自动驾驶控制器的上电方法、装置、存储介质以及车辆

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶、自助泊车、人工智能等技术领域。

背景技术

具备自动驾驶功能的车辆的控制核心为自动驾驶控制器，自动驾驶控制器对工作环境要求比较高，一旦损坏或故障，会影响车辆的整体行驶安全。

发明内容

本公开提供了一种自动驾驶控制器的上电方法、装置、存储介质以及车辆。

根据本公开的一方面，提供了一种自动驾驶控制器的上电方法，包括：

在接收到自动驾驶控制器的唤醒指令的情况下，确定自动驾驶控制器对应的目标传感器的检测结果；其中，目标传感器至少包括第一传感器，用于检测自动驾驶控制器的冷却液的温度；

将检测结果与目标传感器对应的检测阈值进行比较；以及

在根据比较的结果确定满足上电要求的情况下，根据唤醒指令，控制自动驾驶控制器上电。

根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶控制器的上电装置，包括：

确定模块，用于在接收到自动驾驶控制器的唤醒指令的情况下，确定自动驾驶控制器对应的目标传感器的检测结果；其中，目标传感器至少包括第一传感器，用于检测自动驾驶控制器的冷却液的温度；

比较模块，用于将检测结果与目标传感器对应的检测阈值进行比较；以及

上电模块，用于在根据比较的结果确定满足上电要求的情况下，根据唤醒指令，控制自动驾驶控制器上电。

根据本公开的另一方面，提供了一种车辆，具备自动驾驶功能，包括：

自动驾驶控制器，用于控制车辆进行自动驾驶；

目标传感器，与所述自动驾驶控制器连接，用于检测所述自动驾驶控制器；

车辆控制器，与所述自动驾驶控制器和所述目标传感器连接，用于执行本公开实施例中任一的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开实施例中任一的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，该计算机指令用于使该计算机执行根据本公开实施例中任一的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开实施例中任一的方法。

根据本公开的方案，可以对自动驾驶控制器起到上电保护的作用，避免自动驾驶控制器在上电时造成损坏或故障的情况发生。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开实施例的自动驾驶控制器的上电方法的示意图；

图2是根据本公开另一实施例的自动驾驶控制器的上电方法的示意图；

图3是根据本公开另一实施例的自动驾驶控制器的上电方法的示意图；

图4是根据本公开实施例的自动驾驶控制器的上电方法的应用示意图；

图5是根据本公开实施例的自动驾驶控制器的上电装置的示意图；

图6是根据本公开实施例的车辆的示意图；

图7是用来实现本公开实施例的自动驾驶控制器的上电方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

如图1所示，本公开实施例提供了一种自动驾驶控制器的上电方法，应用于具备自动驾驶功能的车辆，包括：

步骤S101：在接收到自动驾驶控制器的唤醒指令的情况下，确定自动驾驶控制器对应的目标传感器的检测结果；其中，目标传感器至少包括第一传感器，用于检测自动驾驶控制器的冷却液的温度。

步骤S102：将检测结果与目标传感器对应的检测阈值进行比较。以及

步骤S103：在根据比较的结果确定满足上电要求的情况下，根据唤醒指令，控制自动驾驶控制器上电。

根据本公开实施例，需要说明的是：

自动驾驶控制器，可以理解为控制车辆进行自动驾驶的设备。自动驾驶控制器可以根据车辆上的各个摄像头或传感器采集的数据，以及基于高精地图确定的道路信息，进行自动驾驶行驶路线的规划和运动方式(例如，刹车、变道、超车、减速、加速等)的决策。

唤醒指令，可以理解为用于使自动驾驶控制器上电并运行的指令。唤醒指令被本公开实施例方法的执行主体接收后，不会控制自动驾驶控制器启动，而是需要先根据目标传感器的检测结果确定是否满足上电要求后，再确定是否能够执行唤醒指令以控制自动驾驶控制器上电。唤醒指令可以由用户通过车辆的遥控钥匙生成并发送的，也可以由移动终端上安装的应用程序生成并远程发送的。

