时间区间确定方法、装置、电子设备及程序产品

技术领域

本公开涉及地理信息技术领域，具体涉及一种时间区间确定方法、装置、电子设备及程序产品。

背景技术

交通灯是道路设施以及用户出行的核心场景，因其卡口类的性质以及部分交通灯的红绿灯状态为非读秒的方式，一方面造成大多数用户在等待红绿灯时容易产生焦虑情绪，“抢绿灯”和闯红灯行为会导致路口事故频发，另一方面，路口通行能力降低容易导致严重的交通拥堵。如果用户预先能够知道行驶至交通灯前后能够直接过灯，以及不等待而直接过灯的速度等，就可以提前应对交通灯的灯态变化，缓解通行焦虑，提高路口通行效率。

为此，相关人员提出“绿波带”的概念，通过协调交通灯信号的控制，提高路口通行效率。所谓“绿波带”是指一条道路上通过协调交通灯信号的控制，使车流在纳入控制范围的交通灯路口通行过程中，可以连续得到绿灯信号，而不停车地通过控制范围内的所有交通灯路口。然而，如何实时挖掘不停车通过前方交通灯的时间区间是当前需要解决的技术问题之一。

发明内容

本公开实施例提供一种时间区间确定方法、装置、电子设备及程序产品。

第一方面，本公开实施例中提供了一种时间区间确定方法，其中，包括：

获取目标道路上的交通灯数据；所述交通灯数据包括道路通行速度、灯前排队消散特征、交通灯空间拓扑特征以及交通灯信号时间特征；

基于所述交通灯数据，确定所述目标道路上交通灯前预设距离范围内的目标位置对应的绿灯过灯时间区间；其中，所述绿灯过灯时间区间表示行驶对象到达所述目标位置处的目标时间位于所述绿灯过灯时间区间内时，所述行驶对象能够在绿灯状态下通过所述交通灯。

进一步地，所述交通灯空间拓扑特征包括所述目标道路上前后连续设置的多个交通灯的空间位置关系；基于所述交通灯数据，确定所述目标道路上交通灯前预设距离范围内的目标位置对应的绿灯过灯时间区间，包括：

基于所述交通灯数据，确定多个所述交通灯中第一个前的目标位置对应的通过一个和/或连续多个所述交通灯的绿灯过灯时间区间。

进一步地，所述灯前排队消散特征包括所述交通灯前排队长度与队尾在绿灯状态下通过所述交通灯的时长之间的队长与时长对应关系；所述交通灯信号时间特征包括所述交通灯的绿灯持续时间区间；基于所述交通灯数据，确定所述目标道路上交通灯前预设距离范围内的目标位置对应的绿灯过灯时间区间，包括：

确定所述行驶对象从所述目标位置以所述道路通行速度行驶至所述交通灯的偏移时间；

基于所述队长与时间对应关系确定所述行驶对象通过所述交通灯前的排队等候时间；

基于所述绿灯持续时间区间、所述偏移时间以及所述排队等候时间确定到达所述目标位置处的行驶对象在绿灯状态下通过所述交通灯的绿灯过灯时间区间。

进一步地，所述绿灯持续时间区间包括同一个交通灯的连续多个绿灯状态对应的时间区间；基于所述绿灯持续时间区间、所述偏移时间以及所述排队等候时间确定到达所述目标位置处的行驶对象在绿灯状态下通过所述交通灯的绿灯过灯时间区间，包括：

基于连续多个绿灯状态对应的绿灯持续时间区间中每一个的绿灯开始时间、偏移时间和所述排队等候时间确定所述绿灯过灯时间区间中每一个区间的通过开始时间；

基于连续多个绿灯状态对应的所述绿灯持续时间区间中每一个的绿灯结束时间和偏移时间确定所述绿灯过灯时间区间中每一个区间的通过结束时间。

进一步地，所述方法还包括：

基于连续多个所述交通灯对应的所述绿灯过灯时间区间，确定所述行驶对象从目标位置处能够在绿灯状态下连续通过的交通灯数量。

进一步地，所述方法还包括：

获取所述行驶对象的当前位置；

在所述当前位置处于所述预设距离范围内时，确定与所述当前位置相匹配的所述目标位置对应的所述绿灯过灯时间区间；

基于所述绿灯过灯时间区间向所述行驶对象输出能够在绿灯状态下通过交通灯的推荐信息。

进一步地，所述方法还包括：

将所述预设距离范围、所述预设距离范围内至少一个目标位置对应的绿灯过灯时间区间以及所述道路通行速度推送至所述行驶对象的客户端，以便由所述客户端基于所述行驶对象的当前位置向所述行驶对象输出能够在绿灯状态下通过交通灯的推荐信息。

进一步地，所述方法还包括：

获取所述行驶对象的当前位置；

基于所述当前位置确定所述行驶对象至前方交通灯的当前距离；

基于所述当前距离、当前时刻、所述灯前排队消散特征以及所述绿灯持续时间区间，确定所述行驶对象在绿灯状态下通过前方单个交通灯的推荐行驶速度。

进一步地，基于所述当前距离、当前时刻、所述灯前排队消散特征以及所述绿灯持续时间区间，确定所述行驶对象在绿灯状态下通过前方单个交通灯的推荐行驶速度，包括：

在所述当前时刻位于所述交通灯的绿灯持续时间区间时，基于第一能过灯速度确定所述推荐行驶速度的下限值，以及将推荐行驶速度的上限值设置为第一预设固定值；

在所述当前时刻位于所述交通灯的非绿灯持续时间区间时，基于第二能过灯速度确定所述推荐行驶速度的上限值，以及将所述推荐行驶速度的下限值为第二预设固定值；所述第一能过灯速度小于第二能过灯速度，且均基于所述当前距离、所述当前时刻、灯前排队消散特征和所述绿灯持续时间区间确定。

第二方面，本发明实施例中提供了一种导航方法，其中，包括：

获取导航起始地到导航目的地的规划路径；

利用第一方面所述的方法确定所述规划路径上的目标道路对应的绿灯过灯时间区间；

基于被导航对象的当前位置以及所述绿灯过灯时间区间为被导航对象输出通过前方交通灯的相关信息。

第三方面，本发明实施例中提供了一种时间区间确定装置，其中，包括：

第一获取模块，被配置为获取目标道路上的交通灯数据；所述交通灯数据包括道路通行速度、灯前排队消散特征、交通灯空间拓扑特征以及交通灯信号时间特征；

第一确定模块，被配置为基于所述交通灯数据，确定所述目标道路上交通灯前预设距离范围内的目标位置对应的绿灯过灯时间区间；其中，所述绿灯过灯时间区间表示行驶对象到达所述目标位置处的目标时间位于所述绿灯过灯时间区间内时，所述行驶对象能够在绿灯状态下通过所述交通灯。

第四方面，本发明实施例中提供了一种导航装置，其中，包括：

第三获取模块，被配置为获取导航起始地到导航目的地的规划路径；

第六确定模块，被配置为利用第三方面所述的装置确定所述规划路径上的目标道路对应的绿灯过灯时间区间；

第二输出模块，被配置为基于被导航对象的当前位置以及所述绿灯过灯时间区间为被导航对象输出通过前方交通灯的相关信息。

所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。

在一个可能的设计中，上述装置的结构中包括存储器和处理器，所述存储器用于存储一条或多条支持上述装置执行上述对应方法的计算机指令，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的计算机指令。上述装置还可以包括通信接口，用于上述装置与其他设备或通信网络通信。

第五方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序以实现上述任一方面所述的方法。

第六方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储上述任一装置所用的计算机指令，该计算机指令被处理器执行时用于实现上述任一方面所述的方法。

第七方面，本公开实施例提供了一种计算机程序产品，其包含计算机指令，该计算机指令被处理器执行时用于实现上述任一方面所述的方法。

本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本公开实施例，获取目标道路上的交通灯数据，该交通灯数据包括目标道路上的道路通行速度、灯前排队消散特征、交通灯空间拓扑特征以及交通灯信号时间特征；基于交通数据挖掘行驶对象到达目标道路上任意一个交通灯前的目标位置处后，确定从目标位置处能够直接在绿灯状态下通过前方交通灯的绿灯过灯时间区间。该绿灯过灯时间区间被挖掘出来后，可以在线导航等应用中，使用该绿灯过灯时间区间为行驶对象推荐行驶速度，进而引导行驶对象基于该推荐行驶速度行驶的情况下，顺利通过前方交通灯。本公开实施例通过实时挖掘目标道路上能够过交通灯的绿灯过灯时间区间，以及预先为行驶对象推荐过交通灯的行驶速度，引导行驶对象安全通过前方交通灯，减少行驶对象等红灯的概率，并整体提高路口的通行效率。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

结合附图，通过以下非限制性实施方式的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将变得更加明显。在附图中：

图1示出根据本公开一实施方式的时间区间确定方法的流程图。

图2A-2B示出根据本公开一实施例的目标道路上绿灯过灯时间区间与绿灯持续时间区间之间的对应关系效果示意图。

图3示出根据本公开一实施方式的单灯过灯效果示意图。

图4示出根据本公开一实施方式的导航方法的流程图。

图5示出根据本公开一实施方式的时间区间确定装置的结构框图。

图6示出根据本公开一实施方式的导航装置的结构框图。

图7是适于用来实现根据本公开一实施方式的时间区间确定方法和/或导航方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下文中，将参考附图详细描述本公开的示例性实施方式，以使本领域技术人员可容易地实现它们。此外，为了清楚起见，在附图中省略了与描述示例性实施方式无关的部分。

