一种智能旋转柜货盘定位方法及装置

技术领域

本发明涉及旋转柜技术领域，尤其涉及一种智能旋转柜货盘定位方法及装置。

背景技术

现有的智能旋转柜可设置上百个格口，增加了智能旋转柜中可投递商品数量，且随着智能化的发展，智能旋转柜已经具有智能化高、便捷和空间利用率高的优势，因此被广泛应用在不同的零售行业。

目前国内各式各样的旋转柜种类较多，但是有的旋转柜货盘经常定位不准，从而导致用户经常拿错东西，引起用户投诉并导致用户财产损失，所以提高旋转柜货盘定位的准确性是亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种智能旋转柜货盘定位方法及装置，以解决现有技术中旋转柜货盘定位的准确性较低的技术问题。

本发明的技术方案，提供了一种智能旋转柜货盘定位方法，包括如下步骤：

在智能旋转柜上电或接收到复位命令时，检测货盘是否处于原点状态，若否，则控制智能旋转柜的电机使所述货盘按照第一预设速度转动，并对所述货盘上挡片数量进行检测，当检测到的所述挡片数量累计达到第一预设挡片数量时，则控制所述电机刹车使所述货盘减速直至停止，若在第一预设时长内检测到第一预设挡片和第二预设挡片，则判定货盘复位成功；

在收到货盘旋转至目标列指令后，控制所述电机使所述货盘按照第二预设速度转动，并对所述货盘上的缺口数量进行检测，当检测到的所述缺口数量累计到达第一预设缺口数量时，则控制所述电机刹车使所述货盘减速直至停止，若在第二预设时长内检测到目标列的预设缺口，则控制所述电机抱闸使所述货盘停止。

进一步地，在检测到的所述挡片数量累计达到第一预设挡片数量之前，还包括：

当检测到的所述挡片数量累计达到第二预设挡片数量时，则控制电机使所述货盘按照第三预设速度转动，其中，所述第一预设速度大于所述第三预设速度，所述第一预设挡片数量大于所述第二预设挡片数量。

进一步地，所述智能旋转柜货盘定位方法还包括，若在检测到的所述挡片数量累计达到第二预设挡片数量之前，所述电机转动时间达到第三预设时长，或者，在检测到的所述挡片数量累计达到第一预设挡片数量之前，检测到的挡片的持续时间超过所述第一预设时长，或者，在控制所述电机刹车使所述货盘减速直至停止后的所述第一预设时长内，未检测到挡片，则货盘复位失败。

进一步地，在检测到的所述缺口数量累计到达第一预设缺口数量之前，还包括：

当检测到的所述缺口数量累计到达第二预设缺口数量时，则控制电机使所述货盘按照第四预设速度转动，其中，第一预设缺口数量大于第二预设缺口数量，所述第二预设速度大于所述第四预设速度。

进一步地，在控制所述电机抱闸使所述货盘停止并在第四预设时长之后，若再次检测到所述目标列的预设缺口，则判定所述货盘运动到位。

进一步地，所述智能旋转柜货盘定位方法还包括，若在第四预设时长之后，未再次检测到所述目标列的预设缺口，则控制所述电机使所述货盘按照与第二预设速度相反的方向转动，若在第五预设时长内检测到所述目标列的预设缺口，则控制所述电机抱闸使所述货盘停止，判定所述货盘运动到位。

进一步地，所述智能旋转柜货盘定位方法还包括，若在第二预设时长内未检测到所述目标列的预设缺口，则控制所述电机使所述货盘继续转动，若在第六预设时长内检测到所述目标列的预设缺口，则控制所述电机抱闸使所述货盘停止，判定所述货盘运动到位。

进一步地，所述控制智能旋转柜的电机使所述货盘按照第一预设速度转动，包括，

若所述货盘的当前列号大于所述智能旋转柜的总列数的一半，则控制智能旋转柜的电机使所述货盘按照第一预设速度正向转动，否则，反向转动，其中，所述货盘的正向转动为所述货盘按照列号从小到大的转动，所述货盘的反向转动为货盘按照列号从大到小的转动；

控制所述电机使所述货盘按照第二预设速度转动，包括，

若所述目标列的列号减去所述货盘的当前列号的绝对值小于或等于所述总列数的一半，并且所述目标列的列号大于所述当前列号，则控制所述电机使所述货盘按照第二预设速度正向转动；若所述目标列的列号减去所述当前列号的绝对值大于所述总列数的一半，并且所述目标列的列号小于所述当前列号，则控制所述电机使所述货盘按照第二预设速度正向转动；若所述目标列的列号减去所述当前列号的绝对值小于或等于所述总列数的一半，并且所述目标列的列号不大于所述当前列号，则控制所述电机使所述货盘按照第二预设速度反向转动。