影响自动驾驶控制器正常运行的参数均可以通过传感器进行检测，该传感器即可以理解为目标传感器。目标传感器可以为一个或多个，根据需要进行选择和调整，在此不做具体限定。例如，目标传感器为一个时，具体可以为检测自动驾驶控制器的冷却液的温度的传感器、检测自动驾驶控制器的电池的电量的传感器、检测自动驾驶控制器所处环境的大气压力和环境温度的传感器中的任一个。目标传感器为多个时，具体可以为检测自动驾驶控制器的冷却液的温度的传感器、检测自动驾驶控制器的电池的电量的传感器、检测自动驾驶控制器所处环境的大气压力和环境温度的传感器中的至少两个。

自动驾驶控制器的冷却液，可以理解为与自动驾驶控制器进行换热，以实现对自动驾驶控制器进行降温的换热介质。由于自动驾驶控制器在运行过程中自身会产生热量，因此为了保证自动驾驶控制器的正常运行，需要通过冷却液来降低自动驾驶控制器的温度，使其能够维持正常的工作温度。

检测阈值，可以根据自动驾驶控制器的运行条件需求预先进行设定。每类目标传感器所对应的检测阈值不同。检测阈值可以是一个基准数值，也可以是一个区间值。例如，检测温度的目标传感器的检测阈值可以是一个温度区间范围值。又如，检测大气压力的目标传感器的检测阈值也可以是一个气压区间范围值。再如，检测电池的电量的目标传感器的检测阈值可以是一个基准值，高于该基准值电池可维持自动驾驶控制器正常运行，低于该基准值电池则无法维持自动驾驶控制器正常运行。

根据比较的结果确定满足上电要求，可以理解为在检测结果满足检测阈值的情况下，既可以确定满足上电要求。例如，检测温度的目标传感器的检测结果为自动驾驶控制器的冷却液温度为20℃，满足检测阈值的10℃至30℃的区间范围，则可以认为根据比较的结果确定满足上电要求。

根据唤醒指令，控制自动驾驶控制器上电，可以理解为本公开实施例方法的执行主体直接控制自动驾驶控制器上电，也可以理解为本公开实施例方法的执行主体间接控制自动驾驶控制器上电。例如，当执行主体为车辆控制器时，车辆控制器可以直接控制自动驾驶控制器上电。又如，当执行主体为车辆控制器时，车辆控制器向车辆中的自动驾驶启动开关发送上电信号，自动驾驶启动开关再向自动驾驶上电控制器发送上电信号，然后自动驾驶上电控制器控制继电器发送上电信号至自动驾驶控制器，以实现间接控制自动驾驶控制器上电。

根据本公开实施例，本公开实施例的方法是在自动驾驶控制器上电前执行的，主要实现自动驾驶控制器的上电保护功能，根据本公开实施例的方法可以利用目标传感器的检测结果预先对自动驾驶控制器的运行条件进行确认，在根据目标传感器的检测结果确定满足上电要求的情况下，再使自动驾驶控制器上电。使车辆能够在极限状态下预先提示用户注意是否能够进行上电，以保护自动驾驶控制器不受损害。本公开实施例的方法可以对自动驾驶控制器的工作条件进行自动判断并控制，降低了自动驾驶控制器的上电风险。

自动驾驶车辆的控制核心为自动驾驶控制器，目前自动驾驶控制器大多处于工业级或部分车规阶段，对工作环境要求比较高，一旦损坏或故障，会影响整车的行驶安全或造成不菲的财产损失。但车辆运行环境通常比较复杂，例如，在某些极限天气下，很可能出现超过自动驾驶控制器的正常运行条件的情况，此时一旦给自动驾驶控制器上电，大概率会造成自动驾驶控制器内部元件不可逆的损坏。目前自动驾驶控制器的上电比较随意，一般由安全员或用户自行判断后开启上电，或者通过整车钥匙开关或移动终端上安装的应用程序一键启动直接上电。该上电过程由于没有预先对自动驾驶控制器的运行条件进行检测，因此很容易因为人为不可控原因或判断不到位，造成自动驾驶控制器得到损坏。而本公开实施例的方法可以有效解决上述问题，可以对自动驾驶控制器起到上电保护的作用，避免自动驾驶控制器在上电时造成损坏或故障的情况发生。

在一个示例中，本公开任一实施例的方法可以由车辆控制器(VCU，Vehiclecontrol unit)执行。具体的，本公开实施例提供了一种自动驾驶控制器的上电方法，应用于具备自动驾驶功能的车辆，包括：

