮点的位置关系的特征量。在下面的说明中，有时将亮点在图像中的位置表现为图像位置。

例如，通过特征量计算部205计算的特征量包括在假设亮点是恒星的情况下基于至少两个以上的亮点中的各个亮点的图像位置的大圆距离。需要说明的是，本说明书中的大圆距离更具体地说是以相机5为起点时的各亮点的中心角，但是为了便于说明，在本说明书中，有时简单地表现为大圆距离。

例如，特征量计算部205基于图像中的亮点P1的位置和亮点P2的位置计算大圆距离D1。另外，特征量计算部205基于亮点P1的图像位置和亮点P3的图像位置计算大圆距离D2。另外，特征量计算部205基于亮点P1的图像位置和亮点P4的图像位置计算大圆距离D3。进一步地，特征量计算部205基于亮点P1的图像位置和亮点P5的图像位置计算大圆距离D4。需要说明的是，特征量计算部205也可以在计算大圆距离D1～D4的同时进行基于标准化的转换处理，例如以使最大值为1、最小值为0的方式转换大圆距离D1～D4的值。

另外，特征量计算部205也可以将三个以上的亮点形成的角计算为特征量。例如，通过特征量计算部205计算的特征量也可以包括连接第一亮点和第二亮点的线段与连接第一亮点和第三亮点的线段形成的角以作为三个以上的亮点形成的角。例如，三个以上的亮点形成的角也可以是图5所示的那样的连接亮点P1和亮点P2的线段与连接亮点P1和亮点P3的线段形成的角AD1。

另外，通过特征量计算部205计算的特征量也可以包括连接第一亮点和第三亮点的线段与连接第一亮点和第四亮点的线段形成的角以作为三个以上的亮点形成的角。例如，三个以上的亮点形成的角也可以是图5所示的那样的连接亮点P1和亮点P3的线段与连接亮点P1和亮点P4的线段形成的角AD2。

如上面所说明的，在筛选出第一亮点～第五亮点合计五个亮点的情况下，特征量计算部205能够分别计算大圆距离D1～D4以及形成的角AD1和AD2以作为特征量。然后，恒星确定部209基于通过特征量计算部205计算出的各特征量确定与第一亮点～第五亮点中的至少任一亮点对应的恒星。更具体地，恒星确定部209基于通过特征量计算部205计算出的各特征量和保持于星群特征量存储部105的特征量确定与第一亮点～第五亮点中的至少任一亮点对应的恒星。接着，对由星群特征量存储部105关联保持星群和特征量的数据库的一例进行说明。

＜3.2.事前准备＞

图6为用于说明由星群特征量存储部105关联保持星群和特征量的数据库的一例的说明图。如图6所示，星群特征量存储部105分别关联保持包括在各星群中的每个恒星的编号C1、形成的角C2以及大圆距离C3。

需要说明的是，编号C1中例如输入图3示出的HIP编号。例如，对于处于编号N1的列的各恒星，输入成为基准的恒星的编号以作为第一亮点。然后，分别将应用上述那样的第二亮点～第五亮点的选取基准时的符合第二亮点的恒星输入到编号N2、符合第三亮点的恒星输入到编号N3、符合第四亮点的恒星输入到编号N4、符合第五亮点的恒星输入到编号N5。因此，星群特征量存储部105将某一恒星为第一亮点时的符合第二亮点～第五亮点中的各个亮点的恒星和各特征量保持为数据库。

需要说明的是，与特征量计算部205在计算大圆距离的同时进行基于标准化的转换处理相同，关于星群特征量存储部105所保持的大圆距离C3，也可以例如以使最大值为1、最小值为0的方式对大圆距离的值进行转换。

基于保持于恒星特征量存储部101的恒星的天体位置信息(赤经和赤纬)计算星群特征量存储部105所保持的各特征量。下面参照图7和图8对基于天体位置信息计算特征量的方法的一例进行说明。

图7为用于说明基于天体位置信息计算大圆距离D1的方法的一例的说明图。在图7中，对计算恒星S1与恒星S2的大圆距离(更准确地说是连接恒星S1和恒星S2的弧所形成的中心角)D1的方法的一例进行说明。

