自动驾驶车辆、其远程控制系统以及远程控制方法

相关申请的交叉引用

本申请基于并要求于2021年10月13日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请No.10-2021-0136077的权益，其全部内容通过引用合并于本文。

技术领域

本发明涉及自动驾驶车辆、用于远程控制该自动驾驶车辆的系统以及用于远程控制该自动驾驶车辆的方法，更具体地，涉及当乘客登上自动驾驶车辆或(和)从自动驾驶车辆下车时远程控制车门打开或关闭以及再出发的技术。

背景技术

随着车辆的电子技术的发展，对通过识别车辆本身的驾驶环境而无需驾驶员操纵而行驶到目的地的自动驾驶车辆(包括自动驾驶公共汽车)的兴趣一直在增长。

自动驾驶车辆(例如，公共汽车)是指无需驾驶员或乘客的操纵而能够自行操作的车辆。

通常，在登上自动驾驶公共汽车或从其下车之后，可以远程请求控制管理者检查车辆中的多个乘客，或者在再出发之前，可以请求控制管理者检查乘客是否佩戴安全带并且车门是否关闭，以确保乘客正确地上车或下车。也就是说，在传统的自动驾驶公共汽车中，乘客直接打开和关闭车门以上车或下车，控制管理者可以仅执行事后确认结果的工作。然而，对于自动驾驶公共汽车来说，自动驾驶车辆必须自动决定是否打开或关闭车门，而在没有事先信息的情况下，上车或下车人数不明，因此仅通过在车站(例如，公共汽车站)上车或下车之后检查公共汽车内的乘客人数不能够得知乘客是否正常上车或下车。

此外，由于自动驾驶公共汽车没有安全带，或者可能在乘客处于站立位置时驾驶，因此不能够通过检查是否佩戴了安全带来保证安全再出发。此外，自动驾驶公共汽车不仅需要考虑车辆内部，还需要考虑车辆与车站(例如，公共汽车站)之间的空间条件。

公开于该背景技术部分的上述信息仅仅旨在增强对本发明背景技术的理解，因此其可以包含的信息并不构成在本国已为本领域技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本发明的示例性实施方案致力于提供自动驾驶车辆、用于远程控制该自动驾驶车辆的系统以及用于远程控制该自动驾驶车辆的方法，其能够在自动驾驶公共汽车的乘客上车或下车的情况下自动确定车门打开或关闭以及再出发，并且当难以或者不能够自动确定自动确定的结果时，通过远程控制执行车门打开或关闭以及再出发。

本发明的技术目的不限于上述目的，本领域技术人员可以通过技术方案的描述清楚地理解其他未提及的技术目的。

本发明的示例性实施方案提供了一种自动驾驶车辆，包括：自动驾驶控制设备，其配置为包括通信装置和处理器，所述通信装置配置为与控制系统进行通信；所述处理器在乘客登上自动驾驶车辆或从其下车的情况下，自动确定是否需要打开或关闭车门以及再出发，当不能够进行根据自动确定结果的操作或者不能够进行自动确定时，通过通信装置向控制系统请求远程控制。

在示例性实施方案中，所述处理器可以配置为当自动驾驶车辆到达车站(例如，公共汽车站)时，基于周围情况信息来确定是否需要打开车门。

在示例性实施方案中，所述处理器可以配置为：基于车辆内部信息，在自动驾驶车辆的车门打开之后，当乘客完成登上自动驾驶车辆或从其下车时确定车门是否需要关闭。

在示例性实施方案中，所述处理器可以配置为：在自动驾驶车辆的车门关闭之后，基于自动驾驶车辆的车辆内部信息，当乘客就座时确定自动驾驶车辆是否需要再出发。

在示例性实施方案中，所述处理器可以配置为：在自动驾驶车辆在车站(例如，公共汽车站)停车并且车门需要打开的情况下，当不能够执行车门打开的状态持续超过预定时间或者不能够确定是否能够进行车门打开控制的状态持续超过预定时间时，向控制系统请求针对车门打开的远程控制。

在示例性实施方案中，所述处理器可以配置为：在自动驾驶车辆在车站(例如，公共汽车站)停车、车门打开、然后车门需要关闭的情况下，当不能够执行车门关闭的状态持续超过预定时间或者不能够确定是否能够进行车门关闭控制的状态持续超过预定时间时，向控制系统请求针对车门关闭的远程控制。

在示例性实施方案中，在自动驾驶车辆在车站(例如，公共汽车站)停车，在乘客完成上车或下车并且车门关闭之后需要再出发的情况下，当不能够执行再出发控制的状态持续超过预定时间时，或者不能够确定能够进行再出发控制的状态持续超过预定时间时，处理器可以配置为向控制系统请求针对再出发的远程控制。

