车辆声音仿真

技术领域

本公开涉及车辆声音捕获和仿真系统。

背景技术

电动车辆(即，被配置用于通过一个或多个电动马达推进的地面车辆)现在被广泛使用，并且在未来几年可能会变得更加普遍。一些电动车辆被称为混合动力电动车辆，因为它们被配置用于通过电动马达和内燃发动机(ICE)两者推进。其他电动车辆没有ICE并且被配置用于仅由一个或多个电动马达推进，并且可以被称为电池电动车辆(BEV)。

发明内容

因此，本公开包括一种用于主车辆的系统，所述系统包括计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述计算机的存储器存储可由所述处理器执行的指令，所述指令包括用于进行以下步骤的指令：识别用于声音记录的目标车辆；激活所述主车辆上的传声器以记录从所述目标车辆发出的声音；操作主车辆辅助特征以维持与所述目标车辆的声音记录接近度；以及当所述主车辆在所述目标车辆的声音记录接近度内时接收从所述目标车辆发出的声音。

操作所述主车辆辅助特征可以包括用于操作所述主车辆的推进、转向或制动中的一者或多者的指令。

所述声音记录接近度可以指定所述主车辆距所述目标车辆的距离。由所述声音记录接近度指定的距离可以在所述声音记录接近度的最大距离和所述声音记录接近度的最小距离的范围内。所述声音记录接近度可以指定所述主车辆相对于所述目标车辆的位置。可以基于主车辆传感器数据和/或主车辆操作数据来调整所述声音记录接近度。

可以基于用户输入和/或主车辆传感器数据来识别用于声音记录的目标车辆。

可以在记录从所述目标车辆发出的声音时的相应时间存储所述主车辆操作数据，其中所述主车辆操作数据包括所述主车辆中的扭矩需求、加速度和速度中的至少一者。

可以将所述所记录声音上传到远程服务器。所述声音可以与在与所述所记录声音相关联的时间存储的主车辆操作数据一起上传。所述远程服务器可以基于所述主车辆操作数据和所述所记录声音来存储合成声音。所述远程服务器可以被配置为基于从所述主车辆接收的所述目标车辆的所记录声音向第三车辆提供声音数据。所述远程服务器可以被配置为基于所述目标车辆的所记录声音和所述主车辆操作数据将操作参数连同所述声音数据提供给所述第三车辆。

一种方法包括：识别用于声音记录的目标车辆；激活主车辆上的传声器以记录从所述目标车辆发出的声音；操作主车辆辅助特征以维持与所述目标车辆的声音记录接近度；以及当所述主车辆在所述目标车辆的声音记录接近度内时接收从所述目标车辆发出的声音。

所述声音记录接近度可以指定所述主车辆距所述目标车辆的距离。由所述声音记录接近度指定的距离可以在所述声音记录接近度的最大距离和所述声音记录接近度的最小距离的范围内。所述声音记录接近度可以指定所述主车辆相对于所述目标车辆的位置。可以基于主车辆传感器数据和/或主车辆操作数据来调整所述声音记录接近度。

可以基于用户输入和/或主车辆传感器数据来识别用于声音记录的目标车辆。

可以在记录从所述目标车辆发出的声音时的相应时间存储所述主车辆操作数据，其中所述主车辆操作数据包括所述主车辆中的扭矩需求、加速度和速度中的至少一者。

可以将所述所记录声音上传到远程服务器。所述声音可以与在与所述所记录声音相关联的时间存储的主车辆操作数据一起上传。所述远程服务器可以基于所述主车辆操作数据和所述所记录声音来存储合成声音。所述远程服务器可以被配置为基于从所述主车辆接收的所述目标车辆的所记录声音向第三车辆提供声音数据。所述远程服务器可以被配置为基于所述目标车辆的所记录声音和所述主车辆操作数据将操作参数连同所述声音数据提供给所述第三车辆。

