一种流域水资源调查无人机

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，具体而言，涉及一种流域水资源调查无人机。

背景技术

保护流域水资源环境对水体的监测就显得尤为重要，目前水体监测主要依靠人工检测、浮标检测、卫星遥感，传统人工监测方法周期长、成本高、机动性差、效率低、精度低，还需要消耗大量人力物力；卫星遥感影像获取周期长，分辨率不高，易受天气影响，延时严重。

相关技术中无人机，利用无人机对流域内水面测绘，从而获取测绘数据。然后无人机落入水中进行水上航行，无人机进行漂浮或者设置漂浮气囊进行漂浮，然后水下测绘作业。无人机进行漂浮时，无人机整体需要进行防水密封处理，如果出现渗漏漏水，将直接影响无人机内部电路，通过漂浮气囊进行漂浮，漂浮气囊也容易破损，出现漏气的情况。

发明内容

本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种流域水资源调查无人机，所述流域水资源调查无人机出现漏水时，水先进入第一船板和第二船板内，水未直接进入无人机组件，减少无人机内部电路进水的情况。

根据本申请实施例的流域水资源调查无人机，包括：无人机组件和船体组件。

所述船体组件包括第一船体、第二船体、支撑架和第一伸缩驱动件，所述第一船体包括第一船板，所述第一船板一侧开设有卡槽，所述第二船体包括第二船板和卡条，所述卡条固定连接于所述第二船板一侧，所述卡条下侧设置有密封条，所述卡条将所述密封条压入所述卡槽内，所述支撑架和所述第一伸缩驱动件均设置为两个，两个所述支撑架上端分别固定连接于所述无人机组件下侧的两端，两个所述支撑架下端分别铰接于所述第一船板和所述第二船板内壁，两个所述第一伸缩驱动件一端铰接于所述无人机组件下侧，两个所述第一伸缩驱动件另一端分别铰接于所述第一船板和所述第二船板内壁。

根据本申请的一些实施例，所述密封条设置为橡胶条。

根据本申请的一些实施例，所述支撑架包括第一支撑板和第一安装板，所述第一安装板固定连接于所述第一支撑板上端一侧，所述第一安装板分别固定连接于所述无人机组件下侧的两端。

根据本申请的一些实施例，所述第一支撑板下端固定连接有第一铰接座，所述第一船板和所述第二船板内壁均设置有两个第二铰接座，所述第一铰接座铰接于两个所述第二铰接座之间。

根据本申请的一些实施例，所述第一伸缩驱动件包括第一伸缩杆、两个第一双耳板、第一单耳板和第二单耳板，两个所述第一双耳板分别固定连接于所述第一伸缩杆两端，所述第一单耳板和所述第二单耳板分别铰接于两个所述第一双耳板，所述第一单耳板固定连接于所述无人机组件下侧，所述第二单耳板固定连接于所述第一船板和所述第二船板内壁。

根据本申请的一些实施例，所述第一船板和所述第二船板上侧固定连接有支腿件，所述支腿件设置为四个且对称布置于所述第一船板和所述第二船板上侧。

根据本申请的一些实施例，所述支腿件包括支撑座和第二伸缩杆，所述支撑座固定连接于所述第一船板和所述第二船板内，所述第二伸缩杆固定连接于所述支撑座，所述第二伸缩杆输出端延伸出所述第一船板和所述第二船板外。

根据本申请的一些实施例，所述第一伸缩杆和所述第二伸缩杆均设置为电动推杆。

根据本申请的一些实施例，所述支撑座包括第二安装板和第二支撑板，所述第二安装板一端固定连接于所述第一船板和所述第二船板侧壁，所述第二支撑板一端固定连接于所述第二安装板，所述第二支撑板另一端固定连接于所述第一船板和所述第二船板内壁。

根据本申请的一些实施例，所述第二伸缩杆输出端固定连接有支撑块，所述支撑块设置为圆台形。

根据本申请的一些实施例，所述无人机组件包括无人机本体、第一支撑杆、第三双耳板、第三单耳板、第二支撑杆、旋翼和第二伸缩驱动件，所述第一支撑杆、所述第三双耳板、所述第三单耳板、所述第二支撑杆、所述旋翼和所述第二伸缩驱动件均设置为四个，四个所述第一支撑杆等间隔固定连接于所述无人机本体周边，所述第三双耳板固定连接于所述第一支撑杆端部，所述第三单耳板铰接于所述第三双耳板，所述第二支撑杆一端固定连接于所述第三单耳板，所述旋翼设置于所述第二支撑杆端部，所述第二伸缩驱动件包括第三伸缩驱动杆、第四双耳板和第四单耳板，所述第四双耳板和所述第四单耳板均设置两个，两个所述第四双耳板分别固定连接于所述第三伸缩驱动杆的两端，两个所述第四单耳板分别铰接于两个所述第四双耳板，两个所述第四单耳板分别固定连接于所述第一支撑杆和所述第二支撑杆下侧。