在本公开中，应理解，诸如“包括”或“具有”等的术语旨在指示本说明书中所公开的特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合的存在，并且不排除一个或多个其他特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合存在或被添加的可能性。

另外还需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

已有技术中，相关人员提出通过控制交通灯的红绿灯状态实现绿波带，这种方式偏静态数据；也有基于车路协同系统为用户提供交通灯状态信息、绿灯起步提醒、推荐过灯车速、闯红灯预警和道路信息广播等功能，并将这些功能通过接入上述偏静态数据进行展示，这种方式覆盖范围较小，推广困难。

为此，本公开实施例提出一种时间区间确定方法，该方法中，获取目标道路上的交通灯数据，该交通灯数据包括目标道路上的道路通行速度、灯前排队消散特征、交通灯空间拓扑特征以及交通灯信号时间特征；基于交通数据挖掘行驶对象到达目标道路上任意一个交通灯前的目标位置处后，确定从目标位置处能够直接在绿灯状态下通过前方交通灯的绿灯过灯时间区间。该绿灯过灯时间区间被挖掘出来后，可以在线导航等应用中，使用该绿灯过灯时间区间为行驶对象推荐行驶速度，进而引导行驶对象基于该推荐行驶速度行驶的情况下，顺利通过前方交通灯。本公开实施例通过实时挖掘目标道路上能够过交通灯的绿灯过灯时间区间(也即“绿波带”的带宽)，以及预先为行驶对象推荐过交通灯的行驶速度(也即“绿波带”的带速)，引导行驶对象安全通过前方交通灯，减少行驶对象等红灯的概率，并整体提高路口的通行效率。

本公开实施例相较于已有技术，基于交通灯的实际数据进行实证分析，同时结合行驶对象的大数据，考虑了实时的道路特征(如路况、排队消散特征以及道路通行速度等)；本公开实施例能够基于行驶对象的实时动态数据，对行驶对象进行实时车速的引导，增加行驶对象在目标道路上的可通行概率，还提高了数据覆盖范围。

下面通过具体实施例详细介绍本公开实施例的细节。

图1示出根据本公开一实施方式的时间区间确定方法的流程图。如图1所示，该时间区间确定方法包括以下步骤：

在步骤S101中，获取目标道路上的交通灯数据；所述交通灯数据包括道路通行速度、灯前排队消散特征、交通灯空间拓扑特征以及交通灯信号时间特征；

在步骤S102中，基于所述交通灯数据，确定所述目标道路上交通灯前预设距离范围内的目标位置对应的绿灯过灯时间区间；其中，所述绿灯过灯时间区间表示行驶对象到达所述目标位置处的目标时间位于所述绿灯过灯时间区间内时，所述行驶对象能够在绿灯状态下通过所述交通灯。

本实施例中，时间区间确定方法可以在服务器和/或客户端上执行。目标道路可以是待挖掘“绿波带”的一条道路。在一些实施例中，目标道路可以是一条直行道路，并且目标道路上可以设置有一个或者多个交通灯。

目标道路上的交通灯数据可以包括道路通行速度、灯前排队消散特征、交通灯空间拓扑特征以及交通灯信号时间特征等。

在一些实施例中，道路通行速度可以是行驶对象在目标道路上的行驶速度，不同道路上不同交通灯前的道路通行速度可能不同。在一些实施例中，行驶对象可以是车辆、智能驾驶对象等。在一些实施例中，道路通行速度可以基于目标道路上的历史车辆的历史通行速度进行聚合后得到，该道路通行速度可以反映该目标道路上的通行能力。此外，在利用目标道路上行驶的历史车辆的历史通行速度聚合得到速度后，还可以利用目标道路的限速特征进行速度修正，保证修正后的道路通行速度不高于目标道路的限速。此外，还可以对修正后得到的道路通行速度进行上下取5的倍数，使得该道路通行速度是5的整数倍。对道路通行速度上下取5的倍数，为的是将该道路通行速度推荐给用户时，用户能够更加直观地理解该速度值的大小。

在一些实施例中，灯前排队消散特征可以是目标道路上交通灯前排队等过绿灯的行驶对象的排队长度与通过该绿灯所花时间的对应关系。例如，交通灯前排队100米处(排队长度)的车辆从交通灯变绿灯开始至通过该绿灯的时间为10秒，则排队长度为100米，对应的排队等候时间是10秒。在一些实施例中，可以将交通灯前一段距离范围内排队长度为任意值时对应的排队等候时间都预先统计出来，形成上述灯前排队消散特征。

在一些实施例中，可以通过捕捉红绿灯影响范围内的浮动车轨迹数据，推测浮动车在路口的停车位置以及通过路口所用时间，构建上述灯前排队消散特征。在构建过程中，可以先过滤掉异常样本，其次计算单个车辆的停车位置和通过路口所用时间，之后统计一段时间范围内的所有车辆，将该路口的车辆进行特征聚合，最终计算得到分钟维度的灯前排队消散特征，也即一天中每分钟相应交通灯前队尾长度与该队尾的车辆通过该交通灯所花时间的对应关系，也就是说，该灯前排队消散特征包括灯前排队长度和排队消散时间之间的对应关系。在一些实施例中，为了提高数据的实时性，还捕捉灯前排队长度和排队消散时间之间的函数关系，以便客户端在对行驶对象实时引导过程中，基于该函数关系计算得到行驶对象的排队消散时间。在一些实施例中，不同交通灯对应的灯前排队消散特征可以不同。

在一些实施例中，交通灯空间拓扑关系可以包括但不限于目标道路上的交通灯的空间位置，以及多个交通灯的情况下，多个交通灯之间的相对位置关系等。

在一些实施例中，交通灯信号时间特征可以包括但不限于交通灯的红黄绿三种信号状态的持续时间区间序列，该持续时间区间包括相应信号状态的开始时间和结束时间。举例说明，目标道路上某个交通灯A的绿灯状态的持续时间区间序列可以表示为：[t0,t1][t2,t3]……[tn-1,tn]；其中[t0,t1]假设为第一个绿灯状态的绿灯持续时间区间，而[t2,t3]为第二个绿灯信号的绿灯持续时间区间，以此类推。

交通灯信号时间特征可以基于目标道路上交通灯的实际变灯情况计算得到，具体细节可以参见已有技术，在此不做具体限制。当然，交通灯信号时间特征也可以由相关部门提供。

在获取了上述交通灯数据之后，可以基于交通灯数据确定行驶对象到达目标道路上交通灯前的某个目标位置处后，能够在绿灯状态下通过该交通灯的绿灯过灯时间区间。在一些实施例中，考虑到在线应用中，需要提前给行驶对象提供能够在绿灯状态下通过前方交通灯的推荐行驶速度，因此可以设置一个预设距离范围，在行驶对象进入该预设距离范围后，再预测该行驶对象能否在绿灯状态下通过前方交通灯，以及能通过的情况下的推荐行驶速度。

为了达到上述目的，可以确定在该预设距离范围内选取多个位置，并针对所选取的每个位置确定对应的绿灯过灯时间区间，目标位置可以是所选取的其中一个位置。绿灯过灯时间区间可以是针对单个交通灯的绿灯过灯时间区间，也可以是针对前后连续多个交通灯的绿灯过灯时间区间。针对单个交通灯的绿灯过灯时间区间表示行驶对象行驶到目标位置处的目标时间在该绿灯过灯时间区间时，行驶对象以推荐行驶速度行驶的话可以在绿灯状态下通过前方单个交通灯。针对前后连续多个交通灯的绿灯过灯时间区间，表示行驶对象行驶到目标位置处的目标时间在该绿灯过灯时间区间时，行驶对象以推荐行驶速度行驶的话可以在绿灯状态下通过前方连续多个交通灯。一段距离范围内的连续多个目标位置对应的该绿灯过灯时间区间相当于上文中提到的“绿波带”的带宽，在该“绿波带”对应的时间区间从目标位置以一定的速度行驶，即可在绿灯状态下通过前方单个或多个交通灯。

在一些实施例中，可以基于实际应用的需求预先定义预设距离范围，该预设距离范围可以是目标道路上任意一个交通灯前的预设距离范围，例如可以是交通灯前200-250米的距离范围。在一些实施例中，目标道路上设置有连续多个交通灯的情况下，该预设距离范围可以是第一个交通灯前的距离范围。当然，在其他实施例中，目标道路上设置有连续多个交通灯的情况下，该预设距离范围可以针对其中一个或多个交通灯设置，可以设置多个预设距离范围，并分别针对每个预设距离范围内的位置确定交通灯的绿灯过灯时间区间。

在一些实施例中，绿灯过灯时间区间可以对应于交通灯的绿灯持续时间区间。绿灯持续时间区间可以是绿灯状态的连续周期所对应的时间区间序列，也就是说交通灯的绿灯持续时间区间为一系列的绿灯持续时间区间，每个绿灯过灯时间区间对应一系列绿灯持续时间区间中的其中一个，绿灯过灯时间区间的上下边界值与所对应的绿灯持续时间区间的上下边界值相关，例如绿灯过灯时间区间的上边界值(时间更早的边界值)是在所对应的绿灯持续时间区间的上边界值(时间更早的边界值)的基础上考虑了从目标位置到交通灯的当前距离的行驶时间以及排队等候时间后得到的值，而绿灯过灯时间区间的下边界值(时间更晚的边界值)是在所对应的绿灯持续时间区间的下边界值(时间更晚的边界值)的基础上考虑了从目标位置到交通灯的当前距离的行驶时间后得到的值，也就是说绿灯过灯时间区间上边界值与所对应的绿灯持续时间区间的上边界值之间具有线性关系，而绿灯过灯时间区间下边界值与所对应的绿灯持续时间区间的下边界值之间具有线性关系。

