一种自动售货机及自动售货系统

技术领域

本发明属于自动售货机领域，具体涉及一种自动售货机及自动售货系统。

背景技术

随着智能化技术的发展，一些自动售货机开始配备专用的接驳机器人，接驳机器人设置有接货仓，接驳机器人移动至自动售货机的取货口处，使接货仓的入口与自动售货机的取货口相对，自动售货机将货物由取货口输出，然后通过接货仓的入口落入接货仓内。然而，不同厂家生产的接驳机器人的接货仓的高度不同，而现有技术中的自动售货机的取货口的高度固定，因此仅能与一种高度的接货仓精准配合，适应性较差。

发明内容

鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种自动售货机及自动售货系统，该自动售货机具有不同高度的出货通道，因此能够与不同高度的接货仓对接，能够与更多型号的接驳机器人精准配合使用。

本发明的实施例是这样实现的：

本发明实施例提供了一种自动售货机，包括机柜和设置于所述机柜内部的货架、取货门组件和递送组件，所述机柜包括具有第一开口的侧壁。

所述取货门组件包括具有第二开口的闸门，在上下方向上，所述第二开口的尺寸小于所述第一开口的尺寸。

所述闸门可升降地设置于所述侧壁的内侧且具有关闭位置和至少两个打开位置；当所述闸门位于所述关闭位置时，所述第二开口被所述侧壁遮挡且所述第一开口被所述闸门封闭；当所述闸门位于任意一个所述打开位置时，所述第二开口与所述第一开口共同形成出货通道，所述闸门位于不同的所述打开位置时所述出货通道的高度不同；所述递送组件能够接收所述货架上的货物且将货物从所述出货通道送至所述机柜外。

作为上述实施例的可选方案，在左右方向上，所述第一开口的尺寸小于或等于所述第二开口的尺寸。

作为上述实施例的可选方案，所述取货门组件还包括电机，所述电机与所述闸门传动连接，所述电机用于驱动所述闸门沿上下方向移动。

所述机柜还包括至少一个滑轨，所述滑轨沿上下方向延伸，所述闸门与所述滑轨套接，以使所述闸门能够沿所述滑轨升降。

作为上述实施例的可选方案，所述自动售货机还包括门锁，所述门锁设置于所述侧壁的内侧，当所述闸门位于所述关闭位置时，所述门锁与所述闸门配合且将所述闸门锁定。

作为上述实施例的可选方案，所述第二开口与所述第一开口共同形成出货通道时，所述第二开口的全部或者部分通过所述第一开口露出，所述第一开口的其他部分被所述闸门封闭。

作为上述实施例的可选方案，所述机柜还包括两个密封件，两个所述密封件均设置于所述侧壁的内侧且分别位于所述第一开口的左右两侧，所述密封件设置有沿上下方向延伸的滑槽；所述闸门包括板体，所述第二开口设置于所述板体上，所述板体的左右两端分别与两个所述密封件的所述滑槽插接且沿上下方向滑动地配合。

作为上述实施例的可选方案，所述闸门包括板体和卷帘门，所述第二开口设置于所述板体上且邻近于所述板体的上边缘或下边缘，所述卷帘门的第一端与所述板体连接且与所述第二开口邻近，所述卷帘门的第二端与所述机柜连接；当所述闸门位于所述关闭位置时，所述卷帘门收卷，所述板体将所述第一开口封闭；当所述闸门处于所述打开位置时，所述卷帘门展开。

作为上述实施例的可选方案，所述第二开口邻近于所述板体的下边缘，所述卷帘门与所述板体的下边缘连接。当所述闸门位于所述关闭位置时，所述第二开口位于所述第一开口的下方，所述卷帘门在所述第二开口的下方收卷。如此设置，占用空间较小，可以将第一开口的下边缘设置在较低的位置，利于与具有较低的接货仓的接驳机器人匹配。

作为上述实施例的可选方案，所述第二开口邻近于所述板体的上边缘，所述卷帘门与所述板体的上边缘连接。当所述闸门位于所述关闭位置时，所述第二开口位于所述第一开口的上方，所述卷帘门在所述第二开口的上方收卷。如此设置，可以将第一开口的上边缘设置在较高的位置，利于与具有较高的接货仓的接驳机器人匹配。

