一种气浮平台设备控制方法、系统、设备及介质

技术领域

本发明涉及气浮平台控制技术领域，具体地说，涉及一种气浮平台设备控制方法、系统、设备及介质。

背景技术

时序控制的功能是为指令的执行提供各种操作定时信号，为计算机系统正常运行的必备系统。气浮平台与时序控制系统为两个不同的系统仅支持分别运行，传统来说若要联动需要将时序系统产生的信号值通过信号采集设备采集到软件中再对气浮平台做联动控制，设置信号采集设备来采集时序系统输出的变量响应速度慢，处理过程过于繁琐。

发明内容

本发明针对现有控制方法通过设置信号采集设备采集时序系统输出的变量，存在响应速度慢、处理过程繁琐的问题，提出一种气浮平台设备控制方法、系统、设备及介质，该方法首先通过获取气浮平台动态库ACS.SpiiPlusNET.dll连接气浮平台；其次调用ADbasic设置变量并将变量赋值至通道；然后调用气浮平台动态库，获取设定通道的变量；最后根据设定通道的变量，获取设定通道的变量值，若变量值达到指定变化条件，则将气浮平台移动至设定的位置；通过设置变量获取变量值，在不设置信号采集设备的情况下，实现了对气浮平台的控制，加快了系统的响应速度。

本发明具体实现内容如下：

一种气浮平台设备控制方法，具体包括以下步骤：

步骤S1：获取气浮平台动态库ACS.SpiiPlusNET.dll连接所述气浮平台；

步骤S2：调用ADbasic设置变量并将所述变量赋值至通道；

步骤S3：调用所述气浮平台动态库，获取设定通道的变量；

步骤S4：根据所述设定通道的变量，获取所述设定通道的变量值，若所述变量值达到指定变化条件，则将气浮平台移动至设定的位置。

为了更好地实现本发明，进一步地，所述步骤S1具体包括以下步骤：

步骤S11：获取气浮平台的网络IP参数，根据所述网络IP参数调用气浮平台动态数据库ACS.SpiiPlusNET.dll；

步骤S12：根据所述气浮平台动态数据库ACS.SpiiPlusNET.dll，调用OpenCommEthernetUDP（）函数连接所述气浮平台。

为了更好地实现本发明，进一步地，所述步骤S2具体包括以下步骤：

步骤S21：调用ADbasic设置变量，并根据所述变量生成浮点型数组；

步骤S22：将所述浮点型数组的值写入对应的模拟量通道、数字量通道和循环时间；

步骤S23：根据所述模拟量通道、所述数字量通道和所述循环时间，输出对应的par类变量。

为了更好地实现本发明，进一步地，所述步骤S21具体包括以下步骤：

步骤S211：调用ADbasic设置变量，并根据所述变量生成浮点型数组DATA_N[i]，其中i为设置的变量，N为浮点型数组的数量，N∈[1,26]；

步骤S212：判断par类变量Par_1是否等于1，若par类变量Par_1不等于1，则将变量i赋值为1，判断par类变量Par_1是否等于1；若par类变量Par_1等于1，则继续判断Par_2+1是否大于i；若Par_2+1是否大于i，则进行步骤S22。

为了更好地实现本发明，进一步地，所述步骤S22的具体操作为：将N∈[1,24]的浮点型数组DATA_N[i]的值写入对应的模拟量通道；将浮点型数组DATA_25[i]的值写入对应的数字量通道；将浮点型数组DATA_26[i]的值写入对应的循环时间。

为了更好地实现本发明，进一步地，所述步骤S23的具体操作为：根据所述模拟量通道、所述数字量通道和所述循环时间，将变量i的值设置为i+1，并将par类变量Par_12设置为i，输出所述模拟量通道和所述数字量通道对应的par类变量。

为了更好地实现本发明，进一步地，所述步骤S3具体包括以下步骤：

步骤S31：修改控制界面的position控件设定所述气浮平台的位移量，并通过控制界面的DO trig Channl控件选择触发所述气浮平台的Adwin数字量通道；