附图说明

图1是车辆声音捕获和仿真系统的框图。

图2A和图2B分别是包括主车辆和目标车辆的示例性交通场景的图示。

图3是用于获得、处理和部署声音记录的示例性过程的过程流程图。

图4是用于操作主车辆以获得声音记录的示例性过程的过程流程图。

具体实施方式

引言

参考图1和图2，本公开使第一或“主”车辆102从第二或“目标”车辆206获得自然发生的声音。然后，主车辆102可以通过基于从其他车辆获得的声音输出存储的声音来增强其自身的自然声音，和/或第一车辆可以提供从一辆或多辆目标车辆记录的声音以由其他车辆输出。有利地，可以操作第一车辆以与目标车辆206(即，要从其记录声音的车辆)维持声音记录接近度区域210。声音记录接近度区域210是被限定用于记录声音的主车辆102相对于目标车辆206的距离和/或相对位置。当在声音记录接近度区域210内时，车辆计算机104可以接收并存储从目标车辆206发出的声音。然后，主车辆102可以在其自己的后续操作期间使用声音，和/或可以将声音上传到远程服务器118。远程服务器118继而可以处理声音和/或将它们提供给主车辆102以供回放和/或提供给其他车辆。例如，电池电动车辆可以回放例如从内燃发动机车辆记录的声音。

系统元件

如图1所见，车辆声音捕获和仿真系统100包括主车辆102，所述主车辆继而包括计算机104，所述计算机经由通信网络(诸如车辆网络106)与包括传感器108、部件110(诸如转向、推进和制动)、人机界面(HMI)和通信模块114的各种元件通信地耦合。

车辆计算机104(以及下面讨论的远程服务器118)包括处理器和存储器。此外，车辆计算机104可以包括车辆中的多个计算机104，例如多个ECU等，它们一起操作以执行本文中归于车辆计算机104的操作。诸如本文描述的计算机104的存储器包括一种或多种形式的计算机104可读介质，并且存储指令，所述指令可由车辆计算机104执行以用于执行包括如本文所公开的各种操作。例如，车辆计算机104可以是具有如上所述的处理器和存储器的通用计算机104，和/或可以包括用于特定功能或功能集的电子控制单元ECU或控制器，和/或专用电子电路，所述专用电子电路包括针对特定操作而制造的ASIC(专用集成电路)，例如用于处理传感器108数据和/或传送传感器108数据的ASIC。在另一个示例中，车辆计算机104可以包括FPGA(现场可编程门阵列)，所述FPGA是被制造为可由用户配置的集成电路。通常，在电子设计自动化中使用诸如VHDL(超高速集成电路硬件描述语言)的硬件描述语言来描述诸如FPGA和ASIC的数字和混合信号系统。例如，ASIC是基于制造前提供的VHDL编程而制造的，而FPGA内部的逻辑部件可基于例如存储在电连接到FPGA电路的存储器中的VHDL编程而配置。在一些示例中，计算机104中可以包括处理器、ASIC和/或FPGA电路的组合。

存储器可以是任何类型，例如，硬盘驱动器、固态驱动器、服务器118或任何易失性或非易失性介质。存储器可以存储从传感器108发送的所收集数据。存储器可以是与计算机104分离的装置，并且计算机104可以经由车辆中的通信网络(诸如车辆网络106)(例如，通过CAN总线、无线网络等)检索由存储器存储的信息。替代地或另外，存储器可以是计算机104的一部分，例如作为计算机104的存储器。

计算机104可以包括编程以操作一个或多个部件110，诸如车辆制动、推进(例如，内燃发动机、电动马达、混合动力发动机等中的一者或多者)、转向、气候控制、内部灯和/或外部灯等，以及确定计算机104(而非人类操作员)是否以及何时控制此类操作。另外，计算机104可以被编程为确定人类操作员是否以及何时控制此类操作。计算机104可以包括多于一个处理器或例如经由如下文进一步描述的车辆网络106(诸如通信总线)与多于一个处理器通信地耦合，所述处理器例如包括在车辆中所包括的用于监测和/或控制各种车辆部件(例如动力传动系统控制器、制动控制器、转向控制器等)的部件110(诸如传感器108、电子控制单元(ECU)等)中。

