一种直线输送台及缺陷视觉检测系统

技术领域

本发明属于视觉检测设备领域，尤其涉及一种直线输送台及缺陷视觉检测系统。

背景技术

目前对于显示屏类平板而言，其多为方形，该类产品生产后多需要对其进行缺陷检测，而缺陷检测主要是监测显示屏的屏显侧是否存在缺陷以及其四侧是否存在缺口等，而目前多是由人工进行检测，但其检测效率低，虽然目前已有基于视觉检测设备，如文献号为CN108593676A《用于显示屏的全视觉检测装置》中所公开的检测装置，但其摄像头是随弧形驱动件驱动而呈弧形移动以对显示屏进行全向检测，但其结构较为复杂。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明的目的之一在于提供一种可对方形板件进行定位并前后输送的直线输送台。

为了实现上述目的，本发明的技术方案如下：一种直线输送台，其用以输送方形板件，包括二自由度驱动件、托物板和定位件，所述二自由度驱动件沿前后方向水平设置，所述托物板水平设置在所述二自由度驱动件的驱动端上，所述二自由度驱动件用以驱动所述托物板前后移动并水平旋转，所述托物板上方用以托放水平放置的方形板件，所述定位件设置在所述二自由度驱动件的前端，其用以对所述托物板上端的方形板件进行校位。

上述技术方案的有益效果在于：其结构简单，如此可将方形板件沿前后方向水平放置托物板上，然后由定位件对托物板上的方形板件进行校位，然后由二自由度驱动件将所述方形板件向后输送，并在输送过程中可根据需要对方形板件进行水平旋转以调整其朝向。

上述技术方案中所述托物板内部中部，其上端均布有与其内部贯通的吸孔，所述托物板的侧壁上设置有进气口，所述托物板的进气口用以与负压设备的进气口连接并连通，所述负压设备用以对所述托物板内抽负压以将所述方形板件吸附在所述托物板上。

上述技术方案的有益效果在于：如此使得方形板件在输送过程中可由托物板将其吸附，以避免方形板件在输送过程中产生移位。

上述技术方案中所述二自由度驱动件包括直线驱动件和旋转驱动件，所述直线驱动件沿前后方向水平设置，所述旋转驱动件安装在所述直线驱动件的驱动端，所述旋转驱动件的驱动端构成所述二自由度驱动件的驱动端。

上述技术方案的有益效果在于：如此由直线驱动件来驱动旋转驱动件前后移动，而旋转驱动件来驱动托物板水平旋转。

上述技术方案中所述直线驱动件为电动丝杆滑台，所述旋转驱动件为电动旋转滑台。

上述技术方案的有益效果在于：其结构简单。

上述技术方案中所述托物板为方形板，所述定位件包括第一伸缩件和校位板，所述第一伸缩件水平设置在所述直线驱动件的前方，且其伸缩端的朝向所述直线驱动件，并与所述托物板的一条对角线平行，所述校位板为“L”形，且其拐角的外侧与所述第一伸缩件的伸缩端连接，所述第一伸缩件伸长以使得所述托物板上的方形板件的一个拐角伸入至所述校位板的拐角内以进行校位。

上述技术方案的有益效果在于：如此使得托物板位于其移动轨迹的前端，且方形板件放置在托物板上时，可由第一伸缩件驱动校位板对方形板件的一个拐角进行定位，从而使得方形板件在托物板上定位。

本发明的目的之二在于提供一种结构简单，且可对方形板件上端进行全方位视觉检测的缺陷视觉检测系统。

为了实现上述目的，本发明的另一技术方案如下：一种缺陷视觉检测系统，包括控制器、多个视觉检测机构和如上所述的直线输送台，多个所述视觉检测机构沿前后方向间隔设置在所述托物板移动轨迹的上方，位于最前方的所述视觉检测机构用以检测所述方形板件上表面是否存在缺陷，余下的多个所述视觉检测机构用以检测所述方形板件的四侧是否存在缺陷，所述直线输送台、多个CCD相机和多个同轴光源均与所述控制器电连接。

上述技术方案的有益效果在于：如此可由直线输送台将方形板件沿前后方向依顺序输送至多个所述视觉检测机构的下方，并由最前方的视觉检测机构对方形板件的上表面进行成像，而余下的多个视觉检测机构对方形板件四侧分别进行成像，多个所述视觉检测机构所获取的图像分别输送至控制器并由控制器基于图像判断方形板件的对应处是否存在缺陷。

