限速提醒方法、装置、电子设备及可读存储介质

技术领域

本申请涉及新能源汽车技术领域，尤其涉及一种限速提醒方法、装置、电子设备及可读存储介质。

背景技术

随着新能源汽车的发展，人们越来越多地选择新能源汽车作为出行工具。新能源汽车的辅助驾驶系统也能够为驾驶员带来较好的出行体验。

匝道，通常是指一段提供车辆进出主干线与邻近的辅路，或其他主干线的连接道。如高速出入口匝道、高架出入口匝道等。为了保证驾驶安全，通常在匝道的出入口以及匝道内布置匝道限速标志。

目前新能源汽车的辅助驾驶系统，在车辆驶过高速出入口匝道或高架出入口匝道时，容易将匝道限速误识别为主路限速，对驾驶员造成干扰，影响驾驶员的驾驶体验。同时，如果驾驶员正在使用自适应巡航功能，在误识别匝道限速后，还会导致车辆减速，具有一定的安全风险。

发明内容

本申请提供一种限速提醒方法，应用于车辆搭载的智能驾驶系统，所述方法包括：

响应于目标车辆识别到位于行驶路线上的限速标志，确定所述限速标志的标志类型；所述标志类型包括所述限速标志所限速的路段的路段类型；

基于所述标志类型向驾驶员进行提示所述限速标志的限速信息。

可选的，所述基于所述标志类型向驾驶员进行提示所述限速标志的限速信息，包括：

确定所述标志类型为匝道；

确定所述目标车辆的驾驶员的驾驶意图；

响应于确定出的所述驾驶员无进入与所述限速标志对应的匝道的驾驶意图，不将所述限速标志上的限速信息向所述驾驶员进行提示；

或者，

确定所述标志类型为匝道；

确定所述目标车辆的驾驶员的驾驶意图；

响应于确定出的所述驾驶员无进入与所述限速标志对应的匝道的驾驶意图，将识别出的所述限速标志上的限速信息和所述限速标志的标志类型向驾驶员进行提示；

和/或，

确定所述标志类型为匝道；

确定所述目标车辆的驾驶员的驾驶意图；

响应于确定出的所述驾驶员有进入与所述限速标志对应的匝道的驾驶意图，将识别出的所述限速标志上的限速信息向驾驶员进行提示。

可选的，所述基于所述标志类型向驾驶员进行提示所述限速标志的限速信息，包括：

确定所述标志类型为匝道；

基于所述目标车辆的定位信息，确定所述目标车辆至所述限速标志对应的匝道的距离；

在所述距离小于预设阈值时，将识别出的所述限速标志上的限速信息向驾驶员进行提示。

可选的，确定所述目标车辆的驾驶员的驾驶意图，包括：

在所述目标车辆行驶在距离所述匝道预定范围内的主路上时，且在所述目标车辆与靠近所述匝道的一侧道路边缘之间的距离在预设时长内小于第一阈值的情况下，确定驾驶员有进入与所述限速标志对应的匝道的驾驶意图；

和/或，

在所述目标车辆行驶在距离所述匝道预定范围内的主路上时，且在预设时长内所述驾驶员发起右转向信号的情况下，确定驾驶员有进入与所述限速标志对应的匝道的驾驶意图；

和/或，

在所述目标车辆行驶在距离所述匝道预定范围内的主路上时，且在所述目标车辆至少前轮的位置越过了当前行驶主路的靠近匝道一侧的车道线的情况下，确定驾驶员有进入与所述限速标志对应的匝道的驾驶意图；

