一种视觉识别锂片分拣方法

技术领域

本发明涉及锂片分拣技术领域，尤其涉及一种视觉识别锂片分拣方法。

背景技术

近年来，全球能源转型进入全面加速期，我国积极响应，提出了“十四五”现代能源体系和智能制造发展规划。锂离子电池作为电动汽车和可再生能源领域的重要组成部分，在政策支持和资金投入下得到了快速发展。它的应用相当广泛，因此国家急需加速电解液和电极材料的研发来提高电池性能、延长电池寿命、降低成本，需要大量组装扣式锂离子电池来进行测试。扣式锂离子电池不仅在实验室中作为重要的研究对象，而且在日常生活中也有广泛的用途。加快扣式锂离子电池的组装对于锂电行业和社会都具有重要意义。

目前，无论是工业组装商品电池还是实验室中组装样品电池都依赖于传统的人工组装，这种方式存在组装时间久、效率低、人员易疲劳、成品一致性不好的问题，不利于电极材料和电解液的研发。为了更好地提高扣式电池组装的一致性和速度，需要提高其生产的自动化水平，并且对各个环节生产工艺进行优化。电池极片是锂离子扣式电池的核心部件及重要组成部分，极片若存在折痕、损伤、颗粒、漏印或破损等缺陷将会导致电池出现存储时间短、自放电高、循环寿命短等质量问题，而且可能会在使用过程中带来极大的安全隐患，所以在生产过程中对锂片的分拣、检测环节尤为重要。

目前国内外对锂片分拣方法主要分为两类：传统检测法及自动检测法。传统方法依来于肉眼完成，此法精度、效率低、成本高、对人体伤害大。自动检测法主要依赖于机器视觉的CCD图像检测技术，已有的自动检测方法仍然存在着以下问题：

一是在检测对象上：没有针对扣电的锂片正反面的识别和检测；

二是在检测精度上：识别效果不好、精度较低；

三是在检测方法上：需要人工提取特征、泛用性差，不同的窗口产生大量计算，识别速度慢、易产生冗余结果；

四是在分拣过程：需要设置对其进行翻转的装置，容易造成锂片的二次损伤，没有与后续工序动作联用，全流程自动化程度低。

针对上述的现有技术存在的问题设计一种视觉识别锂片分拣方法是本发明研究的目的。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提出一种视觉识别锂片分拣方法，能够解决上述的问题。

本发明提供一种视觉识别锂片分拣方法，基于一种视觉识别锂片分拣系统，所述系统包括：

图像采集模块，设置于锂片上方，用于采集锂片图像；

上位机，连接至所述图像采集模块，用于识别和分析所述锂片图像；

PLC控制器，连接至所述上位机，用于接收所述上位机的控制指令；

振动整料盘，连接至所述PLC控制器，设置于所述图像采集模块下方，用于振动调整所述锂片的位置和朝向；

机械臂，连接至所述PLC控制器，设置于所述振动整料盘侧边，用于向所述振动整料盘放置和吸取所述锂片；

所述方法包括：

启动所述图像采集模块，采集所述振动整料盘内的所述锂片图像；

对所述锂片图像进行视觉识别，获取所述振动整料盘内的每个所述锂片的对象信息，所述对象信息包括：对象类别、像素坐标、像素高宽，所述对象类别包括：正面朝上、反面朝上、重叠；

计算不同所述对象类别的所述锂片的数量，判定所述对象类别为正面朝上的所述锂片的数量是否为0，是则启动所述振动整料盘振动，否则进入启动所述机械臂进行分拣；

获取所述对象类别为正面朝上的所述锂片的像素坐标，计算所述机械臂待移动的偏移量，所述机械臂根据所述偏移量移动至所述锂片上方吸取所述锂片，所述机械臂移动目标位置放置所述锂片，继续采集所述锂片图像。

