车辆行驶方法及装置

技术领域

本申请涉及智能交通技术领域，更具体地，涉及一种车辆行驶方法及装置。

背景技术

机动车保有量的快速增长，给交通安全、通行效率带来的挑战越来越大。交叉路口因车辆多，行驶方向交错，且容易受建筑、植被以及其它车辆的遮挡，是交通事故发生频率最高的场景，也是容易发生交通阻塞的路段。为打造更加安全和便捷的出行服务，以路端为主的智能交通技术和以车端为主的智能网联汽车技术近些年得到快速发展和落地。

智能交通技术、城市智能交通系统的市场需求主要集中在交通信号控制系统、交通视频监控系统、电子警察系统等产品。具体来说，智能交通系统是先进的信息技术、数据通信传输技术、电子传感技术和计算机软件处理技术等集成技术，有效应用于整个地面交通管理系统，从而建立了一个高效、方便、安全、环保、舒适、实时和准确的大规模综合交通管理系统。

随着技术的发展和进步，各种交通智能设备也是越来越成熟。例如交通流检测设备可以实现对交通流信息的采集；视频监控设备可以实现实时的视频监控和分析能对交通违法行为进行采集和取证；卡口通行车辆监测可以实现对关键道路路口车辆的监控。随着通信技术的发展，大体量的数据的传输也成为了可能；无线传输和无线通信技术的成熟为也为多种感知设备的使用奠定了基础。随着云存储技术的发展和大数据处理和分析引擎的使用可以实现对大量、多种智能交通感知设备采集的信息进行分析处理；实现对交通大数据的信息挖掘和信息研判。技术的进步发展和成熟，已经为城市智能交通控制管理系统的建设奠定了技术基础。

现有的智能交通控制管理系统中，依赖于交通信号灯进行行驶引导，在未安装交通信号灯的交叉路口无法及时对车流进行引导，车流存在碰撞风险。

发明内容

鉴于上述问题，本申请提出了一种车辆行驶方法及装置。

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆行驶方法，所述方法包括：获取目标道路上多个目标车辆到达第一目标位置的时间集中的最小行驶时长，所述时间集包括每个所述目标车辆由各自的当前位置到达第一目标位置的行驶时长；获取当前车辆到达当前道路上的第二目标位置的行驶时长阈值，所述第二目标位置与所述第一目标位置位于同一路口；根据所述最小行驶时长与所述行驶时长阈值的比较结果，获取并显示所述当前车辆的行驶信息。

第二方面，本申请实施例提供了一种车辆行驶装置，所述装置包括：感知模块，所述感知单元用于获取目标车辆数据以及当前车辆数据；计算模块，所述计算单元用于获取获取目标道路上多个目标车辆到达第一目标位置的时间集中的最小行驶时长；获取当前车辆到达当前道路上的第二目标位置的行驶时长阈值；获取所述最小行驶时长与所述行驶时长阈值的比较结果；显示模块，所述显示单元用于显示所述当前车辆的行驶信息。

本申请提供的方案，通过比较多个目标车辆相对于第一目标位置的时间集中最小行驶时长以及当前车辆相对于第二目标位置的行驶时长阈值的大小，预测目标车辆的行驶路线是否与当前车辆的行驶路线有碰撞风险，及时获取并显示当前车辆的车辆行驶信息，避免当前车辆与目标车辆发生碰撞。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本申请一实施例提供的车辆行驶方法的流程示意图。

图2示出了本申请另一实施例提供的车辆行驶方法的流程示意图。

图3示出了本申请一实施例中步骤S250的流程示意图。

图4示出了本申请一实施例中步骤S252的一实施方式的流程示意图。

图5示出了本申请一实施例中步骤S252的另一实施方式的流程示意图。

图6示出了本申请一实施例中显示行驶信息的示意图。

图7示出了本申请又一实施例提供的车辆行驶方法的流程示意图。

图8示出了本申请一实施例中目标车辆与当前车辆不同行驶车道的行驶引导场景示意图。

图9示出了本申请一实施例目标车辆与当前车辆相同行驶车道的行驶引导场景示意图.