和/或，

所述限速标志对应的匝道在所述智能驾驶系统对应的导航地图的规划路线上，确定驾驶员有进入与所述限速标志对应的匝道的驾驶意图。

可选的，所述限速标志的限速信息在所述目标车辆的电子显示屏上进行展示；

和/或，

通过所述目标车辆的智能语音系统，将所述限速标志的限速信息向驾驶员进行提示。

可选的，所述方法还包括：

确定所述标志类型为匝道；

基于所述目标车辆的定位信息，确定所述目标车辆至所述限速标志对应的匝道的距离；

当所述距离小于预设阈值且驾驶员有进入与所述匝道限速标志对应的匝道的驾驶意图时，检测所述目标车辆的车速是否大于限速标志上的限速信息；

如果所述目标车辆的车速大于所述限速标志的限速信息，向驾驶员进行超速提示。

可选的，所述智能驾驶系统包含有地图数据，所述地图数据包含有所述限速标志的标志类型；

响应于目标车辆识别到位于行驶路线上的限速标志的标志类型，确定所述限速标志的标志类型，包括：

响应于目标车辆识别到位于行驶路线上的限速标志，获取所述地图数据中对应所述限速标志的标志类型。

本申请还提供一种限速识别方法，应用于车辆搭载的智能驾驶系统，所述方法包括：

响应于目标车辆识别到位于行驶路线上的限速标志的标志类型；所述标志类型包括所述限速标志所限速的路段的路段类型；

确定所述目标车辆的驾驶员的驾驶意图；

基于所述标志类型和所述驾驶意图将所述限速标志的限速信息确定为有效限速。

可选的，所述基于所述标志类型和所述驾驶意图将所述限速标志的限速信息确定为有效限速，包括：

确定所述标志类型为匝道；

确定出的所述驾驶员有进入与所述限速标志对应的匝道的驾驶意图，将所述限速标志上的限速信息确定为有效限速；

和/或，

确定所述标志类型为匝道；

确定出的所述驾驶员无进入与所述限速标志对应的匝道的驾驶意图，所述限速标志上的限速信息确定为无效限速，将主路的限速信息确定为有效限速。

可选的，确定所述目标车辆的驾驶员的驾驶意图，包括：

在所述目标车辆行驶在距离所述匝道预定范围内的主路上时，且在所述目标车辆与靠近所述匝道的一侧道路边缘之间的距离在预设时长内小于第一阈值的情况下，确定驾驶员有进入与所述限速标志对应的匝道的驾驶意图；

和/或，

在所述目标车辆行驶在距离所述匝道预定范围内的主路上时，且在预设时长内所述驾驶员发起右转向信号的情况下，确定驾驶员有进入与所述限速标志对应的匝道的驾驶意图；

和/或，

在所述目标车辆行驶在距离所述匝道预定范围内的主路上时，且在所述目标车辆至少前轮的位置越过了当前行驶主路的靠近匝道一侧的车道线的情况下，确定驾驶员有进入与所述限速标志对应的匝道的驾驶意图；

和/或，

所述限速标志对应的匝道在所述智能驾驶系统对应的导航地图的规划路线上，确定驾驶员有进入与所述限速标志对应的匝道的驾驶意图。

可选的，所述智能驾驶系统包含有地图数据，所述地图数据包含有所述限速标志的标志类型；

所述响应于目标车辆识别到位于行驶路线上的限速标志的标志类型，包括：

响应于目标车辆识别到位于行驶路线上的限速标志，获取所述地图数据中对应限速标志的标志类型。

可选的，所述方法还包括：

将所述有效限速确定为所述目标车辆的智能巡航功能的限速。

本申请还提供一种限速提醒装置，应用于车辆搭载的智能驾驶系统，所述限速识别装置包括：

限速标志识别单元，用于响应于目标车辆识别到位于行驶路线上的限速标志，确定所述限速标志的标志类型；所述标志类型包括所述限速标志所限速的路段的路段类型；

限速信息提示单元，用于基于所述标志类型向驾驶员进行提示所述限速标志的限速信息。

本申请还提供一种限速识别装置，应用于车辆搭载的智能驾驶系统，所述限速识别装置包括：

限速标志识别单元，用于响应于目标车辆识别到位于行驶路线上的限速标志的标志类型；所述标志类型包括所述限速标志所限速的路段的路段类型；

驾驶意图确定单元，用于确定所述目标车辆的驾驶员的驾驶意图；

有效限速识别单元，用于基于所述标志类型和所述驾驶意图将所述限速标志的限速信息确定为有效限速。

本申请还提供一种电子设备，包括通信接口、处理器、存储器和总线，所述通信接口、所述处理器和所述存储器之间通过总线相互连接；

所述存储器中存储机器可读指令，所述处理器通过调用所述机器可读指令，执行上述的限速提醒方法或上述的限速识别方法。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有机器可读指令，所述机器可读指令在被处理器调用和执行时，实现上述的限速提醒方法或上述的限速识别方法。

在以上实施例记载的方案中，智能驾驶系统能够识别限速标志的标志类型，在车辆识别到限速标志后进一步基于标限速标志的标志类型，向驾驶员提示限速信息，可以提升驾驶员的驾驶体验。

附图说明

图1是一示例性的实施例示出的一种匝道限速标志的示意图。

图2是一示例性的实施例示出的一种限速提醒方法的流程示意图。

图3是一示例性的实施例示出的一种限速识别方法的流程示意图。

图4是一示例性的实施例示出的一种电子设备的硬件结构图。

图5是一示例性的实施例示出的一种限速提醒装置的框图。

图6是一示例性的实施例示出的一种限速识别装置的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

需要说明的是：在其他实施例中并不一定按照本说明书示出和描述的顺序来执行相应方法的步骤。在一些其他实施例中，其方法所包括的步骤可以比本说明书所描述的更多或更少。此外，本说明书中所描述的单个步骤，在其他实施例中可能被分解为多个步骤进行描述；而本说明书中所描述的多个步骤，在其他实施例中也可能被合并为单个步骤进行描述。

