清洁机器人

技术领域

本发明涉及清洁设备技术领域，主要涉及一种清洁机器人。

背景技术

清洁机器人是一种可以在待清洁面上移动并进行清洁作业的智能清洁设备。目前采用双转盘拖地模式下，墙边有一定宽度的区域拖布无法到达，需要人工清洁，清洁效果不佳。现有技术中通过驱动双转盘进行位移运动而解决上述技术问题，但是传动机构在带动双转盘进行位移的过程中往往容易出现清洁机器人的转动不够流畅和平稳的问题，导致整体运动协调性差。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种清洁机器人，能够在清洁拖件高速转动和大幅度摆动的情况下仍能保持整体运动平稳性的清洁机器人，提高清洁机器人的运动协调性。

为了达到上述目的，本发明采取了以下技术方案：

一种清洁机器人，包括底盘；牙箱与清洁拖件，所述牙箱的输出端与所述清洁拖件传动连接以驱动所述清洁拖件转动，所述牙箱设有转动连接部，所述牙箱通过所述转动连接部与所述底盘转动连接；位移驱动组件，所述位移驱动组件与所述牙箱传动连接，用于驱动所述牙箱绕所述转动连接部转动，使所述牙箱带动所述清洁拖件做位移运动；轴承，所述轴承装设于所述底盘上，所述轴承嵌套于所述转动连接部上。

在本申请中，通过将牙箱与清洁拖件传动连接，使得清洁拖件在牙箱的驱动下进行自动旋转，从而实现自动清洁，同时，牙箱还可以通过转动连接部与底盘转动连接，在移驱动组件的驱动下，使牙箱带动清洁拖件做位移运动，从而能对角落处或者其他靠近墙边难以清扫的区域进行清洁，这样有助于扩大清洁机器人清洁范围和提高清洁效率。而且，轴承装设于底盘上，并嵌套于转动连接部上，可以承受牙箱和清洁拖件之间的摩擦力，减小驱动牙箱带动清洁拖件位移运动过程中的摩擦阻力，由于轴承具有润滑和耐磨的特性，能提高传动效率。进一步地，轴承抵靠于牙箱与清洁拖件之间，起到定位和稳定的作用，使清洁机器人的运动更加平稳和准确。

根据本申请一技术方案，所述牙箱包括壳体和第一啮齿部，所述第一啮齿部与所述壳体一体连接，所述第一啮齿部靠近所述转动连接部设置，所述第一啮齿部与所述位移驱动组件传动连接，以带动所述牙箱绕所述转动连接部转动。通过将第一啮齿部与壳体进行一体连接，使得第一啮齿部和壳体形成一个连续的、无间隙的连接，从而提高牙箱在转动过程中带动清洁拖件位移运动的精确性和稳定性。

根据本申请一技术方案，所述第一啮齿部为齿条，所述位移驱动组件包括第一驱动电机和第二啮齿部，所述第一驱动电机与所述第二啮齿部传动连接，所述齿条与所述第二啮齿部相啮合，在所述第一驱动电机的驱动下，所述第二啮齿部与所述第一啮齿部啮合传动以使所述牙箱绕所述转动连接部进行转动。通过齿条与第二啮齿部相啮合，可以为牙箱带动清洁拖件的转动而提供更直接和高效的传动方式，而且通过控制驱动电机的转速和扭矩来稳定地驱动牙箱进行转动，减少运动过程中的震动和摇晃，提高整体运动的稳定性和精度。

根据本申请一技术方案，所述清洁机器人还包括轴承安装座，所述轴承安装座相对于所述底盘的底面凸起地设置，以分隔出限定用于承托所述轴承的空间，所述轴承装设于所述轴承安装座内。通过设置轴承安装座对轴承起到稳定起装配结构的作用，减少因震动或冲击导致的轴承移位或损坏，使得牙箱通过转动连接部与底壳之间的转动连接结构更加稳定可靠。