步骤S32：调用时序控制动态库adwin32.dll函数e_Set_ADBPar()将par类变量Par_1的值写为1；

步骤S33：调用adwin32.dll函数e_Get_Data()读取浮点型数组DATA_25[]数组值；

步骤S34：调用adwin32.dll函数e_Get_ADBPar()读取par类变量Par_12值。

为了更好地实现本发明，进一步地，所述步骤S4具体包括以下步骤：

步骤S41：根据所述浮点型数组DATA_25[]数组值和所述par类变量Par_12值，将DATA_25[Par_12]值解码为32个布尔数组，并将索引布尔数组DO trig Channl位置的值至变量Trigger；

步骤S42：判断所述变量Trigger是否等于1，若是则通过ACS.SpiiPlusNET.dll动态库ToPoint()函数将气浮平台移动至position变量值设定的位置，否则返回步骤S34；

步骤S43：调用时序控制动态库adwin32.dll函数e_Set_ADBPar()将par类变量Par_1值写为0。

基于上述提出的气浮平台设备控制方法，为了更好地实现本发明，进一步地，提出一种气浮平台设备控制系统，包括连接单元、设置单元、获取单元、控制单元；

所述连接单元，用于获取气浮平台动态库ACS.SpiiPlusNET.dll连接所述气浮平台；

所述设置单元，用于调用ADbasic设置变量并将所述变量赋值至通道；

所述获取单元，用于调用所述气浮平台动态库，获取设定通道的变量；

所述控制单元，用于根据所述设定通道的变量，获取所述设定通道的变量值，若所述变量值达到指定变化条件，则将气浮平台移动至设定的位置。

基于上述提出的气浮平台设备控制方法，为了更好地实现本发明，提出一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器；所述存储器上存储有计算机程序；当所述计算机程序在所述处理器上执行时，实现上述的气浮平台设备控制方法。

基于上述提出的气浮平台设备控制方法，为了更好地实现本发明，提出一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令；当所述计算机指令在上述的电子设备上执行时，实现上述的气浮平台设备控制方法。

本发明具有以下有益效果：

（1）本发明通过设置变量获取变量值，在不设置信号采集设备的情况下，实现了对气浮平台的控制，加快了系统的响应速度。

（2）本发明通过在软件平台实现两个控制系统adwin时序控制系统、气浮平台控制系统的变量交互，并在变量交互过程中更新响应速度达到1ms，相较于使用硬件采集设备实时采集adwin时序控制系统输出信号值的方式来控制气浮平台，更加节省硬件，使整个控制系统更加简化也更加节省控制成本。

（3）本发明设置了32个数字通道可供气浮平台的运动控制做判断使用，如需更换通道仅在软件界面修改参数即可，相较于硬件采集设备方式可以省去重新连接电气线路的工作。

（4）本发明与硬件采集设备相比具有更便利的可扩展性，控制气浮平台的信号可以为数字量信号也可为模拟量信号，并通过修改获取的DATA数组值即可，但在硬件采集设备中就需要更换采集设备，由数字量采集设备更换为模拟量采集设备。

附图说明

图1为本发明实施例提供的气浮平台设备控制方法流程图。

图2为本发明实施例提供的输出变量的流程图。

实施方式

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例，因此不应被看作是对保护范围的限定。基于本发明中的实施例，本领域普通技术工作人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；也可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例1

本实施例提出一种气浮平台设备控制方法，具体包括以下步骤：

步骤S1：获取气浮平台动态库，根据所述气浮平台动态库连接所述气浮平台；

步骤S2：调用ADbasic工具设置变量并将所述变量赋值至对应的通道；

步骤S3：调用所述气浮平台动态库，获取通道的变量；

步骤S4：根据所述通道的变量，获取所述通道的变量值，若所述变量值满足设定的变化条件，则将所述气浮平台移动至设定位置。

工作原理：本实施例首先通过获取气浮平台动态库ACS.SpiiPlusNET.dll连接气浮平台；其次调用ADbasic设置变量并将变量赋值至通道；然后调用气浮平台动态库，获取设定通道的变量；最后根据设定通道的变量，获取设定通道的变量值，若变量值达到指定变化条件，则将气浮平台移动至设定的位置；通过设置变量获取变量值，在不设置信号采集设备的情况下，实现了对气浮平台的控制，加快了系统的响应速度。