在示例性实施方案中，所述处理器可以配置为：当由于在自动驾驶车辆内存在乘客或物品的情况持续而需要车门打开远程控制请求时，或者在车门打开控制期间检测到车门卡住时需要车门打开远程控制请求的情况下，向控制系统发送车辆内部图像数据和内部音频数据。

在示例性实施方案中，所述处理器可以配置为：当在车门与自动驾驶车辆的车站(例如，公共汽车站)之间的空间中存在障碍物的情况持续并且需要车门打开远程控制请求时，或者当移动物体接近车门与自动驾驶车辆的车站(例如，公共汽车站)之间的空间的情况持续并且需要车门打开远程控制请求时，向控制系统发送车辆外部图像数据和外部物体检测信息。

在示例性实施方案中，所述处理器可以配置为：当由于未接收到用于确定车门打开、车门关闭以及再出发中的至少一个所需的信息的情况持续超过预定时间而需要远程控制请求时，向控制系统发送故障信息和故障相关视频数据。

在示例性实施方案中，所述处理器可以配置为：当由于未知原因而不能够确定车门打开、车门关闭以及再出发中的至少一个或者待机状态持续的时间超过预定时间而需要远程控制请求时，向控制系统发送车辆内部图像数据、车辆外部图像数据和车站(例如，公共汽车站)图像数据。

在示例性实施方案中，所述处理器可以配置为：在确定出自动驾驶车辆外部的车门周围有乘客试图上车的状态持续超过预定时间的情况下，当执行远程控制请求时，向控制系统发送车辆外部图像数据和车站(例如，公共汽车站)图像数据。

在示例性实施方案中，所述处理器可以配置为：在自动驾驶车辆内部中站立的乘客移动或没有握住把手的情况持续超过预定时间的情况下，当执行远程控制请求时，向控制系统发送车辆内部图像数据和内部音频数据。

在示例性实施方案中，所述处理器可以配置为：当由于来自第二车辆或物体的干扰而不能够再出发的情况持续的时间超过预定时间时，向控制系统发送朝向第二车辆的方向的外部图像数据或物体、物体检测信息、与第二车辆相关的信息中的至少一个。

本发明的示例性实施方案提供了一种系统，包括：通信装置，其配置为与自动驾驶车辆进行通信；以及处理器，其配置为当通过通信装置从自动驾驶车辆接收到车门打开、车门关闭以及再出发中的至少一个的远程控制请求时，基于从设备接收到的信息向自动驾驶车辆发送远程控制指令。

在示例性实施方案中，所述处理器可以配置为：当从自动驾驶车辆接收到远程控制请求时，按照发生时间顺序或依据预定优先级处理多个远程控制请求。

在示例性实施方案中，所述处理器可以配置为：优先处理与安全事故有关的远程控制请求、被另一车辆妨碍再出发的车辆的远程控制请求、由于故障或未知原因引起的远程控制请求。

在示例性实施方案中，其可以进一步包括车站(例如，公共汽车站)监测装置，该设备配置为获取车站(例如，公共汽车站)周围的图像数据并将其提供给控制系统。

本发明的示例性实施方案提供了一种远程控制方法，包括：在乘客登上自动驾驶车辆或从其下车的情况下，自动确定是否需要打开或关闭车门以及再出发；当不能够进行根据自动确定结果的操作或者不能够进行自动确定时，向控制系统请求远程控制。

在示例性实施方案中，自动确定可以包括：当自动驾驶车辆到达车站(例如，公共汽车站)时，基于周围情况信息来确定是否需要打开车门；基于车辆内部信息，在自动驾驶车辆的车门打开之后，当乘客完成登上自动驾驶车辆或从其下车时确定车门是否需要关闭；可以在自动驾驶车辆的车门关闭之后，基于自动驾驶车辆的车辆内部信息，当乘客就座时确定自动驾驶车辆是否需要再出发。

根据本技术，可以通过在自动驾驶公共汽车的乘客上车或下车情况下自动确定车门打开或关闭以及再出发，并且当难以或者不能够自动确定自动确定的结果时，通过远程控制来执行车门打开或关闭以及再出发，从而提高乘客的安全性。

此外，还可以提供通过本档可以直接或间接识别的各种效果。

如所讨论的，该方法和装置适当地包括控制器或处理器的使用。

在另一方面，提供了包括如本文所公开的装置的车辆。

在全自动驾驶车辆或系统中，车辆可以在所有条件下执行所有的驾驶任务，并且很少或不需要人工驾驶员的驾驶辅助。例如，在半自动驾驶车辆中，自动驾驶系统可以在某些条件下执行驾驶任务的一些或所有部分，但人工驾驶员在某些条件下重新获得控制权，或者在其他半自动驾驶系统中，尽管人工驾驶员被要求在整个行程中持续关注驾驶环境，车辆的自动系统也可以在某些条件下监督转向、加速和制动，同时也执行剩余的必要任务。

