用于旋转机构上的深度信息采集设备的标定方法及标定装置

技术领域

本公开涉及机器视觉技术领域，尤其涉及图像采集设备的标定，具体涉及一种用于旋转机构上的深度信息采集设备的标定方法及标定装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

背景技术

目前的无人挖掘机械中，在驾驶舱的周围多个侧面可以分别设置深度相机，以用于检测挖掘机械周围的周围环境，便于后续挖掘。由于多个深度相机的设置位置不同，因此需要对每个深度相机进行标定，即确定深度相机的位置和驾驶舱所在的位置之间的位置关系。

在现有技术中，对于每个待标定的深度相机，需要分别测量深度相机与挖掘机械主体的位置差和角度差，然后经过大量的计算获得上述变换关系。在待标定的深度相机数量较多的情况下，上述方法非常复杂且费时。

在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。

发明内容

本公开提供了一种用于旋转机构上的深度信息采集设备的标定方法及标定装置的方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

根据本公开的一方面，提供了一种用于旋转机构上的深度信息采集设备的标定方法，其中，旋转机构包括可旋转主体、设置于可旋转主体上的标定好的第一深度信息采集设备和设置于可旋转主体上的待标定的第二深度信息采集设备，标定方法包括：响应于可旋转主体分别旋转至第一位置和第二位置，分别由第一深度信息采集设备获取预先设置的标志物在第一坐标系下的第一坐标数据组以及由第二深度信息采集设备获取标志物在第二坐标系下的第二坐标数据组；根据预先确定的第一变换关系，将第一坐标数据组转换到参考坐标系，得到第三坐标数据组；以及根据第二坐标数据组、第三坐标数据组以及第一位置和第二位置之间的旋转角度差确定用于第二坐标系和参考坐标系之间的坐标变换的第二变换关系。

根据本公开的另一方面，提供了一种用于旋转机构上的深度信息采集设备的标定装置，其中，旋转机构包括可旋转主体、设置于可旋转主体上的标定好的第一深度信息采集设备和设置于可旋转主体上的待标定的第二深度信息采集设备，标定装置包括：第一深度信息采集设备，配置成响应于可旋转主体旋转至第一位置，获取预先设置的标志物在第一坐标系下的第一坐标数据组；第二深度信息采集设备，配置成响应于可旋转主体旋转至第二位置，获取标志物在第二坐标系下的第二坐标数据组；第一转换单元，配置成根据预先确定的第一变换关系，将第一坐标数据组转换到参考坐标系，得到第三坐标数据组；第一确定单元，配置成确定第一位置和第二位置之间的旋转角度差；以及第二确定单元，配置成根据第二坐标数据组、第三坐标数据组以及旋转角度差确定用于第二坐标系和参考坐标系之间的坐标变换的第二变换关系。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执上述的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行上述的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，计算机程序在被处理器执行时实现上述的方法。

根据本公开的一个或多个实施例，借助于已经标定好的第一深度信息采集设备对待标定的第二深度信息采集设备进行标定，避免了相关技术中需要通过单独测量每个深度信息采集设备与可旋转主体的位置差和角度差的方式来标定每个深度信息采集设备，因此本公开实施例的方法极大地提高了标定效率和标定速度。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图示例性地示出了实施例并且构成说明书的一部分，与说明书的文字描述一起用于讲解实施例的示例性实施方式。所示出的实施例仅出于例示的目的，并不限制权利要求的范围。在所有附图中，相同的附图标记指代类似但不一定相同的要素。

图1示出了根据本公开的实施例的可以在其中实施本文描述的各种方法的旋转机构的俯视结构示意图；

图2示出了根据本公开的实施例的用于旋转机构上的深度信息采集设备的标定方法的流程图；

图3示出了根据本公开的实施例的获取第一坐标数据组和第二坐标数据组的方法的流程图；

图4示出了根据本公开的实施例的用于旋转机构上的深度信息采集设备的标定方法的流程图；

图5示出了根据本公开的实施例的用于旋转机构上的深度信息采集设备的标定装置的结构框图；

图6示出了能够用于实现本公开的实施例的示例性电子设备的结构框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