本实施例通过在纯软件平台实现两个控制系统（adwin时序控制系统、气浮平台控制系统）的变量交互，并在变量交互过程中更新响应速度达到1ms，相较于使用硬件采集设备实时采集adwin时序控制系统输出信号值的方式来控制气浮平台，本实施例更加节省硬件，使整个控制系统更加简化也更加节省控制成本；并且因共有32个数字通道可供气浮平台的运动控制做判断使用，在本实施例中如需更换通道仅在软件界面修改参数即可，相较于硬件采集设备方式可以省去重新连接电气线路的工作；本实施例的可扩展性也更加方便，控制气浮平台的信号可以为数字量信号也可为模拟量信号，在软件中修改获取的DATA数组值即可，但在硬件采集设备中就需要更换采集设备，由数字量采集设备更换为模拟量采集设备。

实施例2

本实施例在上述实施例1的基础上，对步骤S1的具体步骤进行详细说明。

步骤S1具体包括以下步骤：

步骤S11：获取气浮平台的网络IP参数，根据所述网络IP参数调用气浮平台动态数据库ACS.SpiiPlusNET.dll；

步骤S12：根据所述气浮平台动态数据库ACS.SpiiPlusNET.dll，调用OpenCommEthernetUDP（）函数连接所述气浮平台。

工作原理：本实施例调用气浮平台方动态库，实现平台绝对位置运动的控制、回零控制、绝对位置显示的功能。通过气浮平台网络IP参数调用其动态库ACS.SpiiPlusNET.dll的OpenCommEthernetUDP（）函数连接气浮平台控制，通过ACS.SpiiPlusNET.dll动态库Enable（）函数使能。

本实施例的其他部分与上述实施例1相同，故不再赘述。

实施例3

本实施例在上述实施例1-实施例2任一项的基础上，对步骤S2的具体步骤进行说明。

所述步骤S2具体包括以下步骤：

步骤S21：调用ADbasic设置变量，并根据所述变量生成浮点型数组；

步骤S22：将所述浮点型数组的值写入对应的模拟量通道、数字量通道和循环时间；

步骤S23：根据所述模拟量通道、所述数字量通道和所述循环时间，输出对应的par类变量。

工作原理：本实施例通过调用ADbasic进行信号值读取：时序信号本质由ADbasic控制设备输出时序的模拟及数字信号，在ADbasic中编辑变量并赋值通道信号变化以达到实时获取通道信号值的目的。

如图2所示，首先进行变量定义，DATA_1[10000]…DATA26[10000]为浮点型的数组；

变量定义中Par类为时序控制软件Adbasic内部定义的整型变量可以在程序中直接使用，例：Par_1、Par_2、Par_3表示具体变量。

然后将DATA_1[i]…DATA_24[i]的值写入对应模拟量通道；将DATA_25[i]值写入对应数字量通道；将DATA_26[i]值写入本次循环设定时间。

最后开始模拟量通道、数字量通道输出。

Adwin主要由中央处理器(CPU)根据编译好的程序执行时序动作，用户在配套的开发工具ADbasic中将程序编写完成，编译为二进制文件导入CPU中执行。

本实施例的其他部分与上述实施例1-实施例2任一项相同，故不再赘述。

实施例4

本实施例在上述实施例1-实施例3任一项的基础上，如图2所示，对步骤S21的具体步骤进行详细说明。

步骤S21具体包括以下步骤：

步骤S211：调用ADbasic设置变量，并根据所述变量生成浮点型数组DATA_N[i]，其中i为设置的变量，N为浮点型数组的数量，N∈[1,26]；

步骤S231：判断par类变量Par_1是否等于1，若par类变量Par_1不等于1，则将变量i赋值为1，判断par类变量Par_1是否等于1；若par类变量Par_1等于1，则继续判断Par_2+1是否大于i；若Par_2+1是否大于i，则进行步骤S22。