本发明的另一技术方案，提供了一种智能旋转柜货盘定位装置，包括列光电传感器、原点光电传感器和控制模块，

所述控制模块，用于在智能旋转柜上电或接收到复位命令时，使所述列光电传感器和所述原点光电传感器相配合，以检测货盘是否处于原点状态；

所述原点光电传感器，用于对所述货盘上的挡片进行检测；

所述列光电传感器，用于对所述货盘上的缺口进行检测；

所述控制模块，还用于在所述货盘不处于原点状态时，控制智能旋转柜的电机使所述货盘按照第一预设速度转动；

还用于在所述原点光电传感器检测到的所述挡片数量累计达到第一预设挡片数量时，控制所述电机刹车使所述货盘减速直至停止，当在第一预设时长内，所述原点光电传感器检测到第一预设挡片并且所述列光电传感器检测第二预设挡片时，判定货盘复位成功；

还用于在收到货盘旋转至目标列指令后，控制所述电机使所述货盘按照第二预设速度转动；

还用于在所述列光电传感器检测到的所述缺口数量累计到达第一预设缺口数量时，控制所述电机刹车使所述货盘减速直至停止，所述列光电传感器在第二预设时长内检测到目标列的预设缺口时，控制所述电机抱闸使所述货盘停止。

进一步地，所述控制模块，控制所述电机使所述货盘按照第二预设速度转动，包括：

所述控制模块，在所述列光电传感器检测到货盘上除所述第二预设挡片的其他挡片时，控制所述电机使所述货盘反转第七预设时长，然后控制所述电机使所述货盘按照第二预设速度转动；其中，所述货盘反转为货盘按照列号从大到小的转动。

本发明的有益效果在于：在智能旋转柜上电或接收到复位命令时，检测货盘是否处于原点状态，若否，则控制智能旋转柜的电机使所述货盘按照第一预设速度转动，并对所述货盘上挡片数量进行检测，当检测到的所述挡片数量累计达到第一预设挡片数量时，则控制所述电机刹车使所述货盘减速直至停止，若在第一预设时长内检测到第一预设挡片和第二预设挡片，则判定货盘复位成功；可以在智能旋转柜上电或者需要复位时，实现对货盘的复位，提高了货盘复位定位的准确性，进而提高后续货盘旋转至目标列的定位准确性；在收到货盘旋转至目标列指令后，控制所述电机使所述货盘按照第二预设速度转动，并对所述货盘上的缺口数量进行检测，当检测到的所述缺口数量累计到达第一预设缺口数量时，则控制所述电机刹车使所述货盘减速直至停止，若在第二预设时长内检测到目标列的预设缺口，则控制所述电机抱闸使所述货盘停止；可以准确地使货盘旋转至目标列，提高了货盘旋转至目标列的定位准确性。

附图说明

图1为本发明实施例提供的智能旋转柜货盘定位方法的第一流程示意图；

图2为本发明实施例提供的智能旋转柜的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的图2中i处的放大图；

图4为本发明实施例提供的智能旋转柜货盘定位方法的第二流程示意图；

图5为本发明实施例提供的智能旋转柜货盘定位方法的第三流程示意图；

图6为本发明实施例提供的使所述货盘按照第一预设速度转动的流程示意图；

图7为本发明实施例提供的使所述货盘按照第二预设速度转动的流程示意图；

图8为本发明实施例提供的智能旋转柜货盘定位装置的结构框图。

附图标记：1-缺口；2-列光电传感器；3-挡片；4-原点光电传感器；5-列；6-格口；7-货盘；8-控制模块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

图1是本发明实施例的智能旋转柜货盘定位方法的第一流程示意图。需注意的是，若有实质上相同的结果，本发明的智能旋转柜货盘定位方法并不以图1所示的流程顺序为限。如图1所示，该智能旋转柜货盘定位方法，主要包括以下步骤：

S1、在智能旋转柜上电或接收到复位命令时，检测货盘是否处于原点状态，若否，则控制智能旋转柜的电机使所述货盘按照第一预设速度转动，并对所述货盘上挡片数量进行检测，当检测到的所述挡片数量累计达到第一预设挡片数量时，则控制所述电机刹车使所述货盘减速直至停止，若在第一预设时长内检测到第一预设挡片和所述货盘上的第二预设挡片，则判定货盘复位成功；