在本公开中，除非另有说明，否则使用术语“第一”、“第二”等来描述各种要素不意图限定这些要素的位置关系、时序关系或重要性关系，这种术语只是用于将一个要素与另一要素区分开。在一些示例中，第一要素和第二要素可以指向该要素的同一实例，而在某些情况下，基于上下文的描述，它们也可以指代不同实例。

在本公开中对各种示例的描述中所使用的术语只是为了描述特定示例的目的，而并非旨在进行限制。除非上下文另外明确地表明，如果不特意限定要素的数量，则该要素可以是一个也可以是多个。此外，本公开中所使用的术语“和/或”涵盖所列出的项目中的任何一个以及全部可能的组合方式。

下面将结合附图详细描述本公开的实施例。

图1示出了用于实施根据本公开实施方式的方法的旋转机构100的俯视结构示意图。在本实施例中，该旋转机构100可以是挖掘机械，在另外一些实施例中，旋转机构100还可以是自动驾驶车辆、地形探测装置等其他能够旋转的装置。如图1所示，该旋转机构100包括可旋转主体110、第一深度信息采集设备101以及第二深度信息采集设备102。如图1所示，可旋转主体110可以包括多个侧面，在该旋转机构是挖掘机械的情况下，可旋转主体110可以是挖掘机械的旋转驾驶舱。如图1所示，该可旋转主体110包括4个侧面，其可以沿着图1所示的ω方向双向转动。第一深度信息采集设备101以及第二深度信息采集设备102分别设置在可旋转主体110的不同侧面上，并朝向可旋转主体110的外部采集深度信息。在一些实施例中，第一深度信息采集设备101以及第二深度信息采集设备102可以均为深度相机。在本实施例中，除了第一深度信息采集设备101以及第二深度信息采集设备102之外，还可以在可旋转主体110的其他侧面设置深度信息采集设备，例如图1所示，还可以在第二深度信息采集设备102的对侧设置第三深度信息采集设备103。在旋转机构100之外可以预先设置标志物A，以用于后续的标定过程。

图2示出了根据本公开的实施方式的用于旋转机构上的深度信息采集设备的标定方法200的流程图。旋转机构包括可旋转主体、设置于可旋转主体上的标定好的第一深度信息采集设备和设置于可旋转主体上的待标定的第二深度信息采集设备，标定方法200包括：

步骤201，响应于可旋转主体旋转至第一位置，由第一深度信息采集设备获取预先设置的标志物在第一坐标系下的第一坐标数据组；

步骤202，响应于可旋转主体旋转至第二位置，由第二深度信息采集设备获取标志物在第二坐标系下的第二坐标数据组；

步骤203，根据预先确定的第一变换关系，将第一坐标数据组转换到参考坐标系，得到第三坐标数据组；

步骤204，确定第一位置和第二位置之间的旋转角度差；以及

步骤205，根据第二坐标数据组、第三坐标数据组以及旋转角度差确定用于第二坐标系和参考坐标系之间的坐标变换的第二变换关系。

本公开实施例的方法借助于已经标定好的第一深度信息采集设备对待标定的第二深度信息采集设备进行标定，避免了相关技术中需要通过单独测量每个深度信息采集设备与可旋转主体的位置差和角度差的方式来标定每个深度信息采集设备，因此本公开实施例的方法极大地提高了标定效率和标定速度。

本实施例中的标志物可以是具有特定的几何外形的实物，例如设置在旋转机构周围的长方体或圆柱体等几何物体。在另外一些实施例中，标志物还可以是预先生成的图形图案，例如可以在旋转机构的周围设置面对旋转机构的显示屏，然后在该显示屏上显示图形图案。上述图形图案可以是长方形或圆形等简单的几何图案，也可以是诸如棋盘等的相对复杂的图案。上述深度信息采集设备可以是用于采集待拍摄物体的坐标的深度相机。