工作原理：读取par类变量Par_2后，对Par_2进行逻辑判断，设置变量i，i的初始赋值为0，当Par_2+1是否大于i时，对数组进行相应循环扫描，将相对应的数组下发至寄存器，输出时序信号，实现硬件信号的实时输出，每循环一次，i＝i+1，直至i＝Par_2，结束循环扫描。

本实施例的其他部分与上述实施例1-实施例3任一项相同，故不再赘述。

实施例5

本实施例在上述实施例1-实施例4任一项的基础上，对步骤S22的具体操作进行说明。

具体操作为：将N∈[1,24]的浮点型数组DATA_N[i]的值写入对应的模拟量通道；将浮点型数组DATA_25[i]的值写入对应的数字量通道；将浮点型数组DATA_26[i]的值写入对应的循环时间。

工作原理：本实施例中，模拟量通道：0-65535对应电压输出为-10V--10V。

数字量通道：值换算为32位二进制则对应相应通道高或低电平，例如值5换算为二进制101，表示数字量通道中的第一第三通道为高其余通道为低。

循环时间：单位为ns。

本实施例的其他部分与上述实施例1-实施例4任一项相同，故不再赘述。

实施例6

本实施例在上述实施例1-实施例5任一项的基础上，对步骤S23的具体操作进行说明。

步骤S23的具体操作为：根据所述模拟量通道、所述数字量通道和所述循环时间，将变量i的值设置为i+1，并将par类变量Par_12设置为i，输出所述模拟量通道和所述数字量通道对应的par类变量。

工作原理：在adbasic程序中，程序是按顺序结构输出数字量通道值，例如DATA25[0,1,0,0,1,1,0]，程序中第一次循环输出的值为DATA25[i]，此时i=1，即DATA25[1]=0，第二次循环时i=i+1即i=2，DATA25[2]=1。

因此将i的值赋予Par_12，实际上获取的为i值，并且在获取Par_12之前程序已经获取了DATA25[i]的整个数组值，因此获取的Par_12，可以判断当前数字量通道输出的数字量信号为高或低，即DATA[Par_12]，并将DATA[Par_12]（u32数据类型）实时转换为包含32个数量的布尔数组，这32个数量的布尔数组即对应硬件上的32个数字量通道，再由用户设置的DO trig Channl对数组进行索引并赋值到Trigger，程序对Trigger进行Trigger=1？的判断，如果为真则控制气浮平台运动。

本实施例的其他部分与上述实施例1-实施例5任一项相同，故不再赘述。

实施例7

本实施例在上述实施例1-实施例6任一项的基础上，如图1所示，对步骤S3的具体操作进行说明。

所述步骤S3具体包括以下步骤：

步骤S31：调用ADbasic设定位置参数position，并赋值触发所述气浮平台的数字量通道DO trig Channl；

步骤S32：调用时序控制动态库adwin32.dll函数e_Set_ADBPar()将par类变量Par_1的值写为1；

步骤S33：调用adwin32.dll函数e_Get_Data()读取浮点型数组DATA_25[]数组值；

步骤S34：调用adwin32.dll函数e_Get_ADBPar()读取par类变量Par_12值。

工作原理：本实施例首先设定位置参数position和触发气浮平台的数字量通道DOtrig Channl(1-32)，其中本实施例设置32个数字通道；其次判断Adwin系统界面start按钮是否按下，若是调用时序控制动态库adwin32.dll函数e_Set_ADBPar()将par类变量Par_1的值写为1，否则重新设定位置参数position；然后调用adwin32.dll函数e_Get_Data()读取浮点型数组DATA_25[]数组值；最后调用adwin32.dll函数e_Get_ADBPar()读取par类变量Par_12值。

本实施例的其他部分与上述实施例1-实施例6任一项相同，故不再赘述。

实施例8

本实施例在上述实施例1-实施例7任一项的基础上，如图1所示，对步骤S4的具体操作进行说明。

所述步骤S4具体包括以下步骤：

步骤S41：根据所述浮点型数组DATA_25[]数组值和所述par类变量Par_12值，将DATA_25[Par_12]值解码为32个布尔数组，并将索引布尔数组DO trig Channl位置的值至变量Trigger；