作为上述实施例的可选方案，所述取货门组件还包括沿上下方向间隔设置的两个转轴，两个所述转轴分别与所述闸门的上下两端连接，所述转轴转动时能够缠绕所述闸门且使所述第二开口升降。

所述闸门可以采用柔性材料制成，能够被缠绕在所述转轴上或展开。

作为上述实施例的可选方案，所述闸门包括依次排布的多节门板，相邻的所述门板之间枢接，位于两端的两个所述门板分别与两个所述转轴连接。

作为上述实施例的可选方案，所述取货门组件还包括翻板，所述翻板的一端与所述闸门枢接，所述翻板具有封闭位置和引导位置；当所述翻板位于所述封闭位置时，所述翻板将所述第二开口封闭；当所述闸门处于所述打开位置且所述翻板位于所述引导位置时，所述翻板的第二端穿过所述第一开口且伸至所述机柜的外部，所述翻板倾斜向下延伸。

通过设置翻板，自动售货机不出货时，翻板将第二开口封闭，进一步避免异物经过第二开口进入机柜内部，增加机柜的密封性和机柜内货物的安全性。在自动售货机出货时，翻板伸出至机柜的外部并倾斜向下，递送组件能够将货物放置在翻板上，货物在自重的作用下能够沿倾斜的翻板滑进接驳机器人的接货仓内，出货可靠。

作为上述实施例的可选方案，所述取货门组件还包括弹性件，所述弹性件使所述翻板始终具有向所述引导位置转动的趋势；当所述闸门由所述打开位置向下移动至所述关闭位置时，所述翻板逐渐被所述侧壁压至所述封闭位置。

随着所述闸门的升降，翻板所述能够将所述第二开口封闭或打开，无需额外的控制机构，结构简单，使用方便。

作为上述实施例的可选方案，所述递送组件活动地设置于所述机柜内且具有接货位置和至少两个送货位置，所述送货位置与所述打开位置一一对应；所述递送组件包括支撑架和递送斗，所述递送斗转动地设置于所述支撑架，所述递送斗包括货斗和引导板；所述递送组件位于所述接货位置时，所述货斗能够接收由所述货架输出的货物，所述引导板与所述货架相对且用于阻止货物越过所述货斗；所述递送组件位于任意一个所述送货位置时，所述递送斗翻转，使所述引导板倾斜向下延伸且能够引导所述货斗内的货物穿过所述出货通道落在所述机柜的外部。

所述递送组件能够接收所述货架输出的货物，此时所述引导板能够确保货物落入货斗内，通过递送斗的翻转，使货斗内的货物沿着引导板落下。

作为上述实施例的可选方案，所述递送斗具有第一位置和第二位置；当所述递送组件位于所述接货位置且所述递送斗位于所述第一位置时，所述货斗能够接收所述货架输出的货物，所述引导板与所述货架相对且用于阻止货物越过所述货斗；当所述递送组件位于任意一个所述送货位置且所述递送斗位于所述第二位置时，所述递送斗翻转，所述引导板倾斜向下延伸，所述货斗的开口朝向所述第二开口，所述货斗内的货物在自重的作用下由所述货斗的开口落在所述引导板上，且沿所述引导板落下。

作为上述实施例的可选方案，所述递送组件还包括货斗电机，所述货斗电机与所述递送斗传动连接，所述货斗电机能够驱动所述递送斗在所述第一位置和所述第二位置之间转动。

本发明实施例的有益效果是：

本发明提供的自动售货机包括机柜和设置于机柜内部的货架、取货门组件和递送组件，机柜包括具有第一开口的侧壁。取货门组件包括具有第二开口的闸门，在上下方向上，第二开口的尺寸小于第一开口的尺寸。闸门可升降地设置于侧壁的内侧且具有关闭位置和至少两个打开位置，闸门位于关闭位置时，第二开口被侧壁遮挡且第一开口被闸门封闭，可以防止异物进入机柜内部，确保机柜内部干净、整洁。当闸门位于任意一个打开位置时，第二开口与第一开口共同形成出货通道，且闸门位于不同的打开位置时出货通道的高度不同；递送组件能够接收货架上的货物且将货物送出至机柜外并落在接驳机器人的接货仓内。本实施例中自动售货机的闸门位于不同的打开位置时，出货通道的高度不同，因此货物的出货高度不同，使得货物能够准确落在不同高度的接货仓内。因此本发明实施例提供的自动售货机能够与不同高度的接货仓对接，能够与更多型号的接驳机器人精准配合使用，适应性强。