在步骤201中，第一位置可以是预先设置的标志物落入第一深度信息采集设备的视野范围的位置，或者说是旋转机构旋转到第一深度信息采集设备面对标志物的位置。如图1所示，图1显示的位置即为上述第一位置。第一深度信息采集设备可以采集标志物上的多个采集点的深度信息，这些采集点的深度信息可以以点云的形式呈现。可以理解，上述“深度信息”是指深度信息采集设备到采集点的距离的信息。后续深度信息采集设备的相关处理器可以根据这些点云形式的深度信息确定这些采集点在第一坐标系中的坐标。上述多个采集点的位置和数量可以通过调节第一深度信息采集设备的采集参数进行设定，例如可以通过提高第一深度信息采集设备的采集频率，来增加采集点，或者，可以通过降低第一深度信息采集设备的采集频率，来减少采集点。

参照图1所示，第一坐标系以附图标记C1示出，第一坐标系的坐标原点为第一深度信息采集设备的中心点。第一坐标系的三个方向和第一深度信息采集设备的朝向相关联，示例性地，可以将第一深度信息采集设备的朝向设置为第一坐标系的X方向，第一坐标系的Y-Z平面和上述第一深度信息采集设备的朝向垂直。因此，可以理解，第一坐标系是随着第一深度信息采集设备的运动而发生变动的。

在步骤202中，第二位置可以是预先设置的标志物落入第二深度信息采集设备的视野范围的位置，或者说是旋转机构旋转到第二深度信息采集设备面对标志物的位置。如图1所示，第二位置可以是从图1所示的第一位置逆时针转动90°得到的位置。第二深度信息采集设备可以采集标志物上的多个采集点的深度信息，深度信息采集的具体过程和上述第一深度信息采集设备类似，这里不再赘述。后续第二深度信息采集设备也可以如上述第一深度信息采集设备那样获取多个采集点在第二坐标系中的坐标。

参照图1所示，第二坐标系以附图标记C2示出，第二坐标系的坐标原点为第二深度信息采集设备的中心点。第二坐标系的三个方向和第二深度信息采集设备的朝向相关联，示例性地，可以将第二深度信息采集设备的朝向设置为第二坐标系的X方向，第二坐标系的Y-Z平面和上述第二深度信息采集设备的朝向垂直。

如上文所述，第一深度信息采集设备是预先标定好的。这里的“标定好”是指第一深度信息采集设备和旋转机构的可旋转主体之间的位置关系是已知的，在这种情况下，用于第一坐标系和参考坐标系之间的坐标变换的第一变换关系也是已知的。参照图1所示，参考坐标系以附图标记C4示出，参考坐标系的坐标原点为旋转机构的可旋转主体的中心点。参考坐标系的三个方向和可旋转主体的姿态相关联，示例性地，可以将可旋转主体的高度方向设置为参考坐标系的Z方向，参考坐标系的X方向可以是可旋转主体的前侧方向，因此，可以理解，在可旋转主体的转动过程当中，参考坐标系也是随着可旋转主体转动的，特别是参考坐标系的X-Y方向产生转动。

那么，在步骤203中，可以根据预先确定的第一变换关系，将第一坐标数据组转换到参考坐标系，得到位置变换后第三坐标数据组。上述第三坐标数据组则表示标志物的多个采集点在参考坐标系下的坐标数据。

在步骤204中，旋转机构的可旋转主体在从第一位置转动到第二位置时，旋转机构相关的控制装置(例如挖掘机械的存储器)可以记录上述过程的转动角度，从而确定第一位置和第二位置之间的旋转角度差。需要补充说明的是，上述从第一位置到第二位置的运动仅包含可旋转主体的转动过程，并不存在旋转机构的平动的过程。

