高精地图的高度调节方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及高精地图技术领域，尤其涉及一种高精地图的高度调节方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在电子地图领域中，传统地图的精度越来越难以满足车辆驾驶需求。随着高精地图日益发展，用户更加倾向于利用高精地图进行车辆导航和路径规划。

目前最为常见的高精度地图使用场景中，往往是没有能够与其高度值相配合的地形数据的。虽然目前渲染高精地图时所采用的原始编译中的固定高度值，即便没有地形数据，也能够满足大部分高精度地图使用场景，但当车辆在进入一些地形起伏较大的区域，比如山地时，由于高度值固定，将导致渲染后的高精地图陷入地下或悬空显示，这将严重影响用户体验。

发明内容

本申请提供一种高精地图的高度调节方法、装置、设备及存储介质，以至少解决上述技术问题。

根据本申请的一方面，提供一种高精地图的高度调节方法，包括：

响应于目标车辆行驶至目标地形区域；

获取所述目标车辆的当前相机视野内区域对应的高度值分布数据，并基于所述高度值分布数据获取当前区域的基准高度；

在渲染当前区域的高精地图数据时，基于所述基准高度调节所述高精地图数据的高度，并将调节后的高度作为当前渲染高度。

在一种实施方式中，所述获取所述目标车辆在当前相机视野内区域对应的高度值分布数据，包括：

将所述目标车辆作为基准点，确定所述目标车辆的当前相机视野内区域，并基于所述当前相机视野内区域的高精地图数据获取所述当前相机视野内区域的高度值分布数据。

在一种实施方式中，方法还包括：

将高精地图瓦片划分为预设数量个子瓦片，并分别确定各个子瓦片的默认高度值；

所述获取所述目标车辆的当前相机视野内区域对应的高度值分布数据，包括：

获取所述目标车辆的相机盯视点所在的子瓦片，并将所述子瓦片确定为关于所述车辆当前位置的当前子瓦片；

获取当前子瓦片在多个预设方向上的相邻子瓦片，并将各个相邻子瓦片分别确定为所述目标车辆的当前相机视野内的区域子瓦片；

基于所述当前子瓦片和所述区域子瓦片的默认高度值，获取所述目标车辆的当前相机视野内区域对应的高度值分布数据。

在一种实施方式中，所述分别确定各个子瓦片的默认高度值，包括：

获取经过瓦片解析得到的分布在各个子瓦片中的高度值数据，所述高度值数据包括至少一个高度值；

针对每个子瓦片，基于所述高度值数据选取所述子瓦片中的最小高度值，并将所述最小高度值确定为所述子瓦片的默认高度值。

在一种实施方式中，所述基于所述高度值分布数据获取当前区域的基准高度，包括：

基于双线性插值算法和所述高度值分布数据，获取当前区域的基准高度。

在一种实施方式中，在基于所述高度值分布数据获取当前区域的基准高度之后，还包括：

获取所述目标车辆在预设时间段内的历史基准高度数据，并基于所述历史基准高度数据对所述基准高度进行平滑处理，得到平滑处理后的基准高度；

则所述基于所述基准高度调节所述高精地图数据的高度，包括：

基于平滑处理后的基准高度调节所述高精地图数据的高度。

在一种实施方式中，所述基于所述基准高度调节所述高精地图数据的高度，包括：

获取所述基准高度与所述高精地图数据的高度之间的高度差，并将所述高度调节至所述高度差，得到调节后的高度。

根据本申请的另一方面，提供一种高精地图的高度调节装置，包括：

响应模块，其设置为响应于目标车辆行驶至目标地形区域；

基准高度获取模块，其设置为获取所述目标车辆在当前相机视野内的高精地图数据中的高度值分布数据，并基于所述高度值分布数据获取当前区域的基准高度；

高度调节模块，其设置为在渲染当前区域的高精地图数据时，基于所述基准高度调节当前高精地图中所述目标车辆在当前位置的高度数据，并将调节后的高度数据作为高精地图的当前渲染高度。

在一种实施方式中，所述基准高度获取模块，具体设置为将所述目标车辆作为基准点，确定所述目标车辆的当前相机视野内区域，并基于所述当前相机视野内区域的高精地图数据获取所述当前相机视野内区域的高度值分布数据。