根据本申请一技术方案，所述轴承安装座设有安装孔，所述清洁机器人还包括轴承端盖和连接件，所述轴承端盖盖设于所述安装孔上，所述轴承端盖上设有凸起，所述凸起伸进所述轴承的内孔并与所述转动连接部抵靠，所述连接件穿过所述轴承端盖与所述转动连接部相连。通过在轴承安装座上设置安装孔，使用轴承端盖进行固定，并加强转动连接部与轴承、底盘之间的连接结构强度，从而提供可靠的轴承固定，提高了使用寿命。

根据本申请一技术方案，所述清洁机器人还包括滑轨，所述滑轨连接于所述底盘上，所述滑轨设有滑槽，所述牙箱设有相对于所述牙箱表面凸起的凸块，所述凸块靠近所述牙箱的输出端的一侧设置，所述牙箱通过所述凸块与所述滑轨滑动连接，在所述位移驱动组件的驱动下，所述牙箱能沿着所述滑槽滑动以对所述清洁拖件进行位移运动进行导向。通过滑轨和凸块的滑动配合设置来为牙箱带动清洁拖件的位移运动提供导向作用，确保牙箱在沿着滑槽滑动时保持正确的方向和路径，从而精确地对清洁拖件进行位移运动。

根据本申请一技术方案，所述底盘开设有连通孔，所述牙箱的输出端穿过所述连通孔与位于所述底盘外的清洁拖件传动连接，所述连通孔与所述滑轨相邻设置，所述牙箱带动所述清洁拖件位移运动过程中，所述牙箱与所述清洁拖件的连接处沿所述连通孔的开设方向滑动。

根据本申请一技术方案，所述滑轨包括第一端和第二端，所述清洁机器人还包含位置开关，与所述位移驱动组件电控连接，所述位置开关用于检测所述牙箱的位置，以当所述牙箱到达所述第一端和第二端之间的一预设目标位置时控制所述位移驱动组件停止运动。由于第一位置开关可以检测牙箱的位置，并在牙箱到达预设目标位置时控制位移驱动组件停止运动，可以避免牙箱在滑轨上运动过度而导致碰撞或损坏，以此提高清洁机器人的安全性和可靠性。

根据本申请一技术方案，所述牙箱还包括第二驱动电机、齿轮组件和输出轴，所述第二驱动电机与所述齿轮组件传动连接，所述输出轴作为所述牙箱的输出端，所述输出轴的一端与所述齿轮组件相连，所述输出轴的另一端与所述清洁拖件相连，在所述第二驱动电机的驱动下，所述输出轴带动所述清洁拖件转动。通过将第二驱动电机、齿轮组件和输出轴集成在牙箱中，可以简化整体结构，使得清洁机器人更加简洁和紧凑。

根据本申请一技术方案，还包括弹性组件，所述弹性组件装设于所述牙箱内，所述弹性组件抵靠于所述牙箱的壳体与所述牙箱的输出端之间，所述弹性组件的弹性力用于缓冲所述清洁拖件沿所述输出端的轴向方向上的运动。弹性组件的设置通过缓冲清洁拖件在工作运动时受到的冲击，可以减少对牙箱和清洁拖件的冲击和磨损，提高整体运动的平稳性和使用寿命。

根据本申请一技术方案，还包括升降机构，所述升降机构与所述牙箱的输出端连接，所述升降机构被配置为带动所述牙箱的输出端上升或下降，其中，所述牙箱的输出端以第一方向与所述清洁拖件之间进行传动时，所述升降机构能带动所述清洁拖件上升，所述牙箱的输出端以第二方向与所述清洁拖件之间进行传动时，所述升降机构能带动清洁拖件下降。