进一步，所述图像采集模块包括：光源和工业相机；

所述光源，用于所述锂片图像采集时的补光；

所述工业相机，用于采集所述锂片图像。

进一步，所述启动所述图像采集模块，采集所述振动整料盘内的所述锂片图像之前执行：

加载视觉识别模型及其权重参数；

启动所述PLC控制器，与所述PLC控制器建立通信连接；

启动所述光源，调节所述光源的亮度和频率，启动所述工业相机，获取所述工业相机信号流。

进一步，所述对所述锂片图像进行视觉识别，获取所述振动整料盘内的每个所述锂片的对象信息包括：

若未获取到振动整料盘内的每个所述锂片的对象信息，则通过所述PLC控制器控制所述机械臂向所述振动整料盘内倾倒锂片，启动所述振动整料盘的普通振动模式；

所述机械臂返回原位置后，启动所述图像采集模块，采集所述振动整料盘的所述锂片图像。

进一步，所述像素坐标包括：所述锂片的视觉识别检测框中心点在所述锂片图像中的x轴像素坐标和所述锂片的视觉识别检测框中心点在所述锂片图像中的y轴像素坐标；

所述像素高宽包括：所述锂片的视觉识别检测框的像素宽度和所述锂片的视觉识别检测框的像素高度。

进一步，所述启动所述振动整料盘振动之前执行：

计算所述振动整料盘内所有所述锂片总数，根据所述锂片总数启动所述振动整料盘的对应模式。

进一步，所述根据所述锂片总数启动所述振动整料盘的对应模式包括：

若所述锂片总数≤10，则通过所述PLC控制器控制所述机械臂向所述振动整料盘内倾倒锂片，启动所述振动整料盘的普通振动模式；

若所述锂片总数＞10，则根据所述对象类别为反面朝上的所述锂片数量和对象类别为重叠的所述锂片数量，启动所述振动整料盘的对应振动模式。

进一步，所述根据所述对象类别为反面朝上的所述锂片数量和对象类别为重叠的所述锂片数量，启动所述振动整料盘的水平振动模式或垂直振动模式包括：

比较所述对象类别为反面朝上的所述锂片数量和所述对象类别为重叠的所述锂片数量；

若所述对象类别为反面朝上的所述锂片数量＞所述对象类别为重叠的所述锂片数量，则启动所述振动整料盘的垂直普通振动模式；

若所述对象类别为反面朝上的所述锂片数量≤所述对象类别为重叠的所述锂片数量，则启动所述振动整料盘的水平普通振动模式。

进一步，所述根据所述对象类别为反面朝上的所述锂片数量和对象类别为重叠的所述锂片数量，启动所述振动整料盘的对应振动模式包括：

若所述对象类别为重叠的所述锂片数量为0，所述对象类别为反面朝上的所述锂片数量不为0，则启动所述振动整料盘的垂直振动模式；

若所述对象类别为重叠的所述锂片数量不为0，所述对象类别为反面朝上的所述锂片数量为0，则启动所述振动整料盘的水平振动模式。

进一步，所述进入启动机械臂进行分拣之前执行：

判断所述锂片的像素高宽是否位于第一像素区间内，是则获取所述锂片的像素坐标，否则将所述锂片的所述对象类别修改为重叠。

本发明的有益效果：

一是通过视觉识别模型对振动整料盘上的锂片图像进行视觉识别，获取每个锂片对象类别、像素坐标、像素高宽，可以实现对每个锂片的正反面以及重叠状态，相对于机器视觉的CCD图像检测技术识别精度更高，利用前期采集大量不同锂片分布的振动整料盘图片人工标注成数据集，训练视觉识别模型，提高视觉识别模型识别精度。

二是可以根据实际选择最合适的振动模式，争取每次调用靠一次振动即达到目标效果，一方面可以减少分拣过程请求振动整料盘振动的次数，从而减少请求振动及等待振动完成所需时间，提高分拣效率；另一方面尽可能地减少振动整料盘大幅度以及短时间内连续振动，延长振动整料盘振动元件使用寿命。

三是利用检测框像素高宽进一步对正面朝上的锂片进行判定，若其检测框像素高度或像素宽度未处于第一像素区间[395,405]区间内则不符合要求，可以有效防止视觉识别模型在进行视觉识别时候将肉眼几乎无法识别的重叠程度很高的多个锂片识别为单个锂片从而导致机械臂后续吸取重叠锂片导致报错，继续选取对象类别为正面朝上的锂片对象进行筛选，直到出现检测框像素尺寸符合要求的锂片对象，结合检测框像素高宽提高识别和分拣精度。

四是通过振动整料盘和机械臂结合，针对扣式电池的锂片正反面以及重叠不同位置状态设计了分拣方法，分拣过程中不需要对锂片进行翻转，利用振动整料盘的不同模式振动以及机械臂吸取方式，实现锂片无损分拣。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的系统结构图。