在一种实施方式中，装置还包括：

确定模块，其设置为将高精地图瓦片划分为预设数量个子瓦片，并分别确定各个子瓦片的默认高度值；

所述基准高度获取模块，包括：

第一子瓦片确定单元，其设置为获取所述目标车辆的相机盯视点所在的子瓦片，并将所述子瓦片确定为关于所述车辆当前位置的当前子瓦片；

第二子瓦片确定单元，其设置为获取当前子瓦片在多个预设方向上的相邻子瓦片，并将各个相邻子瓦片分别确定为所述目标车辆的当前相机视野内的区域子瓦片；

获取单元，其设置为基于所述当前子瓦片和所述区域子瓦片的默认高度值，获取所述目标车辆的当前相机视野内区域对应的高度值分布数据。

在一种实施方式中，所述第一子瓦片确定单元具体设置为，获取经过瓦片解析得到的分布在各个子瓦片中的高度值数据，所述高度值数据包括至少一个高度值；针对每个子瓦片，基于所述高度值数据选取所述子瓦片中的最小高度值，并将所述最小高度值确定为所述子瓦片的默认高度值。

在一种实施方式中，所述基准高度获取模块，具体设置为基于双线性插值算法和所述高度值分布数据，获取当前区域的基准高度。

在一种实施方式中，装置还包括：

平滑模块，其设置为获取所述目标车辆在预设时间段内的历史基准高度数据，并基于所述历史基准高度数据对所述基准高度进行平滑处理，得到平滑处理后的基准高度；

则高度调节模块具体设置为，基于平滑处理后的基准高度调节所述高精地图数据的高度。

在一种实施方式中，所述高度调节模块具体设置为，获取所述基准高度与所述高精地图数据的高度之间的高度差，并将所述高度调节至所述高度差，得到调节后的高度。

根据本申请的又一方面，提供一种电子设备，包括：存储器和处理器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述电子设备执行所述的高精地图的高度调节方法。

根据本申请的再一方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现所述的高精地图的高度调节方法。

可以理解的，本申请提供的高精地图的高度调节方法、装置、设备及存储介质，通过响应于目标车辆行驶至目标地形区域，获取所述目标车辆的当前相机视野内区域对应的高度值分布数据，并基于所述高度值分布数据获取当前区域的基准高度；在渲染当前区域的高精地图数据时，基于所述基准高度调节所述高精地图数据的高度，并将调节后的高度作为当前渲染高度。在此过程中，可以根据车辆当前所处的地形区域，获取当前区域的基准高度值，并利用该基准高度值对车辆当前位置高度进行动态调节，使得渲染后的高度不会因为地形起伏原因，陷入地下或者悬于空中等异常状态，并在呈现为趋向于水平线状态，从而提升用户的高精地图使用体验。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1为本申请实施例提供的一种高精地图的高度调节方法的流程示意图；

图2为图1中步骤S102的流程示意图；

图3为本申请实施例的另一种高精地图的高度调节方法的流程示意图；

图4为本申请实施例中高精地图瓦片的示意图；

图5为本申请实施例提供的又一种高精地图的高度调节方法的流程示意图；

图6为本申请实施例提供的一种高精地图的高度调节装置的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图；

图8是本申请一示例性实施例提供的一种终端设备的框图。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

下面结合应用场景对本申请实施例进行解释，本申请实施例提供的高精地图的高度调节方法可以应用于智能驾驶的应用场景下，更具体地，可以应用于基于车云计算的自动驾驶应用场景下，示例性地，本申请实施例提供的方法的执行主体可以为服务器，更具体地，例如为高精地图出品方的服务器，下面以服务器为本申请实施例提供的方法的执行主体进行介绍。

可选地，该应用场景中包括服务器和智能汽车，服务器和智能汽车之间进行网络连接，服务器用于获取并渲染高精地图数据，并将渲染后的高精地图传输给智能汽车，智能汽车可以利用高精地图辅助进行自动驾驶。其中服务器可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算等基础云计算服务的云服务器。

相关技术中，服务器在渲染当前区域的高精地图数据时，其渲染高度即原始编译中的高精地图对象的高度，可以理解的，原始编译中的高精地图对象的高度，即采用激光雷达等实数据采集方式所采集的高度数据，为固定高度值，不能根据实际地形进行动态调整。虽然在渲染时采用的原始编译中的固定高度值，即便没有地形数据，也能够满足大部分(比较平稳的道路下)高精度地图使用场景，但当车辆在进入一些地形起伏较大的区域，比如山地时，由于高度值固定，将容易导致渲染后的高精地图陷入地下或悬空显示，这将严重影响用户体验。