计算机104通常被布置用于在车辆网络106上进行通信，所述车辆网络可以包括车辆中的通信总线，诸如控制器局域网CAN等，和/或其他有线和/或无线机制。车辆网络106是通信网络，经由所述通信网络，可以在车辆中的各种装置(例如，传感器108、部件110、计算机104等)之间交换消息。计算机104通常可以被编程为经由车辆网络106向车辆中的其他装置(例如，ECU、传感器108、致动器、部件110、通信模块、人机界面(HMI)等中的任一者或全部)发送消息和/或从其接收消息。例如，各种部件110的子系统(例如，部件110可以由相应的ECU控制)和/或控制器108可以经由车辆网络106向计算机104提供数据。此外，在计算机104实际上包括多个装置的情况下，车辆网络106可以用于在本公开中表示为计算机104的装置之间的通信。例如，车辆网络106可以包括其中经由控制器局域网CAN总线传达消息的CAN，或者其中经由局域互连网LIN总线传达消息的LIN。在一些实施方式中，车辆网络106可以包括其中使用其他有线通信技术和/或无线通信技术(例如，以太网、WiFi、蓝牙等)传达消息的网络。在一些实施方式中可以用于通过车辆网络106进行通信的协议的另外的示例包括但不限于面向媒体的系统传输MOST、时间触发协议TTP和FlexRay。在一些实施方式中，车辆网络106可以表示支持车辆中的装置之间通信的可能是不同类型的多个网络的组合。例如，车辆网络106可以包括：CAN，其中车辆中的一些装置经由CAN总线进行通信；以及有线或无线局域网，其中车辆中的一些装置根据以太网或Wi-Fi通信协议进行通信。

车辆通常包括多种传感器108。传感器108是可以获得一个或多个物理现象的一个或多个测量值的装置。一些传感器108检测车辆的内部状态，例如车轮转速、车轮取向以及发动机和变速器变量。一些传感器108检测车辆的位置或取向，例如全球定位系统GPS传感器108；加速度计，诸如压电或微机电系统MEMS；陀螺仪，诸如速率陀螺仪、环形激光器陀螺仪或光纤陀螺仪；惯性测量单元IMU；以及磁力计。一些传感器108检测外部世界，所述传感器例如雷达传感器108、扫描激光测距仪、光探测和测距激光雷达装置以及图像处理传感器108(诸如，相机)。激光雷达装置通过发出激光脉冲并测量脉冲行进到对象并且返回的飞行时间来检测与对象的距离。一些传感器108是通信装置，例如车辆对基础设施V2I或车辆对车辆V2V装置。传感器108的操作可能会受到遮挡物(例如灰尘、雪、昆虫等)的影响。通常但不一定，传感器108包括数模转换器以将感测到的模拟数据转换成数字信号，所述数字信号可以例如经由网络提供给数字计算机104。

传感器108可以包括各种装置，并且可以被设置成以各种方式感测环境、提供关于机器的数据等。例如，传感器108可以安装到道路上、道路上方或附近的静止基础设施元件。此外，车辆中的各种控制器可以充当传感器108以经由车辆网络106或总线提供数据，例如与车辆速度、加速度、位置、子系统和/或部件110状态等有关的数据。此外，车辆、静止基础设施元件等基础设施中或上的其他传感器108可以包括相机、短程雷达、远程雷达、激光雷达和/或超声换能器、重量传感器108、加速度计、运动检测器等，即，提供各种数据的传感器108。仅提供几个非限制性示例，传感器108数据可以包括用于确定部件110的位置、对象的位置、对象的速度、对象的类型、道路202的坡度、温度、水分的存在或量、燃料水平、数据速率等的数据。

计算机104可以包括编程以命令一个或多个致动器操作一个或多个车辆子系统或部件110，诸如车辆制动、推进或转向。即，计算机104可以通过控制内燃发动机、电动马达、混合动力发动机等中的一者或多者来致动对车辆中的加速度的控制，和/或可以致动对制动、转向、气候控制、内部和/或外部灯等的控制。计算机104可以包括多于一个处理器或例如经由车辆网络106通信地耦合到多于一个处理器，所述多于一个处理器例如包括在用于监测和/或控制各种车辆部件(例如，ECU等，诸如动力传动系统控制器、制动控制器、转向控制器等)的部件110(诸如传感器108、电子控制单元(ECU)等)中。