需要说明的是，货盘为圆柱货盘，货盘有若干个列，每一列对应一个格口，每一列对应多个缺口，多个缺口在对应列均匀设置，货盘的挡片有多个，可以通过原点光电传感器检测货盘上的挡片，可以通过列光电传感器检测货盘上的缺口或挡片，列光电传感器和原点光电传感器可以分别为U型光电传感器，列光电传感器和原点光电传感器可以固定在智能旋转柜上，而不随电机及货盘转动，挡片和缺口可以随电机和货盘转动；可以通过判断检测到的所述挡片数量是否累计达到第一预设挡片数量，并在控制所述电机刹车使所述货盘减速直至停止后，判断在第一预设时长内是否检测到第一预设挡片和第二预设挡片，来判断货盘是否复位成功，货盘复位成功即为货盘处于原点状态(位置)；若货盘处于原点状态，则不需要进行复位步骤，其中，上述电机可以为直流电机。

一个具体实施例中，智能旋转柜的结构示意图，如图2所示，图2中货盘7为圆柱货盘，货盘7有若干个列5和若干层，图2中i处的放大图，如图3所示；在图2或图3中，智能旋转柜上设置有列光电传感器2，其用于检测缺口1并可以对缺口1进行计数，货盘7每运行一列，缺口计数值可以为N1-1，N1为货盘7中每一列的缺口数，但是由于每一列5的存在一个缺口1与其他列5共用，因此，缺口计数值可以为N1-1，例如，2＜N1≤10，智能旋转柜上还设置有原点光电传感器4，其用于检测挡片3并可以对挡片3进行计数，挡片3的总个数可以为N2，例如，2＜N2≤10，N1和N2均可以为奇数。在列光电传感器2对缺口1进行计数以及原点光电传感器4对挡片3进行计数时，可以在缺口1挡住列光电传感器2第八预设时长T2，以及挡片3挡住原点光电传感器4第八预设时长T2时，分别对缺口计数值加1、挡片计数值加1，其中，第八预设时长T2可以在0.1s～0.5s范围内。

一个具体实施例中，可以通过智能旋转柜的电机转动以带动缺口和挡片转动，可以通过判断检测到的所述挡片数量是否累计达到第一预设挡片数量(N2+1)-1，并在控制所述电机刹车使所述货盘减速直至停止后，判断在第一预设时长T3内是否检测到第一预设挡片和第二预设挡片，来判断货盘是否复位成功，即判断货盘是否处于原点状态，第一预设挡片数量可以为(N2+1)/2-1，例如，挡片总数量N2为5，则第一预设挡片数量可以为2，第一预设时长T3可以为0.5～3s，所述第一预设挡片可以为第三个挡片(按照逆时针数)，第二预设挡片可以为第一个挡片(按照逆时针数)，第一预设挡片还可以为第四个挡片，第二预设挡片可以为第二个挡片；需要说明的是，第一预设挡片和第二预设挡片分别是第几个挡片，是根据挡片总数数量以及原点光电传感器与列光电传感器之间的距离确定，其中，货盘在复位状态下，第一预设挡片、原点光电传感器与货盘的原点相对应，第一预设挡片正好挡住原点光电传感器，例如第一预设挡片、原点光电传感器与货盘的原点可以在一条直线上。智能旋转柜上的板卡上电后，需要进行一次货盘复位，即让货盘处于原点(零点)位置，然后再根据货盘旋转至目标列指令，使货盘执行列运动。

S2、在收到货盘旋转至目标列指令后，则控制所述电机使所述货盘按照第二预设速度转动，并对所述货盘上的缺口数量进行检测，当检测到的所述缺口数量累计到达第一预设缺口数量时，则控制所述电机刹车使所述货盘减速直至停止，若在第二预设时长内检测到目标列的预设缺口，则控制所述电机抱闸使所述货盘停止。

需要说明的是，目标列的预设缺口可以为目标列的最后一个缺口，在第二预设时长内检测到目标列的预设缺口，则控制所述电机抱闸使所述货盘停止，即可以为，在第二预设时长内检测到目标列的最后一个缺口，则控制所述电机抱闸使所述货盘停止，其中，第二预设时长可以为T3。

一些实施例中，在检测到的所述挡片数量累计达到第一预设挡片数量之前，还包括：

当检测到的所述挡片数量累计达到第二预设挡片数量时，则控制电机使所述货盘按照第三预设速度转动，其中，所述第一预设速度大于所述第三预设速度，所述第一预设挡片数量大于所述第二预设挡片数量。