车辆控制器在接收到自动驾驶控制器的唤醒指令的情况下，确定自动驾驶控制器对应的目标传感器的检测结果。

车辆控制器将检测结果与目标传感器对应的检测阈值进行比较。以及

车辆控制器在根据比较的结果确定满足上电要求的情况下，根据唤醒指令，直接或间接控制自动驾驶控制器上电。

根据本公开实施例，需要说明的是：

车辆控制器是车辆的交互中心，会实时接收整车发来的故障码(故障信息)，并结合目标传感器的检测结果判断是否达到自动驾驶控制器的上电条件。

在一种实施方式中，本公开实施例的自动驾驶控制器的上电方法，包括步骤S101至步骤S103，其中，目标传感器还包括以下传感器中的至少一个：

第二传感器，用于检测自动驾驶控制器的电源的电量。

第三传感器，用于检测自动驾驶控制器所处环境的大气压力和环境温度。

根据本公开实施例，需要说明的是：

目标传感器可以同时包含第一传感器、第二传感器和第三传感器，也即是说三个传感器的检测结果均需要满足对应的检测阈值要求。目标传感器还可以同时包含第一传感器和第二传感器，或同时包含第一传感器和第三传感器。目标传感器的具体数量，可以根据需要进行选择和调整，在此不做具体限定。

自动驾驶控制器的电源，用于向自动驾驶控制器供电，使其能够正常上电并运行。该电源可以是单独为自动驾驶控制器供电的独立电源，也可以是同时为车辆上多个器件同时进行供电的共享电源。

自动驾驶控制器所处环境，可以理解为自动驾驶控制器自身周围的环境，也可以理解为安装自动驾驶控制器的车辆周围的环境。

根据本公开实施例，在自动驾驶控制器上电前，通过第一传感器、第二传感器和/或第三传感器的检测结果，可以准确全面的获知自动驾驶控制器正常运行所需的运行参数。进而实现利用这些检测结果综合判断自动驾驶控制器是否满足上电要求。根据本公开实施例的方法，可以利用多个目标传感器的检测结果预先对自动驾驶控制器的运行条件进行确认，在根据目标传感器的检测结果确定满足上电要求的情况下，再使自动驾驶控制器上电。

在一个示例中，第一传感器可以采用冷却液温度传感器。

在一个示例中，第二传感器可以采用电源电量传感器。

在一个示例中，第三传感器可以采用大气压力传感器。

在一个示例中，本公开实施例的自动驾驶控制器的上电方法，包括步骤S101至步骤S103，其中，步骤S101：在接收到自动驾驶控制器的唤醒指令的情况下，确定自动驾驶控制器对应的目标传感器的检测结果，包括：

在接收到自动驾驶控制器的唤醒指令的情况下，确定自动驾驶控制器对应的目标传感器的检测结果，目标传感器包括第一传感器、第二传感器和第三传感器。其中，第一传感器用于检测自动驾驶控制器的冷却液的温度。第二传感器用于检测自动驾驶控制器的电源的电量。第三传感器用于检测自动驾驶控制器所处环境的大气压力和环境温度。

在一种实施方式中，本公开实施例的自动驾驶控制器的上电方法，包括步骤S101至步骤S103，其中，步骤S102：将检测结果与目标传感器对应的检测阈值进行比较，包括：

将第一传感器的第一检测结果与第一传感器对应的第一检测阈值进行比较。

其中，第一检测结果为第一传感器检测自动驾驶控制器的冷却液的温度所得到的结果。第一检测阈值为冷却液对自动驾驶控制器进行正常换热所需要维持的温度区间。

根据本公开实施例，需要说明的是：

冷却液的温度可以间接反应自动驾驶控制器的自身温度高低。当冷却液温度较高时，说明自动驾驶控制器自身的温度也较高，从而使得冷却液在换热时吸收了更多的热量。为了保证冷却液能够及时将自动驾驶控制器自身的温度降低，需要保证冷却液自身的温度较低。当冷却液温度较低时，说明自动驾驶控制器自身的温度也较低，从而使得冷却液在换热时没有吸收更多的热量。为了保证自动驾驶控制器自身温度不会过低，则需要加热冷却液，从而使得冷却液与自动驾驶控制器换热后，使自动驾驶控制器升温，以维持正常运行所需温度。

根据本公开实施例，通过第一传感器检测冷却液的温度，可以获知当前自动驾驶控制器自身的温度是否能够满足上电运行的要求。进而可以实现在自动驾驶控制器自身的温度不满足要求时，先对其温度进行调节，直至满足要求后再上电，避免自动驾驶控制器在过高或过低温度下运行时，自身造成损坏。