在步骤205中，根据第二坐标数据组、第三坐标数据组以及旋转角度差确定第二变换关系，上述第二变换关系用于第二坐标系和参考坐标系之间的坐标变换。在确定第二变换关系后就可以进一步得到第二深度信息采集设备和旋转机构的可旋转主体之间的位置关系，即完成了对第二深度信息采集设备的标定。

图3示出了根据本公开的实施方式的获取第一坐标数据组和第二坐标数据组的方法300的流程图，如图3所示，该方法300包括：

步骤301，由第一深度信息采集设备分别获取标志物的多个采集点在第一坐标系下的多个第一候选坐标数据；

步骤302，从多个采集点中确定至少一个关键点，其中，至少一个关键点为标志物的几何特征所在的点；

步骤303，从多个第一候选坐标数据中选取与至少一个关键点相对应的第一候选坐标数据，以组成第一坐标数据组；

步骤304，由第二深度信息采集设备分别获取标志物的多个采集点在第二坐标系下的多个第二候选坐标数据；以及

步骤305，从多个第二候选坐标数据中选取与至少一个关键点相对应的第二候选坐标数据，以组成第二坐标数据组。

如上所述，通过对深度信息采集设备的采集参数的设置可以设定多个采集点的位置和数量，例如可以设置1000个采集点，这些采集点均匀分布在标志物上。在步骤301中，分别获取这些采集点在第一坐标系下的多个第一候选坐标数据，以用于后续筛选。

在步骤302中，至少一个关键点可以例如是标志物的拐角点、轮廓点或轮廓线的交叉点等存在几何特征的点。上述关键点的确定可以根据对多个第一候选坐标数据进行数据分析获得。在本实施例中，若多个第一候选坐标数据的X方向上的坐标范围在x1至x2之间，那么可以确定X方向坐标为x1或x2的点为标志物上的轮廓点，这些点后续可以被确定为关键点。在另外一些实施例中，还可以通过其他方式确定其它类型的关键点，这些确定关键点的方法是本领域技术人员熟知的，这里不再一一详述。在步骤302之后，还可以记录这些关键点的ID，这些点的ID用于标记这些关键点是上述1000个采集点中的哪些采集点。

在本实施例中，选择标志物的几何特征所在的关键点对应的坐标数据组成第一坐标数据组。关键点相对于普通的采集点能够更加精确地标定标志物的位置，使得后续得到的第二变换关系更加准确。

在步骤304中，可以和步骤301相同的方式，利用第二深度信息采集设备采集1000个采集点的坐标数据。但是，和步骤304不同的是，第二深度信息采集设备采集得到的坐标数据是采集点在第二坐标系下的数据。

在步骤305中，从步骤304中的多个第二候选坐标数据确定出上述关键点所对应的坐标数据。如上文所述，在步骤302之后，已经记录了关键点的ID，那么在步骤305中，可以筛选出和记录的这些ID相同的采集点的数据，这些数据对应于关键点的坐标数据。在步骤305之后，可以将第一坐标数据组中的每个数据与第二坐标数据组中的相对应的数据建立对应关系，具体地对于相同的关键点，相对应的第一坐标数据和第二坐标数据构成坐标对，以用于后续确定变换关系。

在本实施例的方法中，第二坐标数据组同样包括标志物的关键点的坐标数据，从而后续可以与第一坐标数据组中的数据相关联，并组成坐标对。这些坐标对后续可以用于确定变换关系的相关计算过程。

