针对车辆鸣笛的回应方法及装置、车载终端和存储介质

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，特别是涉及一种针对车辆鸣笛的回应方法及装置、车载终端和计算机可读存储介质。

背景技术

随着汽车的广泛使用，不可避免地会遇到堵车问题。在堵车时，一些司机会采用不停鸣笛的方式来提醒前方车辆进行避让。

然而，在某些堵车情形下，例如前方车辆若是突发了故障或者前方有行人通过时，前方车辆无法按照后方车辆的期望进行避让，此时，鸣笛提醒不仅会给前方司机和后方司机都带来烦恼，而且可能带来噪声问题。

因此，如何减少堵车时的鸣笛成为本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述如何减少堵车时的鸣笛的技术问题，提供一种针对车辆鸣笛的回应方法及装置、车载终端和计算机可读存储介质。

一种针对车辆鸣笛的回应方法，所述车辆包括机动车和非机动车，所述机动车和所述非机动车包括鸣笛装置，所述方法包括：

当检测到鸣笛车辆对目标车辆进行鸣笛时，获取所述目标车辆的状态信息和/或所述目标车辆的行车环境信息；

向所述鸣笛车辆输出所述目标车辆的状态信息和/或所述目标车辆的行车环境信息。

在其中一个实施例中，向所述鸣笛车辆输出所述目标车辆的状态信息和/或所述目标车辆的行车环境信息，包括：

通过显示装置向所述鸣笛车辆输出所述目标车辆的状态信息和/或所述目标车辆的行车环境信息。

在其中一个实施例中，所述目标车辆的行车环境信息包括所述目标车辆所处的行车环境所对应的拍摄图像或拍摄视频；

所述通过显示装置向所述鸣笛车辆输出所述目标车辆的行车环境信息，包括：

通过显示装置向所述鸣笛车辆输出所述目标车辆所处的行车环境所对应的拍摄图像或拍摄视频；其中，所述显示装置包括安装在所述目标车辆外部的显示装置或设置于所述鸣笛车辆上的显示装置。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

获取所述目标车辆所处的行车环境中的鸣笛位置；

若所述鸣笛位置位于所述目标车辆所对应的预设区域内，且所述鸣笛位置对应的鸣笛车辆朝向所述目标车辆，则确定所述鸣笛车辆对所述目标车辆进行鸣笛。

在其中一个实施例中，获取所述目标车辆所处的行车环境中的鸣笛位置，包括：

获取所述目标车辆所处的行车环境中的鸣笛声波；

将所述鸣笛声波与预设的对应关系进行匹配，得到鸣笛声波对应的鸣笛位置；其中，所述预设的对应关系包括预先训练好的鸣笛声波与鸣笛位置的对应关系。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

将所述目标车辆所处的行车环境中的鸣笛位置映射至预先建立的所述目标车辆的车辆系统坐标系中，获得所述鸣笛位置在所述车辆系统坐标系中的坐标；

若所述鸣笛位置对应的坐标位于所述车辆系统坐标系的预设区域内，则确定所述鸣笛位置位于所述目标车辆所对应的预设区域内。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

通过朝向检测传感器获得所述鸣笛车辆的车头朝向信息；

若所述鸣笛车辆的车头朝向信息满足预设的朝向相关条件，则确定所述鸣笛车辆朝向所述目标车辆。

一种针对车辆鸣笛的回应装置，所述装置包括：

信息获取模块，用于当检测到鸣笛车辆对目标车辆进行鸣笛时，获取所述目标车辆的状态信息和/或所述目标车辆的行车环境信息；

信息回应模块，用于向所述鸣笛车辆输出所述目标车辆的状态信息和/或所述目标车辆的行车环境信息。

在其中一个实施例中，所述信息回应模块还用于通过显示装置向所述鸣笛车辆输出所述目标车辆的状态信息和/或所述目标车辆的行车环境信息。

在其中一个实施例中，所述装置还包括：

鸣笛位置获取模块，用于获取所述目标车辆所处的行车环境中的鸣笛位置；

鸣笛对象确定模块，用于若所述鸣笛位置位于所述目标车辆所对应的预设区域内，且所述鸣笛位置对应的鸣笛车辆朝向所述目标车辆，则确定所述鸣笛车辆对所述目标车辆进行鸣笛。

一种车载终端，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的方法的步骤。

上述针对车辆鸣笛的回应方法及装置、车载终端和计算机可读存储介质，在检测到有鸣笛车辆对目标车辆进行鸣笛时，获取目标车辆的状态信息和/或行车环境信息，并将获取的目标车辆的状态信息和/或行车环境信息输出给鸣笛车辆。这样，目标车辆既能够有效地将无法避让的原因告知给鸣笛车辆，鸣笛车辆也可以有效地获知目标车辆无法避让的原因，从而使得鸣笛车辆能够有效地减少鸣笛次数，并减少鸣笛所带来的噪声污染。