在一些实施例中，该交通灯的绿灯过灯时间区间可以是目标道路上其中一个交通灯的绿灯过灯时间区间。在另一些实施例中，该交通灯的绿灯过灯时间区间也可以是目标道路上连续多个交通灯的绿灯过灯时间区间，行驶对象可以该绿灯过灯时间区间对应的目标位置处以一定速度行驶时，能够在绿灯状态下连续通过多个交通灯。在其他实施例中，该绿灯过灯时间区间还可以是目标道路上连续多个交通灯中部分交通灯的绿灯过灯时间区间，例如目标道路上设置有三个交通灯，则可以分别确定三个交通灯中任意一个对应的绿灯过灯时间区间，前后连续两个交通灯对应的绿灯过灯时间区间，和/或连续三个交通灯对应的绿灯过灯时间区间等。可以理解的是，绿灯过灯时间区间与交通灯以及交通灯前的位置相关联，表示在该绿灯过灯时间区间内的任意时刻行驶到该一个或连续多个交通灯前与该绿灯过灯时间区间相关联的位置处时，行驶对象能够以一定的速度在绿灯状态下行驶通过该一个或连续多个交通灯。

在一些实施例中，目标位置可以是预设距离范围内的任意一个位置，可以预先针对预设距离范围内的每一个位置都计算出对应的绿灯过灯时间区间。

在一些实施例中，绿灯过灯时间区间可以在服务端预先确定，并由服务端将该绿灯过灯时间区间以及其他相关数据下发到客户端。在另一些实施例中，绿灯过灯时间区间也可以直接在客户端实时确定。

通过上述方式，可以针对目标道路挖掘出交通灯前预设距离范围内的各个位置对应的绿灯过灯时间区间，从而形成“绿波带”的带宽。

该绿灯过灯时间区间可以应用在基于位置的在线服务中，比如在线导航过程中，导航系统可以基于行驶对象的当前位置以及当前时刻确定行驶对象能否通过前方交通灯以及能够最多通过的交通灯数量等，进而还可以确定通过前方交通灯的推荐行驶速度，并将上述信息输出给行驶对象。

在一些实施例中，确定了预设距离范围内的全部或者部分位置对应的绿灯过灯时间区间后，可以为行驶对象实时推荐行驶速度。行驶对象的客户端可以实时获取行驶对象的当前位置，并在当前位置处于该预设距离范围时，确定当前位置对应的绿灯过灯时间区间，并确定当前时间是否在该绿灯过灯时间区间内，如果当前时间在该绿灯过灯时间区间内，则可以认为行驶对象能够按照一定的行驶速度在绿灯状态下通过前方交通灯，因此可以向行驶对象推送推荐行驶速度。该推荐行驶速度可以是前方交通灯对应的道路通行速度，前方交通灯不同时，对应的道路通行速度可以不同。

在行驶对象为普通车辆时，该推荐行驶速度可以由客户端以语音或者画面的形式展示给行驶对象的驾驶者，以引导驾驶者选择该推荐行驶速度行驶，从而能够在绿灯状态下顺序通过前方交通灯。在行驶对象为智能驾驶对象时，可以将该推荐行驶速度推送给智能驾驶对象的控制系统，以便控制系统控制该智能驾驶对象以该推荐行驶速度行驶。

本公开实施例，获取目标道路上的交通灯数据，该交通灯数据包括目标道路上的道路通行速度、灯前排队消散特征、交通灯空间拓扑特征以及交通灯信号时间特征；基于交通数据挖掘行驶对象到达目标道路上任意一个交通灯前的目标位置处后，确定从目标位置处能够直接在绿灯状态下通过前方交通灯的绿灯过灯时间区间。该绿灯过灯时间区间被挖掘出来后，可以在线导航等应用中，使用该绿灯过灯时间区间为行驶对象推荐行驶速度，进而引导行驶对象基于该推荐行驶速度行驶的情况下，顺利通过前方交通灯。本公开实施例通过实时挖掘目标道路上能够过交通灯的绿灯过灯时间区间，以及预先为行驶对象推荐过交通灯的行驶速度，引导行驶对象安全通过前方交通灯，减少行驶对象等红灯的概率，并整体提高路口的通行效率。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述交通灯空间拓扑特征包括所述目标道路上前后连续设置的多个交通灯的空间位置关系；步骤S102，即基于所述交通灯数据，确定所述目标道路上交通灯前预设距离范围内的目标位置对应的绿灯过灯时间区间的步骤，进一步包括以下步骤：

基于所述交通灯数据，确定多个所述交通灯中第一个前的目标位置对应的通过一个和/或连续多个所述交通灯的绿灯过灯时间区间。

该可选的实现方式中，交通灯空间拓扑特征包括目标道路上前后连续设置的多个交通灯的空间位置关系，该空间位置关系可以包括但不限于各个交通灯的位置以及前后相邻两交通灯之间的相对位置关系等。预设距离范围可以是前后连续设置的多个交通灯中第一个交通灯前的预设距离范围，该第一个交通灯可以理解为行驶对象在目标道路上行驶时第一个遇到的交通灯。基于第一个交通灯的空间位置以及行驶对象的当前位置可以确定行驶对象是否驶入该预设距离范围，以及行驶对象至第一个交通灯的距离，而基于各个交通灯之间的相对位置关系，以及行驶对象至第一个交通灯的距离可以确定行驶对象至其他交通灯的距离。

本实施例中，可以基于交通灯数据确定行驶对象从预设距离范围内的目标位置连续行驶通过目标道路上多个交通灯的绿灯过灯时间区间，也即行驶对象在该绿灯过灯时间区间到达目标位置后，行驶对象能够从绿灯状态下的第一个交通灯通过，并且在不停车的情况还在绿灯状态下连续通过后续一个或多个交通灯。

需要说明的是，还可以确定针对每个交通灯，能够单独通过每个交通灯的绿灯过灯时间区间，可以理解的是，连续多个交通灯对应的绿灯过灯时间区间为该连续多个交通灯中每一个对应的绿灯过灯时间区间的交集。

假如目标道路上设置有连续三个交通灯，第一交通灯单独的绿灯过灯时间区间为green1，而第二个交通灯单独的绿灯过灯时间区间为green2，第三个交通灯单独的绿灯过灯时间区间为green3，则连续通过第一个交通灯和第二个交通灯的绿灯信号的绿灯过灯时间区间为green1和green2的交集，连续通过第一个交通灯至第三个交通灯的绿灯信号的绿灯过灯时间区间为green1、green2和green3的交集，连续通过第二个交通灯和第三个交通灯的绿灯信号的绿灯过灯时间区间为green2和green3的交集。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述灯前排队消散特征包括所述交通灯前排队长度与队尾在绿灯状态下通过所述交通灯的时长之间的队长与时长对应关系；所述交通灯信号时间特征包括所述交通灯的绿灯持续时间区间；步骤S102，即基于所述交通灯数据，确定所述目标道路上交通灯前预设距离范围内的目标位置对应的绿灯过灯时间区间的步骤，进一步包括以下步骤：

确定所述行驶对象从所述目标位置以所述道路通行速度行驶至所述交通灯的偏移时间；

基于所述队长与时间对应关系确定所述行驶对象通过所述交通灯前的排队等候时间；

基于所述绿灯持续时间区间、所述偏移时间以及所述排队等候时间确定到达所述目标位置处的行驶对象在绿灯状态下通过所述交通灯的绿灯过灯时间区间。

该可选的实现方式中，以预设距离范围内的任意一个位置作为目标位置，确定行驶对象从目标位置处以道路通行速度行驶至当前所针对的交通灯的偏移时间，该偏移时间可以基于目标位置至交通灯的距离除以该道路通行速度得到。在一些实施例中，当前所针对的交通灯可以是目标道路上的第一个交通灯。

行驶对象从目标位置处行驶到交通灯的时长不单取决于距离以及行驶速度，还取决于实际应用中行驶对象前方是否有排队过交通灯的其他车辆。因此，本公开实施例中还可以基于队长与时长对应关系确定行驶对象在交通灯前的排队等候时间。

在一些实施例中，计算排队时长的流程可以在服务端预先完成，也可以在客户端实时计算。在服务端预先计算时，可以将目标位置至交通灯之间任意一处距离作为实际队长，而确定对应的排队等候时间，然后将所计算出来的所有实际队长对应的排队等候时间发送至客户端，以便客户端基于在线应用时行驶对象所在目标道路的实际排队队长所对应的排队等候时间。当然，可以理解的是，服务端实现的时候，服务端也可以针对行驶对象实时计算排队等候时间，服务端可以基于目标道路上的车辆预先估计行驶对象前排队等候过当前交通灯的队长，进而基于该队长以及上文中提到的队长与时间对应关系确定排队等候时间。例如，服务端可以以分钟级别计算交通灯前的排队长度以及该排队等候长度对应的排队等候时间，每分钟可以更新一次；这样在为行驶对象计算绿灯过灯时间区间时，直接使用最新的排队等候时间即可。