上述技术方案中所述视觉检测机构设置有五个。

上述技术方案的有益效果在于：如此由第二个至第五个视觉检测机构分别对方形板件四侧分别进行检测。

上述技术方案中所述视觉检测机构包括支撑架、CCD相机和同轴光源，所述支撑架设置在所述托物板移动轨迹的上方，所述CCD相机和同轴光源均设置在所述支撑架上，且所述CCD相机的镜头朝下，所述同轴光源设置在所述CCD相机的下方，其发光部朝下，所述CCD相机和同轴光源均与所述控制器电连接。

上述技术方案的有益效果在于：其结构简单，其同轴光源用以对方形板件的对应位置处进行补光，而CCD相机用以对方形板件对应位置处进行拍摄以获取图像，而CCD相机获取的图像输送至控制器进行分析。

上述技术方案中所述支撑架包括第二伸缩件、两根立柱、两根滑轨和两个滑块，两根所述立柱均竖向设置并沿左右方向间隔分布在所述二自由度驱动件的两侧，两根所述滑轨均沿左右方向水平设置并沿上下方向间隔分布在对应两根所述立柱之间，且位于所述托物板移动轨迹的上方，每根所述滑轨的两端分别与对应两根所述立柱连接，两个所述滑块与两个所述滑轨一一对应，每个所述滑块滑动安装在对应所述滑轨上，所述第二伸缩件设置在位于上方的所述滑块上，所述CCD相机安装在对应所述第二伸缩件的伸缩端，所述同轴光源设置在位于下方的所述滑块上，所述滑块在外力作用下可沿对应所述滑轨左右移动，所述第二伸缩件伸缩以调节对应所述CCD相机的高度，且所述第二伸缩件与所述控制器电连接。

上述技术方案的有益效果在于：其结构简单，如此可人为根据每批次方形板件的尺寸来调节CCD相机和同轴光源的横向位置，同时由第二伸缩件来调节CCD相机相对于对应所述同轴光源的高度。

上述技术方案中还包括多个位置感应元件，多个所述位置感应元件与多个所述视觉检测机构一一对应，每个所述位置感应元件设置在对应所述视觉检测机构处，且多个所述位置感应元件均与所述控制器电连接。

上述技术方案的有益效果在于：如此可在二自由度驱动件将方形板件输送至对应所述视觉检测机构的下方时，由对应的位置感应元件感应到信号并通过控制器控制二自由度驱动件将方形板件停止或停止后旋转90°在对应同轴光源的下方，直至对应的CCD相机获取到图像后，由二自由度驱动件继续将方形板件向后输送。

附图说明

图1为本发明实施例1所述直线输送台的立视图；

图2为图1中局部放大图；

图3为本发明实施例1中所述直线输送台前端的俯视图；

图4为本发明实施例1中定位件与托物板的配合示意图；

图5为本发明实施例2所述缺陷视觉检测系统的立视图；

图6为本发明实施例2中所述CCD相机与方形板件的位置分布图；

图7为本发明实施例2中控制器的电连接图；

图8为本发明实施例2中所述视觉检测机构的立视图；

图9为本发明实施例2中机罩的立视图。

图中：1直线输送台、11二自由度驱动件、111直线驱动件、112旋转驱动件、12托物板、121吸孔、122进气口、13定位件、131第一伸缩件、132校位板、2视觉检测机构、21支撑架、211第二伸缩件、212立柱、213滑轨、214滑块、22CCD相机、23同轴光源、3方形板件、4控制器、5位置感应元件、6机罩。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。在下列段落中参照附图以举例方式更具体地描述本发明。根据下面说明和权利要求书，本发明的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。

实施例1

如图1-图4所示，本实施例提供了一种直线输送台，其用以输送方形板件3，包括二自由度驱动件11、托物板12和定位件13，所述二自由度驱动件11沿前后方向水平设置，所述托物板12水平设置在所述二自由度驱动件11的驱动端上，所述二自由度驱动件11用以驱动所述托物板12前后移动并水平旋转，所述托物板12上方用以托放水平放置的方形板件3，所述定位件13设置在所述二自由度驱动件11的前端，其用以对所述托物板12上端的方形板件3进行校位，其结构简单，如此可将方形板件沿前后方向水平放置托物板上，然后由定位件对托物板上的方形板件进行校位，然后由二自由度驱动件将所述方形板件向后输送，并在输送过程中可根据需要对方形板件进行水平旋转以调整其朝向。

