组装装置

技术领域

本申请涉及电子产品组装技术领域，具体涉及一种组装装置。

背景技术

目前，当将声音模组、充电模组的连接件、密封件等工件安装到电子装置的安装孔等安装位时，通常需要通过人工手动的方式对工件进行点胶处理，然后再人工手动将点胶处理后的工件安装到电子装置的安装位进行固定。然而，人工手动对工件进行安装的效率低下，且安装精度较低。

发明内容

鉴于以上内容，有必要提出一种组装装置，以提高对工件进行安装的效率和精度。

本申请实施例提供了一种组装装置，用于将工件安装到产品的安装位上，所述组装装置包括承载机构、抓取机构、点胶机构、第一拍摄组件和固定机构；承载机构用于承载并定位所述工件；抓取机构设于所述承载机构的一侧，用于从所述承载机构上抓取所述工件并带动所述工件移动；点胶机构包括点胶组件和检测模组，所述点胶组件设于所述抓取机构的一侧并与所述承载机构间隔设置，用于在所述抓取机构带动所述工件移动到与所述点胶组件相对应的位置时对所述工件进行点胶处理，所述检测模组设于所述点胶组件，用于对点胶处理后的所述工件进行胶路检测；第一拍摄组件设于所述抓取机构的一侧并与所述承载机构和所述点胶机构间隔设置，且所述第一拍摄组件与所述抓取机构耦接，用于在所述抓取机构带动胶路检测后的所述工件移动到与所述第一拍摄组件相对应的位置时对所述工件的位置偏移量进行检测；固定机构包括固定组件和第二拍摄组件，所述固定组件与所述第一拍摄组件邻近设置，用于承载并定位所述产品，所述第二拍摄组件设于所述固定组件并与所述抓取机构耦接，用于对所述安装位的位置偏移量进行检测；其中，所述抓取机构根据所述工件的位置偏移量以及所述安装位的位置偏移量将所述工件安装到所述安装位上。

上述组装装置通过设置抓取机构抓取工件并带动工件移动，便于对工件进行点胶操作和安装操作；通过设置点胶机构对工件进行点胶处理，以及设置检测模组对点胶处理后的胶路进行检测，提高了对工件进行点胶处理的准确性，有效避免了点胶不合格对工件安装的质量造成影响；通过设置第一拍摄组件对工件的位置偏移量进行检测，以及设置第二拍摄组件对产品的安装位的位置偏移量进行检测，使抓取机构能够根据工件的位置偏移量以及产品的安装位的位置偏移量将工件快速准确地安装到产品的安装位上。如此，本申请实施例的组装装置实现了自动将工件安装到产品的安装位上的操作，提高了对工件进行安装的效率，并且，抓取机构根据工件的位置偏移量以及产品的安装位的位置偏移量将工件安装到产品的安装位上的操作更加精准，提高了对工件进行安装的精度。

在一些实施例中，所述承载机构包括支撑架、承载盘和定位块；支撑架设于所述抓取机构的一侧；承载盘活动设于所述支撑架，所述承载盘上开设有多个间隔设置的定位槽，多个所述定位槽用于收纳并定位所述工件；定位块设于所述支撑架并与所述承载盘抵接，用于定位所述承载盘。

在一些实施例中，所述抓取机构包括机械臂、装配架、夹持组件和缓冲组件；机械臂设于所述承载机构、所述点胶机构、所述第一拍摄组件和所述固定组件之间，所述第一拍摄组件和所述第二拍摄组件均与所述机械臂耦接；装配架设于所述机械臂，以在所述机械臂的带动下运动；夹持组件滑动设于所述装配架，用于夹持所述工件，并在所述机械臂带动所述装配架运动时带动所述工件移动；缓冲组件与所述装配架和所述夹持组件连接，用于弹性支撑所述夹持组件。

在一些实施例中，所述夹持组件包括滑动座、夹持驱动件、多个夹持手指和限位块；滑动座滑动设于所述装配架，所述缓冲组件与所述装配架和所述滑动座连接；夹持驱动件设于所述滑动座；多个夹持手指与所述夹持驱动件连接，用于在所述夹持驱动件的驱动下夹持所述工件；限位块设于所述夹持驱动件，且一端伸入到多个所述夹持手指之间，所述限位块伸入到多个所述夹持手指之间的一端具有限位部，所述限位部用于在多个所述夹持手指夹持所述工件时与所述工件抵接并定位所述工件。