车辆可以包括HMI 112(人机界面)，例如显示器、触摸屏显示器、传声器、扬声器等中的一者或多者。用户可以经由HMI 112向装置诸如计算机104提供输入。HMI 112可以经由车辆网络106与计算机104进行通信，例如，HMI 112可以向计算机104发送包括经由触摸屏、传声器、捕获手势的相机等提供的用户输入的消息，和/或可以例如经由屏幕、扬声器等显示输出。此外，HMI 112的操作可以由例如经由蓝牙等与车辆计算机104进行通信的便携式用户装置(未示出)(诸如智能手机等)执行。

计算机104可以被配置用于经由车辆对车辆通信模块114或与车辆外部的装置对接进行通信，例如，通过广域网116和/或到另一车辆、到基础设施元件(通常经由直接射频通信)和/或(通常经由网络)远程服务器118的车辆对车辆V2V、车辆对基础设施或外界V2X或车辆对外界(包括蜂窝通信C-V2X无线通信(蜂窝)、DSRC等)进行通信。模块可以包括车辆的计算机104可借以通信的一种或多种机制，包括无线例如，蜂窝、无线、卫星、微波和射频通信机制的任何期望组合以及任何期望网络拓扑或者当利用多种通信机制时的多种拓扑。经由模块提供的示例性通信可以包括蜂窝、蓝牙、IEEE 802.11、专用短程通信DSRC、蜂窝V2X CV2X等。

计算机104可以被编程为经由广域网116与一个或多个远程站点(诸如远程服务器118)通信。广域网116可以包括车辆计算机104可以通过其与例如远程服务器118进行通信的一种或多种机制。因此，网络可以包括各种有线或无线通信机制中的一种或多种，包括有线(例如，电缆和光纤)和/或无线(例如，蜂窝、无线、卫星、微波和射频)通信机制的任何期望的组合以及任何期望的网络拓扑或当使用多种通信机制时的拓扑。示例性通信网络包括提供数据通信服务的无线通信网络，例如使用蓝牙、蓝牙低功耗BLE、IEEE 802.11、车辆对车辆V2V或车辆对外界V2X(诸如蜂窝V2X CV2X、专用短程通信DSRC等)、局域网和/或包括互联网的广域网116。

服务器118可以包括可经由广域网116访问的一个或多个计算装置，例如，具有相应的处理器和存储器和/或相关联的数据存储装置。

示例性系统操作

再次参考图1、图2A和图2B，车辆声音捕获和仿真系统100包括主车辆102中的计算机104，所述计算机可以被编程为执行本文所述的操作(即，计算机104的存储器存储可由处理器执行以执行诸如本文所述的各种操作的指令)。例如，当主车辆102在包括于图2的交通场景200的图示中的道路202上操作时，计算机104可以被编程为识别用于声音记录的第二车辆206。例如，电池电动车辆(BEV)可以包括计算机104，所述计算机可以接收输入以识别用于声音记录的目标车辆206，使得来自目标车辆206的声音可以被记录，然后随后在主车辆102的后续操作期间回放。因此，在识别目标车辆206时，主车辆计算机104可以激活主车辆102上的一个或多个传声器传感器108以记录从目标车辆206发出的声音。然后，主车辆102计算机104可以操作主车辆102辅助特征以维持到目标车辆206的声音记录接近度区域210，即，用于记录声音的距离和/或相对位置。当主车辆102在目标车辆206的声音记录接近度区域210内(图2B)时，主车辆计算机104可以接收从目标车辆206发出的所记录声音。

目标车辆206可以由车辆计算机104基于各种数据(包括基于用户输入或主车辆传感器108数据)来识别。例如，计算机104可以包括编程以向车辆HMI 112显示经由主车辆传感器108在主车辆102周围检测到的一辆或多辆第二车辆206的表示。然后，用户可以提供输入以选择第二车辆206中的一者作为用于声音记录的目标车辆206。