同理，在客户端上实时计算时，服务端可以预先向客户端发送队长与时间对应关系，并且在线应用过程中服务端还可以实时向客户端发送行驶对象前方交通灯前的排队队长，客户端可以基于排队队长以及队长与时间对应关系计算排队等候时间。可以理解的是，上述仅仅是计算排队等候时间的其中一种实现方式，本公开实施例也可以采用其他方式计算排队等候时间，只要是能够基于队长与时间对应关系确定行驶对象在交通灯前的排队等候时间的方式均适用于本公开实施例。

绿灯过灯时间区间可以基于上文中确定的偏移时间、排队等候时间以及绿灯持续时间区间来确定。如上文中所述，绿灯过灯时间区间表示行驶对象从当前位置行驶至前方交通灯时能够不停车通过的最大时间偏移以及最小时间偏移确定的时间区间。在最大时间偏移的情况下，行驶对象从当前位置行驶至交通灯时正好是绿灯持续时间区间的最大边界值，也即该绿灯持续时间区间对应的绿灯状态结束的前一时刻，其表示行驶对象从当前位置行驶到交通灯后在绿灯状态的最后时刻通过该交通灯；而最小时间偏移的情况下，行驶对象从当前位置行驶至交通灯时正好是绿灯持续时间区间的最小边界值，也即该绿灯持续时间区间对应的绿灯状态开始的时刻，其表示行驶对象从当前位置行驶到交通灯后在绿灯状态的第一时刻通过该交通灯。

此外，行驶对象行驶至交通灯需要时间，并且根据实际路况行驶对象行驶至交通灯时可能会遇上排队过灯的其他车辆等，因此还需要将排队等候时间考虑进去。所以，最终可以在绿灯持续时间区间的最大边界值和最小边界值的基础上考虑行驶对象行驶至交通灯的偏移时间以及排队等候时间后，得到行驶对象在当前位置处对应的绿灯过灯时间区间。也就是说，行驶对象到达当前位置处的时间位于该绿灯过灯时间区间时，该行驶对象能够在绿灯状态下通过该交通灯。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述绿灯持续时间区间包括同一个交通灯的连续多个绿灯状态对应的时间区间；基于所述绿灯持续时间区间、所述偏移时间以及所述排队等候时间确定到达所述目标位置处的行驶对象在绿灯状态下通过所述交通灯的绿灯过灯时间区间的步骤，进一步包括以下步骤：

基于连续多个绿灯状态对应的绿灯持续时间区间中每一个的绿灯开始时间、偏移时间和所述排队等候时间确定所述绿灯过灯时间区间中每一个区间的通过开始时间；

基于连续多个绿灯状态对应的所述绿灯持续时间区间中每一个的绿灯结束时间和偏移时间确定所述绿灯过灯时间区间中每一个区间的通过结束时间。

该可选的实现方式中，绿灯持续时间区间可以包括交通灯的连续多个绿灯状态对应的多个绿灯持续时间区间，每个绿灯持续时间区间内该交通灯均处于绿灯状态。绿灯过灯时间区间也可以包括多个，分别对应于每个绿灯持续时间区间。每个绿灯过灯时间区间的通过开始时间由所对应的绿灯持续时间区间的绿灯开始时间、偏移时间以及排队等候时间来确定，而每个绿灯过灯时间区间的通过结束时间则由所对应的绿灯持续时间区间的绿灯结束时间和偏移时间来确定。

图2A-2B示出根据本公开一实施例的目标道路上绿灯过灯时间区间与绿灯持续时间区间之间的对应关系效果示意图。假设目标道路上包括前后连续设置的三个交通灯，如图2A所示，单个交通灯也即第一个交通灯对应的绿灯过灯时间区间如短粗线条组所示，而连续两个交通灯也即第一个交通灯和第二个交通灯对应的绿灯过灯时间区间如短细线条组所示，连续三个交通灯也即第一个交通灯至第三个交通灯对应的绿灯过灯时间区间如长细虚线线条组所示。从图2A可以看出，每种不同线条组示出的绿灯过灯时间区间可以理解为一个“绿波带”的带宽，该“绿波带”的带宽示出目标位置(图2A中以与第一个交通灯的距离表示)与该“绿波带”所表示的时间区间的对应关系，表示行驶对象在该时间区间内到达该目标位置处时，能够在绿灯状态下通过对应的交通灯。图2A中这些线条组的斜率可以理解为相应“绿波带”的带速，表示行驶对象以该速度从目标位置行驶至交通灯时能够在绿灯状态下通过对应的交通灯。该速度基于道路行驶速度确定。

如图2B所示，预设距离范围内的目标位置处，行驶对象与第一个交通灯的时间偏移1(time_offset1)基于该目标位置与第一个交通灯的距离(offset)除以第一个交通灯对应的道路通行速度(kmph1)计算得到，行驶对象与第二交通灯的时间偏移2(time_offset2)基于第一个交通灯与第二个交通灯之间的距离(dist12)除以第二个交通灯对应的道路通行速度(kmph2)后，再加上时间偏移1计算得到，行驶对象与第三个交通灯的时间偏移3基于第二个交通灯与第三个交通灯之间的距离(dist23)除以第三个交通灯对应的道路通行速度(kmph3)后，再加上时间偏移2计算得到。

假设三个交通灯的绿灯持续时间周期如下所示：

第1个交通灯的绿灯周期[t00,t01]∪[t02,t03]……，第1个交通灯的排队消散时间也即队尾过灯时间为wait_time1。

第2个交通灯的绿灯周期[t10,t11]∪[t12,t13]……，第2个交通灯的排队消散时间也即队尾过灯时间为wait_time2。

第3个交通灯的绿灯周期[t20,t21]∪[t22,t23]……，第3个交通灯的排队消散时间也即队尾过灯时间为wait_time3。

那么在目标位置处能过第1个交通灯的绿灯过灯时间区间为：

green1＝[t00-time_offset1+wait_time1,t01-time_offset1]

∪[t02-time_offset1+wait_time1,t01-time_offset1]

∪……

那么在目标位置处能过第2个交通灯的绿灯过灯时间区间为：

green2＝[t10-time_offset2+wait_time2,t11-time_offset2]

∪[t12-time_offset2+wait_time2,t13-time_offset2]

∪……

那么在目标位置处能过第3个交通灯的绿灯过灯时间区间为：

green3＝[t20-time_offset3+wait_time3,t21-time_offset3]

∪[t22-time_offset3+wait_time3,t23-time_offset3]

∪……

2灯绿波也即连续过第一个交通灯和第二个交通灯的绿灯过灯时间区间为：

geen1∩green2

3灯绿波也即连续过第一个交通灯至第三个交通灯的绿灯过灯时间区间为：

geen1∩green2∩green3。

以此类推，如果目标道路上有n个交通灯，可以计算出n灯绿波的理论时间。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述方法进一步还包括以下步骤：

基于连续多个所述交通灯对应的所述绿灯过灯时间区间，确定所述行驶对象从目标位置处能够在绿灯状态下连续通过的交通灯数量。

该可选的实现方式中，可以针对目标道路上的每个交通灯确定对应的绿灯过灯时间区间，例如按照如图2B所示的方式。在确定了每个交通灯的绿灯过灯时间区间后，可以求连续多个交通灯对应的绿灯过灯时间区间的交集，将交集不为空的连续多个交通灯的最大数量确定为行驶对象从目标位置处能够在绿灯状态下连续通过的交通灯数量。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述方法进一步还包括以下步骤：

获取所述行驶对象的当前位置；

在所述当前位置处于所述预设距离范围内时，确定与所述当前位置相匹配的所述目标位置对应的所述绿灯过灯时间区间；

基于所述绿灯过灯时间区间向所述行驶对象输出能够在绿灯状态下通过交通灯的推荐信息。

该可选的实现方式中，可以由服务端确定行驶对象在预设距离范围内的每个目标位置处时，一个和/或连续多个交通灯对应的绿灯过灯时间区间。而在线应用，比如在线导航时，检测到行驶对象驶入预设距离范围后，可以获取与当前位置相匹配的目标位置所对应的上述绿灯过灯时间区间。也就是说，预先确定了各个目标位置分别对应的绿灯过灯时间区间，获取当前位置后，将与当前位置相匹配的目标位置(例如与当前位置相等的目标位置)对应的绿灯过灯时间区间确定为当前位置对应绿灯过灯时间区间。并基于该绿灯过灯时间区间确定行驶对象在当前位置能够绿灯状态下通过交通灯的推荐信息，该推荐信息可以包括但不限于行驶对象在不停车的状态下能够通过的交通灯最大数量、交通灯标识以及推荐行驶速度等。推荐行驶速度可以基于道路行驶速度确定。

在一些实施例中，确定行驶对象在预设距离范围内每个目标位置处时，交通灯对应的绿灯过灯时间区间可以在客户端上执行，并且客户端在检测到行驶对象驶入预设距离范围后，基于确定的绿灯过灯时间区间为行驶对象输出当前位置下的绿灯过灯时间区间、推荐行驶速度等。该推荐行驶速度下行驶对象能够在不停车的情况下通过所推荐的一个或多个交通灯。

在一些实施例中，推荐行驶速度可以等于道路行驶速度。

还需要说明的是，在其他实施例中，客户端也可以确定行驶对象在预设距离范围内的部分位置处时，一个和/或多个连续交通灯对应的绿灯过灯时间区间。客户端在检测到行驶对象到达预设距离范围的部分位置后，再向行驶对象输出上述推荐信息。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述方法进一步还包括以下步骤：