在某些方面，本发明的装置、系统和车辆可以是全自动驾驶的。在另外的某些方面，本发明的设备、系统和车辆可以是半自动驾驶的。

附图说明

图1示出了显示根据本发明的示例性实施方案的自动驾驶车辆(包括自动驾驶公共汽车)的控制装置和控制系统的配置的框图。

图2示出了根据本发明的示例性实施方案的自动驾驶公共汽车控制装置内部的数据流。

图3示出了显示根据本发明的示例性实施方案的用于自动驾驶公共汽车的远程控制方法的流程图。

图4示出了根据本发明的示例性实施方案的计算系统。

具体实施方式

应当理解，本文中使用的术语“车辆”或“车辆的”或其他类似术语通常包括机动车辆，并且包括具有内燃机的车辆以及电动车辆和其他替代燃料车辆(例如，源于非石油的能源的燃料)。

本文中所使用的术语仅为了描述特定实施方案的目的，并不旨在限制本发明。如本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“所述”旨在也包括复数形式，除非上下文另有清楚的指示。还将理解的是，当在本说明书中使用术语“包括”和/或“包含”时，指明存在所述特征、数值、步骤、操作、元件和/或组件，但是不排除存在或加入一种或更多种其它的特征、数值、步骤、操作、元件、组件和/或其群组。如本文中所使用的，术语“和/或”包括一种或多种相关列举项的任何和所有组合。在整个说明书中，除非明确地相反描述，否则词语“包括”和变化形式例如“包括有”或“包括了”应被理解为暗示包含所述元件，但是不排除任何其它元件。此外，在说明书中描述的术语“单元”、“器件”、“部件”和“模块”意为用于执行至少一个功能和操作的单元，并且可以由硬件组件或者软件组件以及它们的组合来实现。

此外，本发明的实施方案的控制逻辑可以实施为计算机可读介质上的非易失性计算机可读介质，其包含由处理器、控制器等执行的可执行程序指令。计算机可读介质的示例包括但不限于ROM、RAM、光盘(CD)-ROM、磁带、软盘、闪盘驱动器、智能卡和光学数据存储装置。计算机可读介质还可以分布在网络连接的计算机系统上，使得计算机可读介质例如通过远程信息处理服务器或控制器局域网络(CAN)以分布方式存储和执行。

在下文，将参考示例性附图对本发明的一些示例性实施方案进行详细描述。应当注意的是，在对每个附图的组成元件添加附图标记时，即使相同的组成元件指示在不同的附图上，也尽可能地具有相同的附图标记。此外，在描述本发明的示例性实施方案时，当确定出相关的公知配置或功能的详细描述干扰对本发明的示例性实施方案的理解时，将省略其详细描述。

在描述根据本发明的实施方案的构成元件时，可以使用诸如第一、第二、A、B、(a)和(b)的术语。这些术语仅用于区分该构成元件与其他构成元件，构成元件的性质、顺序或次序不受这些术语的限制。此外，本文中使用的所有术语(包括技术科学术语)具有与本发明所属技术领域的技术人员(本领域技术人员)通常理解的那些术语相同的含义，除非它们被不同地定义。通常使用的词典中定义的术语应被解释为具有与现有技术上下文中的术语相匹配的含义，并且不应被解释为具有理想化或过度正式的含义，除非在本说明书中明确定义。

下文将参考图1至图4对本发明的示例性实施方案进行详细地描述。

图1示出了显示根据本发明的示例性实施方案的自动驾驶车辆(包括自动驾驶公共汽车)的控制装置和控制系统的配置的框图，图2示出了根据本发明的示例性实施方案的自动驾驶公共汽车控制装置内部的数据流。

参考图1，自动驾驶车辆10(包括自动驾驶公共汽车)可以包括自动驾驶控制设备100，并且可以通过与外部控制系统200的通信受到远程控制。

可以在车辆内部实现根据本发明的示例性实施方案的自动驾驶控制设备100。在该情况下，自动驾驶控制设备100可以与车辆的内部控制单元整体地形成，或者可以实现为单独的设备，以通过单独的连接装置连接到车辆的控制单元。

为了使自动驾驶公共汽车到达车站(例如，公共汽车站)并在乘客上车或下车之后再出发，自动驾驶控制设备100执行车门打开确定、车门关闭确定以及再出发确定。当由于不能够控制自动驾驶公共汽车的外部情况或自动驾驶公共汽车的技术限制、故障、错误等而不能够执行开门确定、关门确定以及再出发确定时，或者当其需要长时间待机时，自动驾驶控制设备100可以向控制系统200请求控制管理者或远程控制的情况检查。在该情况下，自动驾驶控制设备100可以向控制系统200发送与远程控制有关的信息，并且可以基于由控制管理者接收到的信息来识别自动驾驶公共汽车的外部和内部状况，以向自动驾驶控制设备100发送远程控制指令。