主车辆102辅助特征可以包括包括主车辆102的推进、转向或制动中的一者或多者的一个部件110或多个部件110的操作。主车辆102辅助特征可以是高级驾驶员辅助系统(ADAS)或其他驾驶员辅助技术(DAT)，诸如自适应巡航控制(ACC)、转向控制和/或可以在车辆中提供的其他特征，例如，作为驾驶员辅助系统(诸如由密歇根州迪尔伯恩的福特汽车公司提供的BlueCruise)的一部分。例如，主车辆102辅助特征可以包括用于激活自适应巡航控制并以自适应巡航控制进行操作的指令，所述自适应巡航控制基于紧接在前的目标车辆206(即，主车辆102前方且之间没有其他车辆的目标车辆206)的速度来控制主车辆102的速度。在另一个示例中，主车辆102辅助特征可以包括在自适应巡航控制实施方式中，其中主车辆102在目标车辆206旁边，例如，如图2所示，主车辆102和目标车辆206可以在道路202的相邻行车道中。在这种场景中，主车辆102的计算机104可以检测目标车辆206的速度和/或加速度(包括减速度)，并且控制主车辆102速度以与目标车辆206速度匹配。更进一步地，主车辆102的计算机104可以检测目标车辆206的转向动作，例如，目标车辆206向左或向右转弯，并且可以实施转向控制以与目标车辆206的转向匹配。在这种背景下的词语“匹配”并不意图暗示主车辆102与目标车辆206的操作数据(转向角、速度等)的精确匹配，而是主车辆102基于其动作以尽可能最佳地近似目标车辆206的动作。

主车辆102辅助特征可以被实施为建立和/或维持与目标车辆206的声音记录接近度，即，由区域210限定的声音记录接近度。如图2B所示，声音记录接近度区域210包括主车辆102距目标车辆206的可以在其中执行声音记录的预定距离，和/或可以包括可以执行声音记录时的最小和/或最大距离。声音记录接近度区域210还可以包括主车辆102相对于目标车辆206的相对位置。在这种背景下的相对位置表示从主车辆102到目标车辆206的距离是沿着与目标车辆206的轴线(诸如纵向轴线209或横向轴线208)成指定角度(或在一定角度范围内)的线测量的。如下面进一步描述的，可以基于来自先前经验测试的所存储数据在车辆计算机102中确定声音接近度区域210。

在图2B的示例中，可以从目标车辆206上或中的点(例如，横向中心轴线208与纵向中心轴线209相交的几何中心)测量距离，即，距离限定弧211。弧211可以将完整圆限定为接近度区域210，但是通常接近度区域210由线或边缘212a、212b界定或限制。边缘212a、212b的长度由上述指定距离限定，并且它们的取向或位置由上述角度(在所示示例中，与横向中心轴线208所成的角度)限定。相应的边缘212a、212b可以由与目标车辆的轴线(在该示例中为横向中心轴线208)所成的相同或不同角度限定。例如，在与目标车辆206正在其中行驶的第二车道204相邻的第一车道204中行驶的主车辆102可能能够在一定位置处(即，其中限定区域210的距离更大、在目标车辆206的更后方)获得可用声音记录，相比于类似位置处(即，其中限定区域210的距离更小、在目标车辆206前方)可获得的。在这种情况下，限定边缘212a的角度可以大于限定边缘212b的角度。

例如，如图2B所示，线214可以被限定为穿过车辆102、206上的任何合适的点，诸如穿过目标车辆206的中心点和主车辆102的中心点。然后，线214与目标车辆206的轴线(图2B的示例中的横向轴线208)之间的角度可以用于确定主车辆102相对于目标车辆206的位置，以及主车辆102的位置是否在声音接近度区域210内。即，在该示例中，由主车辆102的中心点限定的主车辆102的位置在声音接近度区域210内，因为目标车辆206的横向轴线208与线214之间的角度小于限定边缘212a的角度，并且主车辆102距目标车辆206的距离小于限定弧211的距离。

可以基于主车辆传感器108数据和/或主车辆操作数据来确定声音记录接近度区域210。声音记录接近度区域可以基于包括目标车辆206的类型、主车辆102的类型、目标车辆206的速度和/或主车辆102系统、天气状况和/或目标车辆206和主车辆102正在其上行驶的道路202的类型的数据而变化。在这种背景下，车辆类型表示车辆属于一类车辆所根据的标记规范，例如，可以根据车辆制造商、型号和/或年型来指定车辆类型。主车辆102计算机104可以存储主车辆102的类型。可以经由用户输入将目标车辆206的类型提供给例如车辆HMI 112，和/或可以基于主车辆102的传感器108数据(例如通过将图像辨识技术应用于目标车辆206的图像)来确定目标车辆的类型。主车辆102的传感器108可以提供诸如关于目标车辆206的速度和加速度数据、关于天气状况(例如，降水的存在或不存在和/或降水类型、周围环境温度等)等的数据。此外，主车辆102的操作数据表示关于主车辆102的部件110的操作的数据，即，在车辆网络106上可用的指定控制输入(例如，命令的转向角、扭矩需求等)或车辆状态(即，描述车辆操作的物理值，例如，转向角、扭矩等)的数据。道路202的类型表示道路202属于一类道路202的所根据的标记规范，诸如路面类型(例如，沥青、砾石等)和道路类型(州际公路、出入口受限道路、双向双车道道路等)。此外，例如，在车辆网络106上可用的主车辆102的操作数据可以包括主车辆102的速度、转向角、横摆率等。