将所述预设距离范围、所述预设距离范围内至少一个目标位置对应的绿灯过灯时间区间以及所述道路通行速度推送至所述行驶对象的客户端，以便由所述客户端基于所述行驶对象的当前位置向所述行驶对象输出能够在绿灯状态下通过交通灯的推荐信息。

该可选的实现方式中，确定行驶对象在预设距离范围内每个目标位置处时，交通灯对应的绿灯过灯时间区间可以在服务端执行，服务端与将预设距离范围、每个目标位置对应的绿灯过灯时间区间以及道路通行速度等信息推送给行驶对象的客户端。行驶对象的客户端在检测到行驶对象驶入预设距离范围后，可以获取与当前位置相匹配的目标位置所对应的上述绿灯过灯时间区间。并基于该绿灯过灯时间区间确定行驶对象在当前位置能够绿灯状态下通过交通灯的推荐信息，该推荐信息可以包括但不限于行驶对象在不停车的状态下能够通过的交通灯最大数量、交通灯标识以及推荐行驶速度等。推荐行驶速度可以基于道路行驶速度确定。需要说明的是，上述推荐信息，也即在任意目标位置对应的绿灯过灯时间区间、该绿灯过灯时间区间内处于该目标位置的形式对象可以通过交通灯的最大数量、能够通过的交通灯标识以及推荐行驶速度等都已在服务端确定，客户端只需基于当前位置匹配成功后，将匹配到的推荐信息推送给形式对象即可。

在一些实施例中，推荐行驶速度可以等于道路行驶速度。

还需要说明的是，在其他实施例中，服务端也可以确定行驶对象在预设距离范围内的部分位置处时，一个和/或多个连续交通灯对应的绿灯过灯时间区间。客户端在检测到行驶对象到达预设距离范围的部分位置后，再向行驶对象输出上述推荐信息。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述方法进一步还包括以下步骤：

获取所述行驶对象的当前位置；

基于所述当前位置确定所述行驶对象至前方交通灯的当前距离；

基于所述当前距离、当前时刻、所述灯前排队消散特征以及所述绿灯持续时间区间，确定所述行驶对象在绿灯状态下通过前方单个交通灯的推荐行驶速度。

该可选的实现方式中，针对绿灯状态下通过单个交通灯的场景，可以采用不同于上文中描述的确定绿灯过灯时间区间的方式。针对单个交通灯，可以为行驶对象输出在最近一个绿灯状态下通过前方单个交通灯的推荐行驶速度。该推荐行驶速度可以包括但不限于最大行驶速度以及最小行驶速度。

基于绿灯持续时间区间、行驶对象与交通灯的当前距离、当前时刻、道路行驶速度以及灯前排队消散特征可以确定行驶对象能赶上前方交通灯的最近一个绿灯状态还是下一绿灯状态，进而基于相应的绿灯状态的绿灯持续时间区间、行驶对象与前方交通灯的当前距离以及道路行驶速度确定行驶对象的推荐行驶速度，该推荐行驶速度可以包括最大行驶速度和最小行驶速度，最大行驶速度表示能在绿灯状态开启时过灯的速度，而最小行驶速度为能够保证在绿灯状态结束前顺利通过前方交通灯的速度。

在本实施例的一个可选实现方式中，基于所述当前距离、当前时刻、所述灯前排队消散特征以及所述绿灯持续时间区间，确定所述行驶对象在绿灯状态下通过前方单个交通灯的推荐行驶速度的步骤，进一步包括以下步骤：

在所述当前时刻位于所述交通灯的绿灯持续时间区间时，基于第一能过灯速度确定所述推荐行驶速度的下限值，以及将推荐行驶速度的上限值设置为第一预设固定值；

在所述当前时刻位于所述交通灯的非绿灯持续时间区间时，基于第二能过灯速度确定所述推荐行驶速度的上限值，以及将所述推荐行驶速度的下限值为第二预设固定值；所述第一能过灯速度小于第二能过灯速度，且均基于所述当前距离、所述当前时刻、灯前排队消散特征和所述绿灯持续时间区间确定。

该可选的实现方式中，如果当前时刻位于前方交通灯的绿灯持续时间区间，也即前方交通灯当前是绿灯状态，则可以基于第一能过灯速度确定推荐行驶速度的下限值，该下限值可以理解为推荐行驶速度的最小推荐行驶速度，而推荐行驶速度的上限值可以直接设置为第一预设固定值，比如设为60。该场景下之所以确定的是推荐行驶速度的下限值，是因为前方交通灯已经是绿灯状态，若想在该绿灯状态下通过交通灯，则需要在绿灯状态结束之前行驶到交通灯前，所以行驶速度不能过低，如果过低则可能到达交通灯时绿灯状态已结束。

第一能过灯速度基于行驶对象与前方交通灯的当前距离、当前时刻、前方交通灯对应的灯前排队消散特征和前方交通灯当前绿灯状态的绿灯持续时间区间来确定。

在一些实施例中，第一能过灯速度可以基于行驶对象与前方交通灯之间的当前距离除以行驶对象从当前位置行驶到前方交通灯的时间来确定，该时间则可以是基于当前时刻与前方交通灯的当前绿灯状态结束时刻之差得到。

如果当前时刻位于前方交通灯的非绿灯持续时间区间，也即前方交通灯当前是红灯状态(假设只考虑前方交通灯的红灯状态和绿灯状态)，则可以基于第二能过灯速度确定推荐行驶速度的上限值，该上限值可以理解为推荐行驶速度的最大推荐行驶速度，而推荐行驶速度的下限值可以直接设置为第二预设固定值，比如设为25。该场景下之所以确定的是推荐行驶速度的上限值，是因为前方交通灯当前是非绿灯状态，若行驶速度过快，到达交通灯时，下一绿灯状态还未开启，需要停车等待，因此行驶速度不能过高。

第二能过灯速度基于行驶对象与前方交通灯的当前距离、当前时刻、前方交通灯对应的灯前排队消散特征和前方交通灯当前绿灯状态的绿灯持续时间区间来确定。

在一些实施例中，第二能过灯速度可以基于行驶对象与前方交通灯之间的当前距离除以行驶对象从当前位置行驶到前方交通灯的时间来确定，该时间则可以是基于当前时刻与前方交通灯的下一绿灯状态开始时刻之差得到。

在一些实施例中，第一预设固定值和第二预设固定值为在目标道路上的行驶对象能够使用的速度上限值和速度下限值，第一预设固定值大于第二预设固定值，这两个值可以预先确定。设置这两个值的主要原因是不同的道路有速度限制特征，需要基于该速度限制特征设置该两个预设固定值。

下面举例说明单个交通灯过灯速度推荐流程的一种实现方式：

图3示出根据本公开一实施方式的单灯过灯效果示意图。如图3所示，t0-t1为前方交通灯的红灯持续时间区间，t1-t3是下一绿灯持续时间区间，假设行驶对象的当前时刻在t0-t1之间，也即当前时刻前方交通灯处于非绿灯持续时间区间，t2时刻为行驶对象前方所有车辆在下一绿灯状态下全部通过前方交通灯的时刻。

假设当前时刻处于绿灯持续时间区间内[t1,t3]，则建议行驶对象的推荐行驶速度区间：[max(第一能过灯速度，25)，60]，也即推荐行驶速度的下限值为第一能过灯速度和25中的最大值，而上限值为固定值60。

假设当前时刻处于红灯持续时间区间内[t0,t1]，建议行驶对象的推荐行驶速度区间：[max(第一能过灯速度，30)，min(第二能过灯速度，50)]，也即推荐行驶速度的上限值为第二能过灯速度和50中的最小值，而下限值为固定值30。

第一能过灯速度＝行驶对象距灯前距离/(|用户时刻-能过灯时间上限|)；

最大可过灯速度＝用户距灯前距离/(|用户时刻-能过灯时间下限|)；

能过灯时间＝[排队消散时刻(t2)，绿灯变红时刻(t3)]；

为了使用户更能理解推荐速度，可以对推荐速度取5的倍数：

第一能过灯速度：向上取5的倍数，若算出来是42，取45；

第二能过灯速度：向下取5的倍数，若算出来是42，取40。

图4示出根据本公开一实施方式的导航方法的流程图。如图4所示，该导航方法包括以下步骤：

在步骤S401中，获取导航起始地到导航目的地的规划路径；

在步骤S402中，利用上述交通灯过灯时间确定方法确定所述规划路径上的目标道路对应的绿灯过灯时间区间；

在步骤S403中，基于被导航对象的当前位置以及所述绿灯过灯时间区间为被导航对象输出通过前方交通灯的相关信息。

本实施例中，导航方法可以在服务器和/或客户端上执行。导航起始地到导航目的地的规划路径可以由导航系统规划得到。从导航系统获得规划路径后，可以将规划路径上的所涉及道路作为目标道路，利用上文中的交通灯过灯时间确定方法分别确定对应的绿灯过灯时间区间。目标道路可以是待挖掘“绿波带”的一条道路。在一些实施例中，目标道路可以是一条直行道路，并且目标道路上可以设置有一个或者多个交通灯。

