基于加弹工序的丝锭管理系统

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及基于加弹工序的丝锭管理系统。

背景技术

相关技术中，POY(Pre Oriented Yarn，预取向丝)原丝加工成DTY(Draw TexturedYarn，拉伸变形丝)丝锭后，后面的工序对丝锭的管理需求也越来越多。如何高效的管理丝锭亟需解决。

发明内容

本公开提供了一种基于加弹工序的丝锭管理系统，用于提高丝锭的管理效率。

根据本公开的一方面，提供了一种加弹工序中的丝锭管理系统，包括：

AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引车)运输车，用于响应于基于订单触发的生产指令，将POY原丝锭从原料库转运到加弹机的目标原丝架上丝位；

加弹机，用于对所述POY原丝锭采用加弹工艺进行处理，得到DTY丝锭，并将所述DTY丝锭存放在丝锭暂存区，并触发落筒信号；

运输系统，用于响应于所述落筒信号，将所述DTY丝锭存储到立体库中；

包装系统，用于响应于包装指令，从所述立体库中取出所述DTY丝锭并进行打包处理。

本公开实施例，提出了一种运输系统和包装系统，以此实现从POY原丝到DTY丝锭的生成，再到将包装好的DTY丝锭出库的整个过程中全自动化流程，提高生产效率。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开一实施例中提供的加弹工序中的丝锭管理系统结构示意图；

图2是根据本公开一实施例中AGV落筒车运输DTY丝锭到立体库的流程示意图；

图3a是根据本公开一实施例中立体库鸟瞰图视角的分布示意图；

图3b是根据本公开一实施例中DTY丝锭转运到目标储存区域的流程示意图；

图4是根据本公开一实施例中DTY丝锭质检流程示意图；

图5是根据本公开一实施例中DTY丝车运输到包装线的流程示意图；

图6a是根据本公开一实施例中对于大订单需求的丝锭包装流程示意图；

图6b是根据本公开一实施例中一种丝锭堆垛结构示意图；

图7是根据本公开一实施例中对于普通订单需求的丝锭包装流程示意图；

图8是根据本公开一实施例中DTY丝锭成品出库流程示意图；

图9是根据本公开一实施例中提供的AGV落筒车结构示意图；

图10是根据本公开一实施例中气囊充气状态结构示意图；

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

此外，需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在一些丝锭生产过程中，主要依赖人工操作进行。这种方式虽然能够保证生产的稳定性和质量，但也存在一些显而易见的问题。首先，人工操作的效率相对较低，难以满足大规模生产的需求。其次，随着劳动力成本的逐年上升，人工操作的生产成本也随之增加。

在POY原丝到DTY丝锭的生成，再到将包装好的DTY丝锭出库的整个过程中，需要减少人为操作所带来的质量风险，降低生产成本，并且可以大幅度提高生产效率。

有鉴于此，本公实施例提供一种基于加弹工序的丝锭管理系统，如图1所示，包括：

AGV运输车，用于响应于基于订单触发的生产指令，将POY原丝锭从原料库转运到加弹机的目标原丝架上丝位；

加弹机，用于对所述POY原丝锭采用加弹工艺进行处理，得到DTY丝锭，并将所述DTY丝锭存放在丝锭暂存区，并触发落筒信号；

运输系统，用于响应于所述落筒信号，将所述DTY丝锭存储到立体库中；

包装系统，用于响应于包装指令，从所述立体库中取出所述DTY丝锭并进行打包处理。

例如，基于订单需求，通过服务端发送信号呼叫AGV运输车转运POY原丝到站台。到达站台后，由机械手将POY丝锭转放置在DTY车间丝架上，在装满丝架后，通过AGV运输车通过转运连廊进入加弹车间，运输至加弹机前。同一加弹机可同时对上百锭POY原丝进行加弹操作。

常见的加弹机384机台对384锭POY原丝进行加弹操作，生成384锭DTY，每一锭POY原丝、DTY丝锭是一一对应的。

加弹机576单股丝机台对576锭POY原丝进行加弹操作，生成576锭DTY。

加弹机576双股丝机台对576锭POY原丝进行加弹操作，生成288锭DTY，每两锭POY原丝对应一锭DTY丝锭。

加弹机的目标原丝架上丝位上的丝架与加弹机之间有指定的管道，加弹机通过管道对原丝架上的原丝进行吸丝操作。原丝在经过加弹机处理后的丝线会缠绕在纸管上形成DTY丝锭。产生的DTY丝锭会暂存在加弹机上的丝锭暂存区，在丝锭暂存区有DTY丝锭时，加弹机会发出落筒信号。例如，通过传感器感应到新增DTY丝锭时，可触发落筒信号。