匝道，通常是指一段提供车辆进出主干线与邻近的辅路，或其他主干线的连接道。如高速出入口匝道，高架出入口匝道等。为了保证驾驶安全，通常在匝道的出入口以及匝道内布置匝道限速标志。

目前，我国的高速公路和高架道路在匝道入口处基本都会设置限速标志，但是限速标志的设计形式多样化，基本都是在限速标志下方额外添加辅助标志以表示这是匝道限速标志。例如，有些是在限速标志下方注明文字以指示该限速标志为匝道限速标志，有些是在限速标志下方注明方向以表示下一个路口为匝道等等，由于匝道限速标志除去辅助标志以外，和主路限速标志基本是一致的，而且部分匝道限速标志也不具有辅助标志。

例如，请参见图1，图1是一示例性的实施例示出的一种匝道限速标志的示意图。图1示出了部分具有辅助标志的匝道限速标志。

受限于当前的视觉算法，新能源汽车的TSI(Traffic Sign Information，交通标志信息提醒)功能对复杂的汉字识别率不高，而且还存在不具有辅助标志的匝道限速标志，很难与主路限速区分开来，给匝道限速识别提出了巨大的挑战。

有鉴于此，本申请提出一种限速提醒方法，应用于车辆搭载的智能驾驶系统。

在实现时，可以响应于目标车辆识别到位于行驶路线上的限速标志，确定所述限速标志的标志类型；所述标志类型包括所述限速标志所限速的路段的路段类型；

基于所述标志类型向驾驶员进行提示所述限速标志的限速信息。

在以上实施例记载的方案中，智能驾驶系统能够识别限速标志的标志类型，在车辆识别到限速标志后进一步基于标限速标志的标志类型，向驾驶员提示限速信息，可以提升驾驶员的驾驶体验。

请参见图2，图2是一示例性的实施例示出的一种限速提醒方法的流程示意图。所述方法应用于车辆搭载的智能驾驶系统，所述方法可以包括以下步骤：

在本说明书中，所述限速提醒方法主要应用于车辆搭载的智能驾驶系统，所述智能驾驶系统可以利用安装在车上的各式各样传感器，例如，毫米波雷达、激光雷达、单双目摄像头以及卫星导航等等，在汽车行驶过程中随时来感应周围的环境，收集数据，进行静态、动态物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。

其中，所述智能驾驶系统具有多个子模块，在本说明书中，所述限速提醒方法主要应用于TSI(Traffic Sign Information，交通标志信息提醒)模块，其中TSI是指利用汽车上前置摄像头识别常见的交通标志，这一功能会提醒驾驶员注意前面的交通标志，以便驾驶员遵守这些标志。TSI模块一般包括检测和识别两部分：检测一般是指利用交通标志的形状和颜色特征，从自然场景中把交通标志提取出来；识别是把检测出来的交通标志的内容识别出来，确定交通标志具体是什么交通标志。

步骤S201，响应于目标车辆识别到位于行驶路线上的限速标志，确定所述限速标志的标志类型；所述标志类型包括所述限速标志所限速的路段的路段类型。

在本说明书中，所述限速标志类型可以包括所述限速标志所限速的路段的路段类型。其中，所述路段类型可以包括主路，匝道等等，对应的所述限速标志类型可以包括主路限速，以及匝道限速等等。

在本说明书中，所述限速标志可以是所述目标车辆基于智能驾驶系统的TSI模块检测并识别到的限速标志。其中，所述TSI模块可以通过汽车上前置摄像头进行拍照，并通过图片识别等方式识别交通标志的内容，当所述目标车辆识别到位于行驶路线上的限速标志后，可以进一步确定述限速标志的标志类型是主路限速，还是匝道限速，或是其他路段限速等等。

在一种实施方式中，所述智能驾驶系统对应的地图数据中包含的限速标志被标记了限速标志类型。其中，所述地图数据具体可包括ADAS地图，所述ADAS地图是指基于目标车辆的定位信息，导航地图中的路网关系，以及所述目标车辆传感器、摄像头采集的数据，构建的所述目标车辆所在道路前方一定范围内的地图。辅助驾驶地图相比于传统的导航地图可以提供更加详细的道路信息，以提高驾驶员的驾驶体验。

在本说明书中，智能驾驶系统可以预先ADAS地图，在构建ADAS地图时可以预先针对限速标志进行标注限速标志的标志类型，以区分限速标志是主道限速标志还是匝道限速标志。