目标道路上的交通灯数据可以包括道路通行速度、灯前排队消散特征、交通灯空间拓扑特征以及交通灯信号时间特征等。

在一些实施例中，道路通行速度可以是被导航对象在目标道路上的行驶速度，不同道路上不同交通灯前的道路通行速度可能不同。在一些实施例中，被导航对象可以是车辆、智能驾驶对象等。在一些实施例中，道路通行速度可以基于目标道路上的历史车辆的历史通行速度进行聚合后得到，该道路通行速度可以反映该目标道路上的通行能力。此外，在利用目标道路上行驶的历史车辆的历史通行速度聚合得到速度后，还可以利用目标道路的限速特征进行速度修正，保证修正后的道路通行速度不高于目标道路的限速。此外，还可以对修正后得到的道路通行速度进行上下取5的倍数，使得该道路通行速度是5的整数倍。对道路通行速度上下取5的倍数，为的是将该道路通行速度推荐给用户时，用户能够更加直观地理解该速度值的大小。

在一些实施例中，灯前排队消散特征可以是目标道路上交通灯前排队等过绿灯的被导航对象的排队长度与通过该绿灯所花时间的对应关系。例如，交通灯前排队100米处(排队长度)的车辆从交通灯变绿灯开始至通过该绿灯的时间为10秒，则排队长度为100米，对应的排队等候时间是10秒。在一些实施例中，可以将交通灯前一段距离范围内排队长度为任意值时对应的排队等候时间都预先统计出来，形成上述灯前排队消散特征。

在一些实施例中，可以通过捕捉红绿灯影响范围内的浮动车轨迹数据，推测浮动车在路口的停车位置以及通过路口所用时间，构建上述灯前排队消散特征。在构建过程中，可以先过滤掉异常样本，其次计算单个车辆的停车位置和通过路口所用时间，之后统计一段时间范围内的所有车辆，将该路口的车辆进行特征聚合，最终计算得到分钟维度的灯前排队消散特征，也即一天中每分钟相应交通灯前队尾长度与该队尾的车辆通过该交通灯所花时间的对应关系，也就是说，该灯前排队消散特征包括灯前排队长度和排队消散时间之间的对应关系。在一些实施例中，为了提高数据的实时性，还捕捉灯前排队长度和排队消散时间之间的函数关系，以便客户端在对被导航对象实时引导过程中，基于该函数关系计算得到被导航对象的排队消散时间。在一些实施例中，不同交通灯对应的灯前排队消散特征可以不同。

在一些实施例中，交通灯空间拓扑关系可以包括但不限于目标道路上的交通灯的空间位置，以及多个交通灯的情况下，多个交通灯之间的相对位置关系等。

在一些实施例中，交通灯信号时间特征可以包括但不限于交通灯的红黄绿三种信号状态的持续时间区间序列，该持续时间区间包括相应信号状态的开始时间和结束时间。举例说明，目标道路上某个交通灯A的绿灯状态的持续时间区间序列可以表示为：[t0,t1][t2,t3]……[tn-1,tn]；其中[t0,t1]假设为第一个绿灯状态的绿灯持续时间区间，而[t2,t3]为第二个绿灯信号的绿灯持续时间区间，以此类推。

交通灯信号时间特征可以基于目标道路上交通灯的实际变灯情况计算得到，具体细节可以参见已有技术，在此不做具体限制。当然，交通灯信号时间特征也可以由相关部门提供。

在获取了上述交通灯数据之后，可以基于交通灯数据确定被导航对象到达目标道路上交通灯前的某个目标位置处后，能够在绿灯状态下通过该交通灯的绿灯过灯时间区间。在一些实施例中，考虑到在线应用中，需要提前给被导航对象提供能够在绿灯状态下通过前方交通灯的推荐行驶速度，因此可以设置一个预设距离范围，在被导航对象进入该预设距离范围后，再预测该被导航对象能否在绿灯状态下通过前方交通灯，以及能通过的情况下的推荐行驶速度。

为了达到上述目的，可以确定在该预设距离范围内选取多个位置，并针对所选取的每个位置确定对应的绿灯过灯时间区间，目标位置可以是所选取的其中一个位置。绿灯过灯时间区间可以是针对单个交通灯的绿灯过灯时间区间，也可以是针对前后连续多个交通灯的绿灯过灯时间区间。针对单个交通灯的绿灯过灯时间区间表示被导航对象行驶到目标位置处的目标时间在该绿灯过灯时间区间时，被导航对象以推荐行驶速度行驶的话可以在绿灯状态下通过前方单个交通灯。针对前后连续多个交通灯的绿灯过灯时间区间，表示被导航对象行驶到目标位置处的目标时间在该绿灯过灯时间区间时，被导航对象以推荐行驶速度行驶的话可以在绿灯状态下通过前方连续多个交通灯。一段距离范围内的连续多个目标位置对应的该绿灯过灯时间区间相当于上文中提到的“绿波带”的带宽，在该“绿波带”对应的时间区间从目标位置以一定的速度行驶，即可在绿灯状态下通过前方单个或多个交通灯。

在一些实施例中，可以基于实际应用的需求预先定义预设距离范围，该预设距离范围可以是目标道路上任意一个交通灯前的预设距离范围，例如可以是交通灯前200-250米的距离范围。在一些实施例中，目标道路上设置有连续多个交通灯的情况下，该预设距离范围可以是第一个交通灯前的距离范围。当然，在其他实施例中，目标道路上设置有连续多个交通灯的情况下，该预设距离范围可以针对其中一个或多个交通灯设置，可以设置多个预设距离范围，并分别针对每个预设距离范围内的位置确定交通灯的绿灯过灯时间区间。

在一些实施例中，绿灯过灯时间区间可以对应于交通灯的绿灯持续时间区间。绿灯持续时间区间可以是绿灯状态的连续周期所对应的时间区间序列，也就是说交通灯的绿灯持续时间区间为一系列的绿灯持续时间区间，每个绿灯过灯时间区间对应一系列绿灯持续时间区间中的其中一个，绿灯过灯时间区间的上下边界值与所对应的绿灯持续时间区间的上下边界值相关，例如绿灯过灯时间区间的上边界值(时间更早的边界值)是在所对应的绿灯持续时间区间的上边界值(时间更早的边界值)的基础上考虑了从目标位置到交通灯的当前距离的行驶时间以及排队等候时间后得到的值，而绿灯过灯时间区间的下边界值(时间更晚的边界值)是在所对应的绿灯持续时间区间的下边界值(时间更晚的边界值)的基础上考虑了从目标位置到交通灯的当前距离的行驶时间后得到的值，也就是说绿灯过灯时间区间上边界值与所对应的绿灯持续时间区间的上边界值之间具有线性关系，而绿灯过灯时间区间下边界值与所对应的绿灯持续时间区间的下边界值之间具有线性关系。

在一些实施例中，该交通灯的绿灯过灯时间区间可以是目标道路上其中一个交通灯的绿灯过灯时间区间。在另一些实施例中，该交通灯的绿灯过灯时间区间也可以是目标道路上连续多个交通灯的绿灯过灯时间区间，被导航对象可以该绿灯过灯时间区间对应的目标位置处以一定速度行驶时，能够在绿灯状态下连续通过多个交通灯。在其他实施例中，该绿灯过灯时间区间还可以是目标道路上连续多个交通灯中部分交通灯的绿灯过灯时间区间，例如目标道路上设置有三个交通灯，则可以分别确定三个交通灯中任意一个对应的绿灯过灯时间区间，前后连续两个交通灯对应的绿灯过灯时间区间，和/或连续三个交通灯对应的绿灯过灯时间区间等。可以理解的是，绿灯过灯时间区间与交通灯以及交通灯前的位置相关联，表示在该绿灯过灯时间区间内的任意时刻行驶到该一个或连续多个交通灯前与该绿灯过灯时间区间相关联的位置处时，被导航对象能够以一定的速度在绿灯状态下行驶通过该一个或连续多个交通灯。

在一些实施例中，目标位置可以是预设距离范围内的任意一个位置，可以预先针对预设距离范围内的每一个位置都计算出对应的绿灯过灯时间区间。

在一些实施例中，绿灯过灯时间区间可以在服务端预先确定，并由服务端将该绿灯过灯时间区间以及其他相关数据下发到客户端。在另一些实施例中，绿灯过灯时间区间也可以直接在客户端实时确定。

通过上述方式，可以针对目标道路挖掘出交通灯前预设距离范围内的各个位置对应的绿灯过灯时间区间，从而形成“绿波带”的带宽。

该绿灯过灯时间区间可以应用在基于位置的在线服务中，比如在线导航过程中，导航系统可以基于被导航对象的当前位置以及当前时刻确定被导航对象能否通过前方交通灯以及能够最多通过的交通灯数量等，进而还可以确定通过前方交通灯的推荐行驶速度，并将上述信息输出给被导航对象。

在一些实施例中，服务端可以在被导航对象到达规划路径上的目标道路之前预先确定目标道路上遇到的第一交通灯前预设距离范围内的全部或者部分位置对应的绿灯过灯时间区间，并将上述绿灯过灯时间区间推送给被导航对象的客户端。被导航对象的客户端可以实时获取被导航对象的当前位置，并在当前位置处于该预设距离范围后，确定当前位置对应的绿灯过灯时间区间，并确定当前时间是否在该绿灯过灯时间区间内，如果当前时间在该绿灯过灯时间区间内，则可以认为被导航对象能够按照一定的行驶速度在绿灯状态下通过前方交通灯，因此可以向被导航对象输出通过前方交通灯的相关信息，该相关信息可以包括但不限于能够在不停车情况下通过前方交通灯的信息、最大能够通过的交通灯数量、以及相应的推荐行驶速度等。该推荐行驶速度可以是前方交通灯对应的道路通行速度，前方交通灯不同时，对应的道路通行速度可以不同。而如果当前时间不在该绿灯过灯时间区间内时，则可以认为被导航对象不能够咋不停车的情况下直接通过前方交通灯，此时可以不向行驶对象输出通过前方交通灯的相关信息，也可以输出无法直接通过前方交通灯的提示信息。