根据本申请的一些实施例，还包括测绘组件，所述测绘组件包括第一扭力件、安装件、第二扭力件、测绘仪、第一连接环、第一传动件和第二传动件，所述第一扭力件包括第五单耳板、扭力轴、第五双耳板和扭力弹簧，所述第五单耳板固定连接于所述无人机本体前部的侧壁，所述扭力轴固定贯穿于所述第五单耳板，所述第五双耳板铰接于所述扭力轴，所述第五单耳板位于所述第五双耳板内，所述无人机本体前部的侧壁能够挡住所述第五双耳板侧壁，所述扭力轴两端延伸出所述第五双耳板两侧，所述扭力弹簧套接于所述扭力轴两端，所述扭力弹簧一端固定连接于所述第五双耳板，所述扭力弹簧另一端固定连接于所述扭力轴，所述安装件包括安装杆和第二连接环，所述安装杆一端固定连接于所述第五双耳板，所述第二连接环固定连接于所述安装杆一端的外壁，所述第二扭力件设置于所述安装杆另一端，所述第二扭力件和所述第一扭力件结构相同，所述测绘仪固定连接于所述第二扭力件上的所述第五单耳板，所述第一连接环固定连接于所述测绘仪一侧，所述第一传动件包括第一导绳座、第二导绳座、第三导绳座、第三连接环和第四连接环，所述第一导绳座固定连接于所述安装杆外壁，所述第二导绳座固定连接于所述无人机本体前部的上侧，所述第三导绳座固定连接于所述无人机本体前部的下侧，所述第三连接环固定连接于其中一个所述第三双耳板侧壁，所述第四连接环固定连接于对应的所述第三伸缩驱动杆输出端外壁，所述第三连接环位于所述第四连接环和所述旋翼之间，所述第一连接环上捆扎有第一牵引钢索，所述第一牵引钢索依次穿过所述第一导绳座、所述第二导绳座、所述无人机本体前部、所述第三导绳座和所述第三连接环，所述第一牵引钢索穿过所述第三连接环后捆扎于所述第四连接环，所述第二传动件包括第四导绳座、第五导绳座和固定座，所述第四导绳座固定连接于所述无人机本体下侧，所述第四导绳座位于所述无人机本体靠近所述第二连接环处，所述第五导绳座固定连接于所述无人机本体前部下侧的一端，所述固定座固定连接于所述第一船板内壁，所述第二连接环上捆扎有第二牵引钢索，所述第二牵引钢索依次穿过所述第四导绳座下端和上端和所述第五导绳座，所述第二牵引钢索穿过所述第五导绳座后捆扎于所述固定座，所述第四导绳座下端低于所述第二连接环。

根据本申请的一些实施例，所述测绘仪包括测绘仪本体和限位板，所述限位板固定连接于所述测绘仪本体一侧，所述第二扭力件上的所述第五双耳板能够挡住所述限位板。

根据本申请的一些实施例，所述第四导绳座包括两个第一连接杆和四个第一固定杆，四个所述第一固定杆分别固定连接于两个所述第一连接杆之间，四个所述第一固定杆对称布置于两个所述第一连接杆的上端和下端，所述第二牵引钢索先穿过所述第一连接杆下端的两个所述第一固定杆，再穿过所述第一连接杆上端的两个所述第一固定杆。

根据本申请的一些实施例，所述第一导绳座包括两个第二连接杆和两个第二固定杆，两个所述第二固定杆分别固定连接于两个所述第二连接杆之间，所述第二导绳座、所述第三导绳座、所述第五导绳座和所述固定座结构相同，所述第一牵引钢索和所述第二牵引钢索穿过两个所述第二固定杆之间，所述第一连接杆和所述第二连接杆相对一侧设置为圆弧形。