有鉴于此，本申请实施例提供一种高精地图的高度调节方法、装置、设备及存储介质，通过响应于目标车辆行驶至目标地形区域，所述目标地形区域包括地形起伏高度值达到预设阈值的区域；获取所述目标车辆的当前相机视野内区域对应的高度值分布数据，并基于所述高度值分布数据获取当前区域的基准高度；在渲染当前区域的高精地图数据时，基于所述基准高度调节所述高精地图数据的高度，并将调节后的高度作为当前渲染高度。在此过程中，可以根据车辆当前所处的地形区域，获取当前区域的基准高度值，并利用该基准高度值对车辆当前位置的高精地图数据高度进行动态调节，使得渲染后的高度不会因为地形起伏原因，陷入地下或者悬于空中，而趋近于水平线状态，进而提升了用户的高精地图使用体验。

下面结合附图和具体的实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。需要说明的是，这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。

需要说明的是，本申请所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据，并且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关法律法规和标准，并提供有相应的操作入口，供用户选择授权或者拒绝。

图1为本申请实施例提供的一种高精地图的高度调节方法的流程示意图，以应用于服务器为例，该方法包括步骤S101-S103。

步骤S101、响应于目标车辆行驶至目标地形区域。

相关技术中，针对所有地形区域均采用高度值固定的高精地图，导致在地形起伏较大的区域中，高精地图中自车容易陷入地下或者悬在空中显示，影响用户高精地图的使用体验。本实施例通过首先响应于车辆行驶至目标地形区域，并在对应地形区域下，对高度进行动态调整，以适应不同地形的高精地图显示，同时无需占用过多的计算资源。

本实施例中，目标地形区域可以包括地形起伏高度值达到预设阈值的区域，在一可实现中，服务器实时监测目标车辆当前所处的地形区域，如果监测到目标车辆行驶至地形起伏高度值达到预设阈值的目标地形区域，执行步骤S102，否则，结束流程，采用现有技术渲染并显示高精地图。

在另一可实现中，目标地形区域还可以包括起伏高度未达到预设阈值的区域，针对所有地形区域(起伏高度值达到预设阈值的区域或者未达到预设阈值的区域)，执行步骤S102。此种情况下，对于起伏高度值未达到预设阈值的区域，也即，地形起伏较小、整体较为平整的平原(例如华北地区)通过后续步骤以同样方式进行计算，此时在后续步骤中算出的基准高度约等于该平原地区的海拔。

需要说明的是，本领域技术人员可以结合现有技术和实际应用对起伏高度值对应的预设阈值进行适应性设定，在一可实现中，可以结合高精地图的历史显示数据，判断在多少高度值范围下，高精地图会显示高精地图数据(例如道路、地标线、围栏等数据)陷入地下或者悬在空中，例如在小于300米时，自车正常显示，大于或等于300米时，高精地图数据会呈现陷入地下或者悬在空中显示，此时可以将预设阈值设置为300米。

可以理解的，响应于，用于表示所执行的操作所依赖的条件或者状态，当满足所依赖的条件或状态时，所执行的一个或多个操作可以是实时的，也可以具有设定的延迟；在没有特别说明的情况下，所执行的多个操作不存在执行先后顺序的限制。

步骤S102、获取所述目标车辆的当前相机视野内区域对应的高度值分布数据，并基于所述高度值分布数据获取当前区域的基准高度。

本实施例中，目标车辆的当前相机视野内区域，即自车视野范围内的相邻区域，可以为自车相机视野内的水平方向区域、竖直方向区域也可以是对角线方向区域，利用各个相邻方向上的高度值分布数据计算自车位置对应的高精地图数据(例如道路、围栏等)的基准高度，在后续步骤中渲染开始时，利用该基准高度对进行当前位置高度的实时调节。

在一种实施方式中，以自车作为基准点，获取高度值分布数据，以提高基准高度的获取效率，如图2所示，步骤S102中获取所述目标车辆在当前相机视野内区域对应的高度值分布数据，可以包括以下步骤：

步骤102a、将所述目标车辆作为基准点，确定所述目标车辆的当前相机视野内区域；

步骤S102b、基于所述当前相机视野内区域的高精地图数据，获取所述当前相机视野内区域的高度值分布数据。

具体地，上述高度值分布数据可以从高精地图数据中获取。进一步地，还可以根据当前相机视野内高精数据的高度值分布，通过采样的方式，计算出当前局域的基准高度(以下简称为baseHeight)。