本发明实施例还提供了一种自动售货系统，包括接驳机器人和上述的自动售货机，所述接驳机器人设置有接货仓，用于接收所述递送组件从所述出货通道送出的货物。

作为上述实施例的可选方案，所述自动售货机还包括电机和控制器，所述电机用于驱动所述闸门移动，所述控制器被配置为根据所述接驳机器人的所述接货仓的高度控制所述电机调节所述出货通道的高度，以使所述出货通道与所述接货仓匹配。

作为上述实施例的可选方案，所述自动售货机还包括摄像头，所述摄像头用于获取所述接驳机器人的图像信息并将所述图像信息传递至所述控制器，所述控制器还配置为根据所述图像信息确定所述接货仓的高度。

本发明实施例的有益效果是：

本发明实施例提供的自动售货系统包括接驳机器人和自动售货机，自动售货机的闸门位于不同的打开位置时，出货通道的高度不同，因此货物的出货高度不同，可以对应不同型号的接驳机器人，使得货物能够准确落在不同高度的接货仓内。本发明实施例提供的自动售货系统可以使用同一个自动售货机与不同型号的接驳机器人配合使用，性价比高。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。通过附图所示，本发明的上述及其它目的、特征和优势将更加清晰。在全部附图中相同的附图标记指示相同的部分。并未刻意按实际尺寸等比例缩放绘制附图，重点在于示出本发明的主旨。

图1为本发明实施例提供的自动售货系统的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的自动售货系统的接驳机器人的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的自动售货机的结构示意图(无柜门)；

图4为本发明实施例提供的自动售货机的侧壁、闸门和递送组件的配合关系示意图一；

图5为本发明实施例提供的自动售货机的侧壁、闸门和递送组件的配合关系示意图二；

图6为本发明实施例提供的自动售货系统的自动售货机的出货通道位于第一高度时的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的自动售货系统的自动售货机的出货通道位于第二高度时的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的自动售货机的局部结构分解示意图；

图9为本发明实施例提供的自动售货机的侧壁和闸门的结构剖面图；

图10为本发明实施例提供的自动售货机的一种形式的闸门的结构示意图；

图11为本发明实施例提供的自动售货机的另一种形式的闸门的结构示意图；

图12为本发明实施例提供的自动售货机的递送组件的截面示意图。

图标：

10-自动售货系统；11-接驳机器人；12-自动售货机；110-接货仓；120-机柜；121-柜体；122-柜门；123-侧壁；124-第一开口；125-密封件；126-滑槽；127-滑轨；130-货架；131-层板；132-隔板；133-货道；134-推板；140-取货门组件；141-闸门；142-第二开口；143-板体；144-卷帘门；145-转轴；146-翻板；147-第一部分；148-第二部分；150-递送组件；151-支撑架；152-支撑板；153-递送斗；154-货斗；155-引导板；156-枢接轴；157-横梁；158-立梁；160-底板；161-前板；162-后板；163-侧板。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

请参照图1所示，本发明的实施例提供了一种自动售货系统10，该自动售货系统10用于自动售货。其中，自动售货系统10包括接驳机器人11和自动售货机12，自动售货机12用于盛放货物并将用户购买的货物送出，接驳机器人11用于承接自动售货机12递出的货物，并将货物送给用户。

其中，接驳机器人11的结构可以参照现有技术，请参照图2所示，接驳机器人11设置有接货仓110，不同厂家生产的接驳机器人11型号不同，相应的，接货仓110的高度也存在差异，为了适应不同高度的接货仓110，本发明的实施例对自动售货机12进行了改善。自动售货机12能够独立生产、销售、使用等，并不依赖于接驳机器人11。