在一些实施例中，所述缓冲组件包括导向柱和缓冲弹性件；导向柱滑动穿过所述滑动座并与所述装配架连接，用于对所述滑动座的滑动方向进行导向；缓冲弹性件套设于所述导向柱，且所述缓冲弹性件的一端与所述导向柱连接，所述缓冲弹性件的另一端与所述滑动座抵接，用于弹性支撑所述滑动座。

在一些实施例中，所述抓取机构还包括位置感应件，所述位置感应件设于所述装配架并与所述机械臂耦接，用于在所述机械臂带动所述装配架移动到与所述点胶组件相对应的位置时感测所述点胶组件相对于所述工件的位置，以使所述机械臂确定所述工件的初始点胶位置。

在一些实施例中，所述点胶组件包括点胶台和点胶器；点胶台设于所述抓取机构的一侧并与所述承载机构间隔设置，所述检测模组设于所述点胶台；点胶器包括安装座、胶筒、挤压驱动件、挤压件、混料管、调节板、止胶阀和针头；安装座设于所述点胶台并位于所述检测模组的一侧；胶筒设于所述安装座，用于收纳固定胶；挤压驱动件设于所述安装座并位于所述胶筒的一端；挤压件滑动插设于所述胶筒并与所述挤压驱动件连接，用于在所述挤压驱动件的驱动下挤压所述固定胶，以使所述固定胶从所述胶筒的另一端排出；混料管设于所述胶筒的另一端，用于对所述胶筒排出的所述固定胶进行混合；调节板滑动设于所述安装座并位于所述胶筒的另一端；止胶阀设于所述调节板并与所述混料管远离所述胶筒的一端连接；针头设于所述止胶阀，用于在所述止胶阀的控制下排出混合后的所述固定胶，所述调节板通过带动所述止胶阀移动以调节所述针头的位置和垂直度。

在一些实施例中，所述固定组件包括固定架和多个固定模组，所述固定架与所述第一拍摄组件邻近设置；多个所述固定模组间隔设于所述固定架，用于承载并定位所述产品；所述第二拍摄组件包括直线模组和拍摄模组，所述直线模组设于所述固定架并位于多个所述固定模组的下方，所述拍摄模组设于所述直线模组，用于在所述直线模组的驱动下分别移动到与多个所述固定模组正对的位置，以对多个所述固定模组承载的所述产品的所述安装位的位置偏移量进行检测。

在一些实施例中，多个所述固定模组均包括定位座、吸盘、限制块和加热件；定位座设于所述固定架；吸盘设于所述定位座，用于吸附所述产品；限制块设于所述定位座并与所述吸盘间隔设置，用于与所述产品抵接并定位所述产品；加热件设于所述定位座靠近所述直线模组的一侧，用于与所述安装位抵接，并在所述工件安装到所述安装位上后对固定胶进行加热固化。

在一些实施例中，多个所述固定模组均还包括压紧单元，所述压紧单元包括压紧件和压紧驱动件；压紧件转动设于所述定位座靠近所述直线模组的一侧并与所述加热件间隔设置；压紧驱动件设于所述定位座并与所述压紧件连接，用于驱动所述压紧件向靠近或远离所述定位座的方向摆动，以使所述压紧件向靠近所述定位座的方向摆动时将所述产品压紧在所述吸盘上。