可以理解的，通过获取区域内的高度值分布数据获取当前区域的基准高度，考虑了自车相机视野内区域中的高度数据，可以有效提高基准高度的准确性，进而使得调节高度更加趋近于地平线高度。

步骤S103、在渲染当前区域的高精地图数据时，基于所述基准高度调节所述高精地图数据的高度，并将调节后的高度作为当前渲染高度。

可以理解的，渲染，是计算机绘图(Computer Graphics，CG)的最后一道工序(当然，除了后期制作)，也是最终使图像符合的3D场景的阶段。服务器在得到高精地图数据后，通过对高精地图数据进行渲染，向用户呈现高精地图。

本实施例中，在渲染每一帧高精地图数据时，针对该帧所计算出的基准高度调节车辆在当前位置的高度，使得车辆在地形起伏较大区域中行驶时，高精地图的显示均趋向于地平线，而不会悬空或者陷入显示。

具体地，步骤S103中基于所述基准高度调节所述高精地图数据的高度，可以包括以下步骤：

获取所述基准高度与所述高精地图数据的高度之间的高度差，并将所述高度调节至所述高度差，得到调节后的高度。

在一可实现中，所有高精地图数据模型(即高精地图对象，例如地标线、围栏等数据)在渲染时，高度统一减去baseHeight，并作绝对值处理，得到高度差，这个高度差也就是调节后的高度。即便高精地图中没有匹配的地形数据，由于在渲染时，利用基准高度对自车当前位置在高精地图数据中的原始的固定高度值进行实时调节，不会因地形起伏过大导致高精地图数据异常显示(例如道路悬空或者陷入地下)，有效提升了用户的高精地图使用体验。

请参照图3，图3为本申请实施例提供的另一种高精地图的高度调节方法的流程示意图，在上述实施例的基础上，本实施例，具体地，除了上述步骤S101-S103之外，本实施例还可以包括以下步骤：

步骤S301、将高精地图瓦片划分为预设数量个子瓦片，并分别确定各个子瓦片的默认高度值。

可以理解的，地图瓦片是一种非常有效的提高地图服务访问效率的方式，也是目前主流地理信息系统中普遍采用的一种图形显示技术手段。地图瓦片指包含了一系列比例尺、一定地图范围内的地图切片文件，地图瓦片按照金字塔结构组织，每张瓦片都可通过级别、行列号唯一标记。在平移、缩放地图时，客户端可以根据金字塔规则，计算出所需的瓦片，从瓦片服务器获取并拼接。该技术的出现，大幅缩短了用户的等待时间，同时提高了工作效率，使图形数据的浏览过程变得高效流畅。

本实施例中，应用地图瓦片技术，以提高区域高度值分布数据的获取效率。在一可实现中，在渲染每一帧高精地图数据(即，被切分为高精地图瓦片had tile)时，可以将每个had tile(大小是统一固定的，即导航电子地图数据存储标准NDS第13级)均匀划分为5x5＝25个子瓦片subTile，然后确定每个子瓦片中的默认高度值。

需要说明的是，本实施例中的当前区域的高精地图数据和当前相机视野内区域的高精地图数据可以为同源高精地图数据。上述中的渲染每一帧高精地图数据，可以是当前区域的高精地图数据和当前相机视野内区域的高精地图数据的同时渲染。

可选地，高精地图瓦片的高度值采样可以在编译期计算好，这样可以使得采样可以做的更加精细些，同时减少运行时计算开销。并且，通过把全部瓦片的高度都提前编译为独立数据，避免目前某些瓦片因为加载不及时(被迫采用一个猜测的瓦片内高度分布)导致该瓦片加载后的高度在短时间内发生较大的变化。

由于每个子瓦片中可能存在多个地图要素或者对象的高度值，为了使得最终获取的调节高度更加趋向于地平线，将最小高度值作为每个子瓦片的默认高度值。具体地，上述步骤中分别确定各个子瓦片的默认高度值，可以包括以下步骤：

获取经过瓦片解析得到的分布在各个子瓦片中的高度值数据，所述高度值数据包括至少一个高度值；

针对每个子瓦片，基于所述高度值数据选取所述子瓦片中的最小高度值，并将所述最小高度值确定为所述子瓦片的默认高度值。

具体地，在引擎tile解析阶段，当解析到方略图roadmark型数据时，记录下分布在每个subTile内的数据高度，并将高度最小值记为detailedBaseHeight；并可以取25个detailedBaseHeight的最小值记为defaultBaseHeight。

