一种运输车行驶控制方法和装置

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种运输车行驶控制方法和装置。

背景技术

智能设备搬运货物的应用越来越普及，例如AGV(Automated Guided Vehicl，自动导航运输车)搬运货物的过程中，需要行驶在固定的路线，且发生拥堵时可以自动解开。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

由于路网在十字交叉的时候很有可能出现四点死环(如图1所示，4辆运输车分别在4个相邻位置，4辆运输车首尾相交形成一个循环，每辆车又要去下一辆运输车的点位置，最终形成四点死环。)的情况，一旦发生后系统需要通过其他复杂算法将其解开，耗时过长，导致道路拥堵严重。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种运输车行驶控制方法和装置，能够解决运输车行驶拥堵的问题。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种运输车行驶控制方法，包括基于运输车在路网中的行驶路径，确定该运输车行驶路径中存在的网格点，获取该网格点对应的环路信息；其中，所述路网为呈网格化的地图，且网格点代表网格的点位；所述环路信息为组成环形路径的网格点集合；

当运输车行驶至环路信息网格点的前一个非环路信息网格点时，判断下一时刻如果该运输车行驶至该环路信息网格点时是否形成环路拥堵；若是则发送在非环路信息网格点原地等待的指令至该运输车，待所述环路拥堵解除发送继续行驶的指令至该运输车。

可选地，判断下一时刻如果该运输车行驶至该环路信息网格点时是否形成环路拥堵，包括：

判断下一时刻如果该运输车行驶至该环路信息网格点时环路中的其他网格点是否被其他运输车占用，若是则获取其他运输车的行驶路径；

根据占用环路中网格点的所有运输车的行驶路径，判断再下一时刻的所有运输车是否还是占用该环路中的网格点，若是则确定形成环路拥堵。

可选地，还包括：

根据网格地图计算环形网格数据，获取具有网格点集合的环路信息。

可选地，基于运输车在路网中的行驶路径，包括：

获取运输车行驶的起点和终点，规划出该运输车的最短行驶路径；

基于网格地图的路况信息和最短行驶路径，获取该运输车实际行驶路径。

另外，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种运输车行驶控制装置，包括获取模块，用于基于运输车在路网中的行驶路径，确定该运输车行驶路径中存在的网格点，获取该网格点对应的环路信息；其中，所述路网为呈网格化的地图，且网格点代表网格的点位；所述环路信息为组成环形路径的网格点集合；

处理模块，用于当运输车行驶至环路信息网格点的前一个非环路信息网格点时，判断下一时刻如果该运输车行驶至该环路信息网格点时是否形成环路拥堵；若是则发送在该非环路信息网格点原地等待的指令至该运输车，待所述环路拥堵解除发送继续行驶的指令至该运输车。

可选地，所述处理模块判断下一时刻如果该运输车行驶至该环路信息网格点时是否形成环路拥堵，包括：

判断下一时刻如果该运输车行驶至该环路信息网格点时环路中的其他网格点是否被其他运输车占用，若是则获取其他运输车的行驶路径；

根据占用环路中网格点的所有运输车的行驶路径，判断再下一时刻的所有运输车是否还是占用该环路中的网格点，若是则确定形成环路拥堵。

可选地，所述获取模块，还用于：

根据网格地图计算环形网格数据，获取具有网格点集合的环路信息。

可选地，所述获取模块基于运输车在路网中的行驶路径，包括：

获取运输车行驶的起点和终点，规划出该运输车的最短行驶路径；

基于网格地图的路况信息和最短行驶路径，获取该运输车实际行驶路径。

根据本发明实施例的另一个方面，还提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现上述任一运输车行驶控制实施例所述的方法。

根据本发明实施例的另一个方面，还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述任一基于运输车行驶控制实施例所述的方法。

上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：本发明基于运输车在路网中的行驶路径，确定该运输车行驶路径中存在的网格点，获取该网格点对应的环路信息。当运输车行驶至环路信息网格点的前一个非环路信息网格点时，判断下一时刻如果该运输车行驶至该环路信息网格点时是否形成环路拥堵；若是则发送在该非环路信息网格点原地等待的指令至该运输车，待所述环路拥堵解除发送继续行驶的指令至该运输车。因此，本发明能够有效降低运输车行驶控制成本，避免了行驶过程中的死环拥堵，同时减少了运输车行驶控制重复性工作，并且保证了运输车行驶控制数据完整性。