具体的，请参照图3-图5所示，自动售货机12包括机柜120、货架130、取货门组件140和递送组件150，货架130、取货门组件140和递送组件150均设置于机柜120内部。

机柜120的结构可以参照现有技术，一般而言，机柜120的四周、顶部、底部封闭，围成一个封闭的空间。机柜120包括柜体121和柜门122(请参见图1)，柜门122可以作为本实施例中的侧壁123(当然，在其他实施例中，侧壁123不是柜门122也是可以的)，该侧壁123沿竖向设置，侧壁123的一侧为机柜120的内部，用于盛放货物等，侧壁123的另一侧为取货侧，接驳机器人11可以在取货侧接取货物。

侧壁123上开设有第一开口124，第一开口124的形状不限，例如第一开口124的形状为矩形、圆形、不规则形状等，在本实施例中，第一开口124的形状为矩形。

货架130位于机柜120内部，货架130的样式不限，可以参照现有技术，主要用于容纳货物等。在一些实施例中，货架130除了能够承载货物外，还可以推动货物前进，以使货物能够落在递送组件150内。当然，货架130不具有推动货物的功能，而仅仅具备支撑功能，由其他结构(例如，机械手等)将货物转送至递送组件150内也是可以的。

在本实施例中，货架130包括层板131、隔板132和推板134，层板131和隔板132围成多个货道133，推板134用于将货道133内的货物逐个推出。

取货门组件140包括闸门141，闸门141位于侧壁123的内侧，闸门141与侧壁123的相对面之间的间距可以根据需要设定，当然，二者也可以贴合。闸门141与侧壁123之间活动配合，二者的配合方式不限，闸门141能够沿上下方式活动，即闸门141能够升降。在本实施例中，闸门141和机柜120之间的连接方式可以为：机柜120还包括滑轨127，滑轨127的数量不限，例如一个、两个等，滑轨127沿上下方向延伸，闸门141与滑轨127套接，以使闸门141能够沿滑轨127升降。

闸门141上开设有第二开口142，第二开口142的形状不限，例如第二开口142的形状为矩形、圆形、不规则形状等，在本实施例中，第二开口142的形状为矩形。其中，在上下方向上，第二开口142的尺寸小于第一开口124的尺寸，在左右方向上，第一开口124的尺寸小于或等于第二开口142的尺寸。当然，在其他实施例中，在左右方向上，第一开口124的尺寸也可以大于第二开口142的尺寸。

闸门141升降过程中，能够带动第二开口142升降，从而使闸门141组件具有关闭位置和至少两个打开位置。当闸门141位于关闭位置时，第二开口142被侧壁123遮挡，第一开口124被闸门141封闭，机柜120的内部与外界隔绝，机柜120内部的货物无法被送出，外部的灰尘等异物也无法进入机柜120内部。当闸门141位于任意一个打开位置时，第二开口142与第一开口124共同形成出货通道，第二开口142通过第一开口124全部露出或部分露出，第二开口142和第一开口124两者形成的出货通道连通机柜120的内部与外界。

递送组件150能够接收货架130上的货物且将其从出货通道送出至机柜120外。

其中，闸门141位于不同的打开位置时，出货通道的高度均不相同，请分别参照图6、图7所示。图6中所示的自动售货机12的出货通道的位置较低，能够与具有较低的接货仓110的接驳机器人11配合使用，图7中所示的自动售货机12的出货通道的位置较高，能够与具有较高的接货仓110的接驳机器人11配合使用。因此，本实施例提供的自动售货机12能够与更多型号的接驳机器人11精准配合使用，适应性强。本实施例提供的自动售货系统10可以使用同一个自动售货机12与不同型号的接驳机器人11配合使用，性价比高。

请参照图8所示，闸门141包括板体143，第二开口142设置于板体143上，可选地，板体143由金属材料制成，刚性大，闸门141封闭第一开口124时，板体143封堵第一开口124，难以从外界撬开板体143，确保机柜120内的货物的安全。