在加弹机作业的过程中，加弹机还会发出纸管补给信号，AGV运输车接收到纸管补给信号后，移动至纸管补料机对加弹机进行纸管补料。

本公开实施例中，AGV运输车根据订单指令自动运送原材料，加弹机自动进行加弹工艺处理，运输系统和包装系统响应指令，自动完成DTY丝锭的存储和打包。整个过程中，降低了人工干预，提高了生产效率。整个流程形成了一个闭环，实现了从原丝到成品的自动化生产，能够提高生产效率。

为了更好的理解加弹工序中的丝锭管理系统，下面对运输系统和包装系统分别进行说明。

一、运输系统

运输系统包括：

AGV落筒车，用于将所述丝锭暂存区的DTY丝锭转运到目标操作区；

第一机械臂，位于所述目标操作区，用于响应于所述AGV落筒车到达所述目标操作区的第一呼叫信号，将所述AGV落筒车上的所述DTY丝锭分拣到DTY丝车上；

所述DTY丝车，位于第一滑轨上；

所述第一滑轨，响应于表示所述DTY丝车已装满的第二呼叫信号，将所述DTY丝车送达第一指定位置后触发第三呼叫信号；

第一轨道车，用于响应于所述第三呼叫信号，将所述DTY丝车转运到提升机上，以基于所述提升机将所述DTY丝车转运到立体库中进行存储。

如图2所示，AGV落筒车在将DTY丝锭转运到目标操作区后，会发送第一呼叫信号，由机械臂将DTY丝锭按照不同类别放置在不同的DTY丝车上，在DTY丝车装满后会发出第二呼叫信号，由第一滑轨将DTY丝车运输至第一轨道车，并发出第三呼叫信号，由第一轨道车将DTY丝车转运到提升机上，由提升机将DTY丝车转运到立体库中暂存。

本公开实施例中，在AGV落筒车到达目标操作区后，由第一机械臂装入不同的丝车，并将丝车运输至立体库中。这样的流程设计可以实现自动化操作，节省人力成本，提高了生产效率。

本公开实施例中，为了充分利用存储空间，立体库中可设置多个存储层，每个存储层包含多个具有分区标识的存储区域；

图3a示出一种立体库鸟瞰图视角的分布示意图。立体库中可分为第一存储区、第二存储区和第三存储区。每个存储区都可以看多个存储层。其中，不同存储区可分类放置不同的生产中间产物。第一存储区用来存放第一机械臂分拣后的DTY丝车。第二存储区域用来存放检测完成的DTY丝锭。第三存储区域用来存放包装好的DTY丝锭。

由此，DTY进入立体库需要提升机运输至相应的存储层。从提升机到入库的整个过程可自动化实现为：

所述提升机，用于将所述DTY丝车转运到所述立体库的第二滑轨上；

所述第二滑轨，用于将所述DTY丝车转运到第二指定位置后，触发第四呼叫信号；

第二轨道车，用于响应于所述第四呼叫信号，将所述DTY丝车转运到所述第四呼叫信号所指示的目标存储层的目标存储区域。

如图3b所示，提升机将DTY丝车转运到立体库的第二滑轨上，由第二滑轨将DTY丝车转运到第二指定位置后，滑轨会感应到DTY丝车，由此发出第四呼叫信号，由第二轨道车将DTY丝车转运到预先分配的位置(即第四呼叫信号所指示的目标存储层的目标存储区域)。

本公开实施例中，立体库中包括具有不同标识存储区域。可以将DTY丝车放置在不同区域，让DTY丝锭的入库和出库更有规范化，方便流程化操作，有利于提高生产效率。

在生产过程中，为了提高质量控制，需要对丝锭进行一些必要的检测，可以检测出丝锭表面的各种形状缺陷，例如夹丝、绊丝、未剥丝和尾丝等。这样可以及早发现并修复这些缺陷，避免低质量的产品流入市场，从而提高产品质量。由此，对于未检测的DTY丝锭，还需要通过以下自动转运流程来完成检测，包括：