一个具体实施例中，智能旋转柜货盘定位方法的第二流程示意图，如图4所示。在图4中，智能旋转柜货盘定位方法包括，在所述智能旋转柜上电或接收到复位命令时，检测货盘是否处于原点状态，若否，则控制智能旋转柜的电机使所述货盘按照第一预设速度转动，并对所述货盘上挡片数量进行检测；判断检测到的所述挡片数量是否累计达到第二预设挡片数量，若是，则控制电机使所述货盘按照第三预设速度转动；判断检测到的所述挡片数量累计是否达到第一预设挡片数量，若是，则控制所述电机刹车使所述货盘减速直至停止，若在第一预设时长内检测到第一预设挡片和第二预设挡片，则判定货盘复位成功；在收到货盘旋转至目标列指令后，控制所述电机使所述货盘按照第二预设速度转动，并对所述货盘上的缺口数量进行检测，判断检测到的所述缺口数量是否累计到达第一预设缺口数量，若是，则控制所述电机刹车使所述货盘减速直至停止，若在第二预设时长内检测到目标列的预设缺口，则控制所述电机抱闸使所述货盘停止。

一个具体实施例中，在列光电传感器检测到货盘上除所述第二预设挡片以外的其他挡片时，控制所述电机使所述货盘反转第七预设时长T4，T4可以在1s～5s的范围内取值，停止转动货盘后，再控制所述电机使所述货盘按照第二预设速度转动；其中，所述货盘反转(可以顺时针转动)为货盘按照列号从大到小的转动。第二预设挡片数量可以为(N2+1)/2-2，例如，N2为5时，第二预设挡片数量为1，当检测到的所述挡片数量累计达到1时，控制电机使所述货盘减速，使其按照第三预设速度转动。

本发明实施例提供的智能旋转柜货盘定位方法，在智能旋转柜上电或接收到复位命令时，检测货盘是否处于原点状态，若否，则控制智能旋转柜的电机使所述货盘按照第一预设速度转动，并对所述货盘上挡片数量进行检测，当检测到的所述挡片数量累计达到第一预设挡片数量时，则控制所述电机刹车使所述货盘减速直至停止，若在第一预设时长内检测到第一预设挡片和第二预设挡片，则判定货盘复位成功；可以在智能旋转柜上电或者需要复位时，实现对货盘的复位，提高了货盘复位定位的准确性，进而提高后续货盘旋转至目标列的定位准确性；在收到货盘旋转至目标列指令后，控制所述电机使所述货盘按照第二预设速度转动，并对所述货盘上的缺口数量进行检测，当检测到的所述缺口数量累计到达第一预设缺口数量时，则控制所述电机刹车使所述货盘减速直至停止，若在第二预设时长内检测到目标列的预设缺口，则控制所述电机抱闸使所述货盘停止；可以准确地使货盘旋转至目标列，提高了货盘旋转至目标列的定位准确性。

一些实施例中，所述智能旋转柜货盘定位方法还包括，若在检测到的所述挡片数量累计达到第二预设挡片数量之前，所述电机转动时间达到第三预设时长，或者，在检测到的所述挡片数量累计达到第一预设挡片数量之前，检测到的挡片的持续时间超过所述第一预设时长，或者，在控制所述电机刹车使所述货盘减速直至停止后的所述第一预设时长内，未检测到挡片，则货盘复位失败。

一个具体实施例中，若在检测到的所述挡片数量累计达到第二预设挡片数量之前，所述电机转动时间达到第三预设时长T5，T5可以在10s～30s的范围内取值，说明此时电机转动异常，确定货盘复位失败，可以停止电机的转动，控制模块可以将电机转动异常的信息上报给上位机；在检测到的所述挡片数量累计达到第一预设挡片数量之前，检测到的挡片的持续时间超过所述第一预设时长T3，即一个挡片挡住原点传感器超过所述第一预设时长T3，说明此时电机转动异常，确定货盘复位失败，可以停止电机的转动，可以将电机转动异常的信息上报给上位机；在控制所述电机刹车使所述货盘减速直至停止后的所述第一预设时长T3内，未检测到挡片，说明此时货盘转动异常，确定货盘复位失败，可以货盘转动异常的信息上报给上位机。