本申请的有益效果是：当无人机需要进行水上作业时，控制无人机组件靠近水面，打开其中一个第一伸缩驱动件，第一伸缩驱动件带动第一船板绕支撑架下端翻转，直到第一船板处于水平位置，再打开另一个第一伸缩驱动件，第一伸缩驱动件带动第二船板绕支撑架下端翻转，第一伸缩驱动件推动第二船板上的卡条压入卡槽，直到密封条压紧于卡槽，再使控制无人机组件使第一船板和第二船板漂浮于水面上，如果出现漏水时，水先进入第一船板和第二船板内，水未直接进入无人机组件，此时，可控制开无人机组件飞起，收回第一船板和第二船板，再度展开第一船板和第二船板，使卡条重新压入卡槽，再度尝试是否密封，漏水问题解决可继续进行作业，如果问题未解决可控制飞回，进行维修，第一船板和第二船板较漂浮气囊强度大，不易损坏。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是根据本申请实施例的流域水资源调查无人机的立体结构示意图；

图2是根据本申请实施例的船体组件的立体结构示意图；

图3是根据本申请实施例的第一船体和第二船体处的立体结构示意图；

图4是根据本申请实施例的支撑架的立体结构示意图；

图5是根据本申请实施例的第一伸缩驱动件的立体结构示意图；

图6是根据本申请实施例的支腿件的立体结构示意图；

图7是根据本申请实施例的无人机组件的立体结构示意图；

图8是根据本申请实施例的第二伸缩驱动件的立体结构示意图；

图9是根据本申请实施例的测绘组件的立体结构示意图；

图10是根据本申请实施例的第一扭力件处的立体结构示意图；

图11是根据本申请实施例的第一传动件的立体结构示意图；

图12是根据本申请实施例的第二传动件的立体结构示意图；

图13是根据本申请实施例的第四导绳座的立体结构示意图；

图14是根据本申请实施例的第二导绳座、第三导绳座、第五导绳座和固定座的立体结构示意图。

图标：100-无人机组件；110-无人机本体；120-第一支撑杆；130-第三双耳板；140-第三单耳板；150-第二支撑杆；160-旋翼；170-第二伸缩驱动件；171-第三伸缩驱动杆；172-第四双耳板；173-第四单耳板；200-船体组件；210-第一船体；211-第一船板；212-卡槽；220-第二船体；221-第二船板；222-卡条；223-密封条；230-支撑架；231-第一支撑板；232-第一安装板；233-第一铰接座；234-第二铰接座；240-第一伸缩驱动件；241-第一伸缩杆；242-第一双耳板；243-第一单耳板；244-第二单耳板；250-支腿件；251-支撑座；2511-第二安装板；2512-第二支撑板；252-第二伸缩杆；253-支撑块；300-测绘组件；310-第一扭力件；311-第五单耳板；312-扭力轴；313-第五双耳板；314-扭力弹簧；320-安装件；321-安装杆；322-第二连接环；330-第二扭力件；340-测绘仪；341-测绘仪本体；342-限位板；350-第一连接环；360-第一传动件；361-第一导绳座；3611-第二连接杆；3612-第二固定杆；362-第二导绳座；363-第三导绳座；364-第三连接环；365-第四连接环；370-第二传动件；371-第四导绳座；3711-第一连接杆；3712-第一固定杆；372-第五导绳座；373-固定座。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

为使本申请实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施方式中的附图，对本申请实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本申请一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本申请中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本申请保护的范围。