可选地，在一实施例中，板体143可以包括第一部分147和第二部分148，其中，第一部分147位于第二开口142的上方，第二部分148位于第二开口142的下方。

可选地，闸门141的至少两个打开位置包括最低打开位置和最高打开位置，当闸门141位于最低打开位置时，第二开口142的下边缘与第一开口124的下边缘对齐，此时，第一开口124的其余部分被第一部分147封闭；当闸门141位于最高打开位置时，第二开口142的上边缘与第一开口124的上边缘对齐，此时，第一开口124的其余部分被第二部分148封闭。

沿上下方向，第一部分147的尺寸不小于第一开口124的尺寸，并且第二开口142与第二部分148的尺寸之和不小于第一开口124的尺寸，此时，当闸门141位于关闭位置时，第二开口142位于第一开口124的下方，第一开口124完全被第一部分147封闭。或者，沿上下方向，第二部分148的尺寸不小于第一开口124的尺寸，并且第二开口142与第一部分147的尺寸之和不小于第一开口124的尺寸，此时，当闸门141位于关闭位置时，第二开口142位于第一开口124的上方，第一开口124完全被第二部分148封闭。当然，在其他实施例中，第一部分147的尺寸和第二部分148的尺寸还可以均大于第一开口124的尺寸，此时，闸门141位于关闭位置时，第二开口142位于第一开口124的下方或上方均可。

可选地，请参照图9所示，机柜120还包括两个密封件125，两个密封件125均设置于侧壁123内侧，密封件125沿上下方向延伸，两个密封件125在左右方向上间隔设置，其中，两个密封件125分别位于第一开口124的左右两侧，密封件125设置有沿上下方向延伸的滑槽126。

板体143的左右两端分别插接于两个密封件125的滑槽126内，板体143与滑槽126之间可以采用间隙配合、过渡配合、过盈配合等方式。板体143与滑槽126之间沿上下方向滑动配合，板体143能够沿滑槽126滑动，以改变第二开口142的高度。如此设置，可以保证闸门141与侧壁123之间的密封性，并提高闸门141的运动可靠性。

闸门141通过升降改变第二开口142的高度，进而改变出货通道的高度。闸门141的升降可以通过电机控制。电机与闸门141传动连接，电机用于驱动闸门141沿上下方向移动。

电机驱动板体143升降的传动结构不限，传动结构将电机的输出轴的转动转化为板体143的升降运动，例如可以采用丝杠螺母结构、曲柄滑块结构等。举例说明，传动结构采用丝杠螺母结构，丝杠螺母结构包括丝杠和螺母，丝杠沿上下方向设置于机柜120内，丝杠能够绕自身轴线转动，丝杠通过电机驱动旋转，螺母与丝杠配合，螺母与板体143连接，丝杠转动带动螺母沿上下方向移动，进而带动板体143升降。

可选地，请参照图10所示，在一实施例中，闸门141包括板体143和卷帘门144，第二开口142设置于板体143上，第二开口142可以邻近于板体143的上边缘或下边缘，卷帘门144的第一端与板体143连接且与第二开口142邻近，卷帘门144的第二端与机柜120连接。具体的，当第二开口142与板体143的上边缘临近时，卷帘门144的第一端与板体143的上边缘连接；当第二开口142与板体143的下边缘临近时，卷帘门144的第一端与板体143的下边缘连接。卷帘门144的结构可以参照现有技术，卷帘门144能够收卷或展开，电机驱动板体143升降时能够带动卷帘门144收卷或者展开。

当闸门141位于关闭位置时，卷帘门144收卷，板体143将第一开口124封闭，第二开口142被侧壁123遮挡。当闸门141处于任意一个打开位置时，第二开口142通过第一开口124露出，卷帘门144展开，卷帘门144与板体143共同封闭第一开口124的除了与第二开口142相对的其他部分，第二开口142与第一开口124共同形成出货通道。