上述技术方案中所述托物板12内部中部，其上端均布有与其内部贯通的吸孔121，所述托物板12的侧壁上设置有进气口122，所述托物板12的进气口122用以与负压设备的进气口122连接并连通，所述负压设备用以对所述托物板12内抽负压以将所述方形板件3吸附在所述托物板12上，如此使得方形板件在输送过程中可由托物板将其吸附，以避免方形板件在输送过程中产生移位，所述负压设备可以是负压泵。

上述技术方案中所述二自由度驱动件11包括直线驱动件111和旋转驱动件112，所述直线驱动件111沿前后方向水平设置，所述旋转驱动件112安装在所述直线驱动件111的驱动端，所述旋转驱动件112的驱动端构成所述二自由度驱动件11的驱动端，如此由直线驱动件来驱动旋转驱动件前后移动，而旋转驱动件来驱动托物板水平旋转。

上述技术方案中所述直线驱动件111为电动丝杆滑台，所述旋转驱动件112为电动旋转滑台，其结构简单。

如图4所示，上述技术方案中所述托物板12为方形板，所述定位件13包括第一伸缩件131和校位板132，所述第一伸缩件131水平设置在所述直线驱动件111的前方，且其伸缩端的朝向所述直线驱动件111，并与所述托物板12的一条对角线平行，所述校位板132为“L”形，且其拐角的外侧与所述第一伸缩件131的伸缩端连接，所述第一伸缩件131伸长以使得所述托物板12上的方形板件3的一个拐角伸入至所述校位板132的拐角内以进行校位，如此使得托物板位于其移动轨迹的前端，且方形板件放置在托物板上时，可由第一伸缩件驱动校位板对方形板件的一个拐角进行定位，从而使得方形板件在托物板上定位。

所述第一伸缩件可采用滑台气缸，其直线精度高。

本实施例中所述校位板的下端略高于托物板上端的水平高度，二者之间的高度差小于方形板件的厚度，如此在托物板向前移动至复位时，此时人工将方形板件放置在托物板上，而第一伸缩件驱动端校位板移动至托物板的上方，并使得方形板件的一个拐角伸入至校位板的拐角内，以对方形板件在托物板上校准定位，其中校位板的一侧边沿前后方向分布，而另一侧边沿左右方向分布，在托物板向前复位时，第一伸缩件的伸缩端的朝向与所述托物板对应的斜对角线处于同一竖向面内。

实施例2

如图5所示，本实施例提供了一种缺陷视觉检测系统，包括控制器4、多个视觉检测机构2和如实施例1所述的直线输送台1，多个所述视觉检测机构2沿前后方向间隔设置在所述托物板12移动轨迹的上方，位于最前方的所述视觉检测机构2用以检测所述方形板件3上表面是否存在缺陷，余下的多个所述视觉检测机构2用以检测所述方形板件3的四侧是否存在缺陷，所述直线输送台1、多个CCD相机22和多个同轴光源23均与所述控制器4电连接，如此可由直线输送台将方形板件沿前后方向依顺序输送至多个所述视觉检测机构的下方，并由最前方的视觉检测机构对方形板件的上表面进行成像，而余下的多个视觉检测机构对方形板件四侧分别进行成像，多个所述视觉检测机构所获取的图像分别输送至控制器并由控制器基于图像判断方形板件的对应处是否存在缺陷。

上述技术方案中所述视觉检测机构2设置有五个，如此由第二个至第五个视觉检测机构分别对方形板件四侧分别进行检测。

如图8所示，上述技术方案中所述视觉检测机构2包括支撑架21、CCD相机22和同轴光源23，所述支撑架21设置在所述托物板12移动轨迹的上方，所述CCD相机22和同轴光源23均设置在所述支撑架21上，且所述CCD相机22的镜头朝下，所述同轴光源23设置在所述CCD相机22的下方，其发光部朝下，所述CCD相机和同轴光源23均与所述控制器4电连接，其结构简单，其同轴光源用以对方形板件的对应位置处进行补光，而CCD相机用以对方形板件对应位置处进行拍摄以获取图像，而CCD相机获取的图像输送至控制器进行分析。其中,基于CCD相机获取物件表面图像并对缺陷进行识别属于本领域现有技术，如文献号为CN206772850U《用于智能检测产品表面缺陷的CCD线扫相机系统》以及文献号为CN103914827B《汽车密封条轮廓缺陷的视觉检测方法》中公开的内容，故在此不作赘述。