步骤S42：判断所述变量Trigger是否等于1，若是则通过ACS.SpiiPlusNET.dll动态库ToPoint()函数将气浮平台移动至position变量值设定的位置，否则返回步骤S34；

步骤S43：调用时序控制动态库adwin32.dll函数e_Set_ADBPar()将par类变量Par_1值写为0。

工作原理：本实施例首先将DATA_25[Par_12]值解码为32个布尔数组，索引布尔数组DO trig Channl位置的值至触发变量Trigger；其次判断所述触发变量Trigger是否等于1，若是则通过ACS.SpiiPlusNET.dll动态库ToPoint（）函数将气浮平台移动至position变量值设定的位置，否则通过adwin32.dll函数e_Get_ADBPar（）重新读取Par_12值；最后判断Adwin界面start按钮是否松开，若是通过时序控制动态库adwin32.dll函数e_Set_ADBPar（）将变量Par_1值写为0。

触发变量Trigger变量为实时获取的通道值，对Trigger进行Trigger=1？的判断，如果为真则控制气浮平台运动。

本实施例的其他部分与上述实施例1-实施例7任一项相同，故不再赘述。

实施例9

本实施例在上述实施例1-实施例8任一项的基础上，提出一种气浮平台设备控制系统，包括连接单元、设置单元、获取单元、控制单元；

所述连接单元，用于获取气浮平台动态库ACS.SpiiPlusNET.dll连接所述气浮平台；

所述设置单元，用于调用ADbasic设置变量并将所述变量赋值至通道；

所述获取单元，用于调用所述气浮平台动态库，获取设定通道的变量；

所述控制单元，用于根据所述设定通道的变量，获取所述设定通道的变量值，若所述变量值达到指定变化条件，则将气浮平台移动至设定的位置。

基于上述提出的气浮平台设备控制方法，为了更好地实现本发明，提出一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器；所述存储器上存储有计算机程序；当所述计算机程序在所述处理器上执行时，实现上述的气浮平台设备控制方法。

基于上述提出的气浮平台设备控制方法，为了更好地实现本发明，提出一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令；当所述计算机指令在上述的电子设备上执行时，实现上述的气浮平台设备控制方法。

本申请实施例涉及的处理器可以是一个芯片。例如，可以是现场可编程门阵列（field programmable gate array，FPGA），可以是专用集成芯片（application specificintegrated circuit，ASIC），还可以是系统芯片（system on chip，SoC），还可以是中央处理器（central processor unit，CPU），还可以是网络处理器（network processor，NP），还可以是数字信号处理电路（digital signal processor，DSP），还可以是微控制器（microcontroller unit，MCU），还可以是可编程控制器（programmable logic device，PLD）或其他集成芯片。

本申请实施例涉及的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器（read-onlymemory，ROM）、可编程只读存储器（programmable ROM，PROM）、可擦除可编程只读存储器（erasable PROM，EPROM）、电可擦除可编程只读存储器（electrically EPROM，EEPROM）或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器（random access memory，RAM），其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器（static RAM，SRAM）、动态随机存取存储器（dynamic RAM，DRAM）、同步动态随机存取存储器（synchronous DRAM，SDRAM）、双倍数据速率同步动态随机存取存储器（double data rateSDRAM，DDR SDRAM）、增强型同步动态随机存取存储器（enhanced SDRAM，ESDRAM）、同步连接动态随机存取存储器（synchlink DRAM，SLDRAM）和直接内存总线随机存取存储器（directrambus RAM，DR RAM）。应注意，本文描述的系统和方法的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的模块及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个设备，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，设备或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个设备，或者也可以分布到多个设备上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个设备中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个设备中。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件程序实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式来实现。该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或者数据中心通过有线（例如同轴电缆、光纤、数字用户线（Digital Subscriber Line，DSL））或无线（例如红外、无线、微波等）方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可以用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质（例如，软盘、硬盘、磁带），光介质（例如，DVD）、或者半导体介质（例如固态硬盘（Solid State Disk，SSD））等。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。