C、Z型钢自动码垛机

技术领域

本发明涉及C、Z型钢码垛技术领域，具体为C、Z型钢自动码垛机。

背景技术

由于C型钢的特殊性，及考虑运输方便等，在码放时要一组正一组反并且要槽口咬合在一起，市场上生产C、Z型钢的企业全部用人工搬运码放型材，C型钢一般的规格80、100、120、160、180、200、220、250、280、300之间，Z型钢一般规格在180、200、220、250、300之间型号小一点的人工搬运还可以，要是以300的型钢为例搬运起来是很费劲的，每米重量在11KG左右，每根的长度不定，一般在6-9米之间，重量每根在66-99KG之间，需要多人配合搬运对C、Z型钢进行翻面才能进行码放。

现有的对C、Z型钢的码垛大多是采用人工码放，工作效率低下，且人工对C、Z型钢进行翻面码放导致工作负担大，为此，我们推出了C、Z型钢自动码垛机。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了C、Z型钢自动码垛机，解决了上述背景技术中提出现有的对C、Z型钢的码垛大多是采用人工码放，工作效率低下，且人工对C、Z型钢进行翻面码放导致工作负担大的问题。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：C、Z型钢自动码垛机，包括：

主框架，其是由矩形管经焊接形成；

传送架，其固定安装于所述主框架的底部，所述传送架的表面设置有传送托辊；

所述传送架还包括：

第一翻转电机，其固定于所述传送架的侧面中部；

第一翻转轴，其连接于所述传送架的侧面顶部；

第一翻转臂，其套接安装于所述第一翻转轴的表面；

第二翻转电机，其固定于所述传送架的侧面底部；

第二翻转轴，其连接于所述第二翻转电机的侧面；

第二翻转臂，其套接于所述第一翻转轴的外壁；

所述主框架还包括：

进退轴，其固定于所述主框架的两侧顶部；

滑动轮组，其连接于所述进退轴的表面；

升降轴，其连接于所述滑动轮组的内部；

抓取横梁，其安装于所述升降轴的底部；

拾取装置，其连接于所述抓取横梁的表面；

拾取装置，也可选择其它的拾取装置，比如吸盘、机械抓手等，其连接于所述拾取装置的底部。

可选的，所述传送托辊呈等距状分布于传送架的表面，且传送托辊之间通过电机构成同向转动。

可选的，所述第一翻转轴与传送架之间呈活动连接，且第一翻转轴与第一翻转电机之间通过传动链条相连接。

可选的，所述第二翻转臂与第一翻转轴之间呈活动连接，且第二翻转臂通过传动链条与第二翻转轴相连接，而且第二翻转臂与第一翻转臂之间构成十字状结构。

可选的，所述第一翻转臂通过第一翻转轴与第一翻转电机之间构成转动结构，且第二翻转臂与第一翻转臂之间呈相向转动，而且第二翻转臂的中轴线与第一翻转臂的中轴线相重合。

可选的，所述第一翻转臂还包括：

伸缩弹簧杆，其设置于所述第一翻转臂的内部；

弹性扭簧，其连接于所述伸缩弹簧杆的一端；

夹持件，其固定于所述弹性扭簧的外部；

吸盘，其连接于所述夹持件的表面。

可选的，所述夹持件通过弹性扭簧与伸缩弹簧杆之间构成活动结构，且夹持件呈双钩状结构。

可选的，所述夹持件通过伸缩弹簧杆与第一翻转臂之间构成弹性结构，且夹持件的表面呈平面状。

可选的，所述伸缩弹簧杆均匀分布于第一翻转臂的表面，且伸缩弹簧杆的一端凸出于第一翻转臂的表面，所述第二翻转臂的内部亦设置有伸缩弹簧杆、弹性扭簧、夹持件和吸盘，且第二翻转臂内部的伸缩弹簧杆与第一翻转臂内部的伸缩弹簧杆之间呈错位分布。

本发明提供了C、Z型钢自动码垛机，具备以下有益效果：

可对C、Z型钢、柱状型材以及钢筋桁架板进行夹持翻转，扩大该装置适用范围的同时可对上述型材进行整齐码放，从而取代人工翻面码放的方式，有利于提高工作效率，且提高码放整齐度，该装置实现无人化码放，且结构简单、稳定性高、码垛整齐、为生产企业解决工业自动化、招工难、实现机器换人的目的；

1．该C、Z型钢自动码垛机，当型材切断传送到传送托辊表面时如果不需要翻转则第一翻转臂垂直与地面方便拾取装置抓取物料，同时第二翻转臂的一半位于型材的下面，也就是低于传送托辊上平面的位置等待，避免阻挡型材传输，而需要翻转时则第一翻转臂由第一翻转电机带动正时针旋转，同时第二翻转臂由第二翻转电机带动逆时针旋转，达到把型材夹持住的目的后，同时第二翻转臂再反转和第一翻转臂配合把型材进行翻面，实现翻转功能，从而有利于实现对型材的自动翻面，降低人工负担；