在一个实施方式中，车辆计算机104被提供有例如在查找表等中的所存储数据，所述数据为针对在主车辆102中针对目标车辆206的相应类型确定的传感器108数据和操作数据的各种值指定声音记录接近度区域210。用于确定声音记录接近度区域210的所存储数据可以例如通过在试车跑道或其他测试环境上或在道路202上在相对于目标车辆206的各种距离和位置处操作主车辆102以记录相应类型的目标车辆206的声音来以经验确定。该经验数据收集还可以包括变化的天气状况、道路202的类型、车辆速度等。通过分析这种以经验收集的数据以确定所记录声音的质量何时是可接受的，可以确定声音记录接近度区域210的所存储数据值。

主车辆102的计算机104可以在记录从目标车辆206发出的声音时的相应时间存储主车辆102的操作数据，其中主车辆102的操作数据包括主车辆102中的扭矩需求、加速度和速度中的至少一者。

计算机104可以将所记录声音上传到远程服务器118，并且还可以包括所存储操作数据，其包括与所记录声音相关联的时间。“与所记录声音相关联的时间”表示声音记录可以包括一系列时间索引或时间戳，并且操作数据同样可以指定时间索引或时间戳，使得对于声音记录中的点或片段，可以识别在该声音记录的该点或片段期间存储的操作数据。此外，远程服务器118可以基于主车辆102来执行过滤和/或存储合成声音

远程服务器118可以基于从主车辆102接收的目标车辆的所记录声音向主车辆和/或一辆或多辆第三车辆提供声音数据。例如，可以根据已知的音频格式(例如，WAV)提供声音记录，所述音频格式可以包括诸如刚刚提到的时间索引或时间戳。声音记录可以连同针对声音数据中的相应时间戳指定的操作参数(即，来自主车辆102的操作数据，诸如在相应时间戳处的速度、加速度、推进扭矩需求等)一起提供，使得使用声音数据的主车辆102和/或第三车辆可以仿真目标车辆206的声音，例如，可以经由外部扬声器播放声音，所述外部扬声器仿真所记录目标车辆206的声音并且表示主车辆102或第三方车辆的操作期间的速度、加速度、扭矩需求等。

示例性过程

图3是用于获得、处理和部署声音记录的示例性过程300的过程流程图。过程300在框305中开始，其中主车辆例如根据下面关于图4描述的过程400获得声音记录并将声音记录上传到远程服务器118。

接下来，在框310中，服务器118处理接收到的声音数据，如上所述。

接下来，在框315中，服务器118将声音数据部署到一辆或多辆车辆，其可能包括上述主车辆102，但是也可能包括例如与主车辆102的类型类似的其他车辆。

然后，如框320中所指示，主车辆102和/或其他车辆利用从远程服务器118接收的声音数据进行操作。例如，车辆可以包括安装在车辆上的一个或多个位置处以输出声音的外部扬声器。然后，接收声音数据的车辆可以使用声音数据进行操作，例如通过接收用户输入以在操作期间利用声音数据进行操作。此外，车辆计算机104可以根据指定车辆操作数据的车辆参数来输出声音，例如，可以基于车辆速度、发动机扭矩等和/或根据时间戳(例如，声音数据可以被提供有时间戳，其中零或初始时间戳是车辆开始移动、满足最小速度阈值的时间)或者根据一些其他合适的标准来播放声音文件的一个或多个片段。