附图说明

图1为一个实施例中针对车辆鸣笛的回应方法的应用环境图；

图2为一个实施例中针对车辆鸣笛的回应方法的流程示意图；

图3为一个实施例中确定目标车辆的行车环境信息的流程示意图；

图4为一个实施例中确定鸣笛车辆对目标车辆进行鸣笛的流程示意图；

图5为一个实施例中确定鸣笛位置位于目标车辆所对应的预设区域内的流程示意图；

图6为一个实施例中确定鸣笛车辆朝向目标车辆的流程示意图；

图7为一个实施例中针对车辆鸣笛的回应装置的结构框图；

图8为另一个实施例中针对车辆鸣笛的回应装置的结构框图；

图9为又一个实施例中针对车辆鸣笛的回应装置的结构框图；

图10为一个实施例中车载终端的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请提供的针对车辆鸣笛的回应方法，所涉及的车辆包括机动车和非机动车。可选地，机动车包括汽车、摩托车以及电动自行车等等。该机动车和该非机动车包括鸣笛装置。该方法可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，该应用环境包括目标车辆12和鸣笛车辆14。鸣笛车辆14是指发出鸣笛声的车辆，其中，鸣笛方式包括按喇叭、鸣警笛以及释放其他提示音的方式。鸣警笛包括警车鸣警笛、救护车鸣警笛和消防车鸣警笛。释放其他提示音的方式可以是车辆设定的专用音效，例如，发出“请避让”等提示音，或者播放避让的相关音乐等等。目标车辆12是指鸣笛车辆14所鸣笛的对象。

可选地，目标车辆12包括针对车辆鸣笛的回应设备122，该针对车辆鸣笛的回应设备122可以是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备，也可以是交通工具中的某个装置，例如中控设备、辅助驾驶设备、车机以及导航设备。具体地，针对车辆鸣笛的回应设备122在检测到鸣笛车辆14对目标车辆12进行鸣笛时，获取目标车辆12的状态信息和/或目标车辆12的行车环境信息，并向鸣笛车辆14输出目标车辆12的状态信息和/或目标车辆12的行车环境信息。

可选地，针对车辆鸣笛的回应设备122可由独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。具体地，针对车辆鸣笛的回应设备122分别与目标车辆12以及鸣笛车辆14进行信息交互，以实现本申请提供的针对车辆鸣笛的回应方法。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种针对车辆鸣笛的回应方法，以该方法应用于图1中的针对车辆鸣笛的回应设备122为例进行说明，包括以下步骤：

S202，当检测到鸣笛车辆对目标车辆进行鸣笛时，获取所述目标车辆的状态信息和/或所述目标车辆的行车环境信息。

其中，目标车辆的状态信息包括目标车辆无法做出避让行为的状态。进一步地，该目标车辆的状态信息可以具体包括：停车状态、到达目的地状态等汽车系统使用状态，以及汽车系统故障状态等等。停车状态表示目标车辆正在停车；故障状态表示目标车辆发生了故障；到达目的地状态表示目标车辆到达了目的地。目标车辆的行车环境信息包括目标车辆无法做出避让行为的行车环境。进一步地，该目标车辆的行车环境可以具体包括：目标车辆的前方有行人通过，目标车辆的前方发生交通事故，目标车辆的前方是红灯状态等等。

可选地，目标车辆的行车环境信息可通过安装在目标车辆上的环境检测传感器检测得到。其中，环境检测传感器可包括摄像头、激光雷达、雷达或其组合。具体地，当针对车辆鸣笛的回应设备122检测到鸣笛车辆对目标车辆进行鸣笛时，为了减少鸣笛车辆的鸣笛次数，针对车辆鸣笛的回应设备122获取目标车辆的状态信息和/或目标车辆的行车环境信息，以知晓目标车辆无法做出避让行为的原因。