附图说明

图1是本申请实施例提供的组装装置与适用的产品配合的立体结构示意图。

图2是本申请实施例提供的适用的工件和适用的产品的分解结构示意图。

图3是图1所示的组装装置中的承载机构的立体结构示意图。

图4是图1所示的组装装置中的抓取单元与适用的工件配合的立体结构示意图。

图5是图1所示的组装装置中的点胶器的立体结构示意图。

图6是图5所示的点胶器中的限位板的立体结构示意图。

图7是图1所示的组装装置中的固定机构与适用的产品配合的立体结构示意图。

图8是图7所示的固定机构中的固定模组的立体结构示意图。

主要元件符号说明

组装装置 100

承载机构 10

支撑架 11

承载盘 12

定位槽 121

定位块 13

抓取机构 20

机械臂 21

抓取单元 22

装配架 221

导向滑轨 2211

夹持组件 222

滑动座 2221

夹持驱动件 2222

夹持手指 2223

限位块 2224

限位部 2224a

缓冲组件 223

导向柱 2231

缓冲弹性件 2232

位置感应件 224

点胶机构 30

点胶组件 31

点胶台 311

点胶器 312

安装座 3121

滑动槽 3121a

胶筒 3122

管道 3122a

挤压驱动件 3123

挤压件 3124

混料管 3125

调节板 3126

调节长孔 3126a

止胶阀 3127

针头 3128

限位板 3129

第一限位槽 3129a

第二限位槽 3129b

检测模组 32

第一拍摄组件 40

固定机构 50

固定组件 51

固定架 511

固定模组 512

定位座 5121

吸盘 5122

限制块 5123

加热件 5124

光源 5125

压紧单元 5126

压紧驱动件 5126a

压紧件 5126b

第二拍摄组件 52

直线模组 521

拍摄模组 522

工件 600

产品 700

安装位 710

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，指示的方位或位置关系的术语为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，需要说明的是，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体地限定。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆装连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。以下将结合附图对本申请的一些实施例进行详细说明。

请参阅图1，本申请实施例提供了一种组装装置100，包括承载机构10、抓取机构20、点胶机构30、第一拍摄组件40和固定机构50。

请参阅图1和图2，本实施例的组装装置100用于将工件600安装到产品700的安装位710上，其中，工件600可以为声音模组、充电模组的连接件、密封件等，产品700可以为手机、平板电脑、智能手表等电子装置的壳体，产品700的安装位710可以为设置在壳体上的安装凸起、开设在壳体侧壁上的安装孔等。为了方便理解和说明，本申请实施例以工件600为充电模组的连接件，产品700为平板电脑的壳体，产品700的安装位710为开设在壳体侧壁上的安装孔为例进行说明，显然，这不是对本申请实施例的限定。

本实施例中，承载机构10用于承载并定位工件600；抓取机构20设于承载机构10的一侧，抓取机构20用于从承载机构10上抓取工件600并带动工件600移动。

点胶机构30包括点胶组件31和检测模组32，点胶组件31设于抓取机构20的一侧并与承载机构10间隔设置，点胶组件31用于在抓取机构20带动工件600移动到与点胶组件31相对应的位置时对工件600进行点胶处理，检测模组32设于点胶组件31，检测模组32用于对点胶处理后的工件600进行胶路检测。其中，检测模组32可以为CCD(Charge CoupledCevice)相机，检测模组32中存储有胶路准确的工件600的照片并作为模板胶路照片，当检测模组32对工件600进行胶路检测时，检测模组32对工件600上的胶路进行拍照以获取实时胶路照片，将实时胶路照片与模板胶路照片进行比对，以获取胶路面积占比偏差和胶路位置偏差，然后判断胶路面积占比偏差和胶路位置偏差是否超出预设阈值，若胶路面积占比偏差和胶路位置偏差超出预设阈值，则判定点胶组件31点胶不合格，抓取机构20将点胶不合格的工件600放置到固定的收集位(图未示)进行暂存，若胶路面积占比偏差和胶路位置偏差未超出预设阈值，则判定点胶组件31点胶合格，抓取机构20才能继续带动工件600进行后续安装工作，如此，能够效避免点胶组件31点胶不合格对工件600安装的质量造成影响。

第一拍摄组件40设于抓取机构20的另一侧并与承载机构10和点胶机构30间隔设置，且第一拍摄组件40与抓取机构20耦接，第一拍摄组件40用于在抓取机构20带动胶路检测后的工件600移动到与第一拍摄组件40相对应的位置时对工件600的位置偏移量进行检测。

固定机构50包括固定组件51和第二拍摄组件52，固定组件51与第一拍摄组件40邻近设置，固定组件51用于承载并定位述产品700，第二拍摄组件52设于固定组件51并与抓取机构20耦接，第二拍摄组件52用于对产品700的安装位710的位置偏移量进行检测。