例如，目标车辆识别到当前行驶道路右前方具有交通标志，通过智能驾驶系统的TSI模块识别到交通标志为限速标志后，可以进一步从地图数据中获取该限速标志的标志类型。

步骤S202，基于所述标志类型向驾驶员进行提示所述限速标志的限速信息。

在本说明书中，所述智能驾驶系统在确定所述限速标志的标志类型后，可以进一步基于所述标志类型向驾驶员进行提示所述限速标志的限速信息。

例如，当所述限速标志为主路限速标志时，可以向驾驶员提示所述主路限速标志上的限速信息；当所述限速标志为匝道限速标志时，可以向驾驶员提示所述匝道限速标志上的限速信息。

同时，也可以结合目标车辆的驾驶员的驾驶意图以及所述限速标志的标志类型，向驾驶员进行提示所述限速标志的限速信息。

例如，当所述限速标志为匝道限速标志时，而所述目标车辆的驾驶员有进入限速标志对应的匝道的驾驶意图时，可以向驾驶员进行提示所述限速标志的限速信息；当所述目标车辆的驾驶员无进入限速标志对应的匝道的驾驶意图时，可以不向驾驶员提示所述限速标志的限速信息。其中，具体的提示方式根据车辆行驶路况的实际情况进行动态确定，在本说明书中不做具体限定。

在一种实施方式中，所述智能驾驶系统还可以检测目标车辆的驾驶员的驾驶意图。其中，所述驾驶意图具体可以包括所述驾驶员是否有进入与所述匝道限速标志对应的匝道的驾驶意图。

如果驾驶员有进入与所述匝道限速标志对应的匝道的驾驶意图，可以将识别出的所述限速标志上的限速信息向驾驶员进行提示。

如果驾驶员无进入与所述匝道限速标志对应的匝道的驾驶意图，可以不将识别出的所述限速标志上的限速信息向驾驶员进行提示。

如果所述无进入与所述匝道限速标志对应的匝道的驾驶意图，也可以将识别出的所述限速标志上的限速信息和所述限速标志的标志类型向驾驶员一起进行提示。

在一种实施方式中，所述智能驾驶系统在所述目标车辆行驶在距离所述匝道预定范围内的主路上时，确定所述目标车辆在预设时长内，所述目标车辆与靠近所述匝道的一侧道路边缘之间的距离是否小于第一阈值，如果是，则确定驾驶员有进入与所述匝道限速标志对应的匝道的驾驶意图。

在通常情况下，匝道位于所述目标车辆行驶方向的右侧，但在部分国家匝道位于所述目标车辆行驶方向的左侧。

所述第一阈值可以基于实际道路的宽度来决定，通常所述目标车辆行驶在主路的最右侧车道时，主路的最右侧车道的右侧车道线与最右侧的道路边缘之间的距离可以认为是第一阈值。

例如，在实际应用中，当检测到在30秒内，驾驶员行驶在当前道路的最右侧车道，那么可以认为驾驶员有进入与所述匝道限速标志对应的匝道的驾驶意图。

所述智能驾驶系统还可以在所述目标车辆行驶在距离所述匝道预定范围内的主路上时，确定在预设时长内，所述驾驶员是否发起右转向信号；如果是，则确定驾驶员有进入与所述匝道限速标志对应的匝道的驾驶意图；

例如，在实际应用中，当检测到在30秒内，最靠近匝道的主路上且驾驶员发起右转向信号，那么可以认为驾驶员有进入与所述匝道限速标志对应的匝道的驾驶意图。

所述智能驾驶系统还可以在所述目标车辆行驶在距离所述匝道预定范围内的主路上时，确定所述目标车辆是否至少前轮的位置越过了当前行驶主路的靠近匝道一侧的车道线；如果是，则确定驾驶员有进入与所述匝道限速标志对应的匝道的驾驶意图。

其中，所述智能驾驶系统可以基于导航地图配合车辆其他传感器，对车辆相对位置进行推算，以实现车道级定位，并通过目标车辆的多个摄像头生成环视图像信息，以进一步确定目标车辆的前轮的位置是与当前行车道路的通行侧的车道线。

例如，在实际应用中，匝道位于主路右侧的情况下，如果检测到目标车辆的前轮驶过主路的最右侧车道的右车道线，那么可以确定驾驶员有进入与所述匝道限速标志对应的匝道的驾驶意图。

所述智能驾驶系统还可以基于导航地图确定所述匝道限速标志对应的匝道是否在导航地图的规划路线上，如果所述匝道限速标志对应的匝道在导航地图的规划路线上，说明驾驶员即将驶向匝道限速标志对应的匝道，那么可以确定驾驶员有进入与所述匝道限速标志对应的匝道的驾驶意图。