图10示出了本申请实施例提供的用于执行根据本申请实施例的车辆行驶装置的结构框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

为提高交叉路口通行效率和安全性，路端和车端都在采取相应的措施，路端解决方案主要为：

依赖路端引导设备，如交通信号灯等。在城区的多车道复杂路口通常会设计和安装多个红绿灯，各车道依次有序放行，放行车流彼此不会冲突和存在碰撞风险。但是在诸多十字路口和主辅路交接的地方，安装的红绿灯会同时放行若干车道，同时放行的车流会存在碰撞风险；甚至并未安装红绿灯，多个方向的车流任意穿行，容易出现交通事故。

针对上述问题，发明人尝试对未覆盖路端解决方案的交叉路口进行车辆行驶研究，因此，发明人提出了本申请实施例提供的车辆行驶方法及装置，获取目标道路上多个目标车辆到达第一目标位置的时间集中的最小行驶时长，所述时间集包括每个所述目标车辆由各自的当前位置到达第一目标位置的行驶时长；获取当前车辆到达当前道路上的第二目标位置的行驶时长阈值，所述第二目标位置与所述第一目标位置位于同一路口；根据所述最小行驶时长与所述行驶时长阈值的比较结果，获取并显示所述当前车辆的行驶信息。通过比较多个目标车辆相对于第一目标位置的时间集中最小行驶时长以及当前车辆相对于第二目标位置的行驶时长阈值的大小，预测目标车辆的行驶路线是否与当前车辆的行驶路线有碰撞风险，及时获取并显示当前车辆的车辆行驶信息，避免当前车辆与目标车辆发生碰撞。

下面将结合附图，对本申请实施例提供的车辆行驶方法及装置进行详细的说明。

请参阅图1，图1示出了本申请一个实施例提供的车辆行驶方法的流程示意图。在具体的实施例中，所述车辆行驶方法应用于如图10所示的车辆行驶装置100。

所述车辆行驶方法具体可以包括以下步骤：

步骤S110：获取目标道路上多个目标车辆到达第一目标位置的时间集中的最小行驶时长，所述时间集包括每个所述目标车辆由各自的当前位置到达第一目标位置的行驶时长。

最小行驶时长是指目标道路上行驶到第一目标位置所花时间最短的目标车辆对应的行驶时长。

第一目标位置是目标道路上的固定区域，第一目标位置可以是指目标道路上的斑马线位置，也可以是根据交通法规在目标道路上规定的等待信号灯区域，第一目标位置亦可以是由用户指定或者事先设定好的靠近路口的位置，第一目标位置的具体选择并不构成对本申请实施例的限制。

将行驶在目标道路上的车辆设定为目标车辆或者将目标道路上靠近第一目标位置预设范围内的车辆设定为目标车辆，目标道路上行驶不止一辆目标车辆。可以由摄像头、毫米波雷达、激光雷达等等感知模块获取目标道路上的目标车辆的位置、航向、车速等信息，基于这些信息以及第一目标位置，获取每辆目标车辆由当前位置到达同一第一目标位置的行驶时长，记录为时间集。

步骤S120：获取当前车辆到达当前道路上的第二目标位置的行驶时长阈值，所述第二目标位置与所述第一目标位置位于同一路口。

行驶时长阈值是根据当前车辆的当前位置到第二目标位置之间的距离，与当前车辆所处的当前道路依据交通法规所限定的最大速度计算得到的行驶时长。例如，在高速上行驶时，当前车辆在当前道路的最大速度为120km/h，在路口转弯时，当前车辆的最大速度为30km/h，也就是8.3m/s。不同的行驶道路所对应的限定最大速度不同，对应的行驶时长阈值也就不同，依据当前车辆所处的当前道路进行决定。