使用恒星S1和恒星S2各自的赤经RA和赤纬DE计算恒星S1与恒星S2的大圆距离D1。例如，将恒星S1的赤经设为RA1、赤纬设为DE1，将恒星S2的赤经设为RA2、赤纬设为DE2。在该情况下，能够使用下述数学式(数1)计算出恒星S1与恒星S2的大圆距离D1。

[数1]

接着，参照图8对推测三个恒星形成的角的方法的一例进行说明。

图8为用于说明基于天体位置信息计算形成的角AD1的方法的一例的说明图。在图8中，对计算连接恒星S1和恒星S2的线段与连接恒星S1和恒星S3的线段形成的角AD1的方法的一例进行说明。

使用恒星S1与恒星S2的大圆距离Y11、恒星S1与恒星S3的大圆距离Y12以及恒星S2与恒星S3的大圆距离Y

[数2]

需要说明的是，上面所说明的由星群特征量存储部105保持的数据库既可以在地上预先准备好，也可以根据宇宙空间内的摄影状况适宜地更新。

接着，对恒星确定部209确定与亮点对应的恒星的处理的详细内容进行说明。

＜3.3.恒星的确定＞

恒星确定部209基于通过特征量计算部205计算出的特征量和由星群特征量存储部105保持的特征量确定与用于特征量计算部205计算特征量的五个亮点中的至少任一亮点对应的恒星。

例如，恒星确定部209比较特征量计算部205根据五个亮点计算出的四个大圆距离和两个形成的角与由星群特征量存储部105保持的每个星群的四个大圆距离和两个形成的角。然后，恒星确定部209基于比较的结果确定包括与五个亮点对应的恒星的星群，并确定与五个亮点中的各个亮点对应的恒星。

需要说明的是，例如，在相机5中发生噪声等外部干扰的情况下、视场角内包括太空垃圾等障碍物的情况下，会存在本该映现于图像的亮点未映现的可能性。根据这样的摄影环境的影响，恒星确定部209也可以不一定必须确定与五个亮点全部对应的恒星。例如，恒星确定部209也可以确定与五个亮点中的至少任一亮点对应的恒星。

上面对恒星确定部209确定与亮点对应的恒星的处理的详细内容进行了说明。接着，对姿态推测部213推测相机5的姿态的处理的详细内容进行说明。

＜3.4.姿态推测＞

姿态推测部213基于通过恒星确定部209确定的与至少三个以上的亮点中的各个亮点对应的恒星的天体位置信息推测相机5的姿态。

首先，姿态推测部213使用各个恒星的赤经RA和赤纬DE通过下述数学式(数3)～(数5)计算被确定为与亮点对应的恒星的恒星在世界坐标系W(Xw，Yw，Zw)中的Xw坐标、Yw坐标及Zw坐标。

[数3]

X

[数4]

Y

[数5]

Z

然后，姿态推测部213通过下述数学式(数6)计算恒星的世界坐标系W(Xw，Yw，Zw)和相机5的姿态(R

[数6]