S204，向所述鸣笛车辆输出所述目标车辆的状态信息和/或所述目标车辆的行车环境信息。

具体地，在针对车辆鸣笛的回应设备122得到目标车辆的状态信息和/或目标车辆的行车环境信息之后，向鸣笛车辆输出目标车辆的状态信息和/或目标车辆的行车环境信息。

可选地，针对车辆鸣笛的回应设备122通过显示装置向鸣笛车辆输出目标车辆的状态信息和/或目标车辆的行车环境信息。其中，该显示装置可以是LCD屏幕或OLED屏幕。该显示装置可安装在目标车辆的外部。例如，当针对车辆鸣笛的回应设备122获得目标车辆正在停车时，针对车辆鸣笛的回应设备122通过安装在目标车辆外部的LCD显示屏幕显示“请稍等，本车正在停车”等类似的状态信息。

可选地，针对车辆鸣笛的回应设备122也可以通过无线通信装置将目标车辆的状态信息和/或目标车辆的行车环境信息发送给鸣笛车辆。之后鸣笛车辆以视觉方式或听觉方式将目标车辆无法做出避让行为的原因告知用户。可选地，无线通信装置包括移动网络通信装置、Wi-Fi通信装置或蓝牙通信装置。

上述针对车辆鸣笛的回应方法，在检测到有鸣笛车辆对目标车辆进行鸣笛时，获取目标车辆的状态信息和/或行车环境信息，并将获取的目标车辆的状态信息和/或行车环境信息输出给鸣笛车辆。这样，目标车辆既能够有效地将无法避让的原因告知给鸣笛车辆，鸣笛车辆也可以有效地获知目标车辆无法避让的原因，从而使得鸣笛车辆能够有效地减少鸣笛次数，并减少鸣笛所带来的噪声污染。

在一个实施例中，如图3所示，涉及针对车辆鸣笛的回应设备122获取目标车辆的行车环境信息的一种可能的实现过程。在上述实施例的基础上，S202包括以下步骤：

S2022，获取所述目标车辆所处的行车环境所对应的拍摄图像或拍摄视频；

S2024，将所述目标车辆所处的行车环境所对应的拍摄图像或拍摄视频确定为所述目标车辆的行车环境信息。

具体地，目标车辆上安装有摄像头。例如，针对车辆鸣笛的回应设备122通过前置摄像头获取目标车辆前方的拍摄图像或拍摄视频，该拍摄图像或拍摄视频中包括前方拍摄的物体，前方拍摄的基础设施等等。此外，针对车辆鸣笛的回应设备122也可以通过设置在目标车辆其他位置处的摄像头采集对应方向上的行车环境。在针对车辆鸣笛的回应设备122得到拍摄图像或拍摄视频后，将目标车辆所处的行车环境所对应的拍摄图像或拍摄视频确定为目标车辆的行车环境信息。

在一个实施例中，涉及针对车辆鸣笛的回应设备122通过显示装置向鸣笛车辆输出目标车辆的行车环境信息的一种可能的实现过程。在上述实施例的基础上，上述通过显示装置向鸣笛车辆输出目标车辆的行车环境信息包括：

通过显示装置向所述鸣笛车辆输出所述目标车辆所处的行车环境所对应的拍摄图像或拍摄视频；其中，所述显示装置包括安装在所述目标车辆外部的显示装置或设置于所述鸣笛车辆上的显示装置。

可选地，针对车辆鸣笛的回应设备122通过安装在目标车辆外部的显示装置显示目标车辆所处的行车环境所对应的拍摄图像或拍摄视频，这样，鸣笛车辆中的驾驶员看到该拍摄图像或拍摄视频后，理解目标车辆无法避让的原因，进而减少鸣笛声。可选地，针对车辆鸣笛的回应设备122还可以将目标车辆所处的行车环境所对应的拍摄图像或拍摄视频发送给鸣笛车辆，并在鸣笛车辆的车载显示器中进行显示，使得鸣笛车辆中的驾驶员能够看到该拍摄图像或拍摄视频，进而减少鸣笛声。

进一步地，针对车辆鸣笛的回应设备122根据拍摄图像或拍摄视频，对该拍摄图像或拍摄视频进行图像分析，生成对应的提示信息，将该提示信息确定为目标车辆的行车环境信息，并将该提示信息通过显示装置进行显示。例如，当前置摄像头拍摄的拍摄图像中包括行人时，针对车辆鸣笛的回应设备122会生成“请稍候，前方有行人穿过”等类似的提示信息，并将该提示信息通过安装在目标车辆外部的LCD显示屏进行显示，以便于鸣笛车辆中的驾驶员及时看到。