图4示出了根据本公开的实施方式的用于旋转机构上的深度信息采集设备的标定方法400的流程图，如图4所示，该方法400包括：

步骤401，响应于可旋转主体旋转至第一位置，由第一深度信息采集设备获取预先设置的标志物在第一坐标系下的第一坐标数据组；

步骤402，获取预先确定的第一变换矩阵；

步骤403，将第一变换矩阵作用于第一坐标数据组，得到第三坐标数据组；

步骤404，响应于可旋转主体旋转至第二位置，由第二深度信息采集设备获取标志物在第二坐标系下的第二坐标数据组；

步骤405，根据旋转角度差确定旋转变换矩阵，其中，旋转变换矩阵用于参考坐标系在第一位置和第二位置之间的坐标变换；

步骤406，确定第二变换矩阵，以使得第四坐标数据组和第三坐标数据组相等，其中，第四坐标数据组通过将第二变换矩阵和旋转变换矩阵分别作用于第二坐标数据组得到

在步骤401中，获取第一坐标数据组K1＝{p11,p12,…,p1n}，其中n为关键点的数量。在步骤402中，获取预先确定的第一变换矩阵T

在步骤404中，获取第一坐标数据组K2＝{p21,p22,…,p2n}，其中n为关键点的数量，这里的关键点和步骤401中的关键点一致。

在步骤405中，旋转变换矩阵用于参考坐标系在第一位置和第二位置之间的坐标变换。如上文所述，由于参考坐标系是以可旋转主体为原点创建的坐标系，因此随着可旋转主体的转动，参考坐标系以及在参考坐标系中的点的坐标也会发生改变，上述旋转变换矩阵即用于点在第一位置时的参考坐标中和相同的点在第二位置时的参考坐标中的坐标变换。

在步骤406中，第四坐标数据组表示为T

T

其中P

在后续的具体应用中还可以利用上述确定得到的第二变换矩阵T

T

在得到T

上述方法100或方法400还可以拓展到多个待标定的深度信息采集设备的情况。如图1所示，除了第二深度信息采集设备之外，还可以存在待标定的第三深度信息采集设备。那么对于所有这些待标定的深度信息采集设备中的每一个深度信息采集设备，均可以使用上述方法100或方法400进行标定。因此，对于存在多个待标定的深度相机的情况，可以仅使用一个标定好的第一深度信息采集设备分别对多个待标定的深度信息采集设备中的每一个进行标定，进一步简化了标定的过程。

根据本公开的另一方面，还提供了一种用于旋转机构上的深度信息采集设备的标定装置500，图5示出了根据本公开的实施方式的用于旋转机构上的深度信息采集设备的标定装置500的结构框图。旋转机构包括可旋转主体、设置于可旋转主体上的标定好的第一深度信息采集设备和设置于可旋转主体上的待标定的第二深度信息采集设备，如图5所示，标定装置包括：第一深度信息采集设备510，配置成响应于可旋转主体旋转至第一位置，获取预先设置的标志物在第一坐标系下的第一坐标数据组，其中，第一坐标系以第一深度信息采集设备的位置为原点建立；第二深度信息采集设备520，配置成响应于可旋转主体旋转至第二位置，获取标志物在第二坐标系下的第二坐标数据组，其中，第二坐标系以第二深度信息采集设备的位置为原点建立；第一转换单元530，配置成根据预先确定的第一变换关系，将第一坐标数据组转换到参考坐标系，得到第三坐标数据组，其中，参考坐标系以可旋转主体的位置为原点建立，其中，第一变换关系用于第一坐标系和参考坐标系之间的坐标变换；第一确定单元540，配置成确定第一位置和第二位置之间的旋转角度差；以及第二确定单元550，配置成根据第二坐标数据组、第三坐标数据组以及旋转角度差确定第二变换关系，其中，第二变换关系用于第二坐标系和参考坐标系之间的坐标变换。

在一些实施例中，第一深度信息采集设备包括：第一获取模块，配置成由第一深度信息采集设备分别获取标志物的多个采集点在第一坐标系下的多个第一候选坐标数据；第一确定模块，配置成从多个采集点中确定至少一个关键点，其中，至少一个关键点为标志物的几何特征所在的点；以及第一选取模块，配置成从多个第一候选坐标数据中选取与至少一个关键点相对应的第一候选坐标数据，以组成第一坐标数据组。