然后，姿态推测部213针对每个通过恒星确定部209确定了恒星的亮点计算基于上述数学式(数6)的关系式。

然后，姿态推测部213基于获得的至少三个以上的关系式推测相机5的姿态(R

上面对本公开涉及的详细内容进行了说明。接着，参照图9按照顺序对本公开涉及的信息处理装置10的动作处理例进行说明。

＜4.动作处理例＞

图9为用于说明本公开涉及的信息处理装置10的动作处理例的说明图。首先，控制部200从相机5获取通过对宇宙进行摄影获得的图像(S101)。

然后，亮点检测部201从自相机5获取到的图像中检测多个亮点(S105)。

接下来，特征量计算部205计算示出至少两个以上的亮点的位置关系的特征量(S109)。

接着，恒星确定部209比较从图像获得的至少两个以上的亮点的特征量和保持于星群特征量存储部105的多个星群各自的特征量(S113)。

然后，恒星确定部209基于S113的比较结果而确定与通过特征量计算部205计算出了特征量的亮点对应的恒星(S117)。

然后，姿态推测部213基于通过S117确定的至少三个以上的恒星各自的天体位置信息推测相机5的姿态(S121)，本公开涉及的信息处理装置10结束处理。

上面对本公开涉及的动作处理例进行了说明。接着，对本公开涉及的作用效果例进行说明。

＜5.作用效果例＞

根据上面所说明的本公开，可获得各种各样的作用效果。例如，本公开涉及的信息处理装置10通过使用大圆距离作为针对相机5的旋转、比例具有高鲁棒性的特征量，即便是相机5的姿态可变动的摄影环境，也能够以高的精度确定与亮点对应的恒星。另外，保存于星群特征量存储部105的特征量数据库的大小也可以限制于约500KB。由此，由于即便是微型计算机等小型装置也能够实现上述信息处理装置10的功能，故而能够实现低成本化。其结果，例如能够将信息处理装置10搭载于小型卫星。

另外，对于第二亮点～第五亮点，特征量计算部205不只选取分别处于图像的一区域的亮点，而是选取分散于图像内的各方向上的亮点，由此，恒星确定部209能够以更高的精度确定与第一亮点～第五亮点中的各个亮点对应的恒星。

另外，本公开涉及的姿态推测部213基于与所确定的一个亮点对应的恒星的天体位置信息，推测所述相机5的姿态与亮点的图像位置涉及的关系式。然后，姿态推测部213基于根据通过恒星确定部209确定的三个以上的亮点中的各个亮点推测出的关系式和最小二乘法等统计手法推测相机5的姿态。由此，姿态推测部213能够不需要计算候选值地唯一地推测出相机5的姿态。

＜6.硬件构成例＞

上面对本公开涉及的实施方式进行了说明。上述的信息处理通过软件与下面说明的信息处理装置10的硬件的协作实现。

图10为示出本公开涉及的信息处理装置10的硬件构成的框图。信息处理装置10具备CPU(Central Processing Unit：中央处理器)1001、ROM(Read Only Memory：只读存储器)1002、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)1003以及主机总线1004。另外，信息处理装置10具备桥接器1005、外部总线1006、接口1007、输入装置1008、输出装置1010、储存装置(HDD)1011、驱动器1012以及通信装置1015。

CPU1001作为运算处理装置和控制装置发挥功能，并根据各种程序控制信息处理装置30内的所有动作。另外，CPU1001也可以是微处理器。ROM1002存储CPU1001使用的程序、运算参数等。RAM1003临时存储在CPU1001的执行中使用的程序、在该执行中适宜变化的参数等。这些通过由CPU总线等构成的主机总线1004相互连接。通过CPU1001、ROM1002及RAM1003与软件的协作能够实现参照图2所说明的亮点检测部201、特征量计算部205、恒星确定部209等的功能。

主机总线1004通过桥接器1005连接到PCI(Peripheral ComponentInterconnect/Interface：外部设备互联/接口)总线等外部总线1006。需要说明的是，不一定需要分离构成主机总线1004、桥接器1005及外部总线1006，也可以将这些功能安装到一个总线。

输入装置1008由鼠标、键盘、触摸面板、按钮、麦克风、开关及操纵杆等用户用于输入信息的输入单元和基于用户的输入生成输入信号并向CPU1001输出的输入控制电路等构成。信息处理装置10的用户通过操作该输入装置1008能够对信息处理装置10输入各种数据或指示处理动作。

输出装置1010例如包括液晶显示器装置、OLED装置及灯等显示装置。并且，输出装置1010包括扬声器和听筒等声音输出装置。输出装置1010例如输出重现的内容。具体地，显示装置以文本或图片的方式显示重现的影像数据等各种信息。另一方面，声音输出装置将重现的声音数据等转换为声音并进行输出。

储存装置1011是数据存储用的装置。储存装置1011也可以包括存储介质、在存储介质中记录数据的记录装置、从存储介质读取数据的读取装置及删除记录于存储介质的数据的删除装置等。储存装置1011例如由HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)构成。该储存装置1011驱动硬盘，并存储CPU1001执行的程序、各种数据。