附图说明

通过参照附图详细描述其示例实施例，本申请的上述和其它目标、特征及优点将变得更加显而易见。

图1为本申请一实施例的清洁机器人的底部安装示意图；

图2为本申请一实施例的清洁机器人的底部俯视图；

图3为本申请一实施例的清洁机器人的局部爆炸图；

图4为本申请一实施例的清洁机器人的牙箱传动结构的示意图；

图5为图4的A处剖面线的剖面示意图；

图6为图5的B处的局部放大图；

图7为本申请一实施例的清洁机器人的牙箱传动结构的爆炸图之一。

图8为本申请一实施例的清洁机器人的牙箱传动结构的剖面图；

图9为本申请一实施例的清洁机器人的牙箱传动结构的爆炸图之二。

其中，附图标记与部件名称之间的对应关系为：

1底盘，101连通孔；

2牙箱，21壳体，22第一啮齿部，23第二驱动电机，24齿轮组件，241第一齿轮，242第二齿轮，25输出轴，26弹性组件；

3清洁拖件；

4转动连接部；

5位移驱动组件，51第一驱动电机，52第二啮齿部；

61轴承，62轴承安装座；

71轴承端盖，72连接件；

81滑轨，801滑槽，82凸块，83位置开关；

9升降机构，901限位槽，91限位组件，911滑块，912弹性件，92轴向位移组件。

具体实施方式

本发明提供一种清洁机器人，为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明的保护范围。

由此，本说明书中所指出的一个特征将用于说明本申请的一个实施方式的其中一个特征，而不是暗示本申请的每个实施方式必须具有所说明的特征。此外，应当注意的是本说明书描述了许多特征。尽管某些特征可以组合在一起以示出可能的系统设计，但是这些特征也可用于其他的未明确说明的组合。由此，除非另有说明，所说明的组合并非旨在限制。

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些示例实施方式使得本申请的描述将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。附图仅为本申请的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

现有技术中，清洁机器人通过驱动双转盘进行位移运动的过程中，由于清洁机器人自身或者转盘转动组件的自身具有一定重量，而如果传动机构的设计和运动控制不够精确和稳定，就会导致机器人在运动过程中出现卡滞、抖动等问题，影响清洁效果和整体协调性。

请参阅附图1至9，本申请一个方面的实施例提出了一种清洁机器人，包括底盘1、牙箱2、清洁拖件3、位移驱动组件5以及轴承61。其中，本申请所指的清洁机器人可以是扫地机器人、拖地机器人或者综合多种清洁功能的机器，辅助人们进行清洁工作，相应地，根据其功能可以将清洁拖件上配置成带拖布或者拖把的形式。

具体地，牙箱2的输出端与清洁拖件3传动连接以驱动清洁拖件3转动，牙箱2设有转动连接部4，牙箱2通过转动连接部4与底盘1转动连接，这样，在牙箱2的驱动下，清洁拖件3自动旋转，实现自动清洁，同时，牙箱2还可以通过转动连接部4与底盘1转动连接，使清洁机器人具有更好的适应性和灵活性。

而位移驱动组件5与牙箱2传动连接，用于驱动牙箱绕转动连接部4转动，使牙箱2带动清洁拖件3做位移运动，由此牙箱能带动清洁拖件3做位移运动而扩大清洁机器人清洁范围。如图2所示，其中一个清洁拖件3被牙箱2带动而相对于底盘1发生位移，对底盘1外的区域进行清洁。

由于牙箱具有一定重量，牙箱2在带动清洁拖件3运动的过程中，自身也会绕着转动连接部4进行转动，在一种实施方式中，为了减少牙箱2在上述运动过程中对清洁机器人整体运动协调性和平稳性的影响，将轴承61装设于底盘1上，轴承61嵌套于转动连接部4上，并抵靠于牙箱2与清洁拖件3之间，这样可以通过设置轴承61承受牙箱2和清洁拖件3之间的摩擦力，减小摩擦阻力，提高传动效率。同时，轴承61还可以抵靠于牙箱2与清洁拖件3之间，起到定位和稳定的作用，使清洁机器人的运动更加平稳和准确。通过增加轴承61与牙箱2的转动连接部4进行配合连接，可以引导牙箱2这一承载物的运动，实现清洁机器人进行更平滑、更稳定的转动和位移运动。