在一个实施例中，如图4所示，涉及针对车辆鸣笛的回应设备122根据鸣笛位置确定鸣笛车辆对目标车辆进行鸣笛的具体过程。在上述实施例的基础上，该方法还包括以下步骤：

S212，获取所述目标车辆所处的行车环境中的鸣笛位置；

S214，若所述鸣笛位置位于所述目标车辆所对应的预设区域内，且所述鸣笛位置对应的鸣笛车辆朝向所述目标车辆，则确定所述鸣笛车辆对所述目标车辆进行鸣笛。

其中，目标车辆所对应的预设区域可以是目标车辆周围预设范围内的区域。例如，该预设区域是以目标车辆的位置为圆心，以及预设长度为半径所构成的圆形区域。当然，该预设区域也可以为其他形状的区域，其可根据实际需求进行设定。又如，该预设区域也可以是目标车辆后方的预设区域。

具体地，目标车辆的外部安装有多个声波采集装置，例如麦克风。针对车辆鸣笛的回应设备122通过这些麦克风采集目标车辆周围的鸣笛声波，将鸣笛声波与预设的对应关系进行匹配，得到鸣笛声波对应的鸣笛位置。其中，预设的对应关系包括预先训练好的鸣笛声波与鸣笛位置的对应关系。之后，针对车辆鸣笛的回应设备122判断鸣笛位置是否位于目标车辆所对应的预设区域内，若判定鸣笛位置位于目标车辆所对应的预设区域内，并且判定鸣笛位置对应的鸣笛车辆朝向目标车辆，则确定鸣笛车辆对目标车辆进行鸣笛。此外，若针对车辆鸣笛的回应设备122判定鸣笛位置不处于目标车辆所对应的预设区域内或鸣笛位置对应的鸣笛车辆并不是朝向目标车辆，则判定鸣笛车辆不是对目标车辆进行鸣笛。

更具体地，上述预先训练好的鸣笛声波与鸣笛位置的对应关系的构建过程具体为：首先，在训练车辆上安装多个麦克风，用于收集训练车辆周围不同位置的鸣笛声波训练数据，获得训练样本，根据该训练样本对针对车辆鸣笛的回应设备122进行训练，得到鸣笛声波与鸣笛位置的对应关系。

进一步地，针对车辆鸣笛的回应设备122获取目标车辆所处的行车环境中的鸣笛声波，并对该鸣笛声波进行分析，得到声波模式。之后针对车辆鸣笛的回应设备122将该声波模式与预先训练好的声波模式和声波位置的对应关系进行匹配，得到目标车辆所处的行车环境中的鸣笛位置。

在一个实施例中，如图5所示，涉及确定鸣笛位置位于目标车辆所对应的预设区域内的一种可能的实现过程。在上述实施例的基础上，该方法还包括以下步骤：

S222，将所述目标车辆所处的行车环境中的鸣笛位置映射至预先建立的所述目标车辆的车辆系统坐标系中，获得所述鸣笛位置在所述车辆系统坐标系中的坐标；

S224，若所述鸣笛位置对应的坐标位于所述车辆系统坐标系的预设区域内，则确定所述鸣笛位置位于所述目标车辆所对应的预设区域内。

其中，目标车辆的车辆系统坐标系中的坐标与目标车辆所处的行车环境中的位置建立了对应关系。

具体地，针对车辆鸣笛的回应设备122将目标车辆所处的行车环境中的鸣笛位置映射至预先建立的目标车辆的车辆系统坐标系中，获得鸣笛位置在车辆系统坐标系中的坐标(x，y)。可选地，该坐标(x，y)通过目标车辆中的车载显示器进行显示。之后，若针对车辆鸣笛的回应设备122判定鸣笛位置对应的坐标(x，y)位于车辆系统坐标系的预设区域内，则确定鸣笛位置位于目标车辆所对应的预设区域内。

在一个实施例中，该方法还包括如下步骤：

S230，通过朝向检测传感器获得所述鸣笛车辆的车头朝向信息；

S231，若所述鸣笛车辆的车头朝向信息满足预设的朝向相关条件，则确定所述鸣笛车辆朝向所述目标车辆。

其中，目标车辆上设置有朝向检测传感器。当然，朝向检测传感器也可以设置在交通公共设施上，比如，朝向检测传感器可安装在信号灯上。本实施例对朝向检测传感器的设置方式不做限定。