在一种实施方式中，本公开实施例的自动驾驶控制器的上电方法，包括步骤S101至步骤S103，还包括步骤：

在根据比较的结果确定不满足上电要求的情况下，不响应唤醒指令，以使自动驾驶控制器不会被上电唤醒。

根据本公开实施例，可以有效做到上电保护，避免自动驾驶控制器在不满足运行条件的情况下启动而损坏。

在一个示例中，比较的结果是否满足上电要求，可以通过车辆内设置的指示灯可视化输出。例如，当比较结果满足上电要求时，指示灯可以显示为绿色。当比较结果不满足上电要求时，指示灯可以显示为红色。通过指示灯的颜色变化提示车内的人员或车辆判断是否可以继续启动车辆的自动驾驶功能。

在一个示例中，在比较结果满足上电要求时，指示灯为绿色，本公开实施例方法的执行主体间接控制自动驾驶控制器上电的过程为：控制车辆中的自动驾驶启动开关发送上电信号，自动驾驶启动开关再向自动驾驶上电控制器发送上电指令，然后自动驾驶上电控制器控制继电器发送上电信号至自动驾驶控制器，以实现间接控制自动驾驶控制器上电。

在另一个示例中，在比较结果满足上电要求时，若车辆中没有指示灯，本公开实施例方法的执行主体间接控制自动驾驶控制器上电的过程为：直接向自动驾驶上电控制器发送上电信号，然后自动驾驶上电控制器控制继电器发送上电信号至自动驾驶控制器，以实现间接控制自动驾驶控制器上电。

在一种实施方式中，本公开实施例的自动驾驶控制器的上电方法，包括步骤S101至步骤S103，还包括：

在根据比较的结果确定第一检测结果小于第一检测阈值的情况下，控制正的温度系数(PTC，Positive Temperature Coefficient)加热器对冷却液进行加热，以使冷却液的温度上升至满足上电要求的第一检测阈值。

根据本公开实施例，需要说明的是：

PTC加热器用来给自动驾驶控制器输送冷却液的自动驾驶水路系统的管路进行加热，使冷却液水温快速上升，从而在与自动驾驶控制器进行热交换时，使自动驾驶控制器能够达到正常运行的工作温度范围。

在冷却液的温度达到要求时，第一检测结果与第一检测阈值的比较结果能够满足上电要求，即自动驾驶控制器在上电时，自身温度可以满足运行要求。

根据本公开实施例，通过PTC加热器对冷却液加热，可以使自动驾驶控制器的自身温度快速恢复至运行所需的温度，使得自动驾驶控制器能够满足自身温度的上电要求。

在一种实施方式中，本公开实施例的自动驾驶控制器的上电方法，包括步骤S101至步骤S103，还包括：

在根据比较的结果确定第一检测结果大于第一检测阈值的情况下，控制散热器对冷却液进行降温，以使冷却液的温度下降至满足上电要求的第一检测阈值。

根据本公开实施例，需要说明的是：

散热器用来给自动驾驶控制器输送冷却液的自动驾驶水路系统的管路进行散热。散热器的具体结构在此不做具体限定，可以根据需要进行调整。例如散热器包括风扇，通过风扇的转速来调节散热快慢，从而使冷却液温度达到自动驾驶控制器的工作温度范围内。

根据本公开实施例，通过散热器对冷却液散热，可以使自动驾驶控制器的自身温度快速恢复至运行所需的温度，使得自动驾驶控制器能够满足自身温度的上电要求。

在一种实施方式中，本公开实施例的自动驾驶控制器的上电方法，包括步骤S101至步骤S103，其中，步骤S102：将检测结果与目标传感器对应的检测阈值进行比较，包括：

在目标传感器包括第二传感器的情况下，将第二传感器的第二检测结果与第二传感器对应的第二检测阈值进行比较。

其中，第二检测结果为第二传感器检测自动驾驶控制器的电源的电量所得到的结果。第二检测阈值为电源供自动驾驶控制器正常运行所需的电量。

根据本公开实施例，需要说明的是：

第二检测阈可以是一个基准值，高于该基准值电池可维持自动驾驶控制器正常运行，低于该基准值电池则无法维持自动驾驶控制器正常运行。具体的第二检测阈值，可以根据需要进行选择和调整。