在被导航对象为普通车辆时，该推荐行驶速度可以由客户端以语音或者画面的形式展示给被导航对象的驾驶者，以引导驾驶者选择该推荐行驶速度行驶，从而能够在绿灯状态下顺序通过前方交通灯。在被导航对象为智能驾驶对象时，可以将该推荐行驶速度推送给智能驾驶对象的控制系统，以便控制系统控制该智能驾驶对象以该推荐行驶速度行驶。

本公开实施例，获取导航起始地到导航目的地的规划路径，并基于上文中的交通灯过灯时间确定方法确定规划路径涉及的目标道路对应的绿灯过灯时间区间，进而基于被导航对象的当前位置以及绿灯过灯时间区间为被导航对象提供导航服务。本公开实施例通过实时挖掘目标道路上能够过交通灯的绿灯过灯时间区间，以及预先为被导航对象推荐通过前方交通灯的相关信息，如行驶速度等，引导被导航对象安全通过前方交通灯，减少被导航对象等红灯的概率，并整体提高路口的通行效率。

下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开装置实施例。

图5示出根据本公开一实施方式的时间区间确定装置的结构框图。该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。如图5所示，该时间区间确定装置包括：

第一获取模块501，被配置为获取目标道路上的交通灯数据；所述交通灯数据包括道路通行速度、灯前排队消散特征、交通灯空间拓扑特征以及交通灯信号时间特征；

第一确定模块502，被配置为基于所述交通灯数据，确定所述目标道路上交通灯前预设距离范围内的目标位置对应的绿灯过灯时间区间；其中，所述绿灯过灯时间区间表示行驶对象到达所述目标位置处的目标时间位于所述绿灯过灯时间区间内时，所述行驶对象能够在绿灯状态下通过所述交通灯。

本实施例中，时间区间确定装置可以在服务器和/或客户端上执行。目标道路可以是待挖掘“绿波带”的一条道路。在一些实施例中，目标道路可以是一条直行道路，并且目标道路上可以设置有一个或者多个交通灯。

目标道路上的交通灯数据可以包括道路通行速度、灯前排队消散特征、交通灯空间拓扑特征以及交通灯信号时间特征等。

在一些实施例中，道路通行速度可以是行驶对象在目标道路上的行驶速度，不同道路上不同交通灯前的道路通行速度可能不同。在一些实施例中，行驶对象可以是车辆、智能驾驶对象等。在一些实施例中，道路通行速度可以基于目标道路上的历史车辆的历史通行速度进行聚合后得到，该道路通行速度可以反映该目标道路上的通行能力。此外，在利用目标道路上行驶的历史车辆的历史通行速度聚合得到速度后，还可以利用目标道路的限速特征进行速度修正，保证修正后的道路通行速度不高于目标道路的限速。此外，还可以对修正后得到的道路通行速度进行上下取5的倍数，使得该道路通行速度是5的整数倍。对道路通行速度上下取5的倍数，为的是将该道路通行速度推荐给用户时，用户能够更加直观地理解该速度值的大小。

在一些实施例中，灯前排队消散特征可以是目标道路上交通灯前排队等过绿灯的行驶对象的排队长度与通过该绿灯所花时间的对应关系。例如，交通灯前排队100米处(排队长度)的车辆从交通灯变绿灯开始至通过该绿灯的时间为10秒，则排队长度为100米，对应的排队等候时间是10秒。在一些实施例中，可以将交通灯前一段距离范围内排队长度为任意值时对应的排队等候时间都预先统计出来，形成上述灯前排队消散特征。

在一些实施例中，可以通过捕捉红绿灯影响范围内的浮动车轨迹数据，推测浮动车在路口的停车位置以及通过路口所用时间，构建上述灯前排队消散特征。在构建过程中，可以先过滤掉异常样本，其次计算单个车辆的停车位置和通过路口所用时间，之后统计一段时间范围内的所有车辆，将该路口的车辆进行特征聚合，最终计算得到分钟维度的灯前排队消散特征，也即一天中每分钟相应交通灯前队尾长度与该队尾的车辆通过该交通灯所花时间的对应关系，也就是说，该灯前排队消散特征包括灯前排队长度和排队消散时间之间的对应关系。在一些实施例中，为了提高数据的实时性，还捕捉灯前排队长度和排队消散时间之间的函数关系，以便客户端在对行驶对象实时引导过程中，基于该函数关系计算得到行驶对象的排队消散时间。在一些实施例中，不同交通灯对应的灯前排队消散特征可以不同。

在一些实施例中，交通灯空间拓扑关系可以包括但不限于目标道路上的交通灯的空间位置，以及多个交通灯的情况下，多个交通灯之间的相对位置关系等。

在一些实施例中，交通灯信号时间特征可以包括但不限于交通灯的红黄绿三种信号状态的持续时间区间序列，该持续时间区间包括相应信号状态的开始时间和结束时间。举例说明，目标道路上某个交通灯A的绿灯状态的持续时间区间序列可以表示为：[t0,t1][t2,t3]……[tn-1,tn]；其中[t0,t1]假设为第一个绿灯状态的绿灯持续时间区间，而[t2,t3]为第二个绿灯信号的绿灯持续时间区间，以此类推。

交通灯信号时间特征可以基于目标道路上交通灯的实际变灯情况计算得到，具体细节可以参见已有技术，在此不做具体限制。当然，交通灯信号时间特征也可以由相关部门提供。

在获取了上述交通灯数据之后，可以基于交通灯数据确定行驶对象到达目标道路上交通灯前的某个目标位置处后，能够在绿灯状态下通过该交通灯的绿灯过灯时间区间。在一些实施例中，考虑到在线应用中，需要提前给行驶对象提供能够在绿灯状态下通过前方交通灯的推荐行驶速度，因此可以设置一个预设距离范围，在行驶对象进入该预设距离范围后，再预测该行驶对象能否在绿灯状态下通过前方交通灯，以及能通过的情况下的推荐行驶速度。

为了达到上述目的，可以确定在该预设距离范围内选取多个位置，并针对所选取的每个位置确定对应的绿灯过灯时间区间，目标位置可以是所选取的其中一个位置。绿灯过灯时间区间可以是针对单个交通灯的绿灯过灯时间区间，也可以是针对前后连续多个交通灯的绿灯过灯时间区间。针对单个交通灯的绿灯过灯时间区间表示行驶对象行驶到目标位置处的目标时间在该绿灯过灯时间区间时，行驶对象以推荐行驶速度行驶的话可以在绿灯状态下通过前方单个交通灯。针对前后连续多个交通灯的绿灯过灯时间区间，表示行驶对象行驶到目标位置处的目标时间在该绿灯过灯时间区间时，行驶对象以推荐行驶速度行驶的话可以在绿灯状态下通过前方连续多个交通灯。一段距离范围内的连续多个目标位置对应的该绿灯过灯时间区间相当于上文中提到的“绿波带”的带宽，在该“绿波带”对应的时间区间从目标位置以一定的速度行驶，即可在绿灯状态下通过前方单个或多个交通灯。

在一些实施例中，可以基于实际应用的需求预先定义预设距离范围，该预设距离范围可以是目标道路上任意一个交通灯前的预设距离范围，例如可以是交通灯前200-250米的距离范围。在一些实施例中，目标道路上设置有连续多个交通灯的情况下，该预设距离范围可以是第一个交通灯前的距离范围。当然，在其他实施例中，目标道路上设置有连续多个交通灯的情况下，该预设距离范围可以针对其中一个或多个交通灯设置，可以设置多个预设距离范围，并分别针对每个预设距离范围内的位置确定交通灯的绿灯过灯时间区间。

在一些实施例中，绿灯过灯时间区间可以对应于交通灯的绿灯持续时间区间。绿灯持续时间区间可以是绿灯状态的连续周期所对应的时间区间序列，也就是说交通灯的绿灯持续时间区间为一系列的绿灯持续时间区间，每个绿灯过灯时间区间对应一系列绿灯持续时间区间中的其中一个，绿灯过灯时间区间的上下边界值与所对应的绿灯持续时间区间的上下边界值相关，例如绿灯过灯时间区间的上边界值(时间更早的边界值)是在所对应的绿灯持续时间区间的上边界值(时间更早的边界值)的基础上考虑了从目标位置到交通灯的当前距离的行驶时间以及排队等候时间后得到的值，而绿灯过灯时间区间的下边界值(时间更晚的边界值)是在所对应的绿灯持续时间区间的下边界值(时间更晚的边界值)的基础上考虑了从目标位置到交通灯的当前距离的行驶时间后得到的值，也就是说绿灯过灯时间区间上边界值与所对应的绿灯持续时间区间的上边界值之间具有线性关系，而绿灯过灯时间区间下边界值与所对应的绿灯持续时间区间的下边界值之间具有线性关系。