此外，由于多个自动驾驶公共汽车行驶通过多个车站(例如，公共汽车站)，因此控制系统200可以同时接收多个远程控制请求。在该情况下，控制系统200可以执行对多个远程控制请求给予优先级或者选择和提供适合于个别远程控制请求的情况的信息的功能，使得控制管理者能够有效地执行远程控制。

参考图1，自动驾驶控制设备100可以包括通信装置110、存储装置120、接口装置130、处理器140和感测装置150。

通信装置110是利用各种电子电路实现以通过无线或有线连接发送和接收信号的硬件装置，并且可以基于车载装置和车载网络通信技术来发送和接收信息。作为示例，车载网络通信技术可以包括控制器局域网(CAN)通信、本地互连网络(LIN)通信、flex-ray通信等。此外，通信装置110基于无线通信技术执行与外部控制系统200的通信。在文本中，无线通信技术可以包括无线局域网(WLAN)、无线宽带(Wibro)、Wi-Fi、微波访问世界互通性(Wimax)等。

例如，通信装置110可以与控制系统200的通信装置210通信。即，通信装置110可以向控制系统200发送远程控制请求、车辆外部图像数据、车辆内部图像数据、车辆内部音频数据、车辆外部物体检测信息、修理相关信息、故障相关图像数据等。

存储装置120可以存储感测装置150的感测结果以及处理器140操作所需的数据和/或算法等。作为示例，存储装置120可以存储车辆路径、通过摄像机拍摄到的图像数据等。

存储装置120可以包括在诸如以下类型的存储器之中的至少一种类型的存储介质：闪存、硬盘、微型、卡型(例如，安全数字(SD)卡或极限数字(XD)卡)、随机存取存储器(RAM)、静态RAM(SRAM)、只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可擦除PROM(EEPROM)、磁存储器(MRAM)、磁盘和光盘等。

接口装置130可以包括用于从用户接收控制指令的输入装置和用于输出设备100的操作状态及其结果的输出装置。在本文中，输入装置可以包括按钮，并且可以进一步包括鼠标、键盘、触摸屏、麦克风、操纵杆、飞梭旋钮(jog shuttle)、触控笔等。另外，输入装置可以进一步包括在显示器上实现的软键。

接口装置130可以实现为平视显示器(HUD)、组合仪表板、音频视频导航(AVN)、人机接口(HM)、用户设置菜单(USM)等。

输出装置可以包括显示器，并且可以进一步包括诸如扬声器的语音输出装置。在该情况下，当由触摸膜、触摸片或触摸板形成的触摸传感器设置在显示器上时，显示器可以作为触摸屏操作，并且可以以输入装置与输出装置整合的形式实现。

在该情况下，显示器可以包括液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管液晶显示器(TFT-LCD)、有机发光二极管(OLED显示器)、柔性显示器、场致发射显示器(FED)或者3D显示器中的至少一种。

例如，接口装置130可以显示关于控制系统200发送和接收的数据、车辆的行驶路径、自动驾驶公共汽车的车门的状态等。

处理器140可以电连接到通信装置110、存储装置120、接口装置130、感测装置150等，可以电控制每个组件，并且可以是执行软件指令的电路，从而执行以下描述的各种数据处理和计算。

处理器140可以处理在自动驾驶控制设备100的组件之间传递的信号，并且可以执行总体控制，使得每个组件可以正常地执行其功能。

处理器140可以以硬件、软件或硬件与软件的组合的形式实现，或者可以实现为微处理器，并且可以是例如安装在车辆中的电子控制单元(ECU)、微控制器单元(MCU)或其他子控制器。

处理器140可以在乘客登上自动驾驶公共汽车或从其下车的情况下自动确定是否需要打开或关闭车门(车门需要打开，车门需要关闭)以及是否需要再出发，并且当不能够执行根据其自动确定结果的操作或者不能够进行自动确定时，可以通过通信装置向控制系统200请求远程控制。

当自动驾驶公共汽车10到达车站(例如，公共汽车站)时，处理器140可以基于周围情况信息确定车门是否需要打开。例如，处理器140可以确定当自动驾驶公共汽车10在车站(例如，公共汽车站)停车时，在周围状况是安全的情况下车门是否打开。

处理器140可以基于车辆内部信息，在自动驾驶公共汽车的车门打开之后，当乘客完成登上自动驾驶公共汽车或从其下车时，确定车门是否需要关闭。也就是说，处理器140可以在所有乘客上车或下车完成时确定车门是否需要关闭。