图2是本发明的方法流程图。

图3是本发明的振动整料盘的结构图。

图4是锂片正面朝上视觉识别效果图。

图5是锂片反面朝上视觉识别效果图。

图6是锂片重叠视觉识别效果图。

图7是本发明的视觉识别效果图。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员理解，现将实施例结合附图对本发明的结构作进一步详细描述，应了解到，在本实施例中所提及的步骤，除特别说明其顺序的，均可依实际需要调整其前后顺序，甚至可同时或部分同时执行。

本发明实施例提供一种视觉识别锂片分拣方法，如图1所示，基于一种视觉识别锂片分拣系统，包括：

图像采集模块，设置于锂片上方，用于采集锂片图像；

进一步，所述图像采集模块包括：光源和工业相机；

所述光源，用于所述锂片图像采集时的补光；

所述工业相机，用于采集所述锂片图像。

在本实施例中，图像采集模块为避免对机械臂模块造成干扰，架设于振动整料盘正上方高度约1m处。

上位机，连接至所述图像采集模块，用于识别和分析所述锂片图像；

在本实施例中，上位机可以是服务器，上位机控制图像采集模块，包括光源开启的开启、关闭、频率亮度调节；工业相机开启、关闭、采图、曝光调节等；控制PLC控制器。

PLC控制器，连接至所述上位机，用于接收所述上位机的控制指令；

振动整料盘，连接至所述PLC控制器，设置于所述图像采集模块下方，用于振动调整所述锂片的位置和朝向；

在本实施例中，如图2所示，振动整料盘大小约260mm×180mm，可容纳超过50个锂片物料。可接受PLC控制器指令通过不同程度振动将锂片振散、翻面，改变盘面上锂片对象的分布情况以出现符合要求的锂片。

振动整料盘共有3种振动模式：

1、普通振动模式：包含水平普通振动模式(水平方向的小幅振动)和垂直普通振动模式(垂直方向的小幅振动)，适用于机械臂刚在盘面上料后代替人力将锂片打散。

2、水平振动模式：在水平方向较大幅度地振动，适用于重叠锂片较多的情况，可有效将重叠在一起的锂片振散。

3、垂直振动模式：在垂直方向较大幅度地振动，适用于反面锂片较多的情况，可将大部分锂片翻面，一定程度上增加正面锂片的数量。

机械臂，连接至所述PLC控制器，设置于所述振动整料盘侧边，用于向所述振动整料盘放置和吸取所述锂片；

在本实施例中，机械臂用于根据视觉检测模块得到的目标锂片坐标信息吸取目标锂片以及在分拣过程中往振动整料盘面倾倒补充锂片物料，由PLC控制器进行控制。

如图3所示，一种视觉识别锂片分拣方法，包括：

S1启动所述图像采集模块，采集所述振动整料盘内的所述锂片图像；

S101加载视觉识别模型及其权重参数；

S102启动所述PLC控制器，与所述PLC控制器建立通信连接；

S103启动所述光源，调节所述光源的亮度和频率，启动所述工业相机，获取所述工业相机信号流。

在本步骤中，进行程序初始化，打开图像采集模块的光源控制程序，调节亮度和频率后照射振动整料盘，连接工业相机获取信息流，与PLC控制器建立通信连接，并在开机时通过自启脚本在命令行内激活视觉检测模块所需运行环境，加载训练完毕的模型权重参数，可以避免检测过程中每检测一张图片都要重新加载权重参数，耗费大量时间。在收到PLC控制器发来的通信连接成功信号后系统进入待命状态，等待PLC控制器动作信号。

前期采集大量不同锂片分布的振动整料盘图片人工标注成数据集，训练视觉识别模型，视觉识别模型可是YOLOv5、YOLOv8等。

S2对所述锂片图像进行视觉识别，获取所述振动整料盘内的每个所述锂片的对象信息，所述对象信息包括：对象类别、像素坐标、像素高宽，所述对象类别包括：正面朝上、反面朝上、重叠；

在本步骤中，采集完毕后，将采集到的图片路径作为参数调用视觉检测程序，视觉检测程序读取路径下振动整料盘盘面图像作为视觉识别模型输入，模型对图像中所有锂片进行检测并输出检测结果返回。输出的检测结果为包含盘面上所有锂片对象信息的列表，每个列表项包含4种信息：如图4-6所示，①锂片对象类别，包括正面、反面、重叠；如图7所示，②像素坐标，包括：锂片对象检测框中心点在图片中的x轴像素坐标，锂片对象检测框中心点在图片中的y轴像素坐标；③像素高宽，包括：锂片对象检测框的像素宽度，锂片对象检测框的像素高度；④锂片对象预测类别置信度。