2．该C、Z型钢自动码垛机，型材翻面后，拾取装置通过与进退轴、滑动轮组、升降轴和抓取横梁之间的配合携带拾取装置进行三维运动，即X轴向、Y轴向以及Z轴向的运动，并通过拾取装置拾取装置吸附型材将其移动至指定位置进行整齐码放，有利于提高型材码放整齐度，并有效提高型材码放时的工作效率，而且拾取装置拾取装置与拾取装置之间呈螺纹连接，方便根据型材形状进行切换，以便对型材进行稳定夹持；

3.该C、Z型钢自动码垛机，夹持件呈双钩状结构，且分布于第一翻转臂与第二翻转臂的表面，有利于对柱状型材进行夹持，且夹持件通过弹性扭簧具有弹性且可活动有利于提高对柱状型材夹持稳定度方便型材翻转的同时也方便柱状型材脱离夹持，方便拾取装置对柱状型材进行输送；

4．该C、Z型钢自动码垛机，夹持件的底部固定有吸盘，通过吸盘可对片状型材进行吸附夹持，从而方便对其进行翻转，且吸盘与夹持件相配合可分别夹持钢筋桁架板的柱状钢筋部位以及吸附钢筋桁架板的板面部位，从而实现对钢筋桁架板的夹持与翻转，从而方便对其进行整齐码放。

附图说明

图1为本发明整体左端立体结构示意图；

图2为本发明整体右端立体结构示意图；

图3为本发明第一翻转电机正视结构示意图；

图4为本发明第一翻转臂侧视结构示意图；

图5为本发明图4中A处放大结构示意图。

图中：1、主框架；2、传送架；3、传送托辊；4、第一翻转电机；5、第一翻转轴；6、第一翻转臂；7、第二翻转电机；8、第二翻转轴；9、第二翻转臂；10、进退轴；11、滑动轮组；12、升降轴；13、抓取横梁；14、拾取装置；15、拾取装置；16、伸缩弹簧杆；17、弹性扭簧；18、夹持件；19、吸盘。

具体实施方式

请参阅图1至图5，本发明提供技术方案：C、Z型钢自动码垛机，包括：

主框架1，其是由矩形管经焊接形成；

传送架2，其固定安装于主框架1的底部，传送架2的表面设置有传送托辊3；

传送架2还包括：

第一翻转电机4，其固定于传送架2的侧面中部；

第一翻转轴5，其连接于传送架2的侧面顶部；

第一翻转臂6，其套接安装于第一翻转轴5的表面；

第二翻转电机7，其固定于传送架2的侧面底部；

第二翻转轴8，其连接于第二翻转电机7的侧面；

第二翻转臂9，其套接于第一翻转轴5的外壁；

主框架1还包括：

进退轴10，其固定于主框架1的两侧顶部；

滑动轮组11，其连接于进退轴10的表面；

升降轴12，其连接于滑动轮组11的内部；

抓取横梁13，其安装于升降轴12的底部；

拾取装置14，其连接于抓取横梁13的表面；

拾取装置15，其连接于拾取装置14的底部；

传送托辊3呈等距状分布于传送架2的表面，且传送托辊3之间通过电机构成同向转动，传送托辊3通过电机同向转动实现对型材的输送，当型材完全位于传送托辊3表面时，方便对型材进行翻面或夹持码放；

第一翻转轴5与传送架2之间呈活动连接，且第一翻转轴5与第一翻转电机4之间通过传动链条相连接，当型材被切断传送到传送托辊3表面时若不需要翻转则第一翻转臂6垂直与地面方便拾取装置14抓取物料，同时第二翻转臂9的一半位于型材的下面，也就是低于传送托辊3上平面的位置等待，避免阻挡型材传输；

第二翻转臂9与第一翻转轴5之间呈活动连接，且第二翻转臂9通过传动链条与第二翻转轴8相连接，而且第二翻转臂9与第一翻转臂6之间构成十字状结构，而型材需要翻转时，则第一翻转臂6由第一翻转电机4带动第一翻转轴5使其正时针旋转，同时第二翻转臂9由第二翻转电机7带动第二翻转轴8使其逆时针旋转，从而将型材夹持于第二翻转臂9与第一翻转臂6之间，以便对型材进行翻面避免型材在翻面过程中发生脱落，其中第二翻转臂9与第一翻转轴5之间呈活动连接避免第二翻转臂9与第一翻转臂6相向转动产生冲突；

第一翻转臂6通过第一翻转轴5与第一翻转电机4之间构成转动结构，且第二翻转臂9与第一翻转臂6之间呈相向转动，而且第二翻转臂9的中轴线与第一翻转臂6的中轴线相重合，第二翻转臂9与第一翻转臂6之间一开始呈相向转动，在夹持型材后第二翻转臂9随第一翻转臂6同步正时针转动实现对型材的翻面，从而有利于实现对型材的自动翻面；