具体的，工件600的位置偏移量为工件600目前的位置与工件600和产品700理论上的安装位710正对时的位置之间的偏移数据，安装位710的位置偏移量为产品700的安装位710目前的位置与产品700理论上的安装位710的位置之间的偏移数据。第一拍摄组件40和第二拍摄组件52均通过拍摄照片的方式来检测偏移数据，第一拍摄组件40存储有模板抓取照片，模板抓取照片为抓取机构20抓取工件600精准安装到产品700的安装位710，然后抓取机构20带动工件600反方向移动到第一拍摄组件40处第一拍摄组件40拍摄的基准照片，第一拍摄组件40通过将拍摄的抓取机构20抓取工件600移动到第一拍摄组件40处的实时照片和模板抓取照片比对，即可获知工件600的位置偏移量。第二拍摄组件52存储有模板孔位照片，模板孔位照片为抓取机构20抓取工件600精准安装到产品700的安装位710，然后抓取机构20带动工件600从安装位710移出后第二拍摄组件52拍摄的产品700的模板照片，由于固定组件51承载产品700时产品700的位置可能会有轻微偏差，或产品700上开设安装孔时安装孔的位置会有轻微偏差，这些偏差均会影响抓取机构20准确将工件600安装到安装位710上，第二拍摄组件52通过将模板孔位照片与第二拍摄组件52拍摄的固定组件51承载产品700时的实时照片比对，即可获知安装位710的位置偏移量。当第一拍摄组件40和第二拍摄组件52分别获取工件600的位置偏移量和安装位710的位置偏移量后，抓取机构20根据工件600的位置偏移量以及安装位710的位置偏移量将工件600安装到安装位710上，从而有利于提高将工件600安装到产品700的安装位710上的精度。

请参阅图1和图3，本实施例中，承载机构10包括支撑架11、承载盘12和定位块13。支撑架11设于抓取机构20的一侧；承载盘12活动设于支撑架11，从而便于对承载盘12进行更换，承载盘12上开设有多个间隔设置的定位槽121，多个定位槽121用于收纳并定位工件600；定位块13设于支撑架11并与承载盘12抵接，定位块13用于定位承载盘12。其中，定位块13的数量可以为多个，多个定位块13设于支撑架11并围绕承载盘12间隔设置。通过设置定位块13对承载盘12进行定位，以及在承载盘12上开设多个定位槽121对工件600进行定位，便于抓取机构20准确从承载盘12上取出工件600。

请参阅图1和图4，抓取机构20包括机械臂21和抓取单元22，抓取单元22包括装配架221、夹持组件222和缓冲组件223。机械臂21设于承载机构10、点胶机构30、第一拍摄组件40和固定组件51之间，第一拍摄组件40和第二拍摄组件52均与机械臂21耦接；装配架221设于机械臂21，装配架221在机械臂21的带动下运动，装配架221具有导向滑轨2211；夹持组件222滑动设于装配架221的导向滑轨2211，夹持组件222用于夹持工件600，并在机械臂21带动装配架221运动时带动工件600移动；缓冲组件223与装配架221和夹持组件222连接，缓冲组件223用于弹性支撑夹持组件222。当抓取机构20将工件600安装到产品700的安装位710上时，通过设置夹持组件222与装配架221滑动连接，并设置缓冲组件223弹性支撑夹持组件222，能够有效避免抓取机构20带动工件600移动的距离过大而损坏产品700的情况发生。

本实施例中，夹持组件222包括滑动座2221、夹持驱动件2222、多个夹持手指2223和限位块2224。滑动座2221滑动设于装配架221的导向滑轨2211，缓冲组件223与装配架221和滑动座2221连接；夹持驱动件2222设于滑动座2221，夹持驱动件2222可以为夹持气缸；多个夹持手指2223与夹持驱动件2222连接，多个夹持手指2223在夹持驱动件2222的驱动下夹持工件600；限位块2224设于夹持驱动件2222，且限位块2224的一端伸入到多个夹持手指2223之间，限位块2224伸入到多个夹持手指2223之间的一端具有限位部2224a，限位部2224a用于在多个夹持手指2223夹持工件600时与工件600抵接并定位工件600。具体的，限位部2224a可以为一凸块，且工件600能够套设于限位部2224a，当夹持组件222夹持工件600时，多个夹持手指2223在夹持驱动件2222的驱动下夹持工件600，限位部2224a与工件600抵接以使不同的工件600相对于多个夹持手指2223的位置保持一致，从而有利于点胶组件31对工件600进行点胶处理的准确性，以及机械臂21带动夹持组件222将工件600安装到产品700的安装位710上的准确性。

本实施例中，缓冲组件223包括导向柱2231和缓冲弹性件2232。导向柱2231滑动穿过滑动座2221并与装配架221连接，导向柱2231用于对滑动座2221的滑动方向进行导向；缓冲弹性件2232可以为弹簧，缓冲弹性件2232套设于导向柱2231，缓冲弹性件2232的一端与导向柱2231连接，缓冲弹性件2232的另一端与滑动座2221抵接，缓冲弹性件2232用于弹性支撑滑动座2221。如此，通过设置导向柱2231对滑动座2221的滑动方向进行导向，并设置缓冲弹性件2232弹性支撑滑动座2221，有利于提高缓冲组件223对夹持组件222进行弹性支撑的准确性和稳定性。