可选地，朝向检测传感器包括摄像头、激光雷达、雷达或其组合。具体地，针对车辆鸣笛的回应设备122通过朝向检测传感器获得鸣笛车辆的车头朝向信息。之后，若针对车辆鸣笛的回应设备122判定鸣笛车辆的车头朝向信息满足预设的朝向相关条件，则确定鸣笛车辆朝向目标车辆。

作为一种实施方式，鸣笛车辆的车头朝向信息包括鸣笛车辆朝向目标车辆的偏航角。若该偏航角在预设的偏航角范围内，则针对车辆鸣笛的回应设备122确定鸣笛车辆朝向目标车辆。

作为另一种实施方式，如图6所示，涉及针对车辆鸣笛的回应设备122确定鸣笛车辆朝向目标车辆的一种可能的实现过程。在上述实施例的基础上，该方法还包括以下步骤：

S232，获取所述鸣笛位置对应的鸣笛车辆的图像；

S234，对所述鸣笛车辆的图像进行图像处理，得到所述鸣笛车辆的车头朝向；

S236，若所述鸣笛车辆的车头朝向满足预设的朝向相关条件，则确定所述鸣笛车辆朝向所述目标车辆。

具体地，针对车辆鸣笛的回应设备122通过摄像头采集鸣笛位置对应的鸣笛车辆的图像，并对鸣笛车辆的图像进行图像处理，得到鸣笛车辆的车头朝向。之后，若鸣笛车辆的车头朝向满足预设的朝向相关条件，则针对车辆鸣笛的回应设备122确定鸣笛车辆朝向目标车辆。

可选地，预设的朝向相关条件包括鸣笛车辆的车头朝向所延伸的行驶轨迹是否与目标车辆的车身有重叠。若有重叠，则针对车辆鸣笛的回应设备122确定鸣笛车辆朝向目标车辆。若没有重叠，则针对车辆鸣笛的回应设备122确定鸣笛车辆不是朝向目标车辆。

应该理解的是，虽然图2-6的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-6中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图7所示，提供了一种针对车辆鸣笛的回应装置30，包括：信息获取模块302和信息回应模块304，其中：

信息获取模块302用于当检测到鸣笛车辆对目标车辆进行鸣笛时，获取所述目标车辆的状态信息和/或所述目标车辆的行车环境信息；

信息回应模块304用于向所述鸣笛车辆输出所述目标车辆的状态信息和/或所述目标车辆的行车环境信息。

上述针对车辆鸣笛的回应装置，在检测到有鸣笛车辆对目标车辆进行鸣笛时，获取目标车辆的状态信息和/或行车环境信息，并将获取的目标车辆的状态信息和/或行车环境信息输出给鸣笛车辆。这样，目标车辆既能够有效地将无法避让的原因告知给鸣笛车辆，鸣笛车辆也可以有效地获知目标车辆无法避让的原因，从而使得鸣笛车辆能够有效地减少鸣笛次数，并减少鸣笛所带来的噪声污染。

在其中一个实施例中，所述信息回应模块304还用于通过显示装置向所述鸣笛车辆输出所述目标车辆的状态信息和/或所述目标车辆的行车环境信息。

在其中一个实施例中，所述信息获取模块302还用于获取所述目标车辆所处的行车环境所对应的拍摄图像或拍摄视频；将所述目标车辆所处的行车环境所对应的拍摄图像或拍摄视频确定为所述目标车辆的行车环境信息。

在其中一个实施例中，如图8所示，该针对车辆鸣笛的回应装置30还包括：鸣笛位置获取模块312和鸣笛对象确定模块314，其中：

鸣笛位置获取模块312用于获取所述目标车辆所处的行车环境中的鸣笛位置；

鸣笛对象确定模块314用于若所述鸣笛位置位于所述目标车辆所对应的预设区域内，且所述鸣笛位置对应的鸣笛车辆朝向所述目标车辆，则确定所述鸣笛车辆对所述目标车辆进行鸣笛。

在其中一个实施例中，鸣笛位置获取模块312还用于获取所述目标车辆所处的行车环境中的鸣笛声波；将所述鸣笛声波与预设的对应关系进行匹配，得到鸣笛声波对应的鸣笛位置；其中，所述预设的对应关系包括预先训练好的鸣笛声波与鸣笛位置的对应关系。