驱动器1012是存储介质用读写器，内置或外接于信息处理装置10。驱动器1012读取记录于所安装的磁盘、光盘、磁光盘或半导体存储器等可移动存储介质60的信息，并输出到RAM1003。另外，驱动器1012也能够将信息写入到可移动存储介质60。

通信装置1015例如是由用于连接到网络50的通信设备等构成的通信接口。另外，通信装置1015可以是无线LAN对应通信装置，也可以是LTE(Long Term Evolution：长期演进)对应通信装置，也可以是进行基于有线的通信的金属线通信装置。

上面对本公开涉及的硬件构成例进行了说明。接着，对本公开涉及的补充进行说明。

＜7.补充＞

上面参照附图对本公开的优选的实施方式进行了详细说明，但是本公开并不限定于该例子。只要是具有本公开所属技术领域的通常的知识的人员，当然能够在权利要求书所记载的技术思想的范畴内想到各种变更例或修正例，当然可认为这些是属于本公开的技术范围的。

例如，在本说明书中，说明了特征量计算部205选取第一亮点～第五亮点五个亮点并根据该五个亮点计算特征量的例子，但是在确定与亮点对应的恒星时，特征量计算部205不一定需要选取五个亮点及根据五个亮点计算特征量。例如，在确定与亮点对应的恒星时，计算特征量所需的亮点至少是两个以上即可。另外，在推测相机5的姿态时，计算特征量所需的亮点至少是三个以上即可。本公开涉及的信息处理装置10也可以根据用途、要求的精度适宜变更选取的亮点的数量、计算的特征量的数量。

另外，在本说明书中，说明了相机5和信息处理装置10搭载于人造卫星1的一例，但是相机5和信息处理装置10也可以搭载于处于地球上的任意装置。

另外，特征量计算部205也可以根据图像中包括的亮点的显现方式增减计算的特征量的数量。例如，在图像中包括的亮点模糊的情况下，特征量计算部205也可以增加选取的亮点的数量，并计算更多的特征量。由此，即便在因相机5的灵敏度、性能而对亮点的显现方式产生了影像的情况下，恒星确定部209也能够以更高的精度确定与亮点对应的恒星。

另外，本说明书的信息处理装置10的处理中的各步骤不一定需要按照记载为流程图的顺序而按照时间序列进行处理。例如，信息处理装置10的处理中的各步骤也可以按照与记载为流程图的顺序不同的顺序处理或并行处理。

另外，在内置于信息处理装置10的CPU、ROM及RAM等硬件中也能够制作用于发挥与上述信息处理装置10的各构成同等的功能的计算机程序。另外，也会提供存储该计算机程序的非暂时性的存储介质。

另外，本说明书中记载的效果终归是说明性或例示性的，并非用于限定。也就是说，本公开涉及的技术在能够发挥上述效果的同时，或者作为上述效果的替代，也能够发挥根据本说明书的记载对于本领域技术人员来说显而易见的其他效果。

需要说明的是，下面那样的构成也属于本公开的技术范围。

一种信息处理装置，具备：

检测部，从相机对宇宙进行摄影而获得的图像中检测多个亮点；

计算部，计算示出通过所述检测部检测出的多个亮点中的至少两个以上的亮点的位置关系的第一特征量；以及

确定部，基于通过所述计算部计算出的所述第一特征量和第二特征量确定与所述两个以上的亮点中的至少任一亮点对应的恒星，所述第二特征量包括基于至少两个以上的恒星的各天体位置信息的各恒星间在赤道坐标系中的中心角。

(2)根据所述(1)所述的信息处理装置，其中，

所述计算部基于第一亮点的图像位置和第二亮点的图像位置计算所述第一特征量，所述第一亮点是所述检测出的多个亮点中的满足预定的条件的亮点，所述第二亮点是离所述第一亮点的图像位置预定值以上的亮点中的离所述第一亮点的图像位置最近的亮点。