需要说明的是，选择roadmark型数据来做高度采样是因为更加方便实现。在实际应用中，还可以采用roadface型数据即道路面，或者其他广泛分布的数据类型，本实施例对此不作具体限定。

此外，本实施例中defaultBaseHeight主要是为了处理相邻subTile位于相邻tile，但该tile又因为各种原因尚未加载解析。事实上本算法原理不复杂，实现代码大部分都在处理类似的边角情况。

步骤S102c、获取所述目标车辆的相机盯视点所在的子瓦片，并将所述子瓦片确定为关于所述车辆当前位置的当前子瓦片；

步骤S102d、获取当前子瓦片在多个预设方向上的相邻子瓦片，并将各个相邻子瓦片分别确定为所述目标车辆的当前相机视野内的区域子瓦片；

步骤S102e、基于所述当前子瓦片和所述区域子瓦片的默认高度值，获取所述目标车辆的当前相机视野内区域对应的高度值分布数据，并基于所述高度值分布数据获取当前区域的基准高度。

在上述步骤S102c-S102e中，在每帧渲染开始时，获取相机的盯视点(carPos，导航时该点即为自车位置)，并获取carPos所在tile的subTile记为当前子瓦片curSubTile；然后将curSubTile的水平、竖直、对角线方向相邻子瓦片，例如相邻的3个subTile(分别记做hSubTile，vSubTile，diagSubTile)确定为区域子瓦片。其中，相邻的判定可以根据自车在curSubTile被2x2均分后所属区域决定的。其中，当前子瓦片和区域子瓦片如图4所示。

进一步地，步骤S102中基于所述高度值分布数据获取当前区域的基准高度，可以包括以下步骤：

基于双线性插值算法和所述高度值分布数据，获取当前区域的基准高度。

可以理解的是，双线性插值，又称为双线性内插。在数学上，双线性插值是有两个变量的插值函数的线性插值扩展，其核心思想是在两个方向分别进行一次线性插值。

本实施例中，当已知4个子瓦片的高度数据时，可以采用双线性插值算法直接算出基准高度，以提高计算效率。

请参照图5，图5为本申请实施例提供的又一种的高精地图的高度调节方法的流程示意图，在上述实施例的基础上，本实施例同构对基准高度进行平滑处理，以进一步提高计算精度，具体地，在基于所述高度值分布数据获取当前区域的基准高度之后，还可以包括以下步骤S501，并将步骤S103进一步划分为步骤S103a。

步骤S501、获取所述目标车辆在预设时间段内的历史基准高度数据，并基于所述历史基准高度数据对所述基准高度进行平滑处理，得到平滑处理后的基准高度。

需要说明的是，本领域技术人员可以结合实际应用和现有技术对预设时间段进行适应性设定，例如，预设时间段可以根据目标车辆行驶至地形起伏达到预设阈值的区域的通行时间设定。

在一可实现中，平滑处理方式可以为，结合历史基准高度数据的高度变化趋势对应的拟合曲线对基准高度进行平滑处理，平滑处理可以采用均值的形式进行处理，

步骤S103a、在渲染当前区域的高精地图数据时，基于平滑处理后的基准高度调节所述高精地图数据的高度，并将调节后的高度作为当前渲染高度。

结合上述实施例可知，1个had tile被切分为5x5个subTile，最终的基准高度finalBaseHeight由自车附近4个subTile的detailedBaseHeight插值和平滑处理得到。

本实施例中，相较于直接使用高度值分布数据计算出的基准高度进行高度调节，通过将基准高度结合历史结果进行平滑处理后再进行高度调节，可以有效提高调节精度。

请参照图6，图6为本申请实施例提供的一种高精地图的高度调节装置的结构示意图，该装置包括响应模块61、基准高度获取模块62和高度调节模块63，其中，

响应模块61，其设置为响应于目标车辆行驶至目标地形区域，其中，所述目标地形区域可以包括地形起伏高度值达到预设阈值的区域；

基准高度获取模块62，其设置为获取所述目标车辆在当前相机视野内的高精地图数据中的高度值分布数据，并基于所述高度值分布数据获取当前区域的基准高度；

高度调节模块63，其设置为在渲染当前区域的高精地图数据时，基于所述基准高度调节当前高精地图中所述目标车辆在当前位置的高度数据，并将调节后的高度数据作为高精地图的当前渲染高度。