第一翻转臂6还包括但不限于：

伸缩弹簧杆16，其设置于第一翻转臂6的内部；

弹性扭簧17，其连接于伸缩弹簧杆16的一端；

夹持件18，其固定于弹性扭簧17的外部；

吸盘19，其连接于夹持件18的表面；

夹持件18通过弹性扭簧17与伸缩弹簧杆16之间构成活动结构，且夹持件18呈双钩状结构，第二翻转臂9与第一翻转臂6在夹持柱状型材时，夹持件18受型材挤压通过弹性扭簧17向外转动并通过伸缩弹簧杆16具有弹性，使得型材挤入夹持件18之间，此时呈双钩状结构的夹持件18又自动复位对型材进行夹持，从而避免型材在翻面过程中发生滚落；

夹持件18通过伸缩弹簧杆16与第一翻转臂6之间构成弹性结构，且夹持件18的表面呈平面状；

伸缩弹簧杆16均匀分布于第一翻转臂6的表面，且伸缩弹簧杆16的一端凸出于第一翻转臂6的表面，第二翻转臂9的内部亦设置有伸缩弹簧杆16、弹性扭簧17、夹持件18和吸盘19，且第二翻转臂9内部的伸缩弹簧杆16与第一翻转臂6内部的伸缩弹簧杆16之间呈错位分布，夹持件18的表面呈平面状且固定有吸盘19，通过吸盘19可吸附于片状型材的表面，从而有利于吸附夹持该类型材进行翻面，且吸盘19与夹持件18相配合可分别夹持钢筋桁架板的柱状钢筋部位以及吸附钢筋桁架板的板面部位，从而实现对钢筋桁架板的夹持与翻转，从而方便对其进行整齐码放，而在码放型材时，拾取装置14携带拾取装置15沿进退轴10、抓取横梁13表面滑动可调节水平位置方便精准对型材进行吸附，而通过升降轴12可使得拾取装置14携带拾取装置15进行升降从而方便对型材进行码放，其中拾取装置15与拾取装置14之间呈螺纹连接，方便根据型材形状进行切换，以便对各类型材进行稳定夹持吸附。

综上，该C、Z型钢自动码垛机，使用时，首先当型材被切断传送到传送托辊3表面时若不需要翻转则第一翻转臂6垂直与地面方便拾取装置14抓取物料，同时第二翻转臂9的一半位于型材的下面，也就是低于传送托辊3上平面的位置等待，避免阻挡型材传输；

然后通过进退轴10表面设置的电机驱动滑动轮组11沿进退轴10滑动，同理，拾取装置14携带拾取装置15沿抓取横梁13表面滑动，直至拾取装置15位于型材上方，再通过电机驱动升降轴12先降后升以便吸附型材使其脱离传送托辊3表面，再通过沿抓取横梁13表面滑动即可携带型材到达指定位置，再放下型材即可完成码放；

而若需要对型材进行翻面时，第一翻转臂6由第一翻转电机4带动第一翻转轴5使其正时针旋转，同时第二翻转臂9由第二翻转电机7带动第二翻转轴8使其逆时针旋转，从而将型材夹持于第二翻转臂9与第一翻转臂6之间；

接着在夹持型材后第二翻转臂9随第一翻转臂6同步正时针转动实现对型材的翻面，从而有利于实现对型材的自动翻面，此时再重复吸附型材的操作将型材整齐码放；

其中，根据型材形状的不同第二翻转臂9与第一翻转臂6进行夹持的方式也是不同的，当型材为柱状型材时，夹持件18在随第二翻转臂9、第一翻转臂6旋转时受型材挤压通过弹性扭簧17向外转动并通过伸缩弹簧杆16具有弹性，使得型材挤入夹持件18之间，此时呈双钩状结构的夹持件18又自动复位对型材进行夹持，从而避免型材在翻面过程中发生滚落，而由于夹持件18可旋转，通过拾取装置15吸附型材进行移动时夹持件18受力旋转又可方便型材脱离夹持，也可以布置气缸等加持件，根据所翻转的材料不同也可不不设置加持件，但同时也在权利要求之内；

当型材为片状型材或板状型材时，夹持件18的表面呈平面状且固定有吸盘19，通过吸盘19可吸附于片状型材的表面，从而有利于吸附夹持该类型材进行翻面，且吸盘19与夹持件18相配合可分别夹持钢筋桁架板的柱状钢筋部位以及吸附钢筋桁架板的板面部位，从而实现对钢筋桁架板的夹持与翻转，从而方便对其进行整齐码放；

最后拾取装置15与拾取装置14之间呈螺纹连接，方便根据型材形状进行切换，以便对各类型材进行稳定夹持吸附。