一种低慢小目标感知装置

技术领域

本发明涉及目标感知技术领域，特别是一种低慢小目标感知装置。

背景技术

无人机的快速发展带来了许多问题，例如非法入侵等，因此对无人机进行感知尤为必要，其中对“低慢小”无人机感知探测压力日渐增大，面临着诸多挑战。现有方案中，感知探测功能手段较为单一问题，例如依赖于雷达，虽然具有远，精度高优点，但是存在辐射信号安全性的问题，而采用视频感知技术更加成熟，但是阵列型相机长期处于边境户外，相机镜头上经常会沾染灰尘，从而影响拍摄的质量，而现有的阵列型相机不能够自动清理，人工清理费时费力并且较为危险。因此，本领域技术人员提供了一种低慢小目标感知装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种低慢小目标感知装置，其包括底盘、视频感知组件和感应雷达，所述底盘表面设置有固定机构，底盘上表面固定连接有支撑套杆，支撑套杆内部设置有传动机构，支撑套杆内部通过传动机构活动连接有活动杆，活动杆侧壁固定连接有视频感知组件，活动杆顶端固定连接有支撑件，支撑件侧壁开设有轮槽，支撑件上表面固定连接有承接板，承接板表面转动连接有第一传动杆，第一传动杆顶端固定连接有置物盘，置物盘表面固定连接有感应雷达，第一传动杆底端延伸至支撑件内且固定连接有从动齿轮，承接板表面固定连接有驱动电机，驱动电机动力输出端固定连接有第二传动杆，第二传动杆底端固定连接有传动齿轮，传动齿轮通过轮槽与从动齿轮啮合相连。

作为本发明所述一种低慢小目标感知装置的一种优选方案，其中：固定机构包括有第二螺纹槽、第二螺纹杆、第二转盘、第四传动杆和螺旋叶片，所述底盘表面开设有第二螺纹杆，第二螺纹杆内侧壁螺纹连接有第二螺纹杆，第二螺纹杆顶端固定连接有第二转盘，第二螺纹杆底端固定连接有第四传动杆且第四传动杆底端为锥型，第四传动杆表面固定连接有螺旋叶片。

作为本发明所述一种低慢小目标感知装置的一种优选方案，其中：所述视频感知组件包括有固定杆、阵列型相机、调节机构和清灰机构，活动杆侧壁固定连接有固定杆，固定杆通过调节机构连接有阵列型相机，阵列型相机上表面固定连接有帽檐，阵列型相机镜头处设置有清灰机构。

作为本发明所述一种低慢小目标感知装置的一种优选方案，其中：调节机构包括有转轴、调节杆、调节齿轮、第一滑槽、第一滑块、齿板、齿牙、电动伸缩杆和调节齿轮，所述固定杆内侧壁转动连接有转轴，转轴直接固定连接有调节杆，调节杆顶端与阵列型相机下表面固定相连，固定杆侧壁开设有第一滑槽，第一滑槽内侧壁滑动连接有滑块，滑块侧壁固定连接有齿板，齿板上表面固定连接有均匀排布的齿牙，固定板侧壁固定连接有电动伸缩杆，电动伸缩杆活动端与齿板一端固定相连，固定杆侧壁转动连接有调节齿轮，调节齿轮一端与转轴固定相连且与齿牙啮合相连。

作为本发明所述一种低慢小目标感知装置的一种优选方案，其中：清灰机构包括有槽板、往复丝杆、丝杆套、活动块、伺服电机、刮板和擦拭棉组成，所述阵列型相机下表面固定连接有槽板，槽板侧壁开设有活动槽，活动槽内侧壁转动连接有往复丝杆，往复丝杆表面螺纹连接有丝杆套，丝杆套表面固定连有活动块且活动块与活动槽滑动相连。

作为本发明所述一种低慢小目标感知装置的一种优选方案，其中：所述阵列型相机表面开设有第二滑槽，第二滑槽内侧壁滑动连接有第二滑块，第二滑块侧壁固定连接有刮板且刮板一端与活动块侧壁固定相连，刮板侧壁前嵌入连接有擦拭棉。