在一种实施方式中，所述智能驾驶系统可以将识别出的所述限速标志上的限速信息在所述目标车辆的电子显示屏上进行展示，以使得驾驶员更加清楚直观的看到匝道或者主路的限速信息。其中，目标车辆可能具有多个电子显示屏，例如目标车辆的中控显示屏，电子液晶仪表屏等等，所述限速信息可以显示在目标车辆中任意一个电子显示屏，在本说明书中不做具体限定。

所述智能驾驶系统也可以将识别出的所述限速标志上的限速信息通过目标车辆搭载的智能语音系统，将所述限速信息向驾驶员进行提示。

例如，所述智能驾驶系统识别出的所述限速标志上的限速信息为限速40km/h，所述智能驾驶系统可以通过智能语音系统向驾驶员进行输出“前方匝道限速40公里每小时，请注意车速”，以使得驾驶员基于听到的限速信息调整车速。

所述智能驾驶系统可以同时将识别出的所述限速标志上的限速信息在所述目标车辆的电子显示屏上进行展示，并通过所述目标车辆搭载的智能语音系统，将所述限速信息向驾驶员进行提示。也可以只将识别出的所述限速标志上的限速信息在所述目标车辆的电子显示屏上进行展示，或者只通过所述目标车辆搭载的智能语音系统，将所述限速信息向驾驶员进行提示，在本说明书中不做具体限定。

在一种实施方式中，当所述标志类型为匝道时，由于匝道限速标志可以与匝道之间的距离相隔较远，所述智能驾驶系统可以基于所述目标车辆的定位信息，确定所述目标车辆至所述匝道限速标志对应的匝道的距离；

在所述距离小于预设阈值时，将识别出的所述匝道限速标志上的限速信息向驾驶员进行提示。

其中，所述预设阈值可以固定的设置为500米或300米或是其他预设数值，或者根据当前行驶道路的道路类型动态的设定，在本说明书中不做具体限定。

例如，所述智能驾驶系统检测到目标车辆与匝道限速标志对应的匝道之间的距离小于300米，且识别出匝道限速为60km/h，可以将限速60km/h向驾驶员进行提示。

在一种实施方式中，当所述标志类型为匝道时，所述智能驾驶系统基于所述目标车辆的定位信息，确定所述目标车辆至所述限速标志对应的匝道的距离之后，如果所述驾驶员有进入与所述限速标志对应的匝道的驾驶意图时，且所述目标车辆与匝道之间的距离小于预设阈值时，还可以检测所述目标车辆的车速是否大于限速标志的限速信息。

如果所述目标车辆的车速大于所述限速标志的限速信息，还可以向驾驶员进行超速提示。

例如，所述智能驾驶系统检测到目标车辆与匝道限速标志对应的匝道之间的距离小于300米，且驾驶员有进入匝道的驾驶意图，且当前车速为80km/h，大于识别出的匝道限速的60km/h，可以向用户提示“当前车辆已超速，请减速慢行”。

在一种实施方式中，驾驶员还可以是否选择开启超速提示，当开启超速提示时，当目标车辆的车速超过当前匝道的限速时，智能驾驶系统可以立即进行超速提示。驾驶员也预先可以设定冗余值，其中冗余值可以是+5km/h、+10km/h、0、-5km/h、-10km/h等等，当目标车辆的车速超过当前匝道的限速值跟驾驶员设定的冗余值之和时，智能驾驶系统可以立即进行超速提示，并且持续报警直至目标车辆的车速低于当前匝道的限速与驾驶员设定的冗余值之和。

在一种实施方式中，所述智能驾驶系统包含有地图数据，所述地图数据包含有所述限速标志的标志类型；

响应于目标车辆识别到位于行驶路线上的限速标志，确定所述限速标志的标志类型，包括：

响应于目标车辆识别到位于行驶路线上的限速标志，获取所述地图数据中对应所述限速标志的标志类型。

在以上实施例记载的方案中，智能驾驶系统能够识别限速标志的标志类型，在车辆识别到限速标志后进一步基于标限速标志的标志类型，向驾驶员提示限速信息，可以提升驾驶员的驾驶体验。

与上述限速提醒方法的实施例对应的，本说明书还提供了限速识别方法的实施例。

请参见图3，图3是一示例性的实施例示出的一种限速识别方法的流程示意图。所述方法应用于车辆搭载的智能驾驶系统，所述方法可以包括以下步骤：

步骤S301，响应于目标车辆识别到位于行驶路线上的限速标志的标志类型；所述标志类型包括所述限速标志所限速的路段的路段类型。

在本说明书中，所述限速标志类型可以包括所述限速标志所限速的路段的路段类型。其中，所述路段类型可以包括主路，匝道等等，对应的所述限速标志类型可以包括主路限速，以及匝道限速等等。