如图3、图4和图5所示，在某些实施例中，牙箱2包括壳体21和第一啮齿部22，第一啮齿部22与壳体21一体连接，第一啮齿部22靠近转动连接部4设置，第一啮齿部22与位移驱动组件5传动连接，以带动牙箱2绕转动连接部4转动。通过将第一啮齿部22与壳体21进行一体连接或者一体成形，这样的设计使得第一啮齿部22和壳体21形成一个连续的、无间隙的连接，确保牙箱2在转动过程中带动清洁拖件3位移运动的精确性和稳定性。而且可以增强牙箱2的结构强度，在承受载重或执行高强度清洁任务时，该设计可以提供更好的支撑和稳定性，防止清洁机器人在运动过程中出现结构变形或损坏。当然，在一些实施例中，第一啮齿部22和壳体21也可以是通过紧固件或其他方式固定在一起。

如图9所示，在某些实施例中，第一啮齿部22为齿条，位移驱动组件5包括第一驱动电机51和第二啮齿部52，第一驱动电机51与第二啮齿部52传动连接，齿条与第二啮齿部52相啮合，在第一驱动电机51的驱动下，第二啮齿部52与第一啮齿部22啮合传动以使牙箱2绕转动连接部4进行转动。通过齿条与第二啮齿部52直接相啮合传动，可以提供更直接和高效的传动方式。相较于其他传动方式，如皮带传动或链条传动，这种设计可以减少摩擦和能量损失，提高传动的效率。而由于第一驱动电机51与第二啮齿部52传动连接，可以通过精确控制电机的转速和扭矩来稳定地驱动牙箱2进行转动，从而有利于减少运动过程中的震动和摇晃，提高整体运动的稳定性和精度。

更详细地，请参照附图4，该第二啮合部为蜗杆，蜗杆与驱动电机的位置固定，这样，蜗杆在转动时，齿条由于受到蜗杆的反作用力而沿着蜗杆的转动方向进行啮合传动。而蜗杆靠近第一驱动电机51的一侧设置有到位开关，在启动第一驱动电机51的情况下，牙箱2上的齿条会随之沿着蜗杆进行转动，当齿条运动至与蜗杆啮合的部位为齿条的末端时，触发位开关关闭第一驱动电机51而避免齿条继续运动，可以避免齿条在蜗杆上运动过度而导致牙箱2的碰撞或损坏。

结合本申请附图的详细实施例，清洁机器人内可以通过设置有传感器对清洁机器人所处的环境进行感应和分析，例如，当传感器感知为沿墙位置，给信号到第一驱动电机51驱动第二啮齿部52进行反转，从而带动齿条转动使得牙箱2以及清洁拖件3摆动至底盘1外而沿墙位置拖地，当传感器感知为非沿墙位置清洁，给信号到第一驱动电机51驱动第二啮齿部52进行正转，从而带动牙箱2以及清洁拖件3回复至原本的固定位置进行清洁。

在其他实施例中，第一啮齿部22与第二啮齿部52之间采用齿轮传动结构。

如图3、图5至图7所示，在某些实施例中，还包括轴承安装座62，轴承安装座62相对于底盘1的底面凸起地设置，以分隔出限定用于承托轴承61的空间，轴承61装设于轴承安装座62内。通过将轴承安装座62相对于底盘1的底面凸起，可以提供一个稳定的空间来承托轴承61，使得轴承61能装设在轴承安装座62内，对轴承61起到限位的作用，并以此提供稳定的轴承61支撑，从而确保牙箱2带动清洁拖件3绕转动连接部4转动的过程中的协调性和运动流畅性。

作为更优的实施方式，轴承安装座62远离底盘1的底面一端设有凸沿，凸沿能对轴承61的纵向方向起到限位作用，由于清洁机器人可能会运动在不平坦的地面上，从而沿着清洁拖件3与牙箱的输出端的纵向方向产生波动，通过凸沿的设置能减少外部环境对牙箱带动清洁拖件转动过程中的干扰，更重要的是，为转动连接部与底盘的装配结构保证结构强度。