上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：

图1是根据本发明所述的四点死环的示意图；

图2是根据本发明实施例的运输车行驶控制方法的主要流程的示意图；

图3是根据本发明另一实施例的运输车行驶控制方法的主要流程的示意图；

图4是根据本发明再一实施例的运输车行驶控制方法的主要流程的示意图；

图5是根据本发明所述的网格地图的示意图；

图6是根据本发明实施例的运输车行驶控制装置的主要模块的示意图；

图7是本发明实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图8是适于用来实现本发明实施例的终端设备或服务器的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

图2是根据本发明实施例的运输车行驶控制方法的主要流程的示意图，所述运输车行驶控制方法可以包括：

步骤S201，基于运输车在路网中的行驶路径，确定该运输车行驶路径中存在的网格点，获取该网格点对应的环路信息。

在实施例中，路网为呈网格化的地图，每一个网格代表一个点位，即网格点。其中，所述环路信息为组成环形路径的网格点集合。

较佳地，可以根据网格地图计算环形网格数据，获取具有网格点集合的环路信息。

另外，在本发明一个可参考实施例中，所有运输车的行驶路径都可以获取运输车行驶的起点和终点，规划出该运输车的最短行驶路径。然后，基于网格地图的路况信息和最短行驶路径，获取该运输车实际行驶路径。

步骤S202，当运输车行驶至环路信息网格点的前一个非环路信息网格点时，判断下一时刻如果该运输车行驶至该环路信息网格点时是否形成环路拥堵。

较佳地，在确定形成环路拥堵时，可以通过如下方式：

判断下一时刻如果该运输车行驶至该环路信息网格点时环路中的其他网格点是否被其他运输车占用，若是则获取其他运输车的行驶路径。然后，根据占用环路中网格点的所有运输车的行驶路径，判断再下一时刻的所有运输车是否还是占用该环路中的网格点，若是则确定形成环路拥堵。

值得说明的是，形成的环路拥堵也可以称之为环路死环，即环路中的每个网格点分别被运输车占用，且运输车首尾相交形成一个循环，每辆运输车又要去下一辆运输车的网格点位置，最终形成环路死环。

步骤S203，如果形成环路拥堵则发送在该非环路信息网格点原地等待的指令至该运输车，待所述环路拥堵解除发送继续行驶的指令至该运输车。

综上所述的各种实施例，本发明提前发现车辆实际行驶过程中出现四点成环的情况，并且通过提前判断是否成环的情况，让最后一辆运输车在最后一个即将形成四点环点的前一网格点等待，从而避免四点成环拥堵。也就是说，本发明可以提前规避死环形成，避开道路拥堵的行程，进而大幅度提高运输能力。

图3是根据本发明另一实施例的运输车行驶控制方法的主要流程的示意图，所述运输车行驶控制方法可以包括：

步骤S301，根据网格地图计算环形网格数据，获取具有网格点集合的环路信息。

在实施例中，本发明基于网格地图，计算环形网格数据，获得四点环路信息。其中，网格地图为单向行驶。

步骤S302，基于运输车的行驶路径，确定该运输车行驶路径中存在的网格点。

较佳地，所有运输车的行驶路径都可以获取运输车行驶的起点和终点，规划出该运输车的最短行驶路径。然后，基于网格地图的路况信息和最短行驶路径，获取该运输车实际行驶路径。

步骤S303，获取该网格点对应的环路信息。

其中，该网格点的前一个网格点不属于该环路信息。

步骤S304，当运输车行驶至环路信息网格点的前一个非环路信息网格点时，判断下一时刻如果该运输车行驶至该环路信息网格点时环路中的其他网格点是否被其他运输车占用，若是则进行步骤S305，否则进行步骤S307。

步骤S305，根据占用环路中的所有运输车的行驶路径，判断是否能够形成环路拥堵，若是则进行步骤S306，否则进行步骤S307。

在实施例中，根据占用环路中的所有运输车的行驶路径，分别判断运输车下一个行驶的是否还是环路中的网格点，即环路中的每个网格点分别被运输车占用，且运输车首尾相交形成一个循环，每辆运输车又要去下一辆运输车的网格点位置，最终形成环路死环即环路拥堵。