另一个具体实施例中，除了电机转动异常和货盘转动异常之外，在货盘转动过程中，可能还会存在门磁检测异常和电机电流检测异常，可以通过连续检测门磁状态，以检测电机运行(转动)过程中面板门和格口6的门是否打开，若有面板门和格口6的门打开，则控制电机刹车以及抱闸，并上报门磁检测异常，其中，电机刹车可以指电机减速至停止，从电机刹车到电机完全停止，电机转动的距离可能较长，电机抱闸可以指电机立即停止，从电机抱闸到电机完全停止，电机转动的距离极短；可以通过连续检测电流状态，以检测电机运行过程中，是否存在过流现象，若存在过流，则控制电机刹车以及抱闸，并上报电机电流检测异常，例如当电流超过I时，则认为存在过流现象，其中，I可以在2A～8A的范围内取值。

一些实施例中，在检测到的所述缺口数量累计到达第一预设缺口数量之前，还包括：

当检测到的所述缺口数量累计到达第二预设缺口数量时，则控制电机使所述货盘按照第四预设速度转动，其中，第一预设缺口数量大于第二预设缺口数量，所述第二预设速度大于所述第四预设速度。

一个具体实施例中，智能旋转柜货盘定位方法的第三流程示意图，如图5所示，在图5中，所述智能旋转柜货盘定位方法包括，在收到货盘旋转至目标列指令后，控制所述电机使所述货盘按照第二预设速度转动，并对所述货盘上的缺口数量进行检测，判断检测到的所述缺口数量是否累计到达第二预设缺口数量，若是，则控制电机使所述货盘按照第四预设速度转动；判断检测到的所述缺口数量是否累计到达第一预设缺口数量，若是，则控制所述电机刹车使所述货盘减速直至停止，若在第二预设时长内检测到目标列的预设缺口，则控制所述电机抱闸使所述货盘停止。

一个具体实施例中，当检测到的所述缺口数量累计到达第二预设缺口数量时，则控制电机使所述货盘按照第四预设速度转动，其中，第四预设速度与第三预设速度可以相同也可以不同，第二预设缺口数量为(N1-1)*C-2，C为目标列的列号减去货盘的当前列号的绝对值，当检测到的所述缺口数量累计到达第一预设缺口数量(N1-1)*C-1时，则控制所述电机刹车使所述货盘减速直至停止，例如，当N1为5，C为3时，则第二预设缺口数量为10，第一预设缺口数量为11，其中，货盘的列可以以原点为基准，按照逆时针从小至大的顺序依次编号，例如，编号为1-10，编号为1的列为第一列，编号为10的列为第十列。

一些实施例中，在控制所述电机抱闸使所述货盘停止并在第四预设时长之后，若再次检测到所述目标列的预设缺口，则判定所述货盘运动到位。

一个具体实施例中，若在第二预设时长内检测到目标列的预设缺口，则控制所述电机抱闸使所述货盘停止，此时可以判定所述货盘运动到位；还可以在控制所述电机抱闸使所述货盘停止，并在第四预设时长之后(即延时第四预设时长)，再次检测到所述预设缺口时，判定所述货盘运动到位，当判定所述货盘运动到位时，当前列光电传感器累计的缺口数量为(N1-1)*C，可以向上位机反馈到列成功信息；其中，第四预设时长可以与第二预设时长相同。

一些实施例中，智能旋转柜货盘定位方法还包括，若在第四预设时长之后，未再次检测到所述预设缺口，则控制所述电机使所述货盘按照与第二预设速度相反的方向转动，若在第五预设时长内检测到所述预设缺口，则控制所述电机抱闸使所述货盘停止，判定所述货盘运动到位。

需要说明的是，若在第五预设时长内未检测到所述预设缺口，也控制所述电机抱闸使所述货盘停止，判定货盘未运动到位，即到位失败，可以将到位失败信息上传至上位机。第二预设速度与第四预设速度对应的转动方向相同，若在第四预设时长之后，未再次检测到所述预设缺口，则说明所述电机抱闸使所述货盘停止期间，缺口超过了列光电传感器的检测范围，此时需要控制所述电机使所述货盘反转(按照与第二预设速度相反的方向转动)，以进行货盘转动补偿，之后若在第五预设时长内检测到所述预设缺口，则控制所述电机抱闸使所述货盘停止，此时货盘准确的停止在目标列，其中，第五预设时长可以与第二预设时长相同。

一些实施例中，所述智能旋转柜货盘定位方法还包括，若在第二预设时长内未检测到目标列的预设缺口，则控制所述电机使所述货盘继续转动，若在第六预设时长内检测到所述预设缺口，则控制所述电机抱闸使所述货盘停止，判定所述货盘运动到位。

需要说明的是，若在第二预设时长内未检测到目标列的预设缺口，则说明货盘停在预设缺口前面，预设缺口可以是目标列的最后一个缺口，则需要进行货盘转动补偿，即需要继续控制电机使货盘转动；上述第六预设时长可以与第二预设时长相同；若在第六预设时长内未检测到所述预设缺口，则判定货盘未运动到位，可以将到位失败信息上传至上位机。