在本说明书中，所述限速标志可以是所述目标车辆基于智能驾驶系统的TSI模块检测并识别到的限速标志。其中，所述TSI模块可以通过汽车上前置摄像头进行拍照，并通过图片识别等方式识别交通标志的内容，当所述目标车辆识别到位于行驶路线上的限速标志后，可以进一步确定述限速标志的标志类型是主路限速，还是匝道限速，或是其他路段限速等等。

在一种实施方式中，所述智能驾驶系统对应的地图数据中包含的限速标志被标记了限速标志类型。其中，所述地图数据具体可包括ADAS地图，所述ADAS地图是指基于目标车辆的定位信息，导航地图中的路网关系，以及所述目标车辆传感器、摄像头采集的数据，构建的所述目标车辆所在道路前方一定范围内的地图。辅助驾驶地图相比于传统的导航地图可以提供更加详细的道路信息，以提高驾驶员的驾驶体验。

在本说明书中，智能驾驶系统可以预先ADAS地图，在构建ADAS地图时可以预先针对限速标志进行标注限速标志的标志类型，以区分限速标志是主道限速标志还是匝道限速标志。

例如，目标车辆识别到当前行驶道路右前方具有交通标志，通过智能驾驶系统的TSI模块识别到交通标志为限速标志后，可以进一步从地图数据中获取该限速标志的标志类型。

步骤S302，确定所述目标车辆的驾驶员的驾驶意图。

在本说明书中，所述智能驾驶系统还可以检测目标车辆的驾驶员的驾驶意图。其中，所述驾驶意图具体可以包括所述驾驶员是否有进入与所述匝道限速标志对应的匝道的驾驶意图。

在一种实施方式中，所述智能驾驶系统可以在所述目标车辆行驶在距离所述匝道预定范围内的主路上时，确定所述目标车辆在预设时长内，所述目标车辆与靠近所述匝道的一侧道路边缘之间的距离是否小于第一阈值，如果是，则确定驾驶员有进入与所述匝道限速标志对应的匝道的驾驶意图。

在通常情况下，匝道位于所述目标车辆行驶方向的右侧，但在部分国家匝道位于所述目标车辆行驶方向的左侧。

所述第一阈值可以基于实际道路的宽度来决定，通常所述目标车辆行驶在主路的最右侧车道时，主路的最右侧车道的右侧车道线与最右侧的道路边缘之间的距离可以认为是第一阈值。

例如，在实际应用中，当检测到在30秒内，驾驶员行驶在当前道路的最右侧车道，那么可以认为驾驶员有进入与所述匝道限速标志对应的匝道的驾驶意图。

所述智能驾驶系统还可以在所述目标车辆行驶在距离所述匝道预定范围内的主路上时，确定在预设时长内，所述驾驶员是否发起右转向信号；如果是，则确定驾驶员有进入与所述匝道限速标志对应的匝道的驾驶意图；

例如，在实际应用中，当检测到在30秒内，最靠近匝道的主路上且驾驶员发起右转向信号，那么可以认为驾驶员有进入与所述匝道限速标志对应的匝道的驾驶意图。

所述智能驾驶系统还可以在所述目标车辆行驶在距离所述匝道预定范围内的主路上时，确定所述目标车辆是否至少前轮的位置越过了当前行驶主路的靠近匝道一侧的车道线；如果是，则确定驾驶员有进入与所述匝道限速标志对应的匝道的驾驶意图。

其中，所述智能驾驶系统可以基于导航地图配合车辆其他传感器，对车辆相对位置进行推算，以实现车道级定位，并通过目标车辆的多个摄像头生成环视图像信息，以进一步确定目标车辆的前轮的位置是与当前行车道路的通行侧的车道线。

例如，在实际应用中，匝道位于主路右侧的情况下，如果检测到目标车辆的前轮驶过主路的最右侧车道的右车道线，那么可以确定驾驶员有进入与所述匝道限速标志对应的匝道的驾驶意图。

所述智能驾驶系统还可以基于导航地图确定所述匝道限速标志对应的匝道是否在导航地图的规划路线上，如果所述匝道限速标志对应的匝道在导航地图的规划路线上，说明驾驶员即将驶向匝道限速标志对应的匝道，那么可以确定驾驶员有进入与所述匝道限速标志对应的匝道的驾驶意图。

步骤S303，基于所述标志类型和所述驾驶意图将限速标志的限速信息确定为有效限速。

在本说明书中，所述智能驾驶系统可以基于标志类型和所述驾驶意图将限速标志的限速信息确定为有效限速。

例如，所述标志类型为匝道，且所述驾驶员有进入与所述匝道限速标志对应的匝道的驾驶意图，可以将所述限速标志上的限速信息确定为有效限速。如果所述驾驶员无进入与所述限速标志对应的匝道的驾驶意图，可以将所述限速标志上的限速信息确定为无效限速，将主路的限速信息确定为有效限速。