第三轨道车，响应于出库指令，将所述DTY丝车从所述立体库中转运到剥丝工位，以使得所述DTY丝车在所述剥丝工位完成剥丝和打结操作；

第一运输车，响应于所述DTY丝锭完成剥丝和打结操作的指令，将所述DTY丝锭转运到质检工位，以在所述质检工位完成对所述DTY丝锭的织袜和染色判别定级操作；

第二运输车，响应于所述DTY丝锭织袜和染色判别定级结果完成的信号，将所述DTY丝锭装载到所述DTY丝车上，以将所述DTY丝车运回所述立体库，并记录所述DTY丝锭在所述立体库中的位置信息。

如图4所示，第三轨道车在接收到出库指令后，将立体库中需要检测的DTY丝锭运输至剥丝工位，进行剥丝和打结。在完成剥丝和打结后会发出完成剥丝和打结操作的指令，由第一运输车将DTY丝锭运输至质检工位进行织袜和染色判别定级，在完成织袜和染色判别定级后会发出织袜和染色判别定级结果完成的信号，由第二运输车将DTY丝车运回立体库中，记录位置信息。具体实施时，在完成染色判别定级后会发出染色判别定级完成的信号，由第二运输车将DTY丝车运回立体库中，记录每辆丝车上每个位置的丝锭的染判定级信息。

本公开实施例中，第三轨道车将立体库中DTY丝锭运输至剥丝工位进行剥丝和打结，再由第一运输车将其运输至质检工位进行织袜和染色判别定级，最后将判别结果正常的DTY丝锭由第二运输车重新运输至立体库中。通过自动化流程完成对DTY丝锭的检测，从而提高生产效率。

由此，从DTY丝锭入库，到质检过程可以全流程自动化流水线完成。每个操作都是由相应的系统进行驱动，每个操作的结果都可以自动记录在数据库中，全流程的操作可追述和跟踪。

合格的DTY丝锭入库后，可以交付订单。由此，本公开实施例中还可以提供包装系统。

二、包装系统

在质检合格后的丝锭，为了保护产品免受外部环境的影响，如灰尘、水分和其他污染物。同时为了方便运输和储存，需要进行专业的包装。该包装系统，包括：

第三运输车，用于响应于包装指令，基于所述包装指令中的存储区代码，将所述DTY丝车从所述立体库中取出，并转运到包装区；

第二机械臂，响应于所述第三运输车到达所述包装区的指令，从所述DTY丝车上的DTY丝锭转运到目标包装线；

所述目标包装线，用于对所述DTY丝锭进行装箱封装与码垛。

如图5所示，第三运输车在收到包装指令后，将DTY丝车从立体库中取出，将其转运至包装区，由第二机械臂将DTY丝车上的DTY丝锭转运至包装线上进行打包。

本公开实施例中，提供一种包装系统。通过对丝锭的进一步包装，可以方便存储，为后续的运输进行充分的准备。

在对丝锭进行包装时，会根据产品的特性和客户的需求，选择不同的包装方式。为此，在加弹工序的丝锭管理系统中，提供了第一包装线和第二包装线两种目标包装线。第一包装线用于实现大包装，以便于装入集装箱运输，第二包装线用于常规运输以实现小包装。为了便于理解，下面对这两种目标包装线分别进行说明：

1)、目标包装线为第一包装线：

第一包装辅料转运装置，用于将所述第一包装线所需的多种包装辅料转运到所述第一包装线旁的辅料存放区，并分类放置；包装辅料例如包括硬质托盘、泡沫隔层作为保护板，以及纸板天盖、纸箱等；例如硬质托盘为塑料大托盘或木制托盘；

所述第一包装线，用于在堆垛区，按照最底层放置一层托盘、中间按照一层丝锭、一层保护板交替放置，最高层放置一层天盖纸板的方式，对所述DTY丝锭进行堆垛，得到待封装堆垛，将所述待封装堆垛进行自动封装后触发第五呼叫信号；

第四运输车，响应所述第五呼叫信号，将封装好的堆垛转运到立体库中存储。

如图6a所示，在对DTY丝锭进行包装之前，第一包装辅料转运装置，会将第一包装线所需的两种包装辅料转运到所述第一包装线旁的辅料存放区，并分类放置。

第一包装线上有相应的机械臂，会按照最底层放置一层托盘、中间按照一层丝锭、一层保护板交替放置，最高层放置一层天盖纸板的方式对DTY丝锭进行堆垛，堆垛完成后，如图6b所示。将堆垛完成后的丝锭运输至绕膜区进行整体绕膜，以此完成堆垛的封装，堆垛完成封装后会发送第五呼叫信号，由第四运输车，将封装好的堆垛运输到立体库中。