作为本发明所述一种低慢小目标感知装置的一种优选方案，其中：传动机构包括有限位槽、限位块、第一螺纹槽、第一螺纹杆、第一锥齿轮、第二锥齿轮第三传动杆和第一转盘，所述支撑套杆内侧壁开设有限位槽，限位槽内侧壁滑动连接有限位块，限位块之间固定连接有活动杆，活动杆内部设置有第一螺纹槽，第一螺纹槽内侧壁螺纹连接有第一螺纹杆，第一螺纹杆下表面固定连接有第一锥齿轮。

作为本发明所述一种低慢小目标感知装置的一种优选方案，其中：所述支撑套杆外侧壁转动连接有第三传动杆，第三传动杆一端固定连接有第一转盘，且第三传动杆一端延伸至支撑套杆内，第三传动杆延伸至支撑套杆内的一端固定连接有第二锥齿轮，第二锥齿轮与第一锥齿轮啮合相连。

作为本发明所述一种低慢小目标感知装置的一种优选方案，其中：所述支撑套杆表面设置有控制器。

作为本发明所述一种低慢小目标感知装置的一种优选方案，其中：所述感应雷达、阵列型相机、驱动电机、伺服电机和电动伸缩杆通过控制器与外部电源系统电连接。

本发明的有益效果：1、本发明通过第二转盘转动带动第二螺纹杆转动，第二螺纹杆转动在第二螺纹槽内螺旋移动，第二螺纹杆螺旋移动带动第四转动杆螺旋移动，第四转动杆螺旋移动带动螺旋叶片螺旋移动，从而将螺旋叶片旋入泥土中，便于将装置安装在边境户外，能够有效增加装置的抗拔性和稳定性，可通过控制器控制驱动电机运行，驱动电机动力输出端转动带动第二传动杆，第二传动杆转动带动传动齿轮转动，传动齿轮转动带动从动齿轮转动，从动齿轮转动带动第一传动杆转动，第一传动杆转动带动置物盘转动，即实现感应雷达的转动，通过感应雷达的转动增加感应雷达的感应范围

2、通过控制器控制电动伸缩杆运行，电动伸缩杆活动端移动带动齿板移动，齿板移动带动齿牙移动，齿牙移动带动调节齿轮转动，调节齿轮转动带动转轴转动，转轴转动带动调节杆转动，调节杆转动带动阵列型相机转动，即调节阵列型相机的拍摄角度，拍摄视角更加宽广，能够根据实际情况调节拍摄角度，可通过控制器控制伺服电机运行，伺服电机动力输出端转动带动往复丝杆转动，往复丝杆转动带动丝杆套移动，丝杆套在活动块和活动槽的限位下仅能够延活动槽移动，丝杆套移动带动活动块移动，活动块移动带动刮板移动，刮板移动带动擦拭棉移动，通过擦拭棉的往复移动对阵列型相机镜面进行清灰，保障阵列型相机拍摄的清晰度，能够自动清理镜面的灰尘，节约人力资源，控制操作简单便捷，便于使用

3、通过转动第一转盘带动第三传动杆转动，第三传动杆转动带动第二锥齿轮转动，第二锥齿轮转动第一锥齿轮转动，第一锥齿轮转动带动第一螺纹杆转动，第一螺纹杆转动在第一螺纹槽的作用下带动活动杆移动，活动杆移动支撑件及其上的承接板移动，即实现视频感知组件和感应雷达的升降，便于对视频感知组件和感应雷达进行升降，便于定期检查维护