在一种实施方式中，所述智能驾驶系统包含有地图数据，所述地图数据包含有所述限速标志的标志类型；

所述响应于目标车辆识别到位于行驶路线上的限速标志的标志类型，包括：

响应于目标车辆识别到位于行驶路线上的限速标志，获取所述地图数据中对应所述限速标志的标志类型。

在一种实施方式中，所述智能驾驶系统可以将识别出的有效限速，确定为所述目标车辆的智能巡航功能的限速，以使所述目标车辆的智能巡航功能基于所述有效限速智能调整所述车辆的车速。在一种实施方式中，可以基于所述有效限速，融合所述有效限速作为智能巡航功能的限速。

本说明书还提供了一种电子设备的实施例。请参见图4，图4是一示例性的实施例示出的一种电子设备的硬件结构图。在硬件层面，该设备包括处理器401、内部总线402、网络接口403、内存404以及非易失性存储器405，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。本说明书上述一个或多个限速提醒方法或限速识别方法的实施例可以基于软件方式来实现，比如由处理器401从非易失性存储器405中读取对应的计算机程序到内存404中然后运行。当然，除了软件实现方式之外，本说明书上述一个或多个限速提醒方法或限速识别方法的实施例并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。

本说明书还提供了限速提醒装置的实施例。请参见图5，图5是一示例性的实施例示出的一种限速提醒装置的框图。限速提醒装置可以应用于图4所示的电子设备中，以实现本说明书的技术方案。其中，上述限速提醒装置可以包括：

限速标志识别单元501，用于响应于目标车辆识别到位于行驶路线上的限速标志，确定所述限速标志的标志类型；所述标志类型包括所述限速标志所限速的路段的路段类型；

限速信息提示单元502，用于基于所述标志类型向驾驶员进行提示所述限速标志的限速信息。

在本实施例中，所述限速信息提示单元502，进一步用于确定所述标志类型为匝道；

确定所述目标车辆的驾驶员的驾驶意图；

响应于确定出的所述驾驶员无进入与所述限速标志对应的匝道的驾驶意图，不将所述限速标志上的限速信息向所述驾驶员进行提示；

或者，

响应于确定出的所述驾驶员无进入与所述限速标志对应的匝道的驾驶意图，将识别出的所述限速标志上的限速信息和所述限速标志的标志类型向驾驶员进行提示；

和/或，

响应于确定出的所述驾驶员有进入与所述限速标志对应的匝道的驾驶意图，将识别出的所述限速标志上的限速信息向驾驶员进行提示。

在本实施例中，在本实施例中，所述装置还包括驾驶意图确定单元，用于

在所述目标车辆行驶在距离所述匝道预定范围内的主路上时，且在所述目标车辆与靠近所述匝道的一侧道路边缘之间的距离在预设时长内小于第一阈值的情况下，确定驾驶员有进入与所述限速标志对应的匝道的驾驶意图；

和/或，

在所述目标车辆行驶在距离所述匝道预定范围内的主路上时，且在预设时长内所述驾驶员发起右转向信号的情况下，确定驾驶员有进入与所述限速标志对应的匝道的驾驶意图；

和/或，

在所述目标车辆行驶在距离所述匝道预定范围内的主路上时，且在所述目标车辆至少前轮的位置越过了当前行驶主路的靠近匝道一侧的车道线的情况下，确定驾驶员有进入与所述限速标志对应的匝道的驾驶意图；

和/或，

所述限速标志对应的匝道在所述智能驾驶系统对应的导航地图的规划路线上，确定驾驶员有进入与所述限速标志对应的匝道的驾驶意图。

在本实施例中，所述限速信息提示单元502，进一步用于确定所述标志类型为匝道；

基于所述目标车辆的定位信息，确定所述目标车辆至所述限速标志对应的匝道的距离；

在所述距离小于预设阈值时，将识别出的所述限速标志上的限速信息向驾驶员进行提示。

在本实施例中，所述限速信息提示单元502，进一步用于将所述限速标志的限速信息在所述目标车辆的电子显示屏上进行展示；和/或，

通过所述目标车辆的智能语音系统，将所述限速标志的限速信息向驾驶员进行提示。

在本实施例中，所述装置还包括超速提示单元用于当所述标志类型为匝道时；

基于所述目标车辆的定位信息，确定所述目标车辆至所述限速标志对应的匝道的距离；

当所述距离小于预设阈值且驾驶员有进入与所述匝道限速标志对应的匝道的驾驶意图时，检测所述目标车辆的车速是否大于限速标志上的限速信息；

如果所述目标车辆的车速大于所述限速标志的限速信息，向驾驶员进行超速提示。

在本实施例中，所述智能驾驶系统包含有地图数据，所述地图数据包含有所述限速标志的标志类型；

所述限速标志识别单元501，进一步用于响应于目标车辆识别到位于行驶路线上的限速标志，获取所述地图数据中对应限速标志的标志类型。

本说明书还提供了限速识别装置的实施例。请参见图6，图6是一示例性的实施例示出的一种限速识别装置的框图。限速识别装置可以应用于图4所示的电子设备中，以实现本说明书的技术方案。其中，上述限速识别可以包括：