第一目标位置可以与第二目标位置在同一条车道上，也可以与第二目标位置在不同车道上，但第一目标位置与第二目标位置位于同一十字路口、T字型路口或者是汇入路口。

步骤S130：根据所述最小行驶时长与所述行驶时长阈值的比较结果，获取并显示所述当前车辆的行驶信息。

行驶信息可以包括让行引导信息，也可以是可通行引导信息。让行引导信息指的是指示当前车辆等待其他目标车辆通行的信息。可通行引导信息指的是指示当前车辆当前可通行的信息。具体的行驶信息由最小行驶时长以及行驶时长阈值的比较结果获得。

例如，若所述时间集中的最小行驶时长大于所述行驶时长阈值，确定所述行驶信息为可通行，显示可通行的行驶信息。若所述最小行驶时长小于或等于所述行驶时长阈值，结合目标车辆的行驶方向，获取并显示所述当前车辆的让行引导信息。

本实施例提供的方案，通过比较多个目标车辆相对于第一目标位置的时间集中最小行驶时长以及当前车辆相对于第二目标位置的行驶时长阈值的大小，预测目标车辆的行驶路线是否与当前车辆的行驶路线有碰撞风险，及时获取并显示当前车辆的车辆行驶信息，避免当前车辆与目标车辆发生碰撞。

请参阅图2，图2示出了本申请另一实施例提供的车辆行驶方法的流程示意图。

步骤S210：获取所述多个目标车辆各自的当前位置以及所述第一目标位置。

在一些实施方式中，每个目标车辆的当前位置可以由车辆行驶装置的感知模块获得，例如可以通过摄像头、毫米波雷达、激光雷达等采集到目标车辆的图像，然后根据图像以及目标道路的位置信息获取到目标车辆的当前位置。

在另一些实施方式中，也可以通过车路协同系统由目标车辆将车辆自带的定位系统获取到的位置坐标信息发送给云端，然后由云端发送给车辆行驶装置。由于车辆自带的定位系统是通过经纬度进行定位，因此，第一目标位置对应的坐标也可以是经纬坐标。

步骤S220：获取每个所述目标车辆各自的当前位置与所述第一目标位置之间的距离。

通过每个目标车辆的当前位置对应的位置坐标以及第一目标位置对应的位置坐标，可以计算得出目标车辆与第一目标位置之间的距离。以位置坐标为经纬度坐标为例，计算公式如下：

其中，R表示地球半径，(x，y)表示经纬度坐标，x表示经度，y表示纬度，x

通过上述公式(1)计算得出目标车道上多个目标车辆相对于第一目标位置之间的距离。

步骤S230：根据所述每个所述目标车辆各自的当前位置与所述第一目标位置之间的距离以及所述每个目标车辆的行驶速度，获取所述每个目标车辆由各自的当前位置到达所述第一目标位置的行驶时长，将所述行驶时长以及对应的目标车辆存储在所述时间集中。

行驶时长计算公式：

T＝L/v (2)