具体的，本实施例中，第二开口142邻近于板体143的下边缘，卷帘门144与板体143的下边缘连接。当闸门141位于关闭位置时，具有一定的刚性的板体143封闭第一开口124，保证货物的安全性，此时，第二开口142位于第一开口124的下方，卷帘门144在第二开口142的下方收卷。如此设置，占用空间较小，可以将第一开口124的下边缘设置在较低的位置，利于与具有较低的接货仓110的接驳机器人11匹配。当闸门141处于打开位置时，第二开口142上移，通过第一开口124露出，卷帘门144展开，当第二开口142的下边缘位于第一开口124的下边缘的上方时，此时，第二开口142的下边缘与第一开口124的下边缘之间的开口由卷帘门144遮挡，如果第二开口142的上边缘位于第一开口124的上边缘的下方时，此时，第一开口124的上边缘与第二开口142的下边缘之间的开口由板体143遮挡，也即，第一开口124的除了与第二开口142相对的部分敞开，其余部分均被板体143和卷帘门144遮挡，避免了在自动售货机12的闸门141处于打开位置时，不法分子通过第一开口124盗取机柜120内的货物，保证机柜120内的货物的安全。

或者，在其他实施例中，第二开口142邻近于板体143的上边缘，卷帘门144与板体143的上边缘连接。当闸门141位于关闭位置时，具有一定的刚性的板体143封闭第一开口124，保证货物的安全性，此时，第二开口142位于第一开口124的上方，卷帘门144在第二开口142的上方收卷。如此设置，可以将第一开口124的上边缘设置在较高的位置，利于与具有较高的接货仓110的接驳机器人11匹配。当闸门141位于打开位置时，第二开口142通过第一开口124露出，卷帘门144展开，第一开口124的除了与第二开口142相对的部分敞开，其余部分均被板体143和卷帘门144遮挡，从而保证机柜120内的货物的安全。

可选地，请参照图11所示，在另一实施例中，取货门组件140还包括沿上下方向间隔设置的两个转轴145，两个转轴145分别与闸门141的上下两端连接，闸门141能够被卷起或展开，转轴145转动时能够缠绕闸门141且使第二开口142升降。

在一实施例中，闸门141采用柔性材料制成，转轴145转动时闸门141能够缠绕在转轴145上。在另一实施例中，闸门141包括依次排布的多节门板，相邻的门板之间枢接，即相邻的两个门板之间能够相对转动，位于两端的门板分别与两个转轴145连接。转轴145转动时，靠近转轴145处的门板相对转动，从而缠绕在转轴145上。

两个转轴145可以通过一个电机同步驱动，即电机同时与两个转轴145传动连接，电机正转驱动两个转轴145同时逆时针或顺时针转动，使上方的转轴145缠绕闸门141，下方的转轴145释放闸门141，从而使第二开口142向上移动；控制电机反转时，使下方的转轴145缠绕闸门141，上方的转轴145释放闸门141，从而使第二开口142向下移动。或者，两个转轴145通过不同的电机驱动，两个电机分别与两个转轴145传动连接，两个电机同时工作，确保两个转轴145同步转动，缠绕或者释放闸门141。

在其他实施例中，闸门141还可以包括两个门板，分别为上门板和下门板，上门板和下门板沿上下方向间隔设置，上门板和下门板二者可以连接，也可以不连接，两者之间形成第二开口142。

在一实施例中，上门板和下门板之间不连接，即二者独立升降，两个门板对应设置有两个电机，其中一个电机与上门板传动连接，能够驱动上门板沿上下方向滑动，另外一个电机与下门板传动连接，能够驱动下门板沿上下方向滑动。两个电机能够分别驱动上门板和下门板沿上下方向滑动，可以调整第二开口142的位置及沿上下方向的尺寸。

在另一实施例中，上门板和下门板连接，两者同步升降，两个门板设置一个电机，该电机与上门板或者下门板传动连接，驱动上门板和下门板同步沿上下方向滑动，从而可以调整第二开口142的位置。

此外，自动售货机12还可以包括门锁，门锁设置于侧壁123的内侧，当闸门141位于关闭位置时，门锁与闸门141配合且将闸门141锁定，闸门141不能升降，以保证机柜120内部的货物安全。门锁的结构可以参照现有技术，可以为机械锁、电子锁等，例如，门锁采用电子锁，电子锁具有可以伸缩的锁杆，在闸门141上设置有锁孔。需要上锁时，锁杆伸入锁孔内，阻止闸门141升降；需要解锁时，控制锁杆脱离锁孔即可。