一个具体实施例中，若在检测到的所述缺口数量累计到达第二预设缺口数量之前，所述电机转动时间达到第三预设时长T5，则说明此时电机转动异常，确定货盘到位失败，可以停止电机的转动，控制模块可以将电机转动异常的信息上报给上位机；在检测到的所述缺口数量累计到达第一预设缺口数量之前，检测到的缺口的持续时间超过所述第一预设时长T3，即列传感器检测一个缺口的持续时间超过第一预设时长T3，说明此时电机转动异常，确定货盘到位失败，可以停止电机的转动，可以将电机转动异常的信息上报给上位机。

一些实施例中，所述控制智能旋转柜的电机使所述货盘按照第一预设速度转动，包括，

若所述货盘的当前列号大于所述智能旋转柜的总列数的一半，则控制智能旋转柜的电机使所述货盘按照第一预设速度正向转动，否则，反向转动，其中，所述货盘的正向转动为所述货盘按照列号从小到大的转动，所述货盘的反向转动为货盘按照列号从大到小的转动；

控制所述电机使所述货盘按照第二预设速度转动，包括，

若所述目标列的列号减去所述货盘的当前列号的绝对值小于或等于所述总列数的一半，并且所述目标列的列号大于所述当前列号，则控制所述电机使所述货盘按照第二预设速度正向转动；若所述目标列的列号减去所述当前列号的绝对值大于所述总列数的一半，并且所述目标列的列号小于所述当前列号，则控制所述电机使所述货盘按照第二预设速度正向转动；若所述目标列的列号减去所述当前列号的绝对值小于或等于所述总列数的一半，并且所述目标列的列号不大于所述当前列号，则控制所述电机使所述货盘按照第二预设速度反向转动。

一个具体实施例中，使所述货盘按照第一预设速度转动的流程示意图，如图6所示。使所述货盘按照第二预设速度转动的流程示意图，如图7所示，图7中，C1为总列数。在智能旋转柜上电或接收到复位命令时(后)，检测智能旋转柜的面板门和格口门是否均关闭，若有面板门或者格口门打开，则复位失败，可以向上位机回复复位失败的信息，可以防止智能旋转柜的面板门或格口门打开时，用户将手伸进智能旋转柜或格口中，从而避免因货盘转动而夹手。

若面板门和格口门均关闭，第一预设挡片和第二预设挡片是否分别将原点光电传感器和列光电传感器挡住，即，将原点光电传感器和列光电传感器是否分别检测到第一预设挡片和第二预设挡片，若是，则表示货盘复位成功，可以向上位机回复复位成功信息，若否，则控制智能旋转柜的电机使所述货盘按照第一预设速度转动，进而实现货盘复位，并复位电机驱动器，复位电机驱动器是为了清除上次转动异常状态，防止电机因上次转动异常状态没有清除，而导致电机无法转动。在控制智能旋转柜的电机使所述货盘按照第一预设速度转动时，需要判断所述货盘的当前列号是否大于所述智能旋转柜的总列数的一半，若是，则控制电机使货盘正向转动，若否，则控制电机使货盘反正转动。其中，总列数C1可以在4～30的范围内取值。

另一个具体实施例中，在收到货盘旋转至目标列指令后，检测智能旋转柜的面板门和格口门是否均关闭，若有面板门或者格口门打开，则旋转至目标列失败(到位失败)，可以向上位机回复到位失败的信息。当目标列的列号和当前列号相等，则到位成功。若所述目标列的列号减去所述货盘的当前列号的绝对值小于或等于所述总列数的一半，并且所述目标列的列号大于所述当前列号，则控制所述电机使所述货盘按照第二预设速度正向转动；若所述目标列的列号减去所述当前列号的绝对值大于所述总列数的一半，并且所述目标列的列号小于所述当前列号，则控制所述电机使所述货盘按照第二预设速度正向转动；若所述目标列的列号减去所述当前列号的绝对值小于或等于所述总列数的一半，并且所述目标列的列号不大于所述当前列号，则控制所述电机使所述货盘按照第二预设速度反向转动。