步骤S306，发送在该非环路信息网格点原地等待的指令至该运输车，返回步骤S304。

步骤S307，发送继续行驶的指令至该运输车。

图4是根据本发明再一实施例的运输车行驶控制方法的主要流程的示意图，基于四点环路，所述运输车行驶控制方法可以包括：

步骤S401，根据网格地图计算环形网格数据，获得四点环路信息。

在实施例中，本发明基于网格地图(如图5所示)，计算环形网格数据，获得四点环路信息。其中，网格地图为单向行驶，如图5中所示带有方向的箭头是行驶方向。四点环路是指包括四个网格点且具有呈环形(即环形网格)的行驶路径。

还有，网格是代表路网，每一个网格代表一个点位。如图5所示，从左上角第一个网格点定义为10011001，向右依次10021001，10031001，......。向下10011002，10011003，.....。整个路网点位就可推算完毕。另外，只带有数字的方块代表运输车，即图5中有8辆运输车。通过计算可以得到四点环路1，四点环路2，四点环路3，并存储为集合如下：

四点环路1＝{10011003,10021003,10021004,10011004}；

四点环路2＝{10041003,10051003,10051004,10041004}；

四点环路3＝{10081003,10091003,10091004,10081004}。

可以看出，获得的四点环路信息为网格集合信息。

步骤S402，接收运输车行驶的起点和终点，规划出该运输车的最短行驶路径。

在实施例中，可以根据起点和终点规划出该运输车最短的行驶路径。也就是说，不考虑当前网格地图中正在行驶的运输车，只根据起点和终点获得最短行驶路径。例如：计算8号运输车规划要走的行驶路径为{10101004，10091004，10081004}。

步骤S403，基于网格地图的路况信息和最短行驶路径，获取该运输车实际行驶路径。

在实施例中，所述的实际行驶路径是指按照规划的最短行驶路径实际下发行驶时根据路况信息，调整后的行驶路径。较佳地，可以采用路径规划应用程序(例如各种地图应用程序)得到运输车的实际行驶路径。

步骤S404，确定该运输车实际行驶路径中存在的四点环路信息中的网格点。

例如：8号运输车实际行驶路径为{10101004，10091004}，存在的四点环路信息中的网格点是10091004。

步骤S405，获取该网格点对应的四点环路信息。其中，该网格点的前一个网格点不属于四点环路信息。

例如：根据10091004网格点找到环3点集合＝{10081003,10091003,10091004,10081004}。

步骤S406，当运输车行驶至该环路信息网格点的前一个非环路信息网格点时，判断如果该运输车行驶至该环路信息网格点时四点环路中的其他三个网格点是否被占用，若是则进行步骤S407，否则进行步骤S409。

较佳地，可以基于网格地图的路况信息，即根据行驶在网格地图上的运输车，判断四点环路中的每个网格点(除该运输车占用的网格点)是否被运输车占用，并保存占用网格点的其他运输车实际行驶路径。

例如：如图5所示，依次遍历环3网格点集合上是否有运输车占用，其中10091004点除外。全部都有运输车视为成功，并保存三辆运输车的信息。

步骤S407，根据占用四点环路中的四辆运输车实际行驶路径，判断是否能够形成死环，若是则进行步骤S408，否则进行步骤S409。

在实施例中，根据占用四点环路中的四辆运输车实际行驶路径，分别判断运输车下一个行驶是否还是四点环路中的网格点，即四辆运输车分别在4个相邻位置，四辆运输车首尾相交形成一个循环，每辆运输车又要去下一辆运输车的网格点位置，最终形成四点死环，即形成环路拥堵。

例如：根据四辆运输车信息，分别判断7号运输车是从网格点10081004—>10081003。5号运输车是从网格点10081003->10091003。6号运输车是从10091003->10091004。根据8号运输车规划要走的行驶路可知，是从网格点10091004->10081004，从而在四点环路3中形成死环。