本实施例中，抓取机构20的抓取单元22还包括位置感应件224，位置感应件224设于装配架221并与机械臂21耦接，位置感应件224可以为对刀仪，位置感应件224用于在机械臂21带动装配架221移动到与点胶组件31相对应的位置时感测点胶组件31相对于工件600的位置，以使机械臂21确定工件600的初始点胶位置。由于点胶组件31在更换固定胶后出胶口的位置会发生偏差，通过设置位置感应件224感测点胶组件31的出胶口相对于工件600的位置，进而确定工件600的初始点胶位置，能够有效节省调整点胶组件31的时间，并有利于提高对工件600进行点胶处理的准确性。

请参阅图1和图5，本实施例中，点胶组件31包括点胶台311和点胶器312。点胶台311设于抓取机构20的一侧并与承载机构10间隔设置，检测模组32设于点胶台311；点胶器312包括安装座3121、胶筒3122、挤压驱动件3123、挤压件3124、混料管3125、调节板3126、止胶阀3127和针头3128。安装座3121设于点胶台311并位于检测模组32的一侧；胶筒3122设于安装座3121，胶筒3122用于收纳固定胶；挤压驱动件3123设于安装座3121并位于胶筒3122的一端；挤压件3124滑动插设于胶筒3122并与挤压驱动件3123连接，挤压件3124用于在挤压驱动件3123的驱动下挤压固定胶，以使固定胶从胶筒3122的另一端排出；混料管3125设于胶筒3122的另一端，混料管3125用于对胶筒3122排出的固定胶进行混合；调节板3126滑动设于安装座3121并位于胶筒3122的另一端；止胶阀3127设于调节板3126并与混料管3125远离胶筒3122的一端连接；针头3128设于止胶阀3127，针头3128用于在止胶阀3127的控制下排出混合后的固定胶，调节板3126通过带动止胶阀3127移动以调节针头3128的位置和垂直度。其中，挤压驱动件3123可以为伺服电机，从而有利于准确带动挤压件3124移动以控制混料管3125的出胶量。

在点胶组件31对工件600进行点胶处理的过程中，挤压驱动件3123驱动挤压件3124在胶筒3122中移动，挤压件3124挤压固定胶并使固定胶从胶筒3122排出至混料管3125，混料管3125对固定胶进行混合后排出至止胶阀3127，止胶阀3127控制针头3128的通断及出胶流量，抓取机构20的位置感应件224感测针头3128的出胶口相对于工件600的位置，进而确定工件600的初始点胶位置，机械臂21根据初始点胶位置带动工件600相对于针头3128进行移动，从而使针头3128对工件600进行点胶处理。如此，通过设置挤压驱动件3123驱动挤压件3124挤压混料管3125中的固定胶，以及设置止胶阀3127控制针头3128的通断及出胶流量，有利于提高点胶组件31对工件600进行点胶的准确性和稳定性。另外，当针头3128的位置和垂直度不准确时，通过设置调节板3126调节针头3128的位置和垂直度，进一步有利于提高点胶组件31对工件600进行点胶的准确性。

本实施例中，混料管3125包括多个独立的管道3122a，多个管道3122a互相连接且延伸方向相同，多个管道3122a具有同一出口，混料管3125与多个管道3122a的同一出口连接，多个管道3122a中分别收纳有不同类型的固定胶，挤压件3124滑动插设于多个管道3122a，并在挤压驱动件3123的驱动下将多个管道3122a中的不同类型的固定胶挤压至混料管3125，从而便于混料管3125对不同类型的固定胶进行混合。

本实施例中，安装座3121开设有滑动槽3121a，调节板3126与滑动槽3121a滑动抵接，滑动槽3121a用于对调节板3126的移动方向进行限制，调节板3126上开设有调节长孔3126a，调节板3126通过调节螺栓(图未示)插入调节长孔3126a与安装座3121固定，当需要调节针头3128的位置和垂直度时，通过旋拧调节螺旋即可快速调节调节板3126的位置，进而使调节板3126带动止胶阀3127移动以调节针头3128的位置和垂直度，结构简单且操作方便。