本公开实施例中，对于需集装箱运输的DTY丝锭，通过第一包装线上的机械臂按照固定的堆垛形式完成对丝锭的包装，提高了生产效率。

2)、目标包装线为第二包装线：

第二包装辅料转运装置，用于将包装箱转运到所述第二包装线的封箱区域；

所述第二包装线，用于将所述DTY丝锭按照丝锭类别，在所述封箱区域完成封箱操作。

如图7所示，第二包装辅料转运装置，用于将包装箱转运到所述第二包装线的封箱区域。

在封箱区域内一条滑轨为丝锭运输线，一条为纸箱运输线，两条运输线之间有对应的机械臂，将丝锭装入纸箱内。

本公开实施例中，通过DTY丝锭的不同类别对DTY丝锭实施不同的打包方式，可以更好的实现对不同类别的管理，从而提高生产效率。

在目标包装线为第二包装线时，由于DTY丝锭存在满卷和非满卷的情况，所以需要不同的包装方式进行包装。下面对这两种情况，分别进行说明：

情况(1)，在所述DTY丝锭为满卷丝锭的情况下，按照n个丝锭一组的方式，将所述DTY丝锭进行分组，并按目标方式摆放同一组的多个丝锭；n为正整数；

在同一组丝锭到达所述封箱区域的情况下，在所述封箱区域自动完成装箱封箱操作；

第三机械臂，用于将m个数量的包装箱进行自动码垛；m为正整数；

所述系统还包括第五运输车，用于将一垛包装箱运输到所述立体库中存储。

如图7所示，在DTY丝锭为满卷的情况下，可以将6个丝锭作为一组，按照双排的方式放入纸箱中，然后将完成装箱的DTY丝锭通过传送带运输至封箱机，进行自动封箱，再将完成封箱的丝锭运送至打带机，进行自动打带，最后将打带完成后丝锭纸箱由第三机械臂在码垛区进行码垛操，最后由第五运输车将码垛完成的一垛包装箱运输到立体库中。

本公开实施例中，通过第三机械臂将将满卷的DTY丝锭按照n个一组的方式装箱，并自动的封箱和打带，利用机械臂进行码垛，最终，将码垛完成的包装箱运输到立体库中。通过此自动化流程，方便后续的管理和调度，节省了人力和时间成本,从而提高了生产效率。

情况(2)，在所述DTY丝锭为非满卷丝锭的情况下，按照每目标重量范围一组丝锭的方式，将所述DTY丝锭进行分组，并按目标方式摆放同一组的多个丝锭；

在同一组丝锭到达所述封箱区域的情况下，在所述封箱区域自动完成装箱封箱操作；

第三机械臂，用于将m个数量的包装箱进行自动码垛；m为正整数；

第五运输车，用于将自动码垛完的包装箱运输到所述立体库中存储。

在DTY丝锭为非满卷丝锭的情况下，需要设定一个装箱的重量标准。这个标准通常是根据运输和存储的需求来决定的。在装箱之前，需要对每一卷丝锭进行称重。这可以通过专门的称重设备来完成。将称重后的丝锭按照重量分类。比如，可以将重量接近的丝锭放在一起。然后，根据装箱的重量标准，将适当的丝锭放入箱子中。比如，如果装箱的标准是50公斤，那么就需要在箱子里放入总重量接近50公斤的丝锭。然后将完成装箱的DTY丝锭通过传送带运输至封箱机，进行自动封箱，再将完成封箱的丝锭运送至打带机，进行自动打带，最后将打带完成后丝锭纸箱由第三机械臂在码垛区进行码垛操作，最后由第五运输车将码垛完成的一垛包装箱运输到立体库中。

本公开实施例中，通过按照重量装箱，可以使得每个箱子内的丝锭重量相近。通过重量装箱，可以将生产过程中的丝锭快速归类，提高了生产效率。同时，也减少了后续处理的复杂性，降低了操作的难度。