根据本公开实施例，通过第二传感器检测电池的电量，可以获知自动驾驶控制器能够满足上电运行的要求。进而可以实现在自动驾驶控制器的电池电量不满足要求时，先对其电池进行充电，直至满足要求后再上电，避免自动驾驶控制器在电量不足的情况下运行，自身造成损坏。

在一种实施方式中，本公开实施例的自动驾驶控制器的上电方法，包括步骤S101至步骤S103，还包括：

在根据比较的结果确定第二检测结果不满足第二检测阈值的情况下，控制充电器为电源进行充电，以使电源的电量达到满足上电要求的第二检测结果。

根据本公开实施例，需要说明的是：

充电器可以根据需要进行选择和调整，在此不做具体限定。能够实现在电源的电量不足或有故障时，将车辆的高压电转换为自动驾驶控制器需要的低压电，并对电池进行充电或持续供电即可。

根据本公开实施例，通过充电器对电源进行充电，可以使自动驾驶控制器的电量快速恢复至运行所需的电量，使得自动驾驶控制器能够满足电池电量的上电要求。

在一个示例中，充电器可以采用DC/DC(direct current/direct current，直流转直流)变压器。

在一种实施方式中，本公开实施例的自动驾驶控制器的上电方法，包括步骤S101至步骤S103，其中，步骤S102：将检测结果与目标传感器对应的检测阈值进行比较，包括：

在目标传感器包括第三传感器的情况下，将第三传感器的第三检测结果与第三传感器对应的第三检测阈值进行比较。

其中，第三检测结果为第三传感器检测自动驾驶控制器所处环境的大气压力和环境温度所得到的结果。第三检测阈值为自动驾驶控制器正常运行所需的大气压力和环境温度。

根据本公开实施例，需要说明的是：

第三传感器可以为一个或多个，可以通过一个第三传感器同时检测大气压力和环境温度，也可以通过多个第三传感器分别检测大气压力和环境温度。

根据本公开实施例，通过第三传感器的检测结果，可以获知当前自动驾驶控制器所处的环境是否适合自动驾驶控制器上电运行。若检测大气压力和/或环境温度不满足上电运行条件，则不启动自动驾驶控制器。当再次检测大气压力和/或环境温度满足上电运行条件时，再综合其他传感器的检测结果确定是否上电运行自动驾驶控制器。

在一种实施方式中，本公开实施例的自动驾驶控制器的上电方法，包括步骤S101至步骤S103，还包括：

在根据比较的结果确定第三检测结果不满足第三检测阈值的情况下，不响应唤醒指令。

控制第三传感器根据预设检测周期，对自动驾驶控制器所处环境的大气压力和环境温度进行检测。

在自动驾驶控制器所处环境的大气压力和环境温度满足上电要求的第三检测阈值的情况下，控制第三传感器停止检测。

根据本公开实施例，需要说明的是：

预设检测周期，可以根据需要进行选择和调整。保证第三传感器能够时隔一段时间重新对自动驾驶控制器所处环境大气压力和环境温度再次进行检测即可。

根据本公开实施例，通过预设检测周期，可以使第三传感器周期性的检测自动驾驶控制器所处环境的大气压力和环境温度，确保自动驾驶控制器所处环境的大气压力和环境温度满足要求时，自动驾驶控制器能够及时上电运行。

在一种实施方式中，本公开实施例的自动驾驶控制器的上电方法，包括步骤S101至步骤S103，其中，步骤S103：在根据比较的结果确定满足上电要求的情况下，根据唤醒指令，控制自动驾驶控制器上电，包括：

在根据比较的结果确定满足上电要求的情况下，确定接收到的自动驾驶控制器的故障码。

对故障码进行故障排查。

在根据排查的结果确定故障码解除的情况下，根据唤醒指令，控制自动驾驶控制器上电。

根据本公开实施例，需要说明的是：

故障码的故障排查过程可以人工进行，也可以由车辆自动进行，在此不做具体限定。

根据本公开实施例，通过故障排查，可以使自动驾驶控制器在消除故障码后再安全上电运行，提高自动驾驶控制器的使用安全性，避免出现交通事故等危险情况。

在一个应用示例中，本公开实施例的自动驾驶控制器的上电方法的上电过程的实现主要由以下器件参与执行，包括：目标传感器、VCU、自动驾驶启动开关、自动驾驶上电控制器以及相关执行设备(PTC加热器、散热器、DC/DC变压器)组成。