请结合参阅图6，本实施例中，点胶器312还包括限位板3129，限位板3129与调节板3126铰接并位于止胶阀3127的一侧，限位板3129上开设有第一限位槽3129a和第二限位槽3129b，第一限位槽3129a和第二限位槽3129b连通并呈角度设置，当限位板3129向调节板3126转动并盖设在调节板3126上时，第一限位槽3129a和第二限位槽3129b分别与混料管3125和止胶阀3127卡接，从而对混料管3125和止胶阀3127的位置进行限位，由于混料管3125的位置是固定的，当第一限位槽3129a和第二限位槽3129b对混料管3125和止胶阀3127的位置进行限位后，即可对针头3128的位置进行限位。如此，通过设置限位板3129并在限位板3129上开设第一限位槽3129a和第二限位槽3129b，有利于提高止胶阀3127和针头3128的位置的准确性。

请参阅图1和图7，固定组件51包括固定架511和多个固定模组512，第一拍摄组件40设于固定架511并位于固定架511的一侧，多个固定模组512间隔设于固定架511，且多个固定模组512呈直线排列，多个固定模组512用于承载并定位产品700。第二拍摄组件52包括直线模组521和拍摄模组522，直线模组521可以为直线滑台，直线模组521设于固定架511并位于多个固定模组512的下方，且直线模组521的延伸方向与多个固定模组512的排列方向相同，拍摄模组522设于直线模组521，拍摄模组522用于在直线模组521的驱动下分别移动到与多个固定模组512正对的位置，以对多个固定模组512承载的产品700的安装位710的位置偏移量进行检测。其中，第一拍摄组件40和拍摄模组522均可以为CCD相机，且第一拍摄组件40和拍摄模组522可以由一台CCD控制器(图未示)控制，并通过TCP/Ethernet通讯协议与机械臂21进行通讯，从而有利于提高对工件600的位置偏移量和安装位710的位置偏移量进行检测的准确性。

另外，通过设置多个固定模组512，可以同时承载并定位多个产品700，从而有利于提高将工件600安装到产品700的安装位710上的效率。由于不同的固定模组512对产品700进行承载定位后会存在偏差，因此可以对多个固定模组512进行编号，并在第一拍摄组件40中存储多个与多个固定模组512分别对应的模板抓取照片，以及在拍摄模组522中存储多个与多个固定模组512分别对应的模板孔位照片，在抓取机构20将进行胶路检测后的工件600安装到产品700的安装位710上的过程中，夹持组件222夹持工件600并在机械臂21的带动下移动到第一拍摄组件40处，第一拍摄组件40对工件600进行拍照，并根据工件600需要安装到某一固定模组512承载的产品700上的设置，调用对应的模板抓取照片对工件600的位置偏移量进行检测，此时直线模组521根据工件600需要安装到对应的固定模组512承载的产品700上的设置，带动拍摄模组522移动到与对应的固定模组512正对的位置，拍摄模组522对产品700进行拍照，并调用对应的模板孔位照片对安装位710的位置偏移量进行检测，CCD控制器根据工件600的位置偏移量和安装位710的位置偏移量进行几何加减法计算，机械臂21根据CCD控制器的计算结构得到装配点位坐标，并根据装配点位坐标带动工件600进行装配。如此，有利于提高将工件600装配到产品700的安装位710上的准确性。

在其他的一些实施例中，由于直线模组521带动拍摄模组522移动时会使固定架511发生轻微振动，从而影响第一拍摄组件40的检测精度，因此，也可以将第一拍摄组件40设置在固定架511的一侧并与固定架511邻近设置，本申请实施例对此不作具体限定。

请结合参阅图8，本实施例中，多个固定模组512均包括定位座5121、吸盘5122和限制块5123。定位座5121设于固定架511；吸盘5122设于定位座5121，吸盘5122用于吸附产品700；限制块5123设于定位座5121并与吸盘5122间隔设置，限制块5123用于与产品700抵接并定位产品700。固定模组512在承载定位产品700时，可以通过移载机构(图未示)将产品700由流水线放置到定位座5121处，吸盘5122吸附产品700且限制块5123对产品700进行定位。如此，通过设置吸盘5122吸附产品700，能够有效减少对产品700的损坏，通过设置限制块5123定位产品700，能够提高固定模组512承载产品700时的准确性，从而有利于抓取机构20准确地将工件600安装到产品700的安装位710上。