处理器140可以在自动驾驶公共汽车10的车门关闭之后，基于自动驾驶公共汽车10的车辆内部信息，确定当乘客就座或安全站立(握住把手等)时自动驾驶公共汽车10是否需要再出发。

在自动驾驶公共汽车10在车站(例如，公共汽车站)停车并且需要打开车门的情况下，当不能够执行车门打开的状态持续的时间超过预定时间时，或者不能够确定是否能够进行车门打开控制的状态持续的时间超过预定时间时，处理器140可以向控制系统200请求远程控制。

此外，当在需要打开自动驾驶公共汽车10的车门的情况下需要远程控制请求时，处理器140可以通过根据相应的情况向控制系统200发送必要的信息来帮助控制管理者进行确定。

当由于在车门打开操作之后存在乘客或货物的情况持续而需要车门打开远程控制请求时，处理器140可以将车辆内部图像数据(车门装置周围)和内部语音数据发送到控制系统200。在该情况下，可以从内部监测器153和车门装置170中的摄像机获取车辆内部图像数据。

当在自动驾驶公共汽车10的车门与车站(例如，公共汽车站)之间的空间中存在障碍物的情况持续并且在开门操作期间需要开门远程控制请求时，处理器140可以向控制系统200发送车辆外部图像数据和物体检测信息。车辆外部图像数据可以从全向监测摄像机151获得，物体检测信息可以从全向物体传感器152获得。

当移动物体接近自动驾驶公共汽车10的车门与车站(例如，公共汽车站)之间的空间的情况持续并且在开门操作期间需要开门远程控制请求时，处理器140可以向控制系统200发送车辆外部图像数据和物体检测信息。

当在车门打开控制期间检测到车门卡住时，在需要车门打开远程控制请求的情况下，处理器140可以向控制系统200发送车辆内部图像数据和内部语音数据。

当没有接收到确定车门是否打开所需的一些或全部信息(例如，传感器遮挡、系统故障、通信错误等)的情况持续并且需要开门远程控制请求时，处理器140可以向控制系统200发送针对监测由故障系统覆盖的区域的故障相关信息和摄像机图像。

当由于其他未知原因而不能够确定车门是否打开时，或者当待机状态持续并且需要车门打开远程控制请求时，处理器140可以向控制系统200发送车辆内部图像数据、车辆外部图像数据和车站(例如，公共汽车站)图像数据。当自动驾驶公共汽车10到达车站(例如，公共汽车站)时，可以从车站(例如，公共汽车站)监测装置300接收车站(例如，公共汽车站)图像数据。

在自动驾驶公共汽车10在车站(例如，公共汽车站)停车、打开车门、并且在乘客完成上车或下车之后车门需要关闭的情况下，当不能够执行车门关闭的状态持续超过预定时间时，或者不能够确定出能够进行车门关闭控制的状态持续超过预定时间时，处理器140可以向控制系统200请求远程控制。

当在需要车门关闭的情况下需要远程控制请求时，处理器140可以通过向控制系统200提供适合于每个情况的信息来帮助控制管理者确定远程控制请求。

在车门打开和关闭之后，当自动驾驶公共汽车10的车门附近存在乘客或货物的情况持续时，处理器140可以向控制系统200发送车辆内部图像(车门周围)数据和内部音频数据。

在车门打开和关闭之后，当确定出有试图上车的乘客留在公共汽车外部的车门周围的状况持续时，处理器140可以向控制系统200发送车辆外部图像和车站图像，以用于远程控制请求。

当在车门关闭控制期间检测到车门卡住时，处理器140可以向控制系统200发送车辆内部图像数据和内部语音数据，以用于远程控制请求。

当确定车门是否关闭所需的一些或全部信息(例如，传感器遮挡、系统故障、通信错误等)的情况持续时，处理器140可以向控制系统200发送故障信息和用于监测故障系统覆盖的区域的摄像机图像。

当由于其他未知原因而不能够确定车门是否关闭或待机状态持续时，处理器140可以向控制系统200发送车辆内部图像数据、车辆外部图像数据和车站(例如，公共汽车站)图像。

在自动驾驶公共汽车10在车站(例如，公共汽车站)停车并且在乘客完成上车或下车并且车门关闭之后需要再出发的情况下，当不能够执行再出发的状况持续超过预定时间时，或者当不能够确定再出发的状况持续超过预定时间时，处理器140可以向控制系统200请求远程控制。

当在需要再出发的情况下需要远程控制请求时，处理器140可以通过向控制系统200提供适合于每个情况的信息来帮助控制管理者确定远程控制请求。

当在需要再出发的情况下，内部站立的乘客移动或没握住把手的情况持续时，处理器140可以向控制系统200发送车辆内部图像数据(站立空间)和内部音频数据。因此，控制系统200可以确定车辆内部状况，并且当确定出乘客处于安全状态时，向自动驾驶公共汽车10远程地发送再出发指令。