在一些实施例中，该交通灯的绿灯过灯时间区间可以是目标道路上其中一个交通灯的绿灯过灯时间区间。在另一些实施例中，该交通灯的绿灯过灯时间区间也可以是目标道路上连续多个交通灯的绿灯过灯时间区间，行驶对象可以该绿灯过灯时间区间对应的目标位置处以一定速度行驶时，能够在绿灯状态下连续通过多个交通灯。在其他实施例中，该绿灯过灯时间区间还可以是目标道路上连续多个交通灯中部分交通灯的绿灯过灯时间区间，例如目标道路上设置有三个交通灯，则可以分别确定三个交通灯中任意一个对应的绿灯过灯时间区间，前后连续两个交通灯对应的绿灯过灯时间区间，和/或连续三个交通灯对应的绿灯过灯时间区间等。可以理解的是，绿灯过灯时间区间与交通灯以及交通灯前的位置相关联，表示在该绿灯过灯时间区间内的任意时刻行驶到该一个或连续多个交通灯前与该绿灯过灯时间区间相关联的位置处时，行驶对象能够以一定的速度在绿灯状态下行驶通过该一个或连续多个交通灯。

在一些实施例中，目标位置可以是预设距离范围内的任意一个位置，可以预先针对预设距离范围内的每一个位置都计算出对应的绿灯过灯时间区间。

在一些实施例中，绿灯过灯时间区间可以在服务端预先确定，并由服务端将该绿灯过灯时间区间以及其他相关数据下发到客户端。在另一些实施例中，绿灯过灯时间区间也可以直接在客户端实时确定。

通过上述方式，可以针对目标道路挖掘出交通灯前预设距离范围内的各个位置对应的绿灯过灯时间区间，从而形成“绿波带”的带宽。

该绿灯过灯时间区间可以应用在基于位置的在线服务中，比如在线导航过程中，导航系统可以基于行驶对象的当前位置以及当前时刻确定行驶对象能否通过前方交通灯以及能够最多通过的交通灯数量等，进而还可以确定通过前方交通灯的推荐行驶速度，并将上述信息输出给行驶对象。

在一些实施例中，确定了预设距离范围内的全部或者部分位置对应的绿灯过灯时间区间后，可以为行驶对象实时推荐行驶速度。行驶对象的客户端可以实时获取行驶对象的当前位置，并在当前位置处于该预设距离范围时，确定当前位置对应的绿灯过灯时间区间，并确定当前时间是否在该绿灯过灯时间区间内，如果当前时间在该绿灯过灯时间区间内，则可以认为行驶对象能够按照一定的行驶速度在绿灯状态下通过前方交通灯，因此可以向行驶对象推送推荐行驶速度。该推荐行驶速度可以是前方交通灯对应的道路通行速度，前方交通灯不同时，对应的道路通行速度可以不同。

在行驶对象为普通车辆时，该推荐行驶速度可以由客户端以语音或者画面的形式展示给行驶对象的驾驶者，以引导驾驶者选择该推荐行驶速度行驶，从而能够在绿灯状态下顺序通过前方交通灯。在行驶对象为智能驾驶对象时，可以将该推荐行驶速度推送给智能驾驶对象的控制系统，以便控制系统控制该智能驾驶对象以该推荐行驶速度行驶。

本公开实施例，获取目标道路上的交通灯数据，该交通灯数据包括目标道路上的道路通行速度、灯前排队消散特征、交通灯空间拓扑特征以及交通灯信号时间特征；基于交通数据挖掘行驶对象到达目标道路上任意一个交通灯前的目标位置处后，确定从目标位置处能够直接在绿灯状态下通过前方交通灯的绿灯过灯时间区间。该绿灯过灯时间区间被挖掘出来后，可以在线导航等应用中，使用该绿灯过灯时间区间为行驶对象推荐行驶速度，进而引导行驶对象基于该推荐行驶速度行驶的情况下，顺利通过前方交通灯。本公开实施例通过实时挖掘目标道路上能够过交通灯的绿灯过灯时间区间，以及预先为行驶对象推荐过交通灯的行驶速度，引导行驶对象安全通过前方交通灯，减少行驶对象等红灯的概率，并整体提高路口的通行效率。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述交通灯空间拓扑特征包括所述目标道路上前后连续设置的多个交通灯的空间位置关系；所述第一确定模块，包括：

第一确定子模块，被配置为基于所述交通灯数据，确定多个所述交通灯中第一个前的目标位置对应的通过一个和/或连续多个所述交通灯的绿灯过灯时间区间。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述灯前排队消散特征包括所述交通灯前排队长度与队尾在绿灯状态下通过所述交通灯的时长之间的队长与时长对应关系；所述交通灯信号时间特征包括所述交通灯的绿灯持续时间区间；所述第一确定模块，包括：

第二确定子模块，被配置为确定所述行驶对象从所述目标位置以所述道路通行速度行驶至所述交通灯的偏移时间；

第三确定子模块，被配置为基于所述队长与时间对应关系确定所述行驶对象通过所述交通灯前的排队等候时间；

第四确定子模块，被配置为基于所述绿灯持续时间区间、所述偏移时间以及所述排队等候时间确定到达所述目标位置处的行驶对象在绿灯状态下通过所述交通灯的绿灯过灯时间区间。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述绿灯持续时间区间包括同一个交通灯的连续多个绿灯状态对应的时间区间；所述第四确定子模块，包括：

第五确定子模块，被配置为基于连续多个绿灯状态对应的绿灯持续时间区间中每一个的绿灯开始时间、偏移时间和所述排队等候时间确定所述绿灯过灯时间区间中每一个区间的通过开始时间；

第六确定子模块，被配置为基于连续多个绿灯状态对应的所述绿灯持续时间区间中每一个的绿灯结束时间和偏移时间确定所述绿灯过灯时间区间中每一个区间的通过结束时间。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述装置还包括：

第二确定模块，被配置为基于连续多个所述交通灯对应的所述绿灯过灯时间区间，确定所述行驶对象从目标位置处能够在绿灯状态下连续通过的交通灯数量。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述装置还包括：

第二获取模块，被配置为获取所述行驶对象的当前位置；

第三确定模块，被配置为在所述当前位置处于所述预设距离范围内时，确定与所述当前位置相匹配的所述目标位置对应的所述绿灯过灯时间区间；

第一输出模块，被配置为基于所述绿灯过灯时间区间向所述行驶对象输出能够在绿灯状态下通过交通灯的推荐信息。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述装置还包括：

推送模块，被配置为将所述预设距离范围、所述预设距离范围内至少一个目标位置对应的绿灯过灯时间区间以及所述道路通行速度推送至所述行驶对象的客户端，以便由所述客户端基于所述行驶对象的当前位置向所述行驶对象输出能够在绿灯状态下通过交通灯的推荐信息。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述装置还包括：

第三获取模块，被配置为获取所述行驶对象的当前位置；

第四确定模块，被配置为基于所述当前位置确定所述行驶对象至前方交通灯的当前距离；

第五确定模块，被配置为基于所述当前距离、当前时刻、所述灯前排队消散特征以及所述绿灯持续时间区间，确定所述行驶对象在绿灯状态下通过前方单个交通灯的推荐行驶速度。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述第五确定模块，包括：

第七确定子模块，被配置为在所述当前时刻位于所述交通灯的绿灯持续时间区间时，基于第一能过灯速度确定所述推荐行驶速度的下限值，以及将推荐行驶速度的上限值设置为第一预设固定值；

第八确定子模块，被配置为在所述当前时刻位于所述交通灯的非绿灯持续时间区间时，基于第二能过灯速度确定所述推荐行驶速度的上限值，以及将所述推荐行驶速度的下限值为第二预设固定值；所述第一能过灯速度小于第二能过灯速度，且均基于所述当前距离、所述当前时刻、灯前排队消散特征和所述绿灯持续时间区间确定。

本实施例中的时间区间确定装置与上文中的时间区间确定方法对应一致，具体细节可以参见上文中对时间区间确定方法的描述，在此不再赘述。

图6示出根据本公开一实施方式的导航装置的结构框图。该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。如图6所示，该导航装置包括：

第三获取模块601，被配置为获取导航起始地到导航目的地的规划路径；

第六确定模块602，被配置为利用上述时间区间确定装置确定所述规划路径上的目标道路对应的绿灯过灯时间区间；

第二输出模块603，被配置为基于被导航对象的当前位置以及所述绿灯过灯时间区间为被导航对象输出通过前方交通灯的相关信息。

本实施例中的导航装置与上文中的导航方法对应一致，具体细节可以参见上文中对导航方法的描述，在此不再赘述。

图7是适于用来实现根据本公开一实施方式的时间区间确定方法和/或导航方法的电子设备的结构示意图。

如图7所示，电子设备700包括处理单元701，其可实现为CPU、GPU、FPGA、NPU等处理单元。处理单元701可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的程序或者从存储部分708加载到随机访问存储器(RAM)703中的程序而执行本公开上述任一方法的实施方式中的各种处理。在RAM703中，还存储有电子设备700操作所需的各种程序和数据。处理单元701、ROM702以及RAM703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。

以下部件连接至I/O接口705：包括键盘、鼠标等的输入部分706；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分707；包括硬盘等的存储部分708；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分709。通信部分709经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器710也根据需要连接至I/O接口705。可拆卸介质711，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器710上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分708。

特别地，根据本公开的实施方式，上文参考本公开实施方式中的任一方法可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施方式包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在机器可读介质上的计算机程序，所述计算机程序包含用于执行本公开实施方式中任一方法的程序代码。在这样的实施方式中，该计算机程序可以通过通信部分709从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质711被安装。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施方式的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施方式中所涉及到的单元或模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中，这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定。

作为另一方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施方式中所述装置中所包含的计算机可读存储介质；也可以是单独存在，未装配入设备中的计算机可读存储介质。计算机可读存储介质存储有一个或者一个以上程序，所述程序被一个或者一个以上的处理器用来执行描述于本公开的方法。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。