本实施例中，限制块5123可以为多个，多个限制块5123间隔设于定位座5121，当吸盘5122吸附产品700时，多个限位块2224位于产品700的周围并从多个方向对产品700进行定位，从而有利于提高对产品700进行定位的准确性。

本实施例中，多个固定模组512均还包括加热件5124，加热件5124设于定位座5121靠近直线模组521的一侧，当固定模组512对产品700进行承载定位后，加热件5124与产品700的安装位710正对并抵接，当工件600安装到产品700的安装位710上后，加热件5124对工件600上的固定胶进行加热固化，从而有利于提高将工件600与产品700进行固定的效率。

本实施例中，多个固定模组512均还包括光源5125，光源5125设置在定位座5121远离直线模组521的一侧并与直线模组521正对，当拍摄模组522对产品700进行拍照时，光源5125对拍摄模组522进行补光，从而有利于提高拍摄模组522对产品700的安装位710的位置偏移量进行检测的准确性。

本实施例中，多个固定模组512均还包括压紧单元5126，压紧单元5126包括压紧驱动件5126a和压紧件5126b。压紧件5126b转动设于定位座5121靠近直线模组521的一侧并与加热件5124间隔设置；压紧驱动件5126a可以为伸缩气缸，压紧驱动件5126a设于定位座5121并与压紧件5126b连接，压紧驱动件5126a用于驱动压紧件5126b向靠近或远离定位座5121的方向摆动，以使压紧件5126b向靠近定位座5121的方向摆动时将产品700压紧在吸盘5122上，从而能够有效避免产品700在吸盘5122上晃动，并有利于提高固定模组512对产品700进行定位的准确性。

本申请实施例的组装装置100将工件600安装到产品700的安装位710上的过程大致为：

固定模组512的吸盘5122吸附通过移载机构移动至定位座5121处的产品700，多个限制块5123对产品700进行定位；

夹持组件222在机械臂21的驱动下移动至承载盘12处，夹持驱动件2222驱动多个夹持手指2223夹持工件600，限位块2224与工件600抵接并定位工件600；

夹持组件222在机械臂21的驱动下将工件600移动至点胶器312的针头3128的出口处，位置感应件224感测针头3128的出胶口相对于工件600的位置，从而确定工件600的初始点胶位置，机械臂21根据初始点胶位置并通过夹持组件222带动工件600相对于针头3128进行移动，针头3128排出混合后的固定胶对工件600进行点胶处理；

夹持组件222在机械臂21的驱动下将工件600移动到与检测模组32相对应的位置，检测模组32对工件600进行胶路检测；

当胶路检合格后，夹持组件222在机械臂21的驱动下将工件600移动到与第一拍摄组件40正对的位置，第一拍摄组件40对工件600的位置偏移量进行检测，此时直线模组521根据工件600需要安装到相应的固定模组512承载的产品700上的设置，带动拍摄模组522移动到与相应的固定模组512正对的位置，拍摄模组522对产品700的安装位710的位置偏移量进行检测；

CCD控制器根据工件600的位置偏移量和产品700的安装位710的位置偏移量进行几何加减法计算，机械臂21根据CCD控制器的计算结果得到装配点位坐标，并根据装配点位坐标带动夹持组件222和工件600移动，从而将工件600安装到产品700的安装位710上。

综上所述，本申请实施例的组装装置100通过设置抓取机构20抓取工件600并带动工件600移动，便于对工件600进行点胶操作和安装操作；通过设置点胶机构30对工件600进行点胶处理，以及设置检测模组32对点胶处理后的胶路进行检测，提高了对工件600进行点胶处理的准确性，有效避免了点胶不合格对工件600安装的质量造成影响；通过设置第一拍摄组件40对工件600的位置偏移量进行检测，以及设置第二拍摄组件52对产品700的安装位710的位置偏移量进行检测，使抓取机构20能够根据工件600的位置偏移量以及产品700的安装位710的位置偏移量将工件600快速准确地安装到产品700的安装位710上。如此，本申请实施例的组装装置100实现了自动将工件600安装到产品700的安装位710上的操作，提高了对工件600进行安装的效率，并且，抓取机构20根据工件600的位置偏移量以及产品700的安装位710的位置偏移量将工件600安装到产品700的安装位710上的操作更加精准，提高了对工件600进行安装的精度。

对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本申请内。

最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本申请进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本申请的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本申请技术方案的精神和范围。