一种城市隧道应急处理方法及系统

技术领域

本申请属于隧道巡检技术领域，特别涉及一种城市隧道应急处理方法及系统。

背景技术

隧道智能巡检机器人一般是指是应用于地下隧道在线检测的智能化平台。机器人在隧道中自主运行，实现隧道电缆本体运行状态监测、电缆隧道内环境监测、电缆隧道内多传感器联动、电缆隧道安防等功能，综合提升对地下管线工作环境感知及工作状态评估能力，提升隧道管理的便捷性以及快速响应能力。

目前城市应急系统已慢慢向集约化发展，隧道内交通违章监测由固定摄像头监控检测，会有部分死角无法监测到，存在一定的局限性，由于隧道的环境原因，隧道内只有车辆出入，意外状况的发生只能靠摄像头或人为发现。而隧道内信号非常差，甚至没有，很难及时与外界联系，等等这些原因造成对隧道内事故的应急响应往往存在很大的时延。

发明内容

为了解决上述技术问题至少之一，本申请提供了一种城市隧道应急处理方法及系统，通过多种应急状况识别相结合，依托移动机器人实现城市隧道的应急处理。

本申请第一方面提供了一种城市隧道应急处理方法，包括：

获取由移动机器人采集的隧道内图像；

将所述隧道内图像分别与应急状况监测数据库、隧道本体监测数据库、路面监测数据库内的模板匹配模型进行匹配识别，所述模板匹配模型包括多个隧道异常图像；

对匹配识别的异常图像，将其传送到后台控制端并报警。

优选的是，所述应急状况监测数据库包括火灾模板匹配模型、水灾模板匹配模型、人员非法聚集模板匹配模型、人员非法徘徊模板匹配模型、人员非法入侵模板匹配模型。

优选的是，所述隧道本体监测数据库包括隧道墙体沉降模板匹配模型、隧道墙体脱落模板匹配模型、隧道固定设备破损模板匹配模型。

优选的是，所述路面监测数据库包括路面遗留物品模板匹配模型、路面坑洼模板匹配模型、隧道出入口边坡滑坡模板匹配模型。

优选的是，所述应急处理方法还包括：

通过多个传感器分别采集隧道内环境参数，所述环境参数至少包括噪音、亮度、温湿度及有害气体参数；

根据所述亮度参数及预置的隧道内亮度调节参数表，自动调节隧道内光照强度；

根据所述温湿度、有害气体参数及预置的隧道内通风调节参数表，自动调节隧道内的通风时间及强度。

优选的是，对匹配识别的异常图像，进一步包括：

查看所述异常图像所对应的模板匹配模型是否关联语音告警信息，若存在语音告警信息，在隧道内播放所述语音告警信息，所述语音告警信息包括对隧道内人员的提示信息或者对隧道内车辆的疏导信息。

本申请第二方面提供了一种城市隧道应急处理系统，包括移动机器人，所述移动机器人上设置有：

图像获取模块，用于获取由移动机器人采集的隧道内图像；

图像识别模块，用于将所述隧道内图像分别与应急状况监测数据库、隧道本体监测数据库、路面监测数据库内的模板匹配模型进行匹配识别，所述模板匹配模型包括多个隧道异常图像；

报警模块，用于对匹配识别的异常图像，将其传送到后台控制端并报警。

优选的是，所述应急处理系统还包括：

传感器数据获取模块，用于通过多个传感器分别采集隧道内环境参数，所述环境参数至少包括噪音、亮度、温湿度及有害气体参数；

光照强度调节模块，用于根据所述亮度参数及预置的隧道内亮度调节参数表，自动调节隧道内光照强度；

通风调节模块，用于根据所述温湿度、有害气体参数及预置的隧道内通风调节参数表，自动调节隧道内的通风时间及强度。

优选的是，所述报警模块包括：

语音告警单元，用于查看所述异常图像所对应的模板匹配模型是否关联语音告警信息，若存在语音告警信息，在隧道内播放所述语音告警信息，所述语音告警信息包括对隧道内人员的提示信息或者对隧道内车辆的疏导信息。

本申请通过机器人移动监测，将多种应急状况识别相结合，一方面具有很强的机动性，另一方面事故灾害发生后能够第一时间发现并作出反应，通过机器人智能指挥，节约了人力成本。

附图说明

图1是本申请城市隧道应急处理方法流程图。

图2是本申请城市隧道应急处理系统的模板匹配模型架构图。

具体实施方式

为使本申请实施的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施方式中的附图，对本申请实施方式中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的实施方式是本申请一部分实施方式，而不是全部的实施方式。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。基于本申请中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本申请保护的范围。下面结合附图对本申请的实施方式进行详细说明。