下面参考附图描述根据本申请实施例的流域水资源调查无人机。

如图1-图14示，根据本申请实施例的流域水资源调查无人机，包括：无人机组件100和船体组件200，无人机组件100用于进行空中测绘，船体组件200用于水上测绘。

如图2和图3示，船体组件200包括第一船体210、第二船体220、支撑架230和第一伸缩驱动件240。第一船体210包括第一船板211，第一船板211一侧开设有卡槽212，第二船体220包括第二船板221和卡条222，卡条222固定连接于第二船板221一侧，其中，卡条222和第二船板221为一体式结构。卡条222下侧设置有密封条223，卡条222将密封条223压入卡槽212内，通过密封条223密封第二船板221和第一船板211的压紧处，减少漏水的情况。支撑架230和第一伸缩驱动件240均设置为两个，两个支撑架230上端分别固定连接于无人机组件100下侧的两端，两个支撑架230下端分别铰接于第一船板211和第二船板221内壁，两个第一伸缩驱动件240一端铰接于无人机组件100下侧，两个第一伸缩驱动件240另一端分别铰接于第一船板211和第二船板221内壁，密封条223设置为橡胶条，便于密封。当无人机需要进行水上测绘时，控制无人机组件100靠近水面，打开其中一个第一伸缩驱动件240，第一伸缩驱动件240带动第一船板211绕支撑架230下端翻转，直到第一船板211处于水平位置，再打开另一个第一伸缩驱动件240，第一伸缩驱动件240带动第二船板221绕支撑架230下端翻转，第一伸缩驱动件240推动第二船板221上的卡条222压入卡槽212，直到密封条223压紧于卡槽212，再使控制无人机组件100使第一船板211和第二船板221漂浮于水面上。如果出现漏水时，水先进入第一船板211和第二船板221内，水未直接进入无人机组件100，此时，可控制开无人机组件100飞起，收回第一船板211和第二船板221，再度展开第一船板211和第二船板221，使卡条222重新压入卡槽212，再度尝试是否密封，漏水问题解决可继续进行作业，如果问题未解决可控制飞回，进行维修，第一船板211和第二船板221较漂浮气囊强度大，不易损坏。

如图4示，支撑架230包括第一支撑板231和第一安装板232，第一安装板232固定连接于第一支撑板231上端一侧，具体的，第一安装板232和第一支撑板231为一体式结构，第一安装板232分别固定连接于无人机组件100下侧的两端，优选的，第一安装板232分别通过螺栓固定连接于无人机组件100下侧的两端，第一支撑板231通过第一安装板232固定，便于安装。第一支撑板231下端固定连接有第一铰接座233，具体设置时，第一铰接座233和第一支撑板231为一体式结构，第一船板211和第二船板221内壁均设置有两个第二铰接座234，具体的，第二铰接座234通过一体式固定于第一船板211和第二船板221内壁，第一铰接座233铰接于两个第二铰接座234之间。

如图5示，第一伸缩驱动件240包括第一伸缩杆241、两个第一双耳板242、第一单耳板243和第二单耳板244。两个第一双耳板242分别固定连接于第一伸缩杆241两端，第一单耳板243和第二单耳板244分别铰接于两个第一双耳板242，第一单耳板243固定连接于无人机组件100下侧，第二单耳板244固定连接于第一船板211和第二船板221内壁，其中，第二单耳板244通过一体式固定连接于第一船板211和第二船板221内壁。第一伸缩杆241收回时，第一伸缩杆241带动第二单耳板244，第一双耳板242绕第二单耳板244转动，第二单耳板244带动第一船板211和第二船板221翻转。

如图6示，第一船板211和第二船板221上侧固定连接有支腿件250。支腿件250设置为四个且对称布置于第一船板211和第二船板221上侧，支腿件250包括支撑座251和第二伸缩杆252，支撑座251固定连接于第一船板211和第二船板221内，第二伸缩杆252固定连接于支撑座251，优选的，第二伸缩杆252通过螺钉固定连接于支撑座251，第二伸缩杆252输出端延伸出第一船板211和第二船板221外，第一伸缩杆241和第二伸缩杆252均设置为电动推杆。支撑座251包括第二安装板2511和第二支撑板2512，第二安装板2511一端固定连接于第一船板211和第二船板221侧壁，其中，第二安装板2511一端通过一体式固定连接于第一船板211和第二船板221侧壁，第二支撑板2512一端固定连接于第二安装板2511，具体设置时，第二支撑板2512和第二安装板2511为一体式结构，通过第二支撑板2512支撑住第二安装板2511，减少第二安装板2511的变形。第二支撑板2512另一端固定连接于第一船板211和第二船板221内壁，第二伸缩杆252输出端固定连接有支撑块253，支撑块253设置为圆台形。当无人机组件100从水面起飞后，打开第一伸缩杆241，第一伸缩杆241收回，第一伸缩杆241带动第二单耳板244，第一双耳板242绕第二单耳板244转动，同时第一双耳板242带动第二单耳板244绕第一铰接座233铰接处翻转，第二单耳板244带动第一船板211和第二船板221翻转，第一船板211和第二船板221收回，减少无人机组件100起飞时的面积，减少起飞阻力。当无人机组件100需要落地时，打开第二伸缩杆252，第二伸缩杆252推出，第二伸缩杆252输出端上的支撑块253先落地，通过第二伸缩杆252配合第一船板211和第二船板221作为落地支架。