上述技术方案中所述支撑架21包括第二伸缩件211、两根立柱212、两根滑轨213和两个滑块214，两根所述立柱212均竖向设置并沿左右方向间隔分布在所述二自由度驱动件11的两侧，两根所述滑轨213均沿左右方向水平设置并沿上下方向间隔分布在对应两根所述立柱212之间，且位于所述托物板12移动轨迹的上方，每根所述滑轨213的两端分别与对应两根所述立柱212连接，两个所述滑块214与两个所述滑轨213一一对应，每个所述滑块214滑动安装在对应所述滑轨213上，所述第二伸缩件211设置在位于上方的所述滑块214上，所述CCD相机22安装在对应所述第二伸缩件211的伸缩端，所述同轴光源23设置在位于下方的所述滑块214上，所述滑块214在外力作用下可沿对应所述滑轨213左右移动，所述第二伸缩件211伸缩以调节对应所述CCD相机22的高度，且所述第二伸缩件211与所述控制器4电连接，其结构简单，如此可人为根据每批次方形板件的尺寸来调节CCD相机和同轴光源的横向位置，同时由第二伸缩件来调节CCD相机相对于对应所述同轴光源的高度。

所述第二伸缩件可以采用滑台气缸，其直线精度高。

如图7所示，上述技术方案中还包括多个位置感应元件5，多个所述位置感应元件5与多个所述视觉检测机构2一一对应，每个所述位置感应元件5设置在对应所述视觉检测机构2处，且多个所述位置感应元件5均与所述控制器4电连接，如此可在二自由度驱动件将方形板件输送至对应所述视觉检测机构的下方时，由对应的位置感应元件感应到信号并通过控制器控制二自由度驱动件将方形板件停止或停止后旋转90°在对应同轴光源的下方，直至对应的CCD相机获取到图像后，由二自由度驱动件继续将方形板件向后输送。所述位置感应元件可以接近开关，所述位置感应器用以感应托物板是否接近，若感应到托物板接近的信号，立即由控制器直线驱动件停止运行，并由对应的CCD相机进行拍摄，而在前方第四个位置感应器感应到托物板接近时，此时还可控制旋转驱动件旋转90°，在托物板向前移动至复位时，此时旋转驱动件回旋90°以使得托物板旋转复位。

其中，如图6所示，本实施例中所述方形板件可以是显示屏，其在检测是屏显端朝上，所述方形板件在五个视觉检测机构处与五个CCD相机的位置关系如图6所示，在最后两个视觉检测机构处，方形板件是旋转90°之后的状态进行检测(方形板件在向后输送时至每个检测位时，位于最前方的CCD相机处于方形板件的正上方的中部，以对方形板件上表面进行拍照，而位于后方的四个CCD相机分别位于方形板件对应侧的正上方的中部，以对方形板件对应侧的侧边拍照)。

所述控制器可以采用工控机或电脑，可在整个缺陷视觉检测系统旁边放置一个桌台，而控制器可放置在桌台上。

所述负压设备也可与所述控制器电连接，所述控制器控制负压设备在直线输送台1由前向后输送方形板件时向托物板内提供负压，以将方形板件吸附在托物板上。

如图9所示，本实施例所述缺陷视觉检测系统从前端人工上料，从后端人工下料，为了提高其检测效果，可设置一个机罩6，而直线输送台1和多个视觉检测机构2均设置在机罩内，所述机罩上端和四侧均封闭，而在其前侧设置与托物板复位时对齐上料口，后侧设置与托物板移动至最后方时对齐的下料口，此时人工可从上料口上料，而从下料口取料。

以上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制；凡本行业的普通技术人员均可按说明书附图所示和以上所述而顺畅地实施本发明；但是，凡熟悉本专业的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，利用以上所揭示的技术内容而做出的些许更动、修饰与演变的等同变化，均为本发明的等效实施例；同时，凡依据本发明的实质技术对以上实施例所作的任何等同变化的更动、修饰与演变等，均仍属于本发明的技术方案的保护范围之内。