本发明实施例提供的智能旋转柜货盘定位方法，在智能旋转柜上电或接收到复位命令时，检测货盘是否处于原点状态，若否，则控制智能旋转柜的电机使所述货盘按照第一预设速度转动，并对所述货盘上挡片数量进行检测，当检测到的所述挡片数量累计达到第一预设挡片数量时，则控制所述电机刹车使所述货盘减速直至停止，若在第一预设时长内检测到第一预设挡片和第二预设挡片，则判定货盘复位成功；可以在智能旋转柜上电或者需要复位时，实现对货盘的复位，提高了货盘复位定位的准确性，进而提高后续货盘旋转至目标列的定位准确性；在收到货盘旋转至目标列指令后，控制所述电机使所述货盘按照第二预设速度转动，并对所述货盘上的缺口数量进行检测，当检测到的所述缺口数量累计到达第一预设缺口数量时，则控制所述电机刹车使所述货盘减速直至停止，若在第二预设时长内检测到目标列的预设缺口，则控制所述电机抱闸使所述货盘停止；可以准确地使货盘旋转至目标列，提高了货盘旋转至目标列的定位准确性。

本发明实施例涉及智能旋转柜的货盘是圆柱状，可以减少柜子占用空间并增加柜子容量。本发明实施例的智能旋转柜货盘定位方法提高了智能旋转柜的定位准确性并降低定位成本，本发明实施例涉及货盘为圆柱货盘，圆柱货盘底部均匀的开很多缺口，然后通过光电传感器来计数缺口数和挡片数，从而达到定位的目的，本发明实施例的智能旋转柜货盘定位方法，还考虑到了电机电流检测以及防夹手检测等异常情况，并针对每种异常情况进行了相应纠正，提高了定位的安全性。

本发明实施例的智能旋转柜货盘定位方法，通过直流电机和光电传感器的方式对原点和列进行定位，成本比较低，而且不会因为智能旋转柜结构的摩擦变大，导致定位误差累积，提高了定位的准确性和稳定性，大大减小了人力、物力的投入。

本发明实施例提供一种智能旋转柜货盘定位装置，其结构框图，如图4所示，所述智能旋转柜货盘定位装置包括列光电传感器2、原点光电传感器4和控制模块8，

所述控制模块8，用于在智能旋转柜上电或接收到复位命令时，使所述列光电传感器2和所述原点光电传感器4相配合，以检测货盘是否处于原点状态；

所述原点光电传感器4，用于对所述货盘上的挡片进行检测；

所述列光电传感器2，用于对所述货盘上的缺口进行检测；

所述控制模块8，还用于在所述货盘不处于原点状态时，控制智能旋转柜的电机使所述货盘按照第一预设速度转动；

还用于在所述原点光电传感器4检测到的所述挡片数量累计达到第一预设挡片数量时，控制所述电机刹车使所述货盘减速直至停止，当在第一预设时长内，所述原点光电传感器4检测到第一预设挡片并且所述列光电传感器2检测第二预设挡片时，判定货盘复位成功；

还用于在收到货盘旋转至目标列指令后，控制所述电机使所述货盘按照第二预设速度转动；

还用于在所述列光电传感器2检测到的所述缺口数量累计到达第一预设缺口数量时，控制所述电机刹车使所述货盘减速直至停止，所述列光电传感器2在第二预设时长内检测到目标列的预设缺口时，控制所述电机抱闸使所述货盘停止。

需要说明的是，所述控制模块8可以为主控板、控制器或者控制芯片。

一些实施例中，所述控制模块8，控制所述电机使所述货盘按照第二预设速度转动，包括：

所述控制模块8，在所述列光电传感器2检测到货盘上除所述第二预设挡片的其他挡片时，控制所述电机使所述货盘反转第七预设时长，然后控制所述电机使所述货盘按照第二预设速度转动；其中，所述货盘反转为货盘按照列号从大到小的转动。

需要说明的是，当列光电传感器2检测到货盘上除所述第二预设挡片的其他挡片或者原点光电传感器4检测到货盘上除所述第一预设挡片的其他挡片时，说明货盘不处于原点，此时需要控制电机反转第七预设时长，列光电传感器2和原点光电传感器4转出挡片范围内，并处于所有挡片范围外；第七预设时长可以在1s～5s范围内。

一些实施例中，所述控制模块8，还用于在所述原点光电传感器4检测到的所述挡片数量累计达到第一预设挡片数量之前，当所述原点光电传感器4检测到的所述挡片数量累计达到第二预设挡片数量时，控制电机使所述货盘按照第三预设速度转动，其中，所述第一预设速度大于所述第三预设速度，所述第一预设挡片数量大于所述第二预设挡片数量。