如图7和图8示，相关技术中流域水资源调查无人机，在进行水上作业时，通过旋翼160下侧设置的螺旋桨进行驱动，使无人机需要使用旋翼160和螺旋桨两组叶片单独驱动，叶片较多，而旋翼160叶片平行于水平面方向旋转，螺旋桨叶片垂直于水平面方向进行旋转，需要进行相应的动力方向转换，该种设置方式的叶片多且需要在旋翼160上设置动力方向转换，使得相关技术中流域水资源调查无人机旋翼处的较普通的无人机结构复杂。

为解决上问题，本发明的具体设置方式为：无人机组件100包括无人机本体110、第一支撑杆120、第三双耳板130、第三单耳板140、第二支撑杆150、旋翼160和第二伸缩驱动件170。第一支撑杆120、第三双耳板130、第三单耳板140、第二支撑杆150、旋翼160和第二伸缩驱动件170均设置为四个。四个第一支撑杆120等间隔固定连接于无人机本体110周边，其中，四个第一支撑杆120和无人机本体110为一体式结构，第三双耳板130固定连接于第一支撑杆120端部，具体的，第三双耳板130和第一支撑杆120为一体式结构，第三单耳板140铰接于第三双耳板130，第二支撑杆150一端固定连接于第三单耳板140，在本实施例中，第二支撑杆150和第三单耳板140为一体式结构，旋翼160设置于第二支撑杆150端部。旋翼160和第二支撑杆150具体连接方式为本技术领域人员已知，在此不详细叙，需要说明的是，旋翼160上的驱动电机为防水电机，防水电机和无人机本体110电性连接方式也为本技术领域人员已知，在此不详细叙。第二伸缩驱动件170包括第三伸缩驱动杆171、第四双耳板172和第四单耳板173，第四双耳板172和第四单耳板173均设置两个。两个第四双耳板172分别固定连接于第三伸缩驱动杆171的两端，在本实施例中，两个第四双耳板172分别通过一体式固定连接于第三伸缩驱动杆171的两端，第三伸缩驱动杆171也设置为电动推杆。两个第四单耳板173分别铰接于两个第四双耳板172，两个第四单耳板173分别固定连接于第一支撑杆120和第二支撑杆150下侧。当第一船板211和第二船板221展开，第一船板211和第二船板221漂浮于水面上之后，打开第三伸缩驱动杆171，第三伸缩驱动杆171收回，第三伸缩驱动杆171带动第二支撑杆150上的第四双耳板172运动，第四双耳板172带动第二支撑杆150绕第三双耳板130转动，第二支撑杆150带动旋翼160垂直翻转，旋翼160伸入水中，此时，旋翼160上的叶片可在垂直于水面方向旋转，通过四组旋翼160的转动，带动第一船板211和第二船板221在水平上进行航行。第一方面，利用原有无人机组件100的旋翼160作为航行的动力，无需再度设置螺旋桨，减少叶片的使用。第二方面，仅通过第三伸缩驱动杆171翻转旋翼160，也无需再度设置动力方向转换需要的结构，该流域水资源调查无人机旋翼处和普通的无人机结构相同，仅进行支撑杆的分段铰接和第二伸缩驱动件170驱动翻转，结构简单。

如图9和图10示，相关技术中流域水资源调查无人机在进行空中测绘（利用拍照装置拍摄影像），测绘仪需要朝向水面及水面附近方向进行测绘，测绘仪在垂直方向测绘，水中测绘需要对四周进行测绘，测绘仪在水平方向测绘，通常使用两个测绘仪进行两个方向的测绘，不便于使用同一个测绘仪进行两个方向的测绘，在一个测绘仪测量两种测绘方向的设计思路中，需要考虑将测绘仪升到无人机本体110上侧，提高测绘仪的高度，使测绘仪远离水面，同时，还需要改变测绘仪的测绘方向，需要两组动力组件，容易增加能耗，也容易增加无人机本体110的重量。