在某些实施例中，轴承安装座62设有安装孔，清洁机器人还包括轴承端盖71和连接件72，轴承端盖71盖设于安装孔上，轴承端盖71上设有凸起，凸起伸进轴承61的内孔并与转动连接部4抵靠，连接件72穿过轴承端盖71与转动连接部4相连。其中，如图3所示，通过在轴承安装座62设有安装孔，并将轴承端盖71盖设于安装孔上，可以进一步确保轴承61在安装座内的稳定固定，轴承端盖71的凸起部分伸进轴承61的内孔并与转动连接部4抵靠，可以防止轴承61在牙箱2绕其转动连接部4的运动过程中发生移位或脱落，优化利用轴承安装座62的空间，使得整体结构更加紧凑和高效。而且，轴承端盖71上设置凸起，并使用连接件72将轴承端盖71与转动连接部4相连，为牙箱2的运动提供更好的支撑和稳定性，以承受清洁机器人运动过程中的各种冲击和负载。

上述的连接件72可以通过采用螺钉、螺栓等紧固件进行固定。

进一步地，牙箱2的转动连接部4被配置为转轴，转轴从牙箱2的壳体21向外伸出，转轴与轴承端盖71抵接的部分与连接件72固定连接，而且，转轴作为转动连接部4有利于简化牙箱2的整体结构，而且方便与轴承61连接。

为了使得牙箱2整体的运动平稳性更好，牙箱2的输出端与转轴从牙箱2的箱体同一侧面上伸出，而且牙箱2的输出端和转轴沿着牙箱2的底壳长度间隔设置，还能有利于提高牙箱2带动清洁转盘的摆动范围。

如图3至图5所示，在某些实施例中，清洁机器人还包括滑轨81，滑轨81连接于底盘1上，滑轨81设有滑槽801，牙箱2设有相对于牙箱2表面凸起的凸块82，凸块82靠近牙箱2的输出端的一侧设置，牙箱2通过凸块82与滑轨81滑动连接，在位移驱动组件5的驱动下，牙箱2能沿着滑槽801滑动以对清洁拖件3进行位移运动进行导向。通过设置滑轨81以及在牙箱2上设有凸块82从而对牙箱2带动清洁转盘运动的过程中具有导向作用，凸块82与滑轨81之间的滑动连接可以确保牙箱2在沿着滑槽801滑动时保持正确的方向和路径，两者通过滑动连接，可以减少牙箱2在运动过程中的震动和摇晃，从而为清洁机器人的整体提供更平稳的运动效果。

进一步地，滑轨81的形状被配置为圆弧状，该圆弧状适配牙箱2绕转动连接部4进行转动的运动轨迹，而且滑轨81自靠近底盘中心处朝向靠近底盘边缘处延伸，从而使得牙箱带动清洁拖件运动至底盘外。可以理解的是，转动连接部4以及牙箱的输出端的中心重合，这样才能在位移驱动组件5对牙箱驱动的作用下带动清洁拖件位移。

更详细地，在实际应用场景中，当位移驱动组件5驱动牙箱2转动时，牙箱2沿着滑轨81带动清洁拖件3朝向底盘1外侧进行摆动，从而实现普通清洁和沿墙清洁切换。

可选地，牙箱2的凸块82与牙箱2的壳体21一体成型，由此可以简化整体结构，使得清洁机器人的底部分更加简洁和紧凑，这种方式可以减少零部件的数量和复杂性，降低生产成本。

如图3所示，在某些实施例中，底盘1开设有连通孔101，牙箱2的输出端穿过连通孔101与位于底盘1外的清洁拖件3传动连接，连通孔101与滑轨81相邻设置，牙箱2带动清洁拖件3位移运动过程中，牙箱2与清洁拖件3的连接处沿连通孔101的开设方向滑动。这样，由于连通孔101与滑轨81相邻设置，牙箱2在带动清洁拖件3位移运动过程中，牙箱2与清洁拖件3的连接处可以沿连通孔101的开设方向滑动，可以减少传动过程中的摩擦和阻力，提高传动的效率。而通过将牙箱2的输出端穿过底盘1的连通孔101与位于底盘1外的清洁拖件3传动连接，可以在清洁过程中将清洁拖件3从底盘1外部伸出，从而扩大清洁范围。