(3)根据所述(2)所述的信息处理装置，其中，

所述第一特征量包括在假定所述亮点是恒星的情况下基于所述至少两个以上的亮点中的各个亮点的图像位置的各亮点间的所述中心角。

(4)根据所述(2)或所述(3)所述的信息处理装置，其中，

所述至少两个以上的亮点是三个以上的亮点，

所述信息处理装置还具备姿态推测部，所述姿态推测部基于与通过所述确定部确定出的所述三个以上的亮点的各个亮点对应的恒星的所述天体位置信息推测所述相机的姿态。

(5)根据所述(4)所述的信息处理装置，其中，

所述计算部基于第三亮点的图像位置和所述第一亮点的图像位置计算所述第一特征量，所述第三亮点是以所述第一亮点为起点自所述第二亮点的对称方向存在于预定的范围内的亮点中的次于所述第二亮点地离所述第一亮点近的亮点。

(6)根据所述(5)所述的信息处理装置，其中，

所述第一特征量包括所述三个以上的亮点形成的角，

所述第二特征量包括基于所述三个以上的恒星的所述中心角的所述三个以上的恒星形成的角。

(7)根据所述(6)所述的信息处理装置，其中，

所述第一特征量包括连接所述第一亮点和所述第二亮点的线段与连接所述第一亮点和所述第三亮点的线段形成的角以作为所述三个以上的亮点形成的角。

(8)根据所述(7)所述的信息处理装置，其中，

所述三个以上的亮点是四个以上的亮点，

所述计算部基于第四亮点的图像位置和所述第一亮点的图像位置计算所述第一特征量，所述第四亮点是以所述第一亮点为起点自所述第三亮点的对称方向存在于预定的范围内的亮点中的次于所述第三亮点地离所述第一亮点近的亮点。

(9)根据所述(8)所述的信息处理装置，其中，

所述第一特征量包括连接所述第一亮点和所述第三亮点的线段与连接所述第一亮点和所述第四亮点的线段形成的角以作为所述三个以上的亮点形成的角。

(10)根据所述(9)所述的信息处理装置，其中，

所述四个以上的亮点是五个以上的亮点，

所述计算部基于第五亮点的图像位置和所述第一亮点的图像位置计算所述第一特征量，所述第五亮点是以所述第一亮点为起点自所述第四亮点的对称方向存在于预定的范围内的亮点中的次于所述第四亮点地离所述第一亮点近的亮点。

(11)根据所述(4)至所述(10)中任一项所述的信息处理装置，其中，

所述姿态推测部基于与通过所述确定部确定的一个亮点对应的恒星的天体位置信息推测所述相机的姿态与所述亮点的图像位置涉及的关系式，并基于根据通过所述确定部确定的所述三个以上的亮点中的各个亮点推测出的所述关系式和统计手法推测所述相机的姿态。

(12)一种信息处理方法，由计算机执行，所述信息处理方法包括：

从相机对宇宙进行摄影而获得的图像中检测多个亮点；

计算示出检测出的多个亮点中的至少两个以上的亮点的位置关系的第一特征量；以及

基于计算出的所述第一特征量和第二特征量确定与所述两个以上的亮点中的至少任一亮点对应的恒星，所述第二特征量包括基于至少两个以上的恒星的各天体位置信息的各恒星间在赤道坐标系中的中心角。

(13)一种程序，使计算机实现以下功能：

检测功能，从相机对宇宙进行摄影而获得的图像中检测多个亮点；

计算功能，计算示出通过所述检测功能检测出的多个亮点中的至少两个以上的亮点的位置关系的第一特征量；以及

确定功能，基于通过所述计算功能计算出的所述第一特征量和第二特征量确定与所述两个以上的亮点中的至少任一亮点对应的恒星，所述第二特征量包括基于至少两个以上的恒星的各天体位置信息的各恒星间在赤道坐标系中的中心角。

附图标记说明

1 人造卫星

5 相机

10 信息处理装置

100 存储部

101 恒星特征量存储部

105 星群特征量存储部

200 控制部

201 亮点检测部

205 特征量计算部

209 恒星确定部

213 姿态推测部。