在一些实施例中，请参照图5-图7所示，取货门组件140还可以包括翻板146，翻板146能够将第二开口142打开或封闭。

具体的，翻板146的第一端通过转轴(图中未示出)与闸门141枢接，即翻板146与闸门141之间转动配合，翻板146能够绕枢接轴线转动，使翻板146具有封闭位置和引导位置。当翻板146位于封闭位置时，翻板146将第二开口142封闭。当闸门141处于打开位置且翻板146位于引导位置时，翻板146的第二端穿过第一开口124且伸至机柜120的外部，翻板146倾斜向下延伸。

翻板146的转动控制方式不限，例如，可以采用但不限于下列方案：取货门组件140还包括弹性件，弹性件连接在闸门141和翻板146之间，弹性件的弹性力使翻板146始终具有向引导位置转动的趋势。

弹性件可以采用拉簧、压簧、扭簧等形式，在本实施例中，弹性件可以采用扭簧，扭簧套在转轴上，扭簧的第一扭臂与翻板146连接，扭簧的第二扭臂与闸门141连接。

当闸门141位于打开位置时，第二开口142通过第一开口124露出，翻板146与第二开口142相对，不受侧壁123的阻挡，扭簧驱动翻板146翻转至引导位置。当闸门141向关闭位置运动时，翻板146受到侧壁123挤压，侧壁123推动翻板146克服扭簧的扭力转动，直至翻板146到达封闭位置，将第二开口142封闭。随着闸门141的升降，翻板146能够将第二开口142封闭或打开，无需额外的控制机构，结构简单，使用方便。

通过设置翻板146，自动售货机12不出货时，翻板146将第二开口142封闭，进一步避免异物经过第二开口142进入机柜120内部，增加机柜120的密封性和机柜120内的货物的安全性。在自动售货机12出货时，翻板146从出货通道伸出至机柜120的外部并倾斜向下延伸，可选地，翻板146的第二端伸进接货仓110内，递送组件150能够将货物放置在翻板146上，货物在自重的作用下能够沿倾斜的翻板146滑进接驳机器人11的接货仓110内。

在其他实施例中，翻板146的转动控制方式还可以为：翻板146通过翻转电机驱动旋转。

递送组件150用于接收货架130上的货物，并将货物通过出货通道送出至机柜120外，递送组件150活动设置于机柜120内且具有接货位置和至少两个送货位置，送货位置与打开位置一一对应。当递送组件150位于接货位置时，递送组件150能够接收从货道133输出的货物，当递送组件150位于送货位置时，递送组件150能够将货物通过出货通道送出至机柜120外。

需要说明的是，自动售货机12包括多个货道133，因此递送组件150具有与多个货道133一一相对的多个接货位置，当递送组件150位于多个接货位置中的任一个时，递送组件150能够接收从与递送组件150相对的货道133内输出的货物。

自动售货机12还包括递送组件驱动机构，递送组件驱动机构用于驱动递送组件150在接货位置和送货位置之间移动。

具体地，递送组件驱动机构位于柜体121的内部，且位于侧壁123与货架130之间，本实施例中，递送组件驱动机构位于柜门122与货架130之间。递送组件驱动机构包括两个横梁157、立梁158、第一驱动机构和第二驱动机构，其中两个横梁157沿上下方向间隔设置，每个横梁157均与柜体121固定连接，且均沿左右方向延伸；立梁158的上下两端分别与两个横梁157活动连接，递送组件150与立梁158活动连接；第一驱动机构与立梁158传动连接，用于驱动立梁158沿横梁157移动，第二驱动机构与递送组件150传动连接，用于驱动递送组件150沿立梁158移动，因此，在第一驱动机构和第二驱动机构的驱动下，递送组件150可以沿左右方向和上下方向移动，以移动至多个接货位置中的任意一个，与目标货道133相对，接收从目标货道133输出的货物，递送组件150还能移动至任意一个送货位置，以使递送组件150能够将货物通过出货通道送至机柜120外。