在一种实施方式中，所述基准高度获取模块62，具体设置为将所述目标车辆作为基准点，确定所述目标车辆的当前相机视野内区域，并基于所述当前相机视野内区域的高精地图数据获取所述当前相机视野内区域的高度值分布数据。

在一种实施方式中，装置还包括：

确定模块，其设置为将高精地图瓦片划分为预设数量个子瓦片，并分别确定各个子瓦片的默认高度值；

所述基准高度获取模块62，包括：

第一子瓦片确定单元，其设置为获取所述目标车辆的相机盯视点所在的子瓦片，并将所述子瓦片确定为关于所述车辆当前位置的当前子瓦片；

第二子瓦片确定单元，其设置为获取当前子瓦片在多个预设方向上的相邻子瓦片，并将各个相邻子瓦片分别确定为所述目标车辆的当前相机视野内的区域子瓦片；

获取单元，其设置为基于所述当前子瓦片和所述区域子瓦片的默认高度值，获取所述目标车辆的当前相机视野内区域对应的高度值分布数据。

在一种实施方式中，所述第一子瓦片确定单元具体设置为，获取经过瓦片解析得到的分布在各个子瓦片中的高度值数据，所述高度值数据包括至少一个高度值；针对每个子瓦片，基于所述高度值数据选取所述子瓦片中的最小高度值，并将所述最小高度值确定为所述子瓦片的默认高度值。

在一种实施方式中，所述基准高度获取模块62，具体设置为基于双线性插值算法和所述高度值分布数据，获取当前区域的基准高度。

在一种实施方式中，装置还包括：

平滑模块，其设置为获取所述目标车辆在预设时间段内的历史基准高度数据，并基于所述历史基准高度数据对所述基准高度进行平滑处理，得到平滑处理后的基准高度；

则高度调节模块63具体设置为，基于平滑处理后的基准高度调节所述高精地图数据的高度。

在一种实施方式中，所述高度调节模块63具体设置为，获取所述基准高度与所述高精地图数据的高度之间的高度差，并将所述高度调节至所述高度差，得到调节后的高度。

相关说明可以对应参见图2-图5所对应的实施例中的步骤所对应的相关描述和效果进行理解，此处不做过多赘述。

本申请实施例相应还提供一种电子设备，如图7所示，包括：存储器71和处理器72；

所述存储器71存储计算机执行指令；

所述处理器72执行所述存储器71存储的计算机执行指令，使得所述电子设备执行所述的高精地图的高度调节方法。可选地，存储器72和处理器71通过总线73连接。

其中，计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

相关说明可以对应参见图2-图5所对应的实施例中的步骤所对应的相关描述和效果进行理解，此处不做过多赘述。

本申请实施例相应还提供一种芯片，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于从所述存储器中调用并运行所述计算机程序，执行上述实施例的高精地图的高度调节方法。

相关说明可以对应参见图2-图5所对应的实施例中的步骤所对应的相关描述和效果进行理解，此处不做过多赘述。

本申请实施例相应还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现所述的高精地图的高度调节方法。

本申请一个实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本申请图2-图5所对应的实施例中任一实施例提供的高精地图的高度调节方法。

图8是本申请一个示例性实施例示出的一种终端设备的框图，该终端设备800可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。

终端设备800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(I/O)接口812，传感器组件814，以及通信组件816。

处理组件802通常控制终端设备800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。

存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在终端设备800的操作。这些数据的示例包括用于在终端设备800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件806为终端设备800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为终端设备800生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件808包括在终端设备800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当终端设备800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(MIC)，当终端设备800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为终端设备800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到终端设备800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如组件为终端设备800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测终端设备800或终端设备800一个组件的位置改变，用户与终端设备800接触的存在或不存在，终端设备800方位或加速/减速和终端设备800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件816被配置为便于终端设备800和其他设备之间有线或无线方式的通信。终端设备800可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，3G、4G、5G或其他标准通信网络，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，通信组件816还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，终端设备800可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述本申请图2-图5所对应的实施例中任一实施例提供的方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器804，上述指令可由终端设备800的处理器820执行以完成上述方法。例如，非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本申请实施例还提供了一种非临时性计算机可读存储介质，当该存储介质中的指令由终端设备的处理器执行时，使得终端设备800能够执行上述本申请图2-图5所对应的实施例中任一实施例提供的方法。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的申请后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求书来限制。