为此，发明人经过长期的实践研究，解决了该技术问题。具体地，该流域水资源调查无人机还包括测绘组件300，测绘组件300包括第一扭力件310、安装件320、第二扭力件330、测绘仪340、第一连接环350、第一传动件360和第二传动件370，第一扭力件310包括第五单耳板311、扭力轴312、第五双耳板313和扭力弹簧314，第五单耳板311固定连接于无人机本体110前部的侧壁，其中，第五单耳板311和无人机本体110为一体式结构，扭力轴312固定贯穿于第五单耳板311，具体设置时，扭力轴312通过螺钉固定贯穿于第五单耳板311，螺钉穿过第五单耳板311侧壁后螺纹连接于扭力轴312，第五双耳板313铰接于扭力轴312，第五单耳板311位于第五双耳板313内，无人机本体110前部的侧壁能够挡住第五双耳板313侧壁，扭力轴312两端延伸出第五双耳板313两侧，扭力弹簧314套接于扭力轴312两端，扭力弹簧314一端固定连接于第五双耳板313，扭力弹簧314另一端固定连接于扭力轴312，需要说明的是，在扭力弹簧314的弹力作用下，第五双耳板313能够向上翻转，直到无人机本体110前部的侧壁挡住第五双耳板313，安装件320包括安装杆321和第二连接环322，安装杆321一端固定连接于第五双耳板313，其中，安装杆321和第五双耳板313为一体式结构，第二连接环322固定连接于安装杆321一端的外壁，具体的，第二连接环322和安装杆321为一体式结构，第二扭力件330设置于安装杆321另一端，第二扭力件330和第一扭力件310结构相同。测绘仪340固定连接于第二扭力件330上的第五单耳板311，第一连接环350固定连接于测绘仪340一侧。测绘仪340包括测绘仪本体341和限位板342，限位板342固定连接于测绘仪本体341一侧，第二扭力件330上的第五双耳板313能够挡住限位板342，具体设置时，在第二扭力件330上扭力弹簧314的弹力作用下，测绘仪本体341上的限位板342压紧于第五双耳板313。

如图11示，第一传动件360包括第一导绳座361、第二导绳座362、第三导绳座363、第三连接环364和第四连接环365，第一导绳座361固定连接于安装杆321外壁，具体的，第一导绳座361通过焊接固定连接于安装杆321外壁，第二导绳座362固定连接于无人机本体110前部的上侧，其中，第二导绳座362和无人机本体110通过焊接固定，第三导绳座363固定连接于无人机本体110前部的下侧，需要说明的是，第三导绳座363通过焊接固定连接于无人机本体110前部的下侧。第三连接环364固定连接于其中一个第三双耳板130侧壁，在本实施例中，第三连接环364和第三双耳板130为一体式结构。第四连接环365固定连接于对应的第三伸缩驱动杆171输出端外壁，第四连接环365通过焊接固定于第三伸缩驱动杆171输出端，第三连接环364位于第四连接环365和旋翼160之间，第一连接环350上捆扎有第一牵引钢索。第一牵引钢索依次穿过第一导绳座361、第二导绳座362、无人机本体110前部、第三导绳座363和第三连接环364，第一牵引钢索穿过第三连接环364后捆扎于第四连接环365。