上述第一驱动机构和第二驱动机构的具体结构参见相关技术中的自动售货机12的递送组件驱动机构，在此不再赘述。

具体的，请参照图3-图7、图12所示，递送组件150包括支撑架151和递送斗153，支撑架151与立梁158活动连接，递送斗153转动设置于支撑架151。支撑架151的结构不限，在本实施例中，支撑架151包括两块相对间隔设置的支撑板152。递送斗153位于两块支撑板152之间，并且，递送斗153与支撑板152之间转动配合。递送斗153包括货斗154和引导板155，货斗154具有开口，用于接收或释放货物，引导板155设置于货斗154的一侧顶部，递送斗153的截面呈J形。

货斗154的具体结构可以采用但不限于下列方案：货斗154包括底板160、前板161、后板162和两个侧板163，底板160为弧形，前板161和后板162相对设置且分别与底板160的前后两端连接，两个侧板163位于底板160的左右两端，并且，两个侧板163相对且间隔设置，每个侧板163同时与前把、后板162、底板160连接，侧板163与支撑板152通过枢接轴156转动配合。引导板155与后板162的顶端连接。底板160、前板161、后板162和两个侧板163，以及引导板155可以一体成型、可拆卸连接、焊接、部分一体成型等。

递送斗153能够转动，并且具有第一位置和第二位置，当递送组件150位于任意一个接货位置、递送斗153位于第一位置时，货斗154的开口向上且能够接收由货架130输出的货物，引导板155与货架130相对且用于阻止货物越过货斗154。

递送组件150位于任意一个送货位置、递送斗153位于第二位置时，货斗154的开口朝向第二开口142，货斗154内的货物能够由开口输出，引导板155倾斜向下延伸且能够引导货斗154输出的货物穿过出货通道落在机柜120外部。

可选的，当第二开口142处设置有翻板146时，递送斗153在由第一位置向第二位置转动时，引导板155与处于封闭位置的翻板146抵接，并且能够驱动翻板146转动至引导位置，最终引导板155与翻板146搭接，货物能够沿引导板155、翻板146滑进接驳机器人11的接货仓110内，保证出货顺畅。在该方案中，还可以为弹性件使翻板146具有向封闭位置运动的趋势。

可选地，递送组件150还包括货斗电机，递送斗153的转动可以通过货斗电机驱动，货斗电机与货斗154传动连接，货斗电机能够驱动递送斗153在第一位置和第二位置之间转动。

在其他实施例中，自动售货机12还包括电机和控制器，电机用于驱动闸门141移动，控制器被配置为根据接驳机器人11的接货仓110的高度控制电机调节出货通道的高度，以使出货通道与接货仓110匹配。

在其他实施例中，自动售货机12还包括摄像头，摄像头用于获取接驳机器人11的图像信息并将图像信息传递至控制器，控制器还被配置为根据该图像信息确定接货仓110的高度。

在其他实施例中，接驳机器人11设有标识接货仓110的高度的射频标签，自动售货机12还包括射频读写器，接驳机器人11取货时，射频读写器读取射频标签的射频信息，并将该射频信息发给控制器，控制器根据该射频信息控制电机驱动闸门141移动，以使出货通道与接驳机器人11的接货仓110匹配。

本实施例提供的自动售货系统10的使用方法如下：

将接驳机器人11移动至机柜120的取货侧，接货仓110与第一开口124相对；使闸门141升降至打开位置，第二开口142露出，使出货通道的高度与接货仓110的高度匹配；使翻板146翻转，直至翻板146穿过第一开口124且向下倾斜，翻板146的第二端与接货仓110匹配；控制递送组件150移动至接货位置，并保证递送斗153位于第一位置，货斗154接收货架130输送的货物；使递送组件150移动至送货位置，并使递送斗153转动至第二位置，引导板155与翻板146搭接，货物沿引导板155及翻板146滑落至接货仓110内；使递送斗153转动至第一位置；使闸门141升降至关闭位置，并且使翻板146翻转至封闭位置。

上述步骤可以根据需要增减、修改、调整顺序等。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。