锂片对象预测置信度主要是在视觉识别模型算法内部筛选过滤多余检测框的时候使用，在使用视觉识别模型算法的时候可以设定阈值，例如0.95，这样子可以让视觉识别时排除置信度低于0.95的检测框，只返回0.95以上的结果，可以有效地过滤多余的检测框，防止误检；返回的结果列表内如果有锂片对象，该对象的预测类别置信度在这个阈值以上的，则可以对这些锂片对象的信息进入下一步判定。

进一步，若未获取到振动整料盘内的每个所述锂片的对象信息，则通过所述PLC控制器控制所述机械臂向所述振动整料盘内倾倒锂片，启动所述振动整料盘的普通振动模式；所述机械臂返回原位置后，启动所述图像采集模块，采集所述振动整料盘内的所述锂片的图像。

在本步骤中，若列表为空，说明盘面上此时没有锂片对象，出现缺料异常，进入缺料处理程序。向PLC控制器发送缺料异常信号，请求机械臂向盘面倾倒物料，之后上位机进入待命状态，直到收到PLC控制器发送的上料完成信号后重新进入工作状态，再次进行图像采集和图像识别步骤，直到盘面锂片检测结果列表不为空，确定有料为止。

S3计算不同对象类别的所述锂片的数量，判定对象类别为正面朝上的所述锂片的数量是否为0，是则启动所述振动整料盘振动，否则进入启动机械臂进行分拣；

进一步，在启动所述振动盘振动之前执行：

S301计算所述振动整料盘内所有所述锂片总数，根据所述锂片总数启动所述振动整料盘的对应模式；

S3011若所述锂片总数≤10，则通过所述PLC控制器控制所述机械臂向所述振动整料盘内倾倒锂片，启动所述振动整料盘的普通振动模式；

在本步骤中，若当前盘面锂片对象数目小于10，则需要倾倒新一批锂片物料后进行普通振动相比于反复振动整料盘面上的少数锂片更为高效和经济。上位机程序将按照缺料处理，发送错误码(缺料异常)请求PLC控制器控制机械臂倾倒物料，流程同正常缺料处理。由于普通振动模式包含水平普通振动模式和垂直普通振动模式，在实际打散物料时候，会振动整料盘会垂直普通振动若干次后切换水平普通振动若干次结束。

S3012若所述锂片总数＞10，则根据所述对象类别为反面朝上的所述锂片数量和对象类别为重叠的所述锂片数量，启动所述振动整料盘的对应的振动模式。

S30121比较所述对象类别为反面朝上的所述锂片数量和所述对象类别为重叠的所述锂片数量；

S30122若所述对象类别为反面朝上的所述锂片数量＞所述对象类别为重叠的所述锂片数量，则启动所述振动整料盘的垂直普通振动模式；

在本步骤中，若反面朝上的锂片数量多于重叠的锂片数量，说明盘面上的锂片以反面朝上为主，可适当垂直振动将其振散。上位机检测出该情况后给PLC控制器发送错误码(请求垂直水平振动模式)后进入待命状态，PLC控制器接收到错误码后调用振动整料盘控制程序令振动整料盘水平方向普通振动，并在结束后发送振动完毕信号至上位机，上位机收到信号后启动图像采集模块进行锂片图像采集。

S30123若所述对象类别为反面朝上的所述锂片数量≤所述对象类别为重叠的所述锂片数量，则启动所述振动整料盘的水平普通振动模式。

在本步骤中，若反面朝上的锂片数量少于等于重叠的锂片数量，说明盘面上的锂片以重叠为主，可适当水平振动将其振散。上位机检测出该情况后给PLC控制器发送错误码(请求水平普通振动模式)后进入待命状态，PLC控制器接收到错误码后调用振动整料盘控制程序令振动盘水平方向普通振动，并在结束后发送振动完毕信号至上位机，上位机收到信号后启动图像采集模块进行锂片图像采集。