附图说明

图1为本公开实施例中的整体结构示意图。

图2为本公开实施例中的承接板处侧视图。

图3为本公开实施例中的传动齿轮与从动齿轮啮合处结构示意图。

图4为本公开实施例中的图1中A处的局部放大图。

图5为本公开实施例中的视频感知组件结构示意图。

图6为本公开实施例中的图5中B处的局部放大图。

图7为本公开实施例中的图5中C处的局部放大图。

图8为本公开实施例中的支撑套杆内部结构示意图。

附图标记：1、底盘；2、支撑套杆；3、控制器；4、活动杆；5、视频感知组件；501、固定杆；502、转轴；503、调节杆；504、阵列型相机；505、帽檐；506、调节齿轮；507、第一滑槽；508、第一滑块；509、齿板；510、齿牙；511、电动伸缩杆；512、槽板；513、活动槽；514、往复丝杆；515、丝杆套；516、活动块；517、伺服电机；518、刮板；519、擦拭棉；520、第二滑槽；521、第二滑块；6、支撑件；7、承接板；8、第一传动杆；9、置物盘；10、从动齿轮；11、驱动电机；12、第二传动杆；13、传动齿轮；14、轮槽；15、感应雷达；16、限位槽；17、限位块；18、第一螺纹槽；19、第一螺纹杆；20、第一锥齿轮；21、第二锥齿轮；22、第三传动杆；23、第一转盘；24、第二螺纹槽；25、第二螺纹杆；26、第二转盘；27、第四传动杆；28、螺旋叶片。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合说明书附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。

实施例1

参照图1~4，该实施例提供了一种低慢小目标感知装置，包括底盘1、视频感知组件5和感应雷达15，底盘1表面设置有固定机构，底盘1上表面固定连接有支撑套杆2，支撑套杆2内部设置有传动机构，支撑套杆2内部通过传动机构活动连接有活动杆4，活动杆4侧壁固定连接有视频感知组件5，活动杆4顶端固定连接有支撑件6，支撑件6侧壁开设有轮槽14，支撑件6上表面固定连接有承接板7，承接板7表面转动连接有第一传动杆8，第一传动杆8顶端固定连接有置物盘9，置物盘9表面固定连接有感应雷达15，第一传动杆8底端延伸至支撑件6内且固定连接有从动齿轮10，承接板7表面固定连接有驱动电机11，驱动电机11动力输出端固定连接有第二传动杆12，第二传动杆12底端固定连接有传动齿轮13，传动齿轮13通过轮槽14与从动齿轮10啮合相连，固定机构包括有第二螺纹槽24、第二螺纹杆25、第二转盘26、第四传动杆27和螺旋叶片28，底盘1表面开设有第二螺纹杆25，第二螺纹杆25内侧壁螺纹连接有第二螺纹杆25，第二螺纹杆25顶端固定连接有第二转盘26，第二螺纹杆25底端固定连接有第四传动杆27且第四传动杆27底端为锥型，第四传动杆27表面固定连接有螺旋叶片28，支撑套杆2表面设置有控制器3，感应雷达15、阵列型相机504、驱动电机11、伺服电机517和电动伸缩杆511通过控制器3与外部电源系统电连接；可通过第二转盘26转动带动第二螺纹杆25转动，第二螺纹杆25转动在第二螺纹槽24内螺旋移动，第二螺纹杆25螺旋移动带动第四转动杆螺旋移动，第四转动杆螺旋移动带动螺旋叶片28螺旋移动，从而将螺旋叶片28旋入泥土中，便于将装置安装在边境户外，能够有效增加装置的抗拔性和稳定性，可通过控制器3控制驱动电机11运行，驱动电机11动力输出端转动带动第二传动杆12，第二传动杆12转动带动传动齿轮13转动，传动齿轮13转动带动从动齿轮10转动，从动齿轮10转动带动第一传动杆8转动，第一传动杆8转动带动置物盘9转动，即实现感应雷达15的转动，通过感应雷达15的转动增加感应雷达15的感应范围。