其中，L表示目标车辆相对于第一目标位置的距离，v表示目标车辆的行驶速度。

按照公式(2)对目标道路上所有的目标车辆进行行驶时长的计算，并将所有获取的行驶时长存储在时间集中。

步骤S240：比较所述行驶时长，获取所述时间集中的最小行驶时长。

将时间集中的目标车辆对应的行驶时长进行比较，获取时间集中最小的行驶时长。

步骤S250：获取当前车辆到达当前道路上的第二目标位置的行驶时长阈值，所述第二目标位置与所述第一目标位置位于同一路口。

行驶时长阈值是根据当前车辆与第二目标位置之间的距离以及道路限定速度获取的。

在一些实施方式中，请参阅图3，步骤S250可以包括步骤S252-步骤S254，详细介绍如下：

步骤S252：获取所述当前车辆到达所述第二目标位置的距离。

当前车辆当前位置相对于第二目标位置之间的距离可以是直线距离也可以是曲线距离，也可以既包括直线距离也包括曲线距离，具体距离由用户设定的第二目标位置进行确定。

步骤S254：根据所述当前车辆的当前道路对应的限速信息以及到达所述第二目标位置的距离，获取所述当前车辆相对于所述第二目标位置的行驶时长阈值。

不同的行驶道路对应的限速信息是不同的，根据不同行驶道路所获得的相对于第二目标位置的行驶时长阈值不同。

在一些实施方式中，请参阅图4，获取当前车辆到达第二目标位置的距离可以包括步骤S310-步骤S330，详细介绍如下：

步骤S310：若所述第二目标位置与所述当前车辆位于不同车道时，获取所述当前车辆的当前位置、所述当前车辆当前车道的预设停止位置。

预设停止位置是指行驶道路上等待交通信号的位置，预设停止位置可以是指斑马线的等待位置，也可以是由预先设定的停止位置。第二目标位置与所述当前车辆位于不同车道包括第二目标位置位于与当前车辆所在车道垂直的车道上。也就是第二目标位置位于当前车辆的左转车道或者右转车道上。

步骤S320：根据所述当前车辆的当前位置、所述当前车辆当前车道的预设停止位置，获取所述当前车辆在当前车道的停止距离。

获取车辆当前位置对应的经纬度坐标以及预设停止位置对应的经纬度坐标，通过公式(1)进行计算当前车辆当前位置对应于预设停止位置的停止距离。

步骤S330：根据所述预设停止位置以及所述第二目标位置，获取所述当前车辆驶入所述第二目标位置对应车道的行驶距离。

若第二目标位置与当前车辆位于不同车道时，即代表当前车辆的行驶方向为左转行驶或者右转行驶。根据圆形周长计算公式2πR，可以计算得出左右转弯行驶以及掉头行驶的距离，根据左右转弯行驶时对应的角度为90°，因此，计算左右转弯行驶的行驶距离的计算公式为πR

步骤S340：根据所述停止距离以及所述行驶距离，获取所述当前车辆到达所述第二目标位置的距离。

停止距离与行驶距离之和就是当前车辆到达第二目标位置的总距离。

此时，行驶时长阈值的计算公式为：

其中，L

通过公式(3)计算当第二目标位置与当前车辆位于不同车道时对应的行驶时长阈值。

在另一些实施方式中，请参见图5，获取当前车辆到达第二目标位置的距离可以包括步骤S410-步骤S420，详细介绍如下：

步骤S410：若所述第二目标位置与所述当前车辆位于相同车道时，获取所述当前车辆的当前位置以及所述当前车辆当前车道对应的第二目标位置。

第二目标位置与所述当前车辆位于相同车道包括第二目标位置位于与当前车辆所在车道同向的车道上。也就是第二目标位置位于当前车辆的前行车道或者汇入车道上。

步骤S420：根据所述当前车辆的当前位置以及所述第二目标位置，获取所述当前车辆到达所述第二目标位置的距离。

获取当前车辆当前位置的经纬度坐标以及第二目标位置的经纬度坐标，通过公式(1)获取当前车辆的当前位置相对于第二目标位置的距离。

此时，行驶时长阈值的计算公式为：

通过公式(4)计算第二目标位置与当前车辆位于相同车道时对应的行驶时长阈值。

步骤S260：若所述时间集中的最小行驶时长大于所述行驶时长阈值，确定所述行驶信息为可通行。

最小行驶时长大于行驶时长阈值表示目标道路上的目标车辆到达第一目标位置的时间长于当前车辆到达第二目标位置的时间，此时行驶信息为可通行，引导信息可以是“请在最小行驶时长内通行”。