在一些实施例中，第二深度信息采集设备包括：第二获取模块，配置成由第二深度信息采集设备分别获取标志物的多个采集点在第二坐标系下的多个第二候选坐标数据；以及第二选取模块，配置成从多个第二候选坐标数据中选取与至少一个关键点相对应的第二候选坐标数据，以组成第二坐标数据组。

在一些实施例中，第一变换关系包括第一变换矩阵，其中，第一转换单元包括：第三获取模块，配置成获取预先确定的第一变换矩阵；以及作用模块，配置成将第一变换矩阵作用于第一坐标数据组，得到第三坐标数据组。

在一些实施例中，第二变换关系包括第二变换矩阵，其中，第二确定单元包括：第二确定模块，配置成根据旋转角度差确定旋转变换矩阵，其中，旋转变换矩阵用于参考坐标系在第一位置和第二位置之间的坐标变换；第三确定模块，配置成确定第二变换矩阵，以使得第四坐标数据组和第三坐标数据组相等，其中，第四坐标数据组通过将第二变换矩阵和旋转变换矩阵分别作用于第二坐标数据组得到。

在一些实施例中，上述标定装置还包括：第三确定单元，配置成在根据第二坐标数据组、第三坐标数据组以及旋转角度差确定第二变换关系之后：根据第一变换关系和第二变换关系确定第三变换关系，其中，第三变换关系用于第一坐标系和第二坐标系之间的坐标变换。

根据本公开的实施例，还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

参考图6，现将描述可以作为本公开的服务器或客户端的电子设备600的结构框图，其是可以应用于本公开的各方面的硬件设备的示例。电子设备旨在表示各种形式的数字电子的计算机设备，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图6所示，电子设备600包括计算单元601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的计算机程序或者从存储单元608加载到随机访问存储器(RAM)603中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM603中，还可存储电子设备600操作所需的各种程序和数据。计算单元601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

电子设备600中的多个部件连接至I/O接口605，包括：输入单元606、输出单元607、存储单元608以及通信单元609。输入单元606可以是能向电子设备600输入信息的任何类型的设备，输入单元606可以接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置和/或功能控制有关的键信号输入，并且可以包括但不限于鼠标、键盘、触摸屏、轨迹板、轨迹球、操作杆、麦克风和/或遥控器。输出单元607可以是能呈现信息的任何类型的设备，并且可以包括但不限于显示器、扬声器、视频/音频输出终端、振动器和/或打印机。存储单元608可以包括但不限于磁盘、光盘。通信单元609允许电子设备600通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据，并且可以包括但不限于调制解调器、网卡、红外通信设备、无线通信收发机和/或芯片组，例如蓝牙TM设备、802.11设备、WiFi设备、WiMax设备、蜂窝通信设备和/或类似物。

计算单元601可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元601的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元601执行上文所描述的各个方法和处理，例如用于旋转机构上的深度信息采集设备的标定方法。例如，在一些实施例中，用于旋转机构上的深度信息采集设备的标定方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元608。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM602和/或通信单元609而被载入和/或安装到电子设备600上。当计算机程序加载到RAM 603并由计算单元601执行时，可以执行上文描述的用于旋转机构上的深度信息采集设备的标定方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元601可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行用于旋转机构上的深度信息采集设备的标定方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行、也可以顺序地或以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

虽然已经参照附图描述了本公开的实施例或示例，但应理解，上述的方法、系统和设备仅仅是示例性的实施例或示例，本发明的范围并不由这些实施例或示例限制，而是仅由授权后的权利要求书及其等同范围来限定。实施例或示例中的各种要素可以被省略或者可由其等同要素替代。此外，可以通过不同于本公开中描述的次序来执行各步骤。进一步地，可以以各种方式组合实施例或示例中的各种要素。重要的是随着技术的演进，在此描述的很多要素可以由本公开之后出现的等同要素进行替换。