在其中一个实施例中，如图9所示，该针对车辆鸣笛的回应装置30还包括：坐标获取模块322和坐标判定模块324，其中：

坐标获取模块322用于将所述目标车辆所处的行车环境中的鸣笛位置映射至预先建立的所述目标车辆的车辆系统坐标系中，获得所述鸣笛位置在所述车辆系统坐标系中的坐标；

坐标判定模块324用于若所述鸣笛位置对应的坐标位于所述车辆系统坐标系的预设区域内，则确定所述鸣笛位置位于所述目标车辆所对应的预设区域内。

关于针对车辆鸣笛的回应装置的具体限定可以参见上文中对于针对车辆鸣笛的回应方法的限定，在此不再赘述。上述针对车辆鸣笛的回应装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于车载终端中的处理器中，也可以以软件形式存储于车载终端中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种车载终端，其内部结构图可以如图10所示。该车载终端包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该车载终端的处理器用于提供计算和控制能力。该车载终端的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该车载终端的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种针对车辆鸣笛的回应方法。该车载终端的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该车载终端的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是车载终端外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图10中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的车载终端的限定，具体的车载终端可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种车载终端，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

当检测到鸣笛车辆对目标车辆进行鸣笛时，获取所述目标车辆的状态信息和/或所述目标车辆的行车环境信息；

向所述鸣笛车辆输出所述目标车辆的状态信息和/或所述目标车辆的行车环境信息。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：通过显示装置向所述鸣笛车辆输出所述目标车辆的状态信息和/或所述目标车辆的行车环境信息。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取所述目标车辆所处的行车环境所对应的拍摄图像或拍摄视频；将所述目标车辆所处的行车环境所对应的拍摄图像或拍摄视频确定为所述目标车辆的行车环境信息。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取所述目标车辆所处的行车环境中的鸣笛位置；若所述鸣笛位置位于所述目标车辆所对应的预设区域内，且所述鸣笛位置对应的鸣笛车辆朝向所述目标车辆，则确定所述鸣笛车辆对所述目标车辆进行鸣笛。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取所述目标车辆所处的行车环境中的鸣笛声波；将所述鸣笛声波与预设的对应关系进行匹配，得到鸣笛声波对应的鸣笛位置；其中，所述预设的对应关系包括预先训练好的鸣笛声波与鸣笛位置的对应关系。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：将所述目标车辆所处的行车环境中的鸣笛位置映射至预先建立的所述目标车辆的车辆系统坐标系中，获得所述鸣笛位置在所述车辆系统坐标系中的坐标；若所述鸣笛位置对应的坐标位于所述车辆系统坐标系的预设区域内，则确定所述鸣笛位置位于所述目标车辆所对应的预设区域内。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

当检测到鸣笛车辆对目标车辆进行鸣笛时，获取所述目标车辆的状态信息和/或所述目标车辆的行车环境信息；

向所述鸣笛车辆输出所述目标车辆的状态信息和/或所述目标车辆的行车环境信息。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：通过显示装置向所述鸣笛车辆输出所述目标车辆的状态信息和/或所述目标车辆的行车环境信息。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取所述目标车辆所处的行车环境所对应的拍摄图像或拍摄视频；将所述目标车辆所处的行车环境所对应的拍摄图像或拍摄视频确定为所述目标车辆的行车环境信息。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取所述目标车辆所处的行车环境中的鸣笛位置；若所述鸣笛位置位于所述目标车辆所对应的预设区域内，且所述鸣笛位置对应的鸣笛车辆朝向所述目标车辆，则确定所述鸣笛车辆对所述目标车辆进行鸣笛。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取所述目标车辆所处的行车环境中的鸣笛声波；将所述鸣笛声波与预设的对应关系进行匹配，得到鸣笛声波对应的鸣笛位置；其中，所述预设的对应关系包括预先训练好的鸣笛声波与鸣笛位置的对应关系。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：将所述目标车辆所处的行车环境中的鸣笛位置映射至预先建立的所述目标车辆的车辆系统坐标系中，获得所述鸣笛位置在所述车辆系统坐标系中的坐标；若所述鸣笛位置对应的坐标位于所述车辆系统坐标系的预设区域内，则确定所述鸣笛位置位于所述目标车辆所对应的预设区域内。

上述车载终端和计算机可读存储介质，在检测到有鸣笛车辆对目标车辆进行鸣笛时，获取目标车辆的状态信息和/或行车环境信息，并将获取的目标车辆的状态信息和/或行车环境信息输出给鸣笛车辆。这样，目标车辆既能够有效地将无法避让的原因告知给鸣笛车辆，鸣笛车辆也可以有效地获知目标车辆无法避让的原因，从而使得鸣笛车辆能够有效地减少鸣笛次数，并减少鸣笛所带来的噪声污染。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。