S30124若所述对象类别为重叠的所述锂片数量为0，所述对象类别为反面朝上的所述锂片数量不为0，则启动所述振动整料盘的垂直振动模式；

在本步骤中，若重叠的锂片数量＝0且反面朝上的锂片数量≠0，说明盘面上的锂片全部为不重叠的反面朝上状态，常出现于正面锂片全被吸取完的情况，需要垂直方向以较大的力度和频率使盘面上的反面锂片翻面以增加正面锂片的数目。上位机检测出该情况后给PLC控制器发送错误码(请求垂直振动模式)后进入待命状态，PLC控制器接收到错误码后调用振动整料盘控制程序设定较大频率令振动盘垂直方向振动，并在结束后发送振动完毕信号至上位机，上位机收到信号后启动图像采集模块进行锂片图像采集。

S30125若所述对象类别为重叠的所述锂片数量不为0，所述对象类别为反面朝上的所述锂片数量为0，则启动所述振动整料盘的水平振动模式。

在本步骤中，若重叠的锂片数量≠0且反面朝上的锂片数量＝0，说明盘面上锂片全部重叠在一起，常见于上料打散效果不好时，需要从水平方向以较大的力度和频率振散。上位机检测出该情况后给PLC控制器发送错误码(请求水平振动模式)后进入待命状态，PLC控制器接收到错误码后调用振动整料盘控制程序设定较大频率令振动整料盘水平方向振动，并在结束后发送振动完毕信号至上位机，上位机收到信号后启动图像采集模块进行锂片图像采集。

进一步，所述进入启动机械臂进行分拣之前执行：

S302判断所述锂片的像素高宽是否位于第一像素区间内，是则获取所述锂片的像素坐标，否则将所述锂片的所述对象类别修改为重叠。

在本步骤中，对象类别为正面朝上的所述锂片的数量不为0，则说明盘面上存在后续组装所需的正面且未处于重叠状态的锂片，以此对所有锂片对象信息的列表内可能的合适锂片对象进一步筛选，若其检测框像素高度或像素宽度未处于第一像素区间[395,405]区间内则不符合要求，此次筛选目的是防止视觉识别模型在进行视觉识别时候将肉眼几乎无法识别的重叠程度很高的多个锂片识别为单个锂片从而导致机械臂后续吸取重叠锂片导致报错，继续选取对象类别为正面朝上的锂片对象进行筛选，直到出现检测框像素尺寸符合要求的锂片对象。

S4获取对象类别为正面朝上的所述锂片的像素坐标，计算所述机械臂待移动的偏移量，所述机械臂根据所述偏移量移动至所述目标锂片上方吸取所述锂片，所述机械臂移动目标位置放置所述锂片，继续采集所述锂片图像。

在本步骤中，获取其检测框中心点的x，y轴像素坐标，以其为参数调用上位机程序视觉标定补偿程序，进行检测框中心点的图片像素坐标到机械臂坐标的转换，并计算得到机械臂前往吸取该锂片需要移动需要的偏移量(x’，y’)。计算完毕后上位机发送偏移量报文至PLC控制器，报文内包含：①识别码，用于标识这是出现合适锂片后的吸取请求，因此PLC控制器会将后续偏移量信息作为有意义信息读取；②具体偏移量信息。

在发送完毕后上位机进入待命状态，等待PLC控制器发来的吸取完毕信号。PLC控制器则根据读取到的偏移量(x’，y’)控制机械臂前往吸取目标锂片，在吸取成功后给上位机发送吸取完毕信号。上位机接收到此吸取完毕信号即标志一个目标锂片的成功分拣，之后再次进入采集图像模块重新采集新的振动盘面图像，无论之前对象信息结果列表内是否还存在其他符合要求的正面锂片，不继续使用当前锂片图像获取的对象信息，是因为机械臂吸取锂片过程中可能影响盘面锂片分布情况，导致对象信息结果列表内锂片状态、位置信息改变，如机械臂继续按原有信息去吸取可能会出现空吸等错误。

当上位机统计的已分拣锂片数量达到本次分拣的预设值或是上位机收到PLC控制器发送的结束信号后，上位机进入结束程序，根据需求选择依次引导机械臂吸取盘面上剩余锂片或是请求人工回收；保存本次分拣操作日志；关闭相机信息流，断开与相机连接；关闭光源；关闭视觉识别模型算法环境，释放内存中模型参数，整个分拣流程结束。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

应当注意的是，在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的部件或步骤。位于部件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件。本发明可以借助于包括有若干不同部件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不应理解为必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。