在框320之后，过程300结束。

图4是用于操作主车辆102以获得声音记录的示例性过程的过程流程图。过程400在框405中开始，其中车辆计算机104识别目标车辆206以进行声音记录，即根据用户输入和/或基于主车辆传感器108数据。

接下来，在框410中，车辆计算机104激活一个或多个主车辆102的传声器传感器108以记录从目标车辆206发出的声音。

接下来，在框415中，车辆计算机104确定用于记录来自目标车辆206的声音的声音记录接近度区域210。例如，如上文所解释，车辆计算机104可以检索指示相对于目标车辆206的声音记录接近度区域210(即，距离以及可能还有相对位置)的所存储数据。如上面进一步指出的，所存储数据可以包括指定相应的声音记录接近度的用于主车辆102操作数据和/或传感器108数据的值。

接下来，在框420中，计算机104操作主车辆102。如上文所解释的，计算机104可以利用驾驶员辅助技术(诸如转向控制、自适应巡航控制等)来操作主车辆102。计算机104被编程为在指定的声音记录接近度区域210内操作主车辆102(在框420中如果可能的话)。即，由于各种原因，可能无法将主车辆102放置和/或维持在目标车辆206的指定的声音记录接近度区域210内。例如，自适应巡航控制可以在主车辆102与目标车辆206之间具有最小可允许距离，并且声音记录接近度区域210可以指定小于最小可允许距离的距离。在另一个示例中，目标车辆206可以以大于主车辆102所允许的速度和/或加速度进行操作。

因此，在框420之后，计算机104确定主车辆102是否在目标车辆206的指定的声音记录接近度区域210内。如果否，则过程400返回到框415。如上文所指出的，指定的声音记录接近度区域210可以相对于各种因素(诸如目标车辆206的速度等)而变化。因此，尽管过程400返回到框420的实施方式是可能的，但是通常过程400返回到框415以重新评估声音记录接近度区域210。此外，尽管未在图4中示出，但是可能的是如果主车辆102在预定时间或距离(例如，五秒、100米等)内未实现和/或不能维持指定的声音记录接近度区域210，则所述过程可以前进到框435，如下所述。然而，如果在框425中确定主车辆102在目标车辆206的声音记录接近度区域210内，则接下来执行框430。

在框430中，主车辆102的计算机104记录并存储从目标车辆206发出的声音。此外，如上所述，主车辆102的计算机104可以存储与所记录声音相关联的操作数据。框435在框430之后。

在框435中，计算机104确定是否继续进行过程400。例如，发起声音记录的用户输入可能已经指定了声音记录的持续时间和/或距离，目标车辆206可能已经从道路202转弯以遵循不同于主车辆102的路线等。如果过程400要继续进行，则过程返回到框415(或者如果不重新评估声音记录接近度区域210，则返回到框420)。否则，过程400前进到框440。

在框440中，车辆计算机104将所记录声音数据以及可能还有所存储和所记录相关联的操作数据上传到远程服务器118。在框440之后，过程400结束。

结论

已经以说明性方式描述了本公开，并且应理解，已经使用的术语意在是描述性的词语的性质，而不是限制性的。鉴于以上教导，本公开的许多修改和变化是可能的，并且本公开可以不同于具体描述的其他方式来实践。

在附图中，相同的附图标记指示相同的要素。此外，可改变这些要素中的一些或全部。就本文所描述的介质、过程、系统、方法等而言，应理解，虽然此类过程的步骤等已经被描述为按照特定的顺序发生，但除非另有说明或从上下文中可以看出，可在按照本文所述顺序以外的顺序执行所述步骤的情况下实践此类过程。同样，还应理解，可同时执行某些步骤，可添加其他步骤，或者可省略本文描述的某些步骤。换句话说，本文对过程的描述是出于说明某些实施例的目的而提供的，并且决不应解释为限制所要求保护的发明。