在一个示例中，如图2所示，利用目标传感器、VCU、自动驾驶启动开关、自动驾驶上电控制器以及相关执行设备(PTC加热器、散热器、DC/DC变压器)实现自动驾驶控制器上电的过程包括：

用户通过车辆的遥控钥匙发送自动驾驶控制器的唤醒指令；

VCU在接收到唤醒指令的情况下，被遥控钥匙唤醒；

VCU读取自动驾驶控制器对应的个目标传感器的传感器信息(检测结果)；

将第一传感器的第一检测结果(传感器信息)与第一检测阈值比较、将第二传感器的第二检测结果(传感器信息)与第二检测阈值比较、将第三传感器的第三检测结果(传感器信息)与第三检测阈值比较；

在第一传感器、第二传感器和第三传感器的比较结果均满足上电要求的情况下，点亮自动驾驶启动开关的绿色背景灯(指示灯)；自动驾驶启动开关是车端用的自动驾驶上电开关，自动驾驶启动开关将上电信号传递到自动驾驶上电控制器，自动驾驶上电控制器来控制IG(卸荷继电器)继电器来给自动驾驶控制器提供上电信号，实现自动驾驶控制器上电并启动。

在第一传感器、第二传感器和第三传感器的比较结果中的一个或多个不满足上电要求，或出现整车报故障码的情况下，点亮自动驾驶启动开关的红色背景灯(指示灯)；同时，不满足上电要求的信息会实时发送给自动驾驶上电控制器和车上显示设备。并具体执行以下操作：

在确定第一传感器检测的冷却液温度过低，致使自动驾驶控制器温度过低时，VCU控制PTC加热器对冷却液加热；在冷却液温度达到第一检测阈值时，自动驾驶控制器的自身温度即满足上电要求；

在确定第一传感器检测的冷却液温度过高，致使自动驾驶控制器温度过高时，VCU控制散热器对冷却液散热降温；在冷却液温度达到第一检测阈值时，自动驾驶控制器的自身温度即满足上电要求；

在确定第二传感器检测的电池的电量不足时，VCU唤醒DC/DC变压器对自动驾驶控制器的电源进行充电；在电源的电量达到第二检测阈值时，自动驾驶控制器的电量即满足上电要求；

在接收到整车报故障码的情况下，通过HMI(人机界面，Human MachineInterface)向安全员发送通知，在安全员故障排查结束且故障码消除的情况下，自动驾驶控制器即满足上电要求；

在第一传感器、第二传感器和第三传感器的比较结果均满足上电要求的情况下，自动驾驶启动开关的红色背景灯变为绿色背景灯，并且自动驾驶启动开关将上电信号传递到自动驾驶上电控制器，自动驾驶上电控制器来控制IG(卸荷继电器)继电器来给自动驾驶控制器提供上电信号，实现自动驾驶控制器上电。

在一个示例中，如图3所示，利用目标传感器、VCU、自动驾驶上电控制器以及相关执行设备(PTC加热器、散热器、DC/DC变压器)实现自动驾驶控制器上电的过程包括：

用户通过移动终端的应用程序远程发送自动驾驶控制器的唤醒指令；

自动驾驶上电控制器在接收到唤醒指令的情况下，唤醒VCU；

VCU读取自动驾驶控制器对应的个目标传感器的传感器信息(检测结果)；

将第一传感器的第一检测结果(传感器信息)与第一检测阈值比较、将第二传感器的第二检测结果(传感器信息)与第二检测阈值比较、将第三传感器的第三检测结果(传感器信息)与第三检测阈值比较；

在第一传感器、第二传感器和第三传感器的比较结果均满足上电要求的情况下，自动驾驶上电控制器来控制IG(卸荷继电器)继电器来给自动驾驶控制器提供上电信号，实现自动驾驶控制器上电并启动。

在第一传感器、第二传感器和第三传感器的比较结果中的一个或多个不满足上电要求，或出现整车报故障码的情况下，VCU将不满足上电要求的信息实时发送给自动驾驶控制器，自动驾驶控制器将信息上报云端。并具体执行以下操作：