在需要再出发的情况下，在由于来自其他车辆的干扰而不能够再出发的情况持续时，处理器140可以向控制系统200发送沿干扰车辆的方向的外部图像数据和物体检测信息。此外，当干扰车辆由同一控制系统200控制时，处理器140还可以向控制系统200发送与干扰车辆有关的信息。

在需要再出发的情况下，在由于来自非车辆物体的干扰而不能够再出发的情况持续时，处理器140可以向控制系统200发送沿干扰物体方向的外部图像数据、物体检测信息、车站(例如，公共汽车站)图像等。

当确定再出发所需的一些或全部信息(例如，传感器遮挡、系统故障、通信错误等)的情况持续时，处理器140可以向控制系统200发送故障信息和用于监测故障系统覆盖的区域的摄像机图像。

当由于其他未知原因而不能够确定再出发或待机状态持续时，处理器140可以向控制系统200发送车辆内部图像数据、车辆外部图像数据和车站(例如，公共汽车站)图像。

参考图2，处理器140可以包括自动驾驶控制器141和远程控制确定器142。自动驾驶控制器141可以从全向监测摄像机组1511接收车辆周围图像，从全向物体检测传感器组1512接收车辆周围物体信息，从内部监测摄像机组1513接收车辆内部图像；可以从语音通信装置160接收乘客语音数据，并向语音通信装置160发送控制系统的控制管理者的语音数据；并且可以从车门装置(车门装置170)接收车门周围图像、车门周围物体信息和车门卡住确定信息，并向车门装置170发送车门打开/关闭指令信号。

自动驾驶控制器141可以执行车门打开或关闭以及再出发确定，将其确定结果发送到远程控制确定器142，并从远程控制确定器142接收从控制系统200接收到的确定结果和发送请求项目。

远程控制确定器142可以通过通信装置110向控制系统200发送控制系统的确定请求细节，并且可以从控制系统200接收其确定结果。此外，自动驾驶控制器141可以通过通信装置110将要发送到控制系统的必要信息发送到控制系统200。

感测装置150可以感测车辆的周围环境和车辆的内部。为此，感测装置150可以包括全向监测摄像机151、全向物体传感器152和内部监测器153。

全向监测摄像机151可以捕获车辆周围的图像，并将外部图像数据发送到处理器140。可以设置至少一个全向监测摄像机151。

全向物体传感器152可以感测车辆周围的物体并将其发送到处理器140。全向物体传感器152可以包括多个传感器，以感测车辆的外部物体，以获得与外部物体的位置、外部物体的速度、外部物体的移动方向和/或外部物体的类型(例如，车辆、行人、自行车或摩托车等)相关的信息。为此，全向物体传感器152可以包括至少一个摄像机，并且可以包括：超声波传感器、雷达、摄像机、激光扫描器和/或转角雷达、激光雷达、加速度传感器、横摆角速度传感器、扭矩测量传感器和/或轮速传感器、转向角传感器等。

全向物体传感器152可以包括用于监测车门周围的外部的摄像机、车门周围的外部物体传感器等。

内部监测器153可以捕获车辆的内部，并将内部图像数据发送到处理器140。内部监测器153可以包括安装在车辆内部的一个或更多个摄像机。处理器140可以通过利用内部图像数据来确定乘客是否登上公共汽车或从其下车、乘客的安全等。此外，内部监测器153可以包括用于监测车门周围的内部的摄像机、车门周围的内部物体传感器等。

语音通信装置160可以向处理器140发送公共汽车乘客的语音数据，并且可以输出从控制系统200接收到的管理者的语音。

车门装置170可以包括车门周围内部监测摄像机、车门周围外部监测摄像机、车门周围内部物体传感器、车门周围外部物体传感器、驱动以打开和关闭车门的车门电机、以及用于控制车门装置170中的组件的操作的控制器。车门装置170可以向自动驾驶控制设备100提供车门周围图像、车门周围物体信息、车门卡住确定信息等。

同时，当接收到对自动驾驶公共汽车10的远程控制请求时，控制系统200可以基于从自动驾驶控制设备100接收到的信息来确定针对远程控制的情况，并且可以向自动驾驶控制设备100发送远程控制指令。在该情况下，远程控制指令可以包括车门打开控制、车门关闭控制、再出发控制等。

控制管理者可以通过控制系统200的屏幕检查自动驾驶公共汽车的情况(例如，上车或下车)和路径。在该情况下，控制管理者是被授权访问控制系统200的人，并且可以位于可以访问控制系统200的地方，例如车辆内部或车辆外部的办公室。