在某些实施例中，滑轨81包括第一端和第二端，如图1和图4所示，清洁机器人还包含位置开关83，与位移驱动组件5电控连接，位置开关83用于检测牙箱2的位置，以当牙箱2到达第一端和第二端之间的一预设目标位置时控制位移驱动组件5停止运动。这样，当牙箱2到达预设目标位置时，位置开关83可以发送信号给位移驱动组件5，使其停止运动，从而实现精确清洁拖件3的摆动位置控制，而且在牙箱2到达预设目标位置时控制位移驱动组件5停止运动，可以避免牙箱2在滑轨81上运动过度而导致碰撞或损坏。

举例地，位置开关83可以为位置传感器，例如霍尔传感器、红外传感器、微动开关等，应理解，驱动电机能接收位置传感器产生的传感信号。

如图4所示，本申请实施例中采用微动开关作为位置开关83，微动开关具有可靠性高、操作灵敏、耐用和占用空间少等优点，有利于提高传动结构的紧凑性。

在某些实施例中，如图5至图9所示，牙箱2还包括第二驱动电机23、齿轮组件24和输出轴25，第二驱动电机23与齿轮组件24传动连接，输出轴25作为牙箱2的输出端，输出轴25的一端与齿轮组件24相连，输出轴25的另一端与清洁拖件3相连，在第二驱动电机23的驱动下，输出轴25带动清洁拖件3转动。这样，在第二驱动电机23的驱动下而带动齿轮组件24转动，在该过程中输出轴25由于分别与齿轮组件24以及清洁拖件3传动连接，从而同步带动清洁拖件3进行自动旋转，更有效地清除地面上的污渍和杂物。进一步地，通过将第二驱动电机23、齿轮组件24和输出轴25集成在牙箱2中，可以减少零部件的数量和复杂性，简化整体结构和降低生产成本。

进一步地，输出轴25与清洁拖件3通过凹凸结构进行可拆卸连接。通过在输出轴25和清洁拖件3之间设置凹凸结构，可以实现在不使用工具或其他辅助手段的情况下进行快速连接和拆卸。这种设计方便用户根据需要更换或清洗清洁拖件3，同时提高整体操作的便捷性。

如图9所示，输出轴25与清洁拖件3之间的凹凸结构为棱角形凸起部与棱角形凹陷部对应设置，可以加强传输出轴25与清洁拖件3之间的连接稳定性。在运动过程中，棱角形凸起部与棱角形凹陷部的适配连接，避免发生清洁拖件3与输出轴25之间的连接松动或脱落的情况。

详细地，输出轴25设有第一磁吸件，清洁拖件3设有第二磁吸件，第一磁吸件与第二磁吸件之间能产生磁吸力以使输出轴25和清洁拖件3可拆卸地磁吸连接。由于第一磁吸件和第二磁吸件的设置，在连接输出轴25和清洁拖件3时，可以通过磁吸力进行准确定位和固定，这样，增强了输出轴25和清洁拖件3之间的连接稳定性，避免因操作不当或其他因素导致的意外碰撞或移动，从而提供更流畅的运动。

在某些实施例中，如图5所示，还包括弹性组件26，弹性组件26装设于牙箱2内，弹性组件26抵靠于牙箱2的壳体21与牙箱2的输出端之间，弹性组件26的弹性力用于缓冲清洁拖件3沿输出端的轴向方向上的运动。通过在牙箱2内设置弹性组件26，由于弹性组件26抵靠于牙箱2的壳体21与牙箱2的输出端之间，因此可以在清洁拖件3沿输出端的轴向方向上运动时提供缓冲作用，进一步地，弹性组件26的弹性力可以吸收运动冲击，减少对牙箱2和清洁拖件3的冲击和磨损，提高整体运动的平稳性和使用寿命。另一方面，通过将弹性组件26集成在牙箱2内，可以简化整体结构，使得清洁机器人的底部更加简洁和紧凑，有助于提高清洁机器人的性能和用户体验。

在具体设计中，可以采用具有弹性形变的材料填充于牙箱2壳体21与牙箱2的输出端之间。

另外，弹性组件26还可以采用螺旋弹簧，可以装设在牙箱2内部并与输出端轴向对齐或倾斜一定角度。当清洁拖件3沿输出端轴向方向运动时，弹簧会受到压缩，从而吸收清洁拖件3的运动冲击。弹簧的刚度和压缩量可以根据实际需求进行选择和调整，以适应不同的清洁任务和环境。