形容词第一和第二贯穿本文档用作标识符，并且除非另有明确说明，不意图表示重要性、顺序或数量。

术语示例性在本文中以表示示例的意义使用，例如，对示例性小部件的引用应被解读为仅指代小部件的示例。

本文中“响应于”、“基于”和“在确定……时”的使用指示因果关系，而不仅仅是时间关系。

计算机可执行指令可由使用各种编程语言和/或技术创建的计算机程序来编译或解译，所述编程语言和/或技术单独地或组合地包括但不限于Java、C、C、Visual Basic、Java Script、Perl、HTML等。通常，处理器(例如微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，由此执行一个或多个过程，其包括本文所述的过程中的一者或多者。此类指令和其他数据可使用各种计算机可读介质来存储和传输。联网装置中的文件通常是存储在计算机可读介质(诸如存储介质、随机存取存储器等)上的数据的集合。计算机可读介质包括参与提供可以由计算机读取的数据(例如，指令)的任何介质。此类介质可采用许多形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。指令可通过一种或多种传输介质来传输，所述一种或多种传输介质包括光纤、电线、无线通信，包括构成联接到计算机的处理器的系统总线的内部件。共同形式的计算机可读介质包括例如RAM、PROM、EPROM、FLASH-EEPROM、任何其他存储器芯片或盒式磁带、或计算机可从中读取的任何其他介质。

根据本发明，提供了一种用于主车辆的系统，所述系统具有计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储可由所述处理器执行的指令，所述指令包括用于进行以下步骤的指令：识别用于声音记录的目标车辆；激活主车辆上的传声器以记录从所述目标车辆发出的声音；操作主车辆辅助特征以维持与所述目标车辆的声音记录接近度；以及当所述主车辆在所述目标车辆的声音记录接近度内时接收从所述目标车辆发出的声音。

根据实施例，用于操作所述主车辆辅助特征的指令包括用于操作所述主车辆的推进、转向或制动中的一者或多者的指令。

根据实施例，所述声音记录接近度指定所述主车辆距所述目标车辆的距离。

根据实施例，由所述声音记录接近度指定的距离在所述声音记录接近度的最大距离和所述声音记录接近度的最小距离的范围内。

根据实施例，所述声音记录接近度指定所述主车辆相对于所述目标车辆的位置。

根据实施例，所述指令还包括用于基于主车辆传感器数据和/或主车辆操作数据来调整所述声音记录接近度的指令。

根据实施例，用于识别用于声音记录的目标车辆的指令包括用于基于用户输入识别所述目标车辆的指令。

根据实施例，用于识别用于声音记录的目标车辆的指令包括用于基于主车辆传感器数据识别所述目标车辆的指令。

根据实施例，所述指令还包括用于在记录从所述目标车辆发出的声音时的相应时间存储主车辆操作数据的指令，其中所述主车辆操作数据包括所述主车辆中的扭矩需求、加速度和速度中的至少一者。

根据实施例，所述指令包括用于将所记录声音上传到远程服务器的其他指令。

根据实施例，所述指令包括用于将在与所述所记录声音相关联的时间存储的主车辆操作数据上传到所述远程服务器的其他指令。

根据实施例，所述远程服务器基于所述主车辆操作数据和所述所记录声音来存储合成声音。

根据实施例，所述远程服务器被配置为基于从所述主车辆接收的所述目标车辆的所记录声音向第三车辆提供声音数据。

根据实施例，所述远程服务器被配置为基于所述目标车辆的所记录声音和所述主车辆操作数据将操作参数连同所述声音数据提供给所述第三车辆。

根据本发明，一种方法包括：识别用于声音记录的目标车辆；激活主车辆上的传声器以记录从所述目标车辆发出的声音；操作主车辆辅助特征以维持与所述目标车辆的声音记录接近度；以及当所述主车辆在所述目标车辆的声音记录接近度内时接收从所述目标车辆发出的声音。

在本发明的一个方面中，操作所述主车辆辅助特征包括操作所述主车辆的推进、转向或制动中的一者或多者。

在本发明的一个方面中，所述声音记录接近度指定所述主车辆相对于所述目标车辆的距离和/或位置。

在本发明的一个方面中，所述方法包括基于主车辆传感器数据和/或主车辆操作数据来调整所述声音记录接近度。

在本发明的一个方面中，所述方法包括在记录从所述目标车辆发出的声音时的相应时间存储主车辆操作数据，其中所述主车辆操作数据包括所述主车辆中的扭矩需求、加速度和速度中的至少一者。

在本发明的一个方面中，所述方法包括将在与所述所记录声音相关联的时间存储的主车辆操作数据上传到远程服务器。