如图12示，第二传动件370包括第四导绳座371、第五导绳座372和固定座373，第四导绳座371固定连接于无人机本体110下侧，具体的，第四导绳座371通过焊接固定连接于无人机本体110下侧，第四导绳座371位于无人机本体110靠近第二连接环322处，第五导绳座372固定连接于无人机本体110前部下侧的一端，需要说明的是，第五导绳座372通过焊接固定连接于无人机本体110前部下侧的一端。固定座373固定连接于第一船板211内壁，其中，固定座373和第一船板211通过焊接固定，第二连接环322上捆扎有第二牵引钢索。第二牵引钢索依次穿过第四导绳座371下端和上端和第五导绳座372，第二牵引钢索穿过第五导绳座372后捆扎于固定座373，第四导绳座371下端低于第二连接环322。当第一船板211和第二船板221展开时，第二牵引钢索一端随第一船板211上第四导绳座371运动，第二牵引钢索逐渐松弛，解除第二牵引钢索对第二连接环322的拉紧，在第一扭力件310上扭力弹簧314的弹力作用下，安装杆321翻起，安装杆321带动测绘仪本体341向上翻起，使测绘仪本体341翻转至无人机本体110上侧。第一船板211和第二船板221入水后，第三伸缩驱动杆171输出端收回，第三伸缩驱动杆171带动旋翼160翻转入水，第三伸缩驱动杆171输出端带动第四连接环365，第四连接环365拉动第一牵引钢索，第一牵引钢索依次沿第三连接环364、第三导绳座363、第二导绳座362和第一导绳座361滑动，并改变第一牵引钢运动方向，收紧的第一牵引钢索拉动第一连接环350，进而拉动测绘仪本体341绕第二扭力件330上的第五双耳板313转动，此时，第二扭力件330上扭力弹簧314的弹力增加，直到测绘仪本体341朝向水平方向。当该流域水资源调查无人机起飞前，第三伸缩驱动杆171输出端推出，第三伸缩驱动杆171输出端推动旋翼160恢复原位，第三伸缩驱动杆171输出端带动第四连接环365，第四连接环365上第一牵引钢索逐渐放松，在第二扭力件330上扭力弹簧314的弹力作用下，测绘仪本体341翻转，直到限位板342压紧于第五双耳板313，此时，测绘仪本体341测绘处朝向上方，打开旋翼160。该流域水资源调查无人机起飞后，收起第一船板211和第二船板221，第一船板211带动固定座373，固定座373拉动第二牵引钢索，第二牵引钢索依次沿第五导绳座372和第四导绳座371上端和下端滑动，并且改变第二牵引钢索运动方向，第二牵引钢索拉动第二连接环322，第二连接环322拉动安装杆321转动，同时，第一扭力件310上的第五双耳板313绕第五单耳板311转动，此时第一扭力件310上扭力弹簧314的弹力增加，直到安装杆321翻转垂直状态，此时，测绘仪本体341朝向地面，进行垂直方向的测绘。通过一个测绘仪本体341可进行飞行中垂直方向测绘和水面航行中水平方向测绘，无需设置两个测绘仪本体341，同时，测绘仪本体341高度和测绘方向改变时，通过第一船板211翻转时的动力和旋翼160翻转时的动力驱动。测绘仪本体341的动作和第一船板211以及旋翼160动作相互配合，既水中航行测绘仪本体341水平测绘，飞行时垂直测绘，无需再引入新的驱动装置，减少动力组件的使用，进而减少因设置动力组件导致重量增加和能耗增加的情况。

如图13示，第四导绳座371包括两个第一连接杆3711和四个第一固定杆3712，四个第一固定杆3712分别固定连接于两个第一连接杆3711之间，四个第一固定杆3712对称布置于两个第一连接杆3711的上端和下端。第二牵引钢索先穿过第一连接杆3711下端的两个第一固定杆3712，再穿过第一连接杆3711上端的两个第一固定杆3712，便于引导钢索。

如图14示，第一导绳座361包括两个第二连接杆3611和两个第二固定杆3612，两个第二固定杆3612分别固定连接于两个第二连接杆3611之间，第二导绳座362、第三导绳座363、第五导绳座372和固定座373结构相同，便于引导钢索。第一牵引钢索和第二牵引钢索穿过两个第二固定杆3612之间，第一连接杆3711和第二连接杆3611相对一侧设置为圆弧形，减少第一连接杆3711和第二连接杆3611对钢索的磨损。

具体的，该流域水资源调查无人机的工作原理：当无人机需要进行水上测绘时，控制无人机组件100靠近水面，打开其中一个第一伸缩驱动件240，第一伸缩驱动件240带动第一船板211绕支撑架230下端翻转，直到第一船板211处于水平位置，再打开另一个第一伸缩驱动件240，第一伸缩驱动件240带动第二船板221绕支撑架230下端翻转，第一伸缩驱动件240推动第二船板221上的卡条222压入卡槽212，直到密封条223压紧于卡槽212，再使控制无人机组件100使第一船板211和第二船板221漂浮于水面上。如果出现漏水时，水先进入第一船板211和第二船板221内，水未直接进入无人机组件100，此时，可控制开无人机组件100飞起，收回第一船板211和第二船板221，再度展开第一船板211和第二船板221，使卡条222重新压入卡槽212，再度尝试是否密封，漏水问题解决可继续进行作业。如果问题未解决可控制飞回，进行维修，第一船板211和第二船板221较漂浮气囊强度大，不易损坏。