在确定第一传感器检测的冷却液温度过低，致使自动驾驶控制器温度过低时，VCU控制PTC加热器对冷却液加热；在冷却液温度达到第一检测阈值时，自动驾驶控制器的自身温度即满足上电要求；

在确定第一传感器检测的冷却液温度过高，致使自动驾驶控制器温度过高时，VCU控制散热器对冷却液散热降温；在冷却液温度达到第一检测阈值时，自动驾驶控制器的自身温度即满足上电要求；

在确定第二传感器检测的电池的电量不足时，VCU唤醒DC/DC变压器对自动驾驶控制器的电源进行充电；在电源的电量达到第二检测阈值时，自动驾驶控制器的电量即满足上电要求；

在接收到整车报故障码的情况下，将故障码上报云端，在云端反馈故障排查结果且故障码消除的情况下，自动驾驶控制器即满足上电要求；

在第一传感器、第二传感器和第三传感器的比较结果均满足上电要求的情况下，自动驾驶启动开关的红色背景灯变为绿色背景灯，并且自动驾驶启动开关将上电信号传递到自动驾驶上电控制器，自动驾驶上电控制器来控制IG(卸荷继电器)继电器来给自动驾驶控制器提供上电信号，实现自动驾驶控制器上电。

在一个示例中，如图4所示，利用目标传感器、VCU、自动驾驶上电控制器、PTC加热器、散热器、DC/DC变压器实现自动驾驶控制器上电的过程包括：

VCU与冷却液温度传感器(第一传感器)、自动驾驶电源电量传感器(第二传感器)、大气压力温度传感器(第三传感器)连接，用于接收三个传感器反馈的信号(检测结果)。冷却液温度传感器与自动驾驶水路系统连接，用于水路系统温度监测，具体检测水路系统中所输送的冷却液的温度。自动驾驶水路系统与自动驾驶控制器连接，用于通过冷却液为自动驾驶控制器换热。自动驾驶电源电量传感器与自动驾驶控制器专用电源(电池)连接，用于电源健康度监测(包括电量检测)。

VCU还与PTC加热器、散热器以及DC/DC变压器连接。VCU在根据冷却液温度传感器的检测结果，确定冷却液温度过低时，向PTC加热器发送加热请求，以加热自动驾驶水路系统中的冷却液。VCU在根据冷却液温度传感器的检测结果，确定冷却液温度过高时，向散热器发送冷却请求，以冷却自动驾驶水路系统中的冷却液。VCU在根据自动驾驶电源电量传感器的检测结果，确定电池的电路过低时，VCU唤醒DC/DC变压器并控制其为自动驾驶控制器专用电源充电或供电，以使自动驾驶控制器专用电源为自动驾驶控制器供电，同时向IG继电器供给上电信号，以使IG继电器向自动驾驶控制器发送上电信号。

VCU还与自动驾驶上电控制器、自动驾驶启动开关连接，自动驾驶上电控制器与IG继电器连接以及与自动驾驶启动开关连接。在VCU根据比较的结果确定不满足上电要求的情况下，使自动驾驶启动开关的红色背景灯点亮。在VCU根据比较的结果确定满足上电要求的情况下，使自动驾驶启动开关的绿色背景灯点亮。在绿色背景灯点亮的情况下，VCU通过自动驾驶启动开关向自动驾驶上电控制器发送上电信号，以使自动驾驶上电控制器向IG继电器发送上电信号。在用户通过移动终端的应用程序远程发送自动驾驶控制器的唤醒指令的情况下，自动驾驶上电控制器唤醒VCU。在VCU根据比较的结果确定满足上电要求的情况下，VCU通过自动驾驶上电控制器向IG继电器发送上电信号。自动驾驶上电控制器还能够向VCU发送故障信息(故障码)，以使VCU能够将故障码上报至云端进行故障排查。

如图5所示，本公开实施例提供了一种自动驾驶控制器的上电装置，包括：

确定模块510，用于在接收到自动驾驶控制器的唤醒指令的情况下，确定自动驾驶控制器对应的目标传感器的检测结果；其中，目标传感器至少包括第一传感器，用于检测自动驾驶控制器的冷却液的温度。