如图8和图9所示，在某些实施例中，升降机构9与牙箱2的输出端连接，升降机构9被配置为带动牙箱2的输出端上升或下降，其中，牙箱2的输出端以第一方向与清洁拖件3之间进行传动时，升降机构9能带动清洁拖件3上升，牙箱2的输出端以第二方向与清洁拖件3之间进行传动时，升降机构9能带动清洁拖件3下降。这样，通过升降机构9的设置，当清洁机器人检测到待清洁的地面有地毯后，通过驱动牙箱2的输出端以第一方向与清洁拖件3之间进行传动，从而带动清洁拖件3上升，使得清洁机器人可以上地毯清扫，不仅有利于提高运动过程的稳定性，还能避免打湿地毯；当清洁机器人在一个区域清扫完成后，返回基站时，也可以通过上述方式使清洁拖件3上升，避免清洁拖件3污染地面；在清洁拖件3需要清洁地面时，通过驱动牙箱2的输出端以第二方向与清洁拖件3之间进行传动，从而带动清洁拖件3下降至清洁面上，完成清洁任务。

如图9所示，升降机构9包括限位组件91和轴向位移组件92，其中轴向位移组件92设置在牙箱2的输出端与牙箱2壳体21之间，轴向位移组件92设有滑动槽，限位组件91至少部分延伸至滑动槽内，并能相对于所述滑动槽滑动，当驱动牙箱2的输出端以第一方向与清洁拖件3之间进行传动时，同时能带动轴向位移组件92以第一方向进行转动，此时，限位组件91能沿着轴向位移组件92上的滑动槽滑动，并滑动至轴向位移组件92下部并对轴向位移组件92形成限位，从而带动清洁拖件3上升。当驱动牙箱2的输出端以第二方向与清洁拖件3之间进行传动时，限位组件91能沿着轴向位移组件92上的滑动槽滑动至轴向位移组件92的上部，从而带动清洁拖件3下降。

在其他实施例中，升降机构9还包括弹性组件26，弹性组件26的两端抵靠于牙箱2的输出端与牙箱2壳体21之间，为了使得结构更加紧凑，可以将弹性组件26嵌套于轴向位移组件92内，轴向位移组件92可以配置为具有开口的筒状，弹性组件26通过开口装设在轴向位移组件92内，并通过开口与牙箱壳体的内侧壁进行抵接，不仅能为清洁拖件3沿输出端的轴向方向上运动时提供缓冲作用，还能为带动清洁拖件3进行升降运动提供缓冲。

更详细举例而言，轴向位移组件92被配置为设置于牙箱2的输出端上的螺杆，其表面设置有沿着螺杆表面螺旋延伸的滑动槽，限位组件91于滑动槽进行咬合从而形成滑动卡接的结构。

进一步地，牙箱2的输出端为输出轴25，牙箱2的齿轮组件24包括了第一齿轮241以及第二齿轮242，该输出轴25上连接有第一齿轮241，第二齿轮242与第一齿轮241啮合，可以理解的是，当升降机构9带动清洁拖件3进行上升或下降时，会同步带动第一齿轮241进行上升或下降，请参照附图5，为了适配该传动结构，第二齿轮242设有长轴，长轴的外表面形成与第一齿轮啮合的齿纹，这样，当第一齿轮241通过沿着长轴而在升降组件的带动下随之上升或下降。

在某些实施例中，升降机构9的限位组件91包括滑块911和弹性件912，牙箱2内设有限位槽901，滑块911活动设置于限位槽901内，滑块911与弹性件912的一端连接，弹性件912的另一端与限位槽901的顶壁抵靠，这样，使得滑块在限位槽内运动，应理解，限位槽的设置是用于对滑块的上升和下降运动进行限位。

上述的弹性件可以直接采用弹簧，弹簧的设置使得滑块911能更加顺畅地活动于限位槽内，减少滑块911随着轴向位移组件92的运动过程中的冲击力。

可以理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，而所有这些改变或替换都应属于本发明的保护范围。