参考图1，控制系统200可以包括通信装置210、存储器220、接口装置230和处理器240。

通信装置210可以是利用各种电子电路实现以通过无线或有线连接发送和接收信号的硬件装置，并且可以基于车载装置和车载网络通信技术发送和接收信息。作为示例，车载网络通信技术可以包括控制器局域网(CAN)通信、本地互连网络(LIN)通信、flex-ray通信、以太网通信等。

存储器220可以存储从自动驾驶公共汽车10接收到的车辆数据，以及处理器240操作所需的数据和/或算法等。

作为示例，存储器220可以存储从自动驾驶公共汽车10接收的数据。

存储器220可以包括在诸如以下类型的存储器中的至少一种类型的存储介质：闪存、硬盘、微型、卡型(例如，安全数字(SD)卡或极限数字(XD)卡)、随机存取存储器(RAM)、静态RAM(SRAM)、只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可擦除PROM(EEPROM)、磁存储器(MRAM)、磁盘和光盘。

接口装置230可以包括用于从控制管理者接收控制指令的输入装置和用于输出控制系统200的操作状态及其结果的输出装置。此处，输入装置可以包括按钮，并且可以进一步包括鼠标、键盘、触摸屏、麦克风、操纵杆、飞梭旋钮、触控笔等。另外，输入装置可以进一步包括在显示器上实现的软键。

输出装置可以包括显示器，并且可以进一步包括诸如扬声器的语音输出装置。在该情况下，当由触摸膜、触摸片或触摸板形成的触摸传感器设置在显示器上时，显示器可以作为触摸屏操作，并且可以以输入装置与输出装置整合的形式实现。在该情况下，显示器可以包括液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管液晶显示器(TFT-LCD)、有机发光二极管(OLED显示器)、柔性显示器，场致发射显示器(FED)或者3D显示器中的至少一种。

例如，接口装置230可以显示从自动驾驶公共汽车10接收到的数据、车辆周围信息、车辆内部信息等。

例如，接口装置230可以包括所有的通信终端，例如，个人计算机(PC)、笔记本计算机、智能手机、平板PC、平板电脑、个人数字助理(PDA)和可穿戴装置。

处理器240可以电连接到通信装置210、存储器220、接口装置230等，可以电控制每个组件，并且可以是执行软件指令的电路，从而执行以下描述的各种数据处理和计算。

当存在多个远程控制请求时，处理器240可以按请求的时间顺序处理远程控制请求。此外，处理器240可以依据用于多个远程控制请求的预定优先级设置方法来确定优先级以执行远程控制请求。

例如，控制系统200可以优先远程控制与安全事故有关的远程控制请求(例如，由于车门卡住引起的远程控制请求)、由车辆发出的防止另一车辆再出发的远程控制请求、由于故障或未知原因引起的远程控制请求等。

车站(例如，公共汽车站)监测器300可以获取车站(例如，公共汽车站)周围的图像并将其提供给控制系统200。为此，车站(例如，公共汽车站)监测器300可以包括一个或更多个摄像机，并且可以安装在车站(例如，公共汽车站)。

照此，根据本发明的实施方案，通过在自动确定自动驾驶公共汽车的车门打开或关闭的情况下确定需要远程控制的情况，可以使乘客更安全地登上自动驾驶公共汽车或从其下车以及再出发，并且当需要远程控制时，通过向控制系统200提供确定情况所需的信息，以允许控制系统通过远程控制来控制车门打开和关闭以及再出发，从而使乘客能够更安全地登上自动驾驶公共汽车或从其下车以及再出发。

在下文中，将参考图3详细描述根据本发明的示例性实施方案的用于自动驾驶公共汽车的远程控制方法。图3示出了显示根据本发明的示例性实施方案的用于自动驾驶公共汽车的远程控制方法的流程图。

在下文中，假设图1的自动驾驶控制设备100可以执行图3的过程。此外，在图3的描述中，可以理解的是，被描述为由每个设备执行的操作可以由每个设备的处理器控制。

参考图3，自动驾驶控制设备100可以确定是否需要打开车门(S101)。自动驾驶控制设备100可以确定当自动驾驶公共汽车10到达车站(例如，公共汽车站)、乘客需要上车或下车并且周围状况安全时是否需要打开车门。

当需要车门打开时，自动驾驶控制设备100可以执行车门打开操作，并确定不能够执行车门打开操作的状态是否持续超过预定时间，或者不能够确定车门打开控制的状态的时间(即，不能够进行自动确定的状态的时间)是否超过预定参考时间(S102)。

当不能够执行车门打开操作的状态持续超过预定时间时，或者不能够进行自动确定的状态的时间超过预定参考时间时，自动驾驶控制设备100向控制系统200请求车门打开的远程控制(S103)。在自动驾驶车辆在车站(例如，公共汽车站)停车并且需要打开车门的情况下，当不能够执行车门打开的状态持续的时间超过预定时间时，或者不能够确定是否能够进行车门打开控制的状态持续超过预定时间时，自动驾驶控制设备100可以向控制系统200请求针对车门打开的远程控制。