限速标志识别单元601，用于响应于目标车辆识别到位于行驶路线上的限速标志的标志类型；所述标志类型包括所述限速标志所限速的路段的路段类型；

驾驶意图确定单元602，用于确定所述目标车辆的驾驶员的驾驶意图；

有效限速识别单元603，用于基于所述标志类型和所述驾驶意图将所述限速标志的限速信息确定为有效限速。

在本实施例中，所述有效限速识别单元，进一步用于确定所述标志类型为匝道；

确定出的所述驾驶员有进入与所述限速标志对应的匝道的驾驶意图，将所述限速标志上的限速信息确定为有效限速；

和/或，

确定所述标志类型为匝道；

确定出的所述驾驶员无进入与所述限速标志对应的匝道的驾驶意图，限速标志上的限速信息确定为无效限速，将主路的限速信息确定为有效限速

在本实施例中，所述有效限速识别单元，进一步用于在所述目标车辆行驶在距离所述匝道预定范围内的主路上时，且在所述目标车辆与靠近所述匝道的一侧道路边缘之间的距离在预设时长内小于第一阈值的情况下，确定驾驶员有进入与所述限速标志对应的匝道的驾驶意图；

和/或，

在所述目标车辆行驶在距离所述匝道预定范围内的主路上时，且在预设时长内所述驾驶员发起右转向信号的情况下，确定驾驶员有进入与所述限速标志对应的匝道的驾驶意图；

和/或，

在所述目标车辆行驶在距离所述匝道预定范围内的主路上时，且在所述目标车辆至少前轮的位置越过了当前行驶主路的靠近匝道一侧的车道线的情况下，确定驾驶员有进入与所述限速标志对应的匝道的驾驶意图；

和/或，

所述限速标志对应的匝道在所述智能驾驶系统对应的导航地图的规划路线上，确定驾驶员有进入与所述限速标志对应的匝道的驾驶意图。

在本实施例中，在本实施例中，所述智能驾驶系统包含有地图数据，所述地图数据包含有所述限速标志的标志类型；

所述限速标志识别单元601，进一步用于响应于目标车辆识别到位于行驶路线上的限速标志，获取所述地图数据中对应限速标志的标志类型。

在本实施例中，所述装置还包括：智能巡航单元，用于将所述有效限速确定为所述目标车辆的智能巡航功能的限速。

上述装置中各个单元的功能和作用的实现过程具体详见上述方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。

对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例只是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本说明书方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

本说明书所涉及的驾驶员信息(包括但不限于驾驶员设备信息、驾驶员个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经驾驶员授权或者经过各方充分授权的信息和数据，并且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准，并提供有相应的操作入口，供驾驶员选择授权或者拒绝。

本说明书还提供了一种计算机可读存储介质的实施例。所述计算机可读存储介质存储有机器可读指令，所述机器可读指令在被处理器调用和执行时，可以实现本说明书中任意一个实施例提供的限速提醒方法或限速识别方法。

本说明书实施例提供的计算机可读存储介质具体可以包括但不限于任何类型的盘(包括软盘、硬盘、光盘、CD-ROM、和磁光盘)、ROM(Read-Only Memory，只读存储器)、RAM(Random Access Memory，随机存储器)、EPROM(Erasable Programmable Read-OnlyMemory，可擦写可编程只读存储器)、EEPROM(Electrically Erasable ProgrammableRead-Only Memory，电可擦可编程只读存储器)、闪存、磁性卡片或光纤卡片。也就是，可读存储介质包括可以存储或传输信息的可读介质。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机，计算机的具体形式可以是个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件收发设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任意几种设备的组合。

在一个典型的配置中，计算机包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带、磁盘存储、量子存储器、基于石墨烯的存储介质或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

在本说明书一个或多个实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本说明书一个或多个实施例。在本说明书一个或多个实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本说明书一个或多个实施例可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本说明书一个或多个实施例范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

以上所述仅为本说明书一个或多个实施例的较佳实施例而已，并不用以限制本说明书一个或多个实施例，凡在本说明书一个或多个实施例的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书一个或多个实施例保护的范围之内。