三、装车系统

在加弹工序的丝锭管理系统中还有装车系统，包括：

第四轨道车，用于响应于交付指令，从所述立体库中取出包装好的所述DTY丝锭；

第六运输车，用于响应于所述第四轨道车到底装车位置的指令，从将所述丝锭装载到运输车上。

如图8所示，第四轨道车在接收到交付指令后。WMS(Warehouse ManagementSystem，仓库管理系统)系统控制立体库内的钢结构平台输送包装好的DTY丝锭至第四轨道车，由第四轨道车运输至装车站台，并发出装车指令，由第六运输车将丝锭装载到运输车上。

本公开实施例中，基于交付指令，通过第四轨道车和第六运输车的协同工作，能够高效地完成货物的取出和装载，减少了人力资源的需求，提高了出库效率。

本公开实施例中，为了便于夹取加弹机上的DTY丝锭，在加弹工序的丝锭管理系统中，还提供了一种AGV落筒车，包括：

AGV落筒车的底座；

安装在所述底座上的至少一层支架；

每层支架上具有至少一个带有气囊的夹爪，所述夹爪用于夹取加弹机生产出的目标丝锭，以将所述目标丝锭从所述加弹机转运到所述AVG落筒车上。

所述气囊上安装有重量传感装置，所述重量传感装置用于在夹爪夹取DTY丝锭时，判断所述DTY丝锭的类别。也即，实现对DTY丝锭的锭重定级，以识别是否满卷。

本公开实施例中，提供了一种AGV落筒车。通过落筒车上的夹爪夹取目标丝锭至AGV落筒车上，并基于气囊上的重量传感器实现对DTY丝锭的分类，以此实现自动化流程，减少了人力操作的需求，提高了生产效率。

AGV落筒车102上具有至少一层支架1021。如图9所示，AGV落筒车102一般由AGV底座1020和存放丝锭的丝锭支架1021组成。在图9中，实线构成的立方体表示存放目标丝锭的丝锭支架1021，图中示出了两层丝锭支架1021，实施时可根据实际需求增减丝锭支架1021的层数。

每层丝锭支架1021上安装有可左右上下移动的夹爪1022。

如图9所示，夹爪1022远离丝锭支架1021的一端为夹持端10221。

夹爪1022的夹持端10221包裹有可充气和放气的气囊(图9中未示出)。本公开实施例中，为了能够支撑住气囊，夹持端10221是刚性材质，例如金属、陶瓷等。

AGV落筒车102，用于在气囊的气体含量低于预设阈值的状态下，控制夹持端10221进入目标丝锭的纸管内壁中；在夹持目标丝锭的情况下，对气囊充气，以使得气囊充满目标丝锭的纸管内壁；充气结束后，基于气囊和纸管内壁之间的作用力，将目标丝锭装载到AGV落筒车102上。

也即，通过控制气体含量第一预设阈值，使得气囊内没有气体或气体量较小，此时，气囊体积较小，夹持端10221的体积也较小，由此可便于将夹持端10221输送进纸管内壁。由于夹持端10221的尺寸相对纸管内壁小很多，不需要精确的位置定位控制，即可将夹持端10221输送到空腔的纸管内壁之间。

由此，本公开实施例中，AGV落筒车102的结构设计中，提供了可充放气的气囊，通过将放气(即未充满气体，或残存少量气体)的气囊送进纸管内壁，由于此时气囊体积较小，只要能够伸进纸管内壁即可，所以对夹持端10221相对纸管内壁的位置精度要求可适当放低。而后，通过充气，使得夹持端10221通过气囊与纸管内壁产生相互作用力，在力的作用下可将目标丝锭转运到AGV落筒车102上。可见，通过可充放气的气囊，能够简化对丝锭的夹取操作，从而能够提高抓取效率。

如图9所示，夹爪1022具有金属臂10223，金属臂10223一端连接夹持端10221，金属臂10223背离夹持端10221的一侧安装在滑块10222上。所述滑块10222安装在所述AGV落筒车102上，且所述滑块10222在滑块10222电机的驱动下可沿垂直地面的方向滑动，以使得所述夹持端10221沿垂直地面的方向移动。

如图9所示，滑块10222可固定在AGV落筒车102的丝锭支架1021上。图9示出了滑块10222固定在丝锭支架1021的边框上，滑块10222可在驱动电机(图2中未示出)的驱动下，沿丝锭支架1021边框上下移动。夹爪1022的金属臂10223可铰接在滑块10222上，可基于电机的驱动使得夹持端10221上下左右微调位置。