本申请第一方面提供了一种城市隧道应急处理方法，如图1所示，主要包括：

步骤S1、获取由移动机器人采集的隧道内图像；

步骤S2、将所述隧道内图像分别与应急状况监测数据库、隧道本体监测数据库、路面监测数据库内的模板匹配模型进行匹配识别，所述模板匹配模型包括多个隧道异常图像；

步骤S3、对匹配识别的异常图像，将其传送到后台控制端并报警。

本申请通过移动机器人对隧道进行定巡、轮巡，能够全面的对隧道进行监控，随时对所发现的意外状况作出反应。

在一些可选实施方式中，所述应急状况监测数据库包括火灾模板匹配模型、水灾模板匹配模型、人员非法聚集模板匹配模型、人员非法徘徊模板匹配模型、人员非法入侵模板匹配模型。

在一些可选实施方式中，所述隧道本体监测数据库包括隧道墙体沉降模板匹配模型、隧道墙体脱落模板匹配模型、隧道固定设备破损模板匹配模型。

本实施例中，也可以通过水平仪监测出隧道墙体，若发现有沉降时，机器人会发送报警信号到后台。

在一些可选实施方式中，所述路面监测数据库包括路面遗留物品模板匹配模型、路面坑洼模板匹配模型、隧道出入口边坡滑坡模板匹配模型。

在一些可选实施方式中，所述应急处理方法还包括：

步骤S4、通过多个传感器分别采集隧道内环境参数，所述环境参数至少包括噪音、亮度、温湿度及有害气体参数；

步骤S5、根据所述亮度参数及预置的隧道内亮度调节参数表，自动调节隧道内光照强度；

步骤S6、根据所述温湿度、有害气体参数及预置的隧道内通风调节参数表，自动调节隧道内的通风时间及强度。

在一些可选实施方式中，对匹配识别的异常图像，进一步包括：

步骤S31、查看所述异常图像所对应的模板匹配模型是否关联语音告警信息，若存在语音告警信息，在隧道内播放所述语音告警信息，所述语音告警信息包括对隧道内人员的提示信息或者对隧道内车辆的疏导信息。

本实施例中，当机器人识别出事故发生或者即将发生时，会对隧道内人员及时提示，并根据隧道内车辆状况进行适时的疏导，防止危害的进一步扩大。

本申请第二方面提供了一种如上述方法对应的城市隧道应急处理系统，包括移动机器人，所述移动机器人上设置有：

图像获取模块，用于获取由移动机器人采集的隧道内图像；

图像识别模块，用于将所述隧道内图像分别与应急状况监测数据库、隧道本体监测数据库、路面监测数据库内的模板匹配模型进行匹配识别，所述模板匹配模型包括多个隧道异常图像；

报警模块，用于对匹配识别的异常图像，将其传送到后台控制端并报警。

在一些可选实施方式中，所述应急处理系统还包括：

传感器数据获取模块，用于通过多个传感器分别采集隧道内环境参数，所述环境参数至少包括噪音、亮度、温湿度及有害气体参数；

光照强度调节模块，用于根据所述亮度参数及预置的隧道内亮度调节参数表，自动调节隧道内光照强度；

通风调节模块，用于根据所述温湿度、有害气体参数及预置的隧道内通风调节参数表，自动调节隧道内的通风时间及强度。

在一些可选实施方式中，所述报警模块包括：

语音告警单元，用于查看所述异常图像所对应的模板匹配模型是否关联语音告警信息，若存在语音告警信息，在隧道内播放所述语音告警信息，所述语音告警信息包括对隧道内人员的提示信息或者对隧道内车辆的疏导信息。

如图2所示，城市隧道应急处理由经济状况监测、隧道本体监测、路面检测、环境监测四个板块组成，由机器人进行巡检，针对隧道内外易发生的意外事件如：火灾、水灾、非法聚集、墙体表面脱落、路面遗留可疑物等进行巡查监测，对于突发事件能够在第一时间识别并发出报警，对于安全隐患能够及时的发出预警信息，提醒工作人员尽快处理。利用AI智能语音功能可以对隧道内的隐患及事故进行预警和应急处理方式，并且还可提示隧道内外其他人员注意安全，选择合适的脱离方案，指挥隧道内人员躲避或撤离。

在一些可选实施方式中，现场人员可通过应急报警装置想向台发出报警信号，同时可语音与后台简述联系。

本申请通过机器人移动监测，将多种应急状况识别相结合，一方面具有很强的机动性，另一方面事故灾害发生后能够第一时间发现并作出反应，通过机器人智能指挥，节约了人力成本。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。