在该情况下，当在需要打开自动驾驶公共汽车10的车门的情况下需要远程控制请求时，自动驾驶控制设备100可以通过依据相应的情况向控制系统200发送必要的信息来帮助控制管理者确定远程控制请求。

当在步骤S101中确定出不需要车门打开时，自动驾驶控制设备100确定是否需要车门关闭(S104)。也就是说，自动驾驶控制设备100可以在所有乘客上车或下车完成时确定车门是否需要关闭。

当需要车门关闭时，自动驾驶控制设备100确定不能够执行车门关闭操作的状态是否持续超过预定时间，或者不能够进行自动确定车门关闭的状态是否持续超过预定参考时间(S105)。

当不能够执行车门关闭操作的状态持续超过预定时间时，或者不能够进行自动确定车门关闭的状态的时间持续超过预定参考时间时，自动驾驶控制设备100向控制系统200请求车门关闭的远程控制(S106)。在自动驾驶公共汽车10在车站(例如，公共汽车站)停车、打开车门、并且在乘客完成上车或下车之后车门需要关闭的情况下，当不能够执行车门关闭的状态持续超过预定时间时，或者不能够确定能够进行车门关闭控制的状态持续超过预定时间时，自动驾驶控制设备100可以向控制系统200请求远程控制。当在需要车门关闭的情况下需要对控制系统的远程控制请求时，自动驾驶控制设备100可以通过向控制系统200提供适合于每个情况的信息来帮助控制管理者确定远程控制请求。

当在步骤S104中确定出不需要车门关闭时，自动驾驶控制设备100确定是否需要再出发(S107)。自动驾驶控制设备100可以确定当乘客就座或安全站立时是否能够再出发。

当需要再出发时，自动驾驶控制设备100确定不能够进行再出发操作是否超过预定时间，或者不能够进行自动确定是否再出发所持续的时间是否超过预定参考时间(S108)。

当再出发操作不能够超过预定时间或者不能够进行自动确定是否再出发所持续的时间超过预定参考时间时，自动驾驶控制设备100向控制系统200请求针对再出发的远程控制(S109)。即，在自动驾驶公共汽车10在车站(例如，公共汽车站)停车并且在乘客完成上车或下车并且车门关闭之后需要再出发的情况下，当不能够执行再出发的状况持续超过预定时间时，或者不能够确定是否能够进行再出发控制的状态持续超过预定时间时，自动驾驶控制设备140可以向控制系统200请求远程控制。在该情况下，当在需要再出发的情况下需要远程控制请求时，自动驾驶控制设备100可以通过向控制系统200提供适合于每个情况的信息来帮助控制管理者确定远程控制请求。

因此，根据本发明的实施方案，自动驾驶公共汽车自动确定和控制车门打开和关闭，在该情况下，当不能够自动控制车门打开和关闭时，可以确定其为需要远程控制的情况，并向控制系统请求远程控制，从而使乘客能够登上自动驾驶公共汽车或从其下车，并且自动驾驶公共汽车能够安全地再出发。

图4示出了根据本发明的示例性实施方案的计算系统。

参考图4，计算系统1000可以包括通过总线1200连接的至少一个处理器1100、内存1300、用户接口输入装置1400、用户接口输出装置1500和存储装置1600以及网络接口1700。

处理器1100可以是用于对存储在内存1300和/或存储装置1600中的指令执行处理的中央处理单元(CPU)或半导体装置。内存1300和存储装置1600可以包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，内存1300可以包括只读存储器(ROM)1310和随机存取存储器(RAM)1320。

因此，结合本文公开的示例性实施方案描述的方法或算法的步骤可以由硬件、处理器1100执行的软件模块或两者的组合直接实现。软件模块可以存在于存储介质上(即，内存1300和/或存储装置1600)，例如RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可移动硬盘以及CD-ROM。

示例性的存储介质联接至处理器1100，处理器1100能够从存储介质读取信息，并且向存储介质写入信息。或者，存储介质可以与处理器1100集成。处理器和存储介质可以存在于专用集成电路(ASIC)中。ASIC可以存在于用户终端内。或者，处理器和存储介质可以作为单独的组件存在于用户终端内。

以上描述仅仅是对本发明的技术思想的说明，本发明所属领域的技术人员可以在不脱离本发明的本质特征的情况下进行各种修改和改变。

因此，本发明中公开的示例性实施方案并非旨在限制本发明的技术思想，而是为了解释本发明的技术思想，本发明的技术思想的范围也不受这些示例性实施方案的限制。本发明的保护范围应由所附权利要求书来解释，在等同范围内的技术思想均应解释为包括在本发明的范围内。