实施例2

参照图5~7，该实施例基于上一个实施例，与上一个实施例不同之处在于视频感知组件5包括有固定杆501、阵列型相机504、调节机构和清灰机构，活动杆4侧壁固定连接有固定杆501，固定杆501通过调节机构连接有阵列型相机504，阵列型相机504上表面固定连接有帽檐505，阵列型相机504镜头处设置有清灰机构，调节机构包括有转轴502、调节杆503、调节齿轮506、第一滑槽507、第一滑块508、齿板509、齿牙510、电动伸缩杆511和调节齿轮506，固定杆501内侧壁转动连接有转轴502，转轴502直接固定连接有调节杆503，调节杆503顶端与阵列型相机504下表面固定相连，固定杆501侧壁开设有第一滑槽507，第一滑槽507内侧壁滑动连接有滑块，滑块侧壁固定连接有齿板509，齿板509上表面固定连接有均匀排布的齿牙510，固定板侧壁固定连接有电动伸缩杆511，电动伸缩杆511活动端与齿板509一端固定相连，固定杆501侧壁转动连接有调节齿轮506，调节齿轮506一端与转轴502固定相连且与齿牙510啮合相连，清灰机构包括有槽板512、往复丝杆514、丝杆套515、活动块516、伺服电机517、刮板518和擦拭棉519组成，阵列型相机504下表面固定连接有槽板512，槽板512侧壁开设有活动槽513，活动槽513内侧壁转动连接有往复丝杆514，往复丝杆514表面螺纹连接有丝杆套515，丝杆套515表面固定连有活动块516且活动块516与活动槽513滑动相连，阵列型相机504表面开设有第二滑槽520，第二滑槽520内侧壁滑动连接有第二滑块521，第二滑块521侧壁固定连接有刮板518且刮板518一端与活动块516侧壁固定相连，刮板518侧壁前嵌入连接有擦拭棉519；可通过控制器3控制电动伸缩杆511运行，电动伸缩杆511活动端移动带动齿板509移动，齿板509移动带动齿牙510移动，齿牙510移动带动调节齿轮506转动，调节齿轮506转动带动转轴502转动，转轴502转动带动调节杆503转动，调节杆503转动带动阵列型相机504转动，即调节阵列型相机504的拍摄角度，摄视角更加宽广，能够根据实际情况调节拍摄角度，可通过控制器3控制伺服电机517运行，伺服电机517动力输出端转动带动往复丝杆514转动，往复丝杆514转动带动丝杆套515移动，丝杆套515在活动块516和活动槽513的限位下仅能够延活动槽513移动，丝杆套515移动带动活动块516移动，活动块516移动带动刮板518移动，刮板518移动带动擦拭棉519移动，通过擦拭棉519的往复移动对阵列型相机504镜面进行清灰，节约人力资源，控制操作简单便捷，便于使用。

实施例3

参照图8，该实施例基于上一个实施例，与上一个实施例不同之处在于传动机构包括有限位槽16、限位块17、第一螺纹槽18、第一螺纹杆19、第一锥齿轮20、第二锥齿轮21第三传动杆22和第一转盘23，支撑套杆2内侧壁开设有限位槽16，限位槽16内侧壁滑动连接有限位块17，限位块17之间固定连接有活动杆4，活动杆4内部设置有第一螺纹槽18，第一螺纹槽18内侧壁螺纹连接有第一螺纹杆19，第一螺纹杆19下表面固定连接有第一锥齿轮20，支撑套杆2外侧壁转动连接有第三传动杆22，第三传动杆22一端固定连接有第一转盘23，且第三传动杆22一端延伸至支撑套杆2内，第三传动杆22延伸至支撑套杆2内的一端固定连接有第二锥齿轮21，第二锥齿轮21与第一锥齿轮20啮合相连；可通过转动第一转盘23带动第三传动杆22转动，第三传动杆22转动带动第二锥齿轮21转动，第二锥齿轮21转动第一锥齿轮20转动，第一锥齿轮20转动带动第一螺纹杆19转动，第一螺纹杆19转动在第一螺纹槽18的作用下带动活动杆4移动，活动杆4移动支撑件6及其上的承接板7移动，即实现视频感知组件5和感应雷达15的升降，便于对频感知组件和感应雷达15进行升降，便于定期检查维护。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。