在一些实施方式中，若所述时间集中的最小行驶时长大于所述行驶时长阈值，获取所述当前车辆对应的交通信号灯的通行时长。

在实际行驶过程中，除了考虑目标道路上目标车辆到达第一目标位置的行驶时长，若行驶路口安装有交通信号灯，还应该考虑交通信号灯的通行时长。

在另一些实施方式中，若所述通行时长小于所述最小行驶时长，确定所述行驶信息为可通行。

若交通信号灯的通行时长小于最小行驶时长时，此时对应的行驶信息为“请在通信时长内通行”。

步骤S270，若所述最小行驶时长小于或等于所述行驶时长阈值，判断所述最小行驶时长对应的目标车辆的行驶方向；根据所述行驶方向，获取所述当前车辆的让行信息。

行驶方向是相对于当前车辆当前位置确定的，若目标车辆位于当前车辆的右方，此时该目标车辆的行驶方向为当前车辆的左方。同理可知，若目标车辆位于当前车辆的左方时，该目标车辆的行驶方向为当前车辆的右方。若目标车辆位于当前车辆的前方，该目标车辆的行驶方向为代行驶车辆所处的车道。需要说明的是，本申请实施例的“左”“右”是以当前车辆的正向行驶方向为前方作为参考的左或者右。

若目标车辆的行驶方向为左方时，显示引导信息为“右侧来车，请减速让行”。若目标车辆的行驶方向为右方时，显示引导信息为“左侧来车，请减速让行”。若目标车辆的行驶方向为当前车辆的当前车辆，显示引导信息为“对向来车，请减速让行”。

步骤S280：显示所述行驶信息。

具体的，请参阅图6，图6示出了本申请一实施例中显示行驶信息的场景示意图。不仅显示目标车辆的行驶方向，而且还会提醒目标车辆到达第一目标位置的剩余时间，以及当前车辆针对与交通信号灯、最小行驶时长以及预设行驶阈值的提醒时间。

本申请实施例方案中，不仅考虑了目标道路上多个目标车辆相对于第一目标位置的行驶时长集以及当前车辆相对于第二目标位置的行驶时长阈值，还考虑了目标车辆的行驶方向以及当前车辆的行驶方向，综合对当前车辆进行行驶引导，可以进一步的避免最小行驶时长对应的目标车辆与当前车辆碰撞的机会。

请参阅图7，图7示出了本申请又一实施例提供的车辆行驶方法的流程示意图，在前述实施例的基础上，可以将行驶信息对预设范围内的车辆进行广播。

步骤S510：获取所述多个目标车辆的目标车辆数据以及所述当前车辆的当前车辆数据。

目标车辆数据包括目标车辆行驶速度，目标车辆相对于第一目标位置的距离等信息。

步骤S520：将所述目标车辆数据以及所述当前车辆数据进行标准化处理，获取标准消息集。

标准可以是由用户确定的一个统一标准，也可以是书籍中所记载的信息标准，例如，《T/CSAE 53-2017合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准》中所记录的信息标准。在本申请中，具体的标准可以根据需求确定，在此不作限定。

接收到的目标车辆数据以及当前车辆数据按照用户所确定的标准进行标准化处理，得到标准消息集。

步骤S530：所述获取并显示所述当前车辆的行驶信息，还包括：将所述行驶信息进行标准化处理，加入所述标准化消息集。

根据事先确定的标准将行驶信息也进行标准化处理，并且将标准化处理后的行驶信息加入到标准化消息集中。

步骤S540：将所述标准消息集对预设范围内的车辆进行广播。

预设范围可以是指广播的最大范围，也可以是广播点为中心，以一定距离为半径的广播范围，具体的预设范围不做限定。

可以通过车辆行驶装置的通讯设备对标准消息集进行广播，使得预设范围内的车辆所设置的终端设备接收并显示标准消息集，并按照该标准消息集中的行驶信息进行行驶。

本申请实施例方案中，对于网联车辆，可以通过车辆上的终端设备接收标准信息集，不仅实现了及时的车辆行驶，还可以提高车辆行驶的便利性。

下面将结合具体场景对本申请实施例中的车辆行驶装置100的工作流程进行详细的说明，请参见图8，图8示出本申请一实施例中目标车辆与当前车辆不同行驶车道的行驶引导场景示意图，其中车辆1为当前车辆，由设备C获取车辆1的车辆数据以及车辆1对应的第二目标位置信息，

当车辆1需要左转，只考虑对向来车时，由A设备获取车辆3相对于第一目标位置的最小行驶时长，由C设备获取车辆1相对于第二目标位置的行驶时长阈值，若最小行驶时长大于行驶时长阈值时，表示车辆3在到达第一目标位置前车辆1可以顺利左转至第二目标位置，此时