比较模块520，用于将检测结果与目标传感器对应的检测阈值进行比较。以及

上电模块530，用于在根据比较的结果确定满足上电要求的情况下，根据唤醒指令，控制自动驾驶控制器上电。

在一种实施方式中，其中，目标传感器还包括以下传感器中的至少一个：

第二传感器，用于检测自动驾驶控制器的电源的电量。

第三传感器，用于检测自动驾驶控制器所处环境的大气压力和环境温度。

在一种实施方式中，其中，比较模块520包括：

第一比较子模块，用于将第一传感器的第一检测结果与第一传感器对应的第一检测阈值进行比较。

其中，第一检测结果为第一传感器检测自动驾驶控制器的冷却液的温度所得到的结果。第一检测阈值为冷却液对自动驾驶控制器进行正常换热所需要维持的温度区间。

在一种实施方式中，自动驾驶控制器的上电装置还包括：

第一控制模块，用于在根据比较的结果确定第一检测结果小于第一检测阈值的情况下，控制正的温度系数加热器对冷却液进行加热，以使冷却液的温度上升至满足上电要求的第一检测阈值。

在一种实施方式中，自动驾驶控制器的上电装置还包括：

第二控制模块，用于在根据比较的结果确定第一检测结果大于第一检测阈值的情况下，控制散热器对冷却液进行降温，以使冷却液的温度下降至满足上电要求的第一检测阈值。

在一种实施方式中，其中，比较模块520包括：

第二比较子模块，用于在目标传感器包括第二传感器的情况下，将第二传感器的第二检测结果与第二传感器对应的第二检测阈值进行比较。

其中，第二检测结果为第二传感器检测自动驾驶控制器的电源的电量所得到的结果。第二检测阈值为电源供自动驾驶控制器正常运行所需的电量。

在一种实施方式中，自动驾驶控制器的上电装置还包括：

第三控制模块，用于在根据比较的结果确定第二检测结果不满足第二检测阈值的情况下，控制充电器为电源进行充电，以使电源的电量达到满足上电要求的第二检测结果。

在一种实施方式中，其中，比较模块520包括：

第三比较子模块，用于在目标传感器包括第三传感器的情况下，将第三传感器的第三检测结果与第三传感器对应的第三检测阈值进行比较。

其中，第三检测结果为第三传感器检测自动驾驶控制器所处环境的大气压力和环境温度所得到的结果。第三检测阈值为自动驾驶控制器正常运行所需的大气压力和环境温度。

在一种实施方式中，自动驾驶控制器的上电装置还包括：

响应模块，用于在根据比较的结果确定第三检测结果不满足第三检测阈值的情况下，不响应唤醒指令。

第四控制模块，用于控制第三传感器根据预设检测周期，对自动驾驶控制器所处环境的大气压力和环境温度进行检测。以及在自动驾驶控制器所处环境的大气压力和环境温度满足上电要求的第三检测阈值的情况下，控制第三传感器停止检测。

在一种实施方式中，其中，上电模块530用于：

在根据比较的结果确定满足上电要求的情况下，确定接收到的自动驾驶控制器的故障码。

对故障码进行故障排查。

在根据排查的结果确定故障码解除的情况下，根据唤醒指令，控制自动驾驶控制器上电。

本公开实施例的装置的各模块、子模块的具体功能和示例的描述，可以参见上述方法实施例中对应步骤的相关描述，在此不再赘述。

如图6所示，本公开实施例提供了一种车辆，具备自动驾驶功能，包括：

自动驾驶控制器610，用于控制车辆进行自动驾驶。

目标传感器620，与自动驾驶控制器连接，用于检测自动驾驶控制器。

车辆控制器630，与自动驾驶控制器和目标传感器连接，用于执行根据本公开任一实施例的方法。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图7示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备700的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字助理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图7所示，设备700包括计算单元701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的计算机程序或者从存储单元708加载到随机访问存储器(RAM)703中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM703中，还可存储设备700操作所需的各种程序和数据。计算单元701、ROM702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。

设备700中的多个部件连接至I/O接口705，包括：输入单元706，例如键盘、鼠标等；输出单元707，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元708，例如磁盘、光盘等；以及通信单元709，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元709允许设备700通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元701可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元701的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元701执行上文所描述的各个方法和处理，例如自动驾驶控制器的上电方法。例如，在一些实施例中，自动驾驶控制器的上电方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元708。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 702和/或通信单元709而被载入和/或安装到设备700上。当计算机程序加载到RAM 703并由计算单元701执行时，可以执行上文描述的自动驾驶控制器的上电方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元701可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行自动驾驶控制器的上电方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入、或者触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。