步骤S408，发送在该非环路信息网格点原地等待的指令至该运输车，返回步骤S406。

例如：8号运输车在10081003原地等待。

步骤S409，发送继续行驶的指令至该运输车。

例如：如图5所示，6号运输车很快能够通过10091004点，一旦通过后立即通知8号运输车行驶，四点形成死环自然解开。

图6是根据本发明实施例的运输车行驶控制装置的主要模块的示意图，如图6所示，所述运输车行驶控制装置600包括获取模块601和处理模块602。其中，获取模块601基于运输车在路网中的行驶路径，确定该运输车行驶路径中存在的网格点，获取该网格点对应的环路信息；其中，所述路网为呈网格化的地图，且网格点代表网格的点位；所述环路信息为组成环形路径的网格点集合。处理模块602当运输车行驶至环路信息网格点的前一个非环路信息网格点时，判断下一时刻如果该运输车行驶至该环路信息网格点时是否形成环路拥堵；若是则发送在该非环路信息网格点原地等待的指令至该运输车，待所述环路拥堵解除发送继续行驶的指令至该运输车。

较佳地，所述处理模块602判断下一时刻如果该运输车行驶至该环路信息网格点时是否形成环路拥堵时，具体地一个实施过程包括：判断下一时刻如果该运输车行驶至该环路信息网格点时环路中的其他网格点是否被其他运输车占用，若是则获取其他运输车的行驶路径。然后根据占用环路中网格点的所有运输车的行驶路径，判断再下一时刻的所有运输车是否还是占用该环路中的网格点，若是则确定形成环路拥堵。

作为一个可参考的实施例，所述获取模块601可以根据网格地图计算环形网格数据，获取具有网格点集合的环路信息。

作为另一个可参考的实施例，所述获取模块601基于运输车的行驶路径，确定该运输车行驶路径中存在环路信息中的网格点时，可以获取运输车行驶的起点和终点，规划出该运输车的最短行驶路径。基于网格地图的路况信息和最短行驶路径，获取该运输车实际行驶路径。

需要说明的是，在本发明所述运输车行驶控制方法和所述运输车行驶控制装置在具体实施内容上具有相应关系，故重复内容不再说明。

图7示出了可以应用本发明实施例的运输车行驶控制方法或运输车行驶控制装置的示例性系统架构700。

如图7所示，系统架构700可以包括终端设备701、702、703，网络704和服务器705。网络704用以在终端设备701、702、703和服务器705之间提供通信链路的介质。网络704可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以使用终端设备701、702、703通过网络704与服务器705交互，以接收或发送消息等。终端设备701、702、703上可以安装有各种通讯客户端应用，例如购物类应用、网页浏览器应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等(仅为示例)。

终端设备701、702、703可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。

服务器705可以是提供各种服务的服务器，例如对用户利用终端设备701、702、703所浏览的购物类网站提供支持的后台管理服务器(仅为示例)。后台管理服务器可以对接收到的产品信息查询请求等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如目标推送信息、产品信息--仅为示例)反馈给终端设备。

需要说明的是，本发明实施例所提供的运输车行驶控制方法一般由服务器705执行，相应地，运输车行驶控制装置一般设置于服务器705中。

应该理解，图7中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

下面参考图8，其示出了适于用来实现本发明实施例的终端设备的计算机系统800的结构示意图。图8示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图8所示，计算机系统800包括中央处理单元(CPU)801，其可以根据存储在只读存储器(ROM)802中的程序或者从存储部分808加载到随机访问存储器(RAM)803中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM803中，还存储有系统800操作所需的各种程序和数据。CPU801、ROM802以及RAM803通过总线804彼此相连。输入/输出(I/O)接口805也连接至总线804。

以下部件连接至I/O接口805：包括键盘、鼠标等的输入部分806；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分807；包括硬盘等的存储部分808；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分809。通信部分809经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器810也根据需要连接至I/O接口805。可拆卸介质811，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器810上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分808。

特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分809从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质811被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)801执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。

需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取模块和处理模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定。

作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：基于运输车在路网中的行驶路径，确定该运输车行驶路径中存在的网格点，获取该网格点对应的环路信息；其中，所述路网为呈网格化的地图，且网格点代表网格的点位；所述环路信息为组成环形路径的网格点集合；当运输车行驶至该环路信息网格点的前一个非环路信息网格点时，判断下一时刻如果该运输车行驶至该环路信息网格点时是否形成环路拥堵；若是则发送在该非环路信息网格点原地等待的指令至该运输车，待所述环路拥堵解除发送继续行驶的指令至该运输车。

根据本发明实施例的技术方案，能够解决运输车行驶拥堵的问题。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。