在本公开一实施例中，气囊包括多个独立的子气囊，每个子气囊支持独立的进行充气和放气，且气囊的总长度大于纸管内壁的长度；

图10示出了一种气囊结构示意图。气囊包括3个独立的子气囊，每个子气囊可通过相对应的控制阀进行单独的充气和放气。如图10所示，每个子气囊在夹持端10221具有对应的进出气管道，进出气管道处或外面设置有独立的电磁阀10225。针对每个子气囊，可通过相应的电磁阀10225来控制对子气囊充气或放气。每个子气囊的电磁阀10225分别对应各自的气泵10224。气泵10224设置在夹爪1022的外部，可安装在AGV落筒车102的底座上。

本公开实施例中，气囊的总长度大于纸管内壁的长度。比如，纸管内壁的长度为15cm，则气囊中间部分需要大于这个长度。

其中，在充气结束后，位于纸管内壁两侧的子气囊呈现指定形态，以使得所述纸管内壁卡接在所述纸管内壁两侧的子气囊之间。例如，充气结束后，该指定形态要求纸管内壁两侧的子气囊在纸管内壁两侧的半径大于纸管内壁的半径。

图10示出了一种气囊的哑铃型结构示意图。图10气囊中间的子气囊已经填充满纸管内壁，两侧的子气囊对纸管两端进行卡接。这样，在将目标丝锭从丝锭暂存区移动到AGV落筒车102的过程中，通过卡接方式可固定住目标丝锭，进一步保证气囊对目标丝锭具有一定的抓力，进一步提高目标丝锭转运的安全性和精度。

与此相对应的，为了能够顺利的将目标丝锭放置到AGV落筒车102的丝架上，本公开实施例中提供了相应的方案。

具体的，在将目标丝锭装载到AGV落筒车102上的情况下，AGV落筒车102用于对多个子气囊依序放气，其中，纸管内壁的靠近AGV落筒车102的丝架一侧的子气囊优先放气，且纸管内壁的背离AGV落筒车102的丝架的一侧子气囊最后放气，以使得目标丝锭依序滑落到AGV落筒车102的丝架上。

在夹爪1022将目标丝锭装载到AGV落筒车102上后。继续以图10为例，气囊右侧的子气囊会通过电磁阀10225优先放气，每个子气囊的放气过程可以是缓慢进行的，以便于逐步降低气囊和目标丝锭之间的作用力，并释放出子气囊所填充的纸管内壁的空腔，以便于将目标丝锭挂到丝架上。实施时，如图10所示，先缓慢释放右侧的子气囊内的气体，然后依序是中间的子气囊，最后是左侧的子气囊，使得目标丝锭滑落至AGV落筒车102的丝架上。

本公开实施例中，提供一种两侧子气囊为指定形态的气囊，利用两侧子气囊的指定形态，完成对目标丝锭的纸筒的卡接，以此保护目标丝锭的纸筒不被损坏。而后，通过从一侧气囊依序放气，使目标丝锭滑落至AGV落筒车102上，从而提高转运效率。

在一些实施例中，夹持端10221可实现为可伸缩杆。在充气时，控制夹持端10221自动伸长，以为气囊提供更好的支撑力。在放气时，夹持端10221可收缩，以释放出纸管内壁的空腔。

其中，所述气囊由摩擦系数大于预设阈值的橡胶材料制作而成：且，所述橡胶材料表面有大小不一的颗粒。

本公开实施例中，该系统中所有硬件设备的管理可以通过计算机设备来实现。该计算机设备可实现信号的接收，工艺流程的设备参数记录、每个工艺流程的入料情况，执行结果情况进行记录。

综上，本公开实施例提供的加弹工序中的丝锭管理系统，

在加弹工序中，实现了从POY原丝到DTY丝锭的生产以及入库、质量检测、包装、出库等一系列流程实现全自动化。

主要的设计效果总结如下：

高效性：在丝锭管理系统中，通过AGV运输车、轨道车和服务端的的配合，实现了从POY原丝出库到加工成DTY丝锭，再到DTY丝锭的质检，最终将合格的DTY丝锭装载回DTY丝车并返回立体库的全自动化流程。从而提高生产效率

精确性：在丝锭管理系统中，各个环节都依赖相应的指令和信号进行触发，保证了生产的准确性。

降低人力成本：通过丝锭管理系统实现自动化操作，减少了人工干预的需求，降低了人力成本，并提高了生产效率。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。