当无人机组件100从水面起飞后，打开第一伸缩杆241，第一伸缩杆241收回，第一伸缩杆241带动第二单耳板244，第一双耳板242绕第二单耳板244转动，同时第一双耳板242带动第二单耳板244绕第一铰接座233铰接处翻转，第二单耳板244带动第一船板211和第二船板221翻转，第一船板211和第二船板221收回，减少无人机组件100起飞时的面积，减少起飞阻力。当无人机组件100需要落地时，打开第二伸缩杆252，第二伸缩杆252推出，第二伸缩杆252输出端上的支撑块253先落地，通过第二伸缩杆252配合第一船板211和第二船板221作为落地支架。

当第一船板211和第二船板221展开，第一船板211和第二船板221漂浮于水面上之后，打开第三伸缩驱动杆171，第三伸缩驱动杆171收回，第三伸缩驱动杆171带动第二支撑杆150上的第四双耳板172运动，第四双耳板172带动第二支撑杆150绕第三双耳板130转动，第二支撑杆150带动旋翼160垂直翻转，旋翼160伸入水中，此时，旋翼160上的叶片可在垂直于水面方向旋转，通过四组旋翼160的转动，带动第一船板211和第二船板221在水平上进行航行。第一方面，利用原有无人机组件100的旋翼160作为航行的动力，无需再度设置螺旋桨，减少叶片的使用。第二方面，仅通过第三伸缩驱动杆171翻转旋翼160，也无需再度设置动力方向转换需要的结构，该流域水资源调查无人机旋翼处和普通的无人机结构相同，仅进行支撑杆的分段铰接和第二伸缩驱动件170驱动翻转，结构简单。

当第一船板211和第二船板221展开时，第二牵引钢索一端随第一船板211上第四导绳座371运动，第二牵引钢索逐渐松弛，解除第二牵引钢索对第二连接环322的拉紧，在第一扭力件310上扭力弹簧314的弹力作用下，安装杆321翻起，安装杆321带动测绘仪本体341向上翻起，使测绘仪本体341翻转至无人机本体110上侧。第一船板211和第二船板221入水后，第三伸缩驱动杆171输出端收回，第三伸缩驱动杆171带动旋翼160翻转入水，第三伸缩驱动杆171输出端带动第四连接环365，第四连接环365拉动第一牵引钢索，第一牵引钢索依次沿第三连接环364、第三导绳座363、第二导绳座362和第一导绳座361滑动，并改变第一牵引钢运动方向，收紧的第一牵引钢索拉动第一连接环350，进而拉动测绘仪本体341绕第二扭力件330上的第五双耳板313转动，此时，第二扭力件330上扭力弹簧314的弹力增加，直到测绘仪本体341朝向水平方向。当该流域水资源调查无人机起飞前，第三伸缩驱动杆171输出端推出，第三伸缩驱动杆171输出端推动旋翼160恢复原位，第三伸缩驱动杆171输出端带动第四连接环365，第四连接环365上第一牵引钢索逐渐放松，在第二扭力件330上扭力弹簧314的弹力作用下，测绘仪本体341翻转，直到限位板342压紧于第五双耳板313，此时，测绘仪本体341测绘处朝向上方，打开旋翼160，该流域水资源调查无人机起飞后，收起第一船板211和第二船板221，第一船板211带动固定座373，固定座373拉动第二牵引钢索，第二牵引钢索依次沿第五导绳座372和第四导绳座371上端和下端滑动，并且改变第二牵引钢索运动方向，第二牵引钢索拉动第二连接环322，第二连接环322拉动安装杆321转动，同时，第一扭力件310上的第五双耳板313绕第五单耳板311转动，此时第一扭力件310上扭力弹簧314的弹力增加，直到安装杆321翻转垂直状态，此时，测绘仪本体341朝向地面，进行垂直方向的测绘。通过一个测绘仪本体341可进行飞行中垂直方向测绘和水面航行中水平方向测绘，无需设置两个测绘仪本体341，同时，测绘仪本体341高度和测绘方向改变时，通过第一船板211翻转时的动力和旋翼160翻转时的动力驱动。测绘仪本体341的动作和第一船板211以及旋翼160动作相互配合，既水中航行测绘仪本体341水平测绘，飞行时垂直测绘，无需再引入新的驱动装置，减少动力组件的使用，进而减少因设置动力组件导致重量增加和能耗增加的情况。

需要说明的是，电动推杆和扭力弹簧314具体的型号规格需根据该装置的实际规格等进行选型确定，具体选型计算方法采用本领域现有技术，故不再详细赘。

电动推杆的供电及其原理对本领域技术人员来说是清楚的，在此不予详细说明。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。