当最小行驶时长小于行驶时长阈值时，此时

当车辆1需要左转，且考虑左右两侧以及对向来车时，由A设备获取车辆3相对于车辆3当前行驶车道的第一目标位置的行驶时长，由B设备获取车辆4相对于车辆4当前行驶车道的第一目标位置的行驶时长，由D设备获取车辆2相对于车辆2当前行驶车道的第一目标位置的行驶时长，将车辆3、车辆4以及车辆2相对于对应车道的行驶时长存储为时间集，获取时间集内最小行驶时长。由C设备获取车辆1相对于第二目标位置的行驶时长阈值。

若最小行驶时长大于行驶时长阈值时，此时

当最小行驶时长小于行驶时长阈值时，判断最小行驶时长对应的目标车辆的行驶方向，若最小行驶时长对应的目标车辆为车辆3时，此时

在另一些具体实施过程中，当目标车辆为辅路汇入当前车辆对应的当前道路时，请参见图9，图9示出了本申请一实施例目标车辆与当前车辆相同行驶车道的行驶引导场景示意图。车辆1为目标车辆，车辆2为当前车辆。此时车辆1与车辆2的行驶方向相同，仅仅只需要比较车辆1到达第一目标位置的最小行驶时长与车辆2到达第二目标位置的行驶时长阈值的大小，来对车辆2进行行驶引导。

在又一些具体实施过程中，还可以根据广播的标准消息集来对车辆进行车辆行驶，车辆通过终端接收标准信息集，根据标准信息集中的行驶信息进行行驶。

请参阅图10，其示出了本申请实施例提供的一种车辆行驶装置100的结构框图。该车辆行驶装置100可以设置在路口。

该车辆行驶装置100包括：感知模块110、计算模块120、显示模块130。

其中，感知模块110可以为毫米波雷达、激光雷达或摄像头，用于获取目标车辆数据以及当前车辆数据。

计算模块120可以为服务器，所述计算单元120用于所述计算单元用于获取获取目标道路上多个目标车辆到达第一目标位置的时间集中的最小行驶时长；获取当前车辆到达当前道路上的第二目标位置的行驶时长阈值；获取所述最小行驶时长与所述行驶时长阈值的比较结果。

显示模块130可以为显示屏，所述显示单元130用于显示所述当前车辆的行驶信息。

进一步的，在本申请的一些实施方式中，所述计算模块120还用于将所述目标车辆数据以及所述当前车辆数据进行标准化处理，获取标准消息集；所述车辆行驶装置100还包括：通讯单元140。

所述通讯单元140可以为广播电台(Radio Ulavlivatel Samoletov，RUS)用于将所述标准消息集对预设范围内的车辆进行广播。

该车辆行驶装置100可以设置在交通信号等上，还可以通过供电、支架等辅助设备单独设置在交通路口。

在本申请的一些实施方式中，计算模块120包括：时间集获取模块，用于获取所述目标道路上多个目标车辆到达第一目标位置的时间集，所述时间集包括所述每个所述目标车辆由各自的当前位置到达所述第一目标位置的行驶时长；最小行驶时长以及行驶时长阈值获取模块，用于获取所述时间集中的最小行驶时长以及当前车辆到达第二目标位置的行驶时长阈值，所述第二目标位置与所述第一目标位置位于同一路口；行驶信息获取显示模块，用于根据所述时间集中的最小行驶时长与所述行驶时长阈值的比较结果，获取并显示所述当前车辆的行驶信息。

在本申请的一些实施方式中，时间集获取模块包括：第一目标位置获取模块，用于获取所述多个目标车辆各自的当前位置以及所述第一目标位置；相对于第一目标位置距离获取模块，用于获取每个所述目标车辆各自的当前位置与所述第一目标位置之间的距离；行驶时长获取模块，用于根据所述每个所述目标车辆各自的当前位置与所述第一目标位置之间的距离以及所述每个目标车辆的行驶速度，获取所述每个目标车辆由各自的当前位置到达所述第一目标位置的行驶时长，将所述行驶时长以及对应的目标车辆存储在所述时间集中。