一些实施例中，所述控制模块8，还用于在所述原点光电传感器4检测到的所述挡片数量累计达到第二预设挡片数量之前，所述电机转动时间达到第三预设时长，或者，在所述原点光电传感器4检测到的所述挡片数量累计达到第一预设挡片数量之前，所述原点光电传感器4检测到的挡片的持续时间超过所述第一预设时长，或者，在所述控制模块8控制所述电机刹车使所述货盘减速直至停止后的所述第一预设时长内，所述原点光电传感器4未检测到挡片，判定货盘复位失败。

一些实施例中，所述控制模块8，还用于在所述原点光电传感器4检测到的所述缺口数量累计到达第一预设缺口数量之前，当所述原点光电传感器4检测到的所述缺口数量累计到达第二预设缺口数量时，则控制电机使所述货盘按照第四预设速度转动，其中，第一预设缺口数量大于第二预设缺口数量，所述第二预设速度大于所述第四预设速度。

一些实施例中，所述控制模块8，还用于在控制所述电机抱闸使所述货盘停止并在第四预设时长之后，若所述列光电传感器2再次检测到所述目标列的预设缺口，则判定所述货盘运动到位。

一些实施例中，所述控制模块8，还用于在控制所述电机抱闸使所述货盘停止并在第四预设时长之后，若所述列光电传感器2未再次检测到所述目标列的预设缺口，则控制所述电机使所述货盘按照与第二预设速度相反的方向转动，之后若所述列光电传感器2在第五预设时长内检测到所述目标列的预设缺口，则控制所述电机抱闸使所述货盘停止，判定所述货盘运动到位。

一些实施例中，所述控制模块8，还用于，当所述列光电传感器2在第二预设时长内未检测到所述目标列的预设缺口，则控制所述电机使所述货盘继续转动，之后若所述列光电传感器2在第六预设时长内检测到所述目标列的预设缺口，则控制所述电机抱闸使所述货盘停止，判定所述货盘运动到位。

一些实施例中，所述控制模块8，还用于，当所述货盘的当前列号大于所述智能旋转柜的总列数的一半时，则控制智能旋转柜的电机使所述货盘按照第一预设速度正向转动，否则，控制智能旋转柜的电机使所述货盘按照第一预设速度反向转动，其中，所述货盘的正向转动为所述货盘按照列号从小到大的转动，所述货盘的反向转动为货盘按照列号从大到小的转动；

所述控制模块8，还用于，当所述目标列的列号减去所述货盘的当前列号的绝对值小于或等于所述总列数的一半，并且所述目标列的列号大于所述当前列号时，则控制所述电机使所述货盘按照第二预设速度正向转动；当所述目标列的列号减去所述当前列号的绝对值大于所述总列数的一半，并且所述目标列的列号小于所述当前列号时，则控制所述电机使所述货盘按照第二预设速度正向转动；当所述目标列的列号减去所述当前列号的绝对值小于或等于所述总列数的一半，并且所述目标列的列号不大于所述当前列号时，则控制所述电机使所述货盘按照第二预设速度反向转动。

关于上述智能旋转柜货盘定位装置实现上述技术方案的其他细节，可参见上述发明实施例中提供的智能旋转柜货盘定位方法中的描述，此处不再赘述。

本发明实施例提供的智能旋转柜货盘定位装置，通过所述控制模块8，在智能旋转柜上电或接收到复位命令时，使所述列光电传感器2和所述原点光电传感器4相配合，以检测货盘是否处于原点状态，通过所述原点光电传感器4，对所述货盘上的挡片进行检测，通过所述列光电传感器2，对所述货盘上的缺口进行检测；通过所述控制模块8，在所述货盘不处于原点状态时，控制智能旋转柜的电机使所述货盘按照第一预设速度转动；在所述原点光电传感器4检测到的所述挡片数量累计达到第一预设挡片数量时，控制所述电机刹车使所述货盘减速直至停止，当在第一预设时长内，所述原点光电传感器4检测到第一预设挡片并且所述列光电传感器2检测第二预设挡片时，判定货盘复位成功；在收到货盘旋转至目标列指令后，控制所述电机使所述货盘按照第二预设速度转动；在所述列光电传感器2检测到的所述缺口数量累计到达第一预设缺口数量时，控制所述电机刹车使所述货盘减速直至停止，所述列光电传感器2在第二预设时长内检测到目标列的预设缺口时，控制所述电机抱闸使所述货盘停止。可以在智能旋转柜上电或者需要复位时，实现对货盘的复位，提高了货盘复位定位的准确性，可以准确地使货盘旋转至目标列，提高了货盘旋转至目标列的定位准确性。

以上所述的仅是本发明的实施方式，在此应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出改进，但这些均属于本发明的保护范围。