在本申请的一些实施方式中，最小行驶时长以及行驶时长阈值获取模块包括：相对于第二目标位置距离获取模块，用于获取所述当前车辆到达所述第二目标位置的距离；行驶时长阈值获取模块，用于根据所述当前车辆的当前道路对应的限速信息以及到达所述第二目标位置的距离，获取所述当前车辆相对于所述第二目标位置的行驶时长阈值。

在本申请的一些实施方式中，相对于第二目标位置距离获取模块包括：当前位置获取模块，用于若所述第二目标位置与所述当前车辆位于不同车道时，获取所述当前车辆的当前位置、所述当前车辆当前车道的预设停止位置；停止距离获取模块，用于所述当前车辆的当前位置、所述当前车辆当前车道的预设停止位置，获取所述当前车辆在当前车道的停止距离；行驶距离获取模块，用于根据所述预设停止位置以及所述第二目标位置，获取所述当前车辆驶入所述第二目标位置对应车道的行驶距离；到达第二目标位置距离第一模块，用于根据所述停止距离以及所述行驶距离，获取所述当前车辆到达所述第二目标位置的距离。

在本申请的一些实施方式中，相对于第二目标位置距离获取模块还包括：预设停止位置获取模块，用于若所述第二目标位置与所述当前车辆位于相同车道时，获取所述当前车辆的当前位置以及所述当前车辆当前车道对应的第二目标位置；到达第二目标位置距离第二模块，用于根据所述当前车辆的当前位置以及所述第二目标位置，获取所述当前车辆到达所述第二目标位置的距离。

在本申请的一些实施方式中，行驶信息获取显示模块还包括：通行引导信息获取模块，用于若所述时间集中的最小行驶时长大于所述行驶时长阈值，确定所述行驶信息为可通行；引导信息显示模块，用于显示所述行驶信息。

在本申请的一些实施方式中，通行引导信息获取模块包括：交通信号灯通行时长获取模块，用于若所述时间集中的最小行驶时长大于所述行驶时长阈值，获取所述当前车辆对应的交通信号灯的通行时长；根据通行时长确定通行信息模块，用于若所述通行时长小于所述最小行驶时长，确定所述行驶信息为可通行。

在本申请的一些实施方式中，通行引导信息获取模块还包括：行驶方向判断模块，用于若所述最小行驶时长小于或等于所述行驶时长阈值，判断所述最小行驶时长对应的目标车辆的行驶方向；让行引导信息获取模块，用于根据所述行驶方向，获取并显示所述当前车辆的让行引导信息。

在本申请的一些实施方式中，计算模块120还包括：目标车辆数据以及当前车辆数据获取模块，用于获取所述多个目标车辆的目标车辆数据以及所述当前车辆的当前车辆数据；标准消息集获取模块，用于将所述目标车辆数据以及所述当前车辆数据进行标准化处理，获取标准消息集；标准化处理模块，用于所述获取并显示所述当前车辆的行驶信息，还包括：将所述行驶信息进行标准化处理，加入所述标准化消息集；广播模块，用于将所述标准消息集对预设范围内的车辆进行广播。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述装置和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，模块相互之间的耦合可以是电性，机械或其它形式的耦合。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

综上所述，本申请提供的方案，不仅对目标道路上的多个目标车辆相对于第一目标位置的行驶时长进行比较获取最小行驶时长，还将最小行驶时长与当前车辆相对于第二目标位置的行驶时长阈值进行比较，将比较结果、目标车辆行驶方向以及当前车辆的行驶方向判断目标车辆是否与当前车辆会碰撞，根据比较信息生成行驶信息，可以更加准确以及及时的对当前车辆进行车辆行驶。针对网联车辆还可以通过广播的形式对其进行车辆行驶，提高了车辆行驶的便利性。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不驱使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。