导航方法以及定位方法、装置、设备

技术领域

本发明涉及互联网技术领域，尤其涉及一种导航方法以及定位方法、装置、设备。

背景技术

在很多实际应用场景中，都会存在对移动物体的定位需求。其中，最为常见的一种定位移动物体的需求是车辆导航场景。在车辆导航场景中，需要定位车辆的实时位置，以便对驾驶者进行相应的驾驶提醒，比如提醒驾驶者在前方多少米处左转，提醒驾驶者前方何处具有摄像头。

以车辆导航场景为例，基于目前的定位手段，大多时候能够实现对车辆的经纬度位置的定位，比如基于常用的GPS定位方式获得的车辆位置即为经纬度位置，但是，却无法实现车辆的行驶高度情况的定位，尤其在车辆行驶在高架桥范围内更是如此。

发明内容

本发明实施例提供一种导航方法以及定位方法、装置、设备，用以实现移动体所处高度情况的定位。

第一方面，本发明实施例提供一种定位方法，该方法包括：

在第一路面或第二路面上移动的移动体接收第一路面上部署的信号发射器发射的信号，所述第一路面和所述第二路面是不同高度的两条路面；

根据所述信号的信号特征确定所述移动体位于的高度。

第二方面，本发明实施例提供一种定位装置，该装置包括：

接收模块，用于在第一路面或第二路面上移动的移动体接收第一路面上部署的信号发射器发射的信号，所述第一路面和所述第二路面是不同高度的两条路面；

确定模块，用于根据所述信号的信号特征确定所述移动体位于的高度。

第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，其中包括处理器和存储器，其中，所述存储器上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器至少可以实现第一方面中的定位方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种非暂时性机器可读存储介质，所述非暂时性机器可读存储介质上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器至少可以实现第一方面中的定位方法。

第五方面，本发明实施例提供一种导航方法，该方法包括：

在第一路面或第二路面上移动的车辆接收第一路面上部署的信号发射器发射的信号，所述第一路面和所述第二路面是不同高度的两条路面；

根据所述信号的信号特征确定所述车辆位于的高度。

第六方面，本发明实施例提供一种导航装置，该装置包括：

接收模块，用于在第一路面或第二路面上移动的车辆接收第一路面上部署的信号发射器发射的信号，所述第一路面和所述第二路面是不同高度的两条路面；

确定模块，用于根据所述信号的信号特征确定所述车辆位于的高度。

第七方面，本发明实施例提供一种电子设备，其中包括处理器和存储器，其中，所述存储器上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器至少可以实现第五方面中的导航方法。

本发明实施例中，假设移动体(比如车辆)当前所位于的位置处具有不同高度的两条路面：第一路面和第二路面，为了准确定位出移动体当前所处的路面是第一路面还是第二路面亦即确定移动体当前所处的高度，可以在其中某个路面比如第一路面上部署特定的信号发射器来发射信号。基于此，移动体可以通过自身安装的信号接收器来接收该信号发射器发射的信号，并根据该信号的信号特征来确定移动体位于的高度，从而实现了对移动体所处高度情况的定位。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种定位方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的一种信号发射器的部署情形示意图；

图3为本发明实施例提供的另一种定位方法的流程图；

图4为本发明实施例提供的另一种定位方法的流程图；

图5为本发明实施例提供的一种导航方法的流程图；

图6为本发明实施例提供的一种定位装置的结构示意图；

图7为与图6所示实施例提供的定位装置对应的电子设备的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的一种导航装置的结构示意图；

图9为与图8所示实施例提供的导航装置对应的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。

另外，下述各方法实施例中的步骤时序仅为一种举例，而非严格限定。

图1为本发明实施例提供的一种定位方法的流程图，该定位方法可以应用于移动体侧，如图1所示，该方法包括如下步骤：

101、在第一路面或第二路面上移动的移动体接收第一路面上部署的信号发射器发射的信号，第一路面和第二路面是不同高度的两条路面。

102、根据接收到信号的信号特征确定移动体位于的高度。

先对本文中涉及到的移动体、信号发射器、信号接收器、第一路面和第二路面进行简要说明。

其中，移动体可以是车辆、可移动的机器人等任意具有移动能力的设备，也可以是随着人的移动而被动移动的用户终端设备，比如手机、可穿戴设备等。该设备可以具有数据处理能力以及通信能力，比如，该设备中具有一个或多个处理器以及存储器，为实现通信能力，该设备中还可以具有一种或多种通信器件，而该一种或多种通信器件中即包括与上述信号发射器对应的信号接收器。

上述指出的：第一路面和第二路面是不同高度的两条路面，在实际生活中，常见于高架桥的场景中，也就是说，移动体即可以在高架桥上也可以在高架桥下移动，比如，车辆即可以沿着东西方向在高架桥上行驶也可以沿着相同方向在高架桥下行驶。在该场景中，第一路面和第二路面分别为桥上路面和桥下路面。当然，不局限于高架桥的场景中，任何其他场景中满足该特征的第一路面和第二路面都适用本发明实施例提供的定位方法。

可以理解的是，这里并不要求第一路面和第二路面在垂直方向上完全平行。简单来说，只要满足移动体在桥上和桥下都能够朝着一致的方向移动即可，且该一致的方向只是指整体的移动趋势相同。

本文中的信号发射器即可以部署在第一路面上，或者，也可以部署在第二路面上，信号接收器位于移动体上。实际应用中，以信号发射器部署在第一路面上为例，信号发射器既可以铺设在第一路面的路基上，也可以安装在第一路面上设置的其他设施处，比如路灯上的某处，如路灯灯杆顶部。

如图2中所示，图2中示意了在第一路面(如桥上路面)上的多个灯杆上安装信号发射器的情形。

另外，为了兼顾移动体可以高速移动的情形，比如车辆高速行驶的情形，信号发射器和信号接收器可以选用支持高速传输速率的通信器件，比如可以选用支持5G(第五代移动通信技术)通信协议的通信器件。

本发明实施例提供的定位方法的核心目的即为：假设移动体当前所处的位置处具有两条不同高度的路面：第一路面和第二路面，需要定位出移动体当前所处的路面是第一路面还是第二路面，亦即定位出移动体的高度情况。

为实现该目的，可以在第一路面或第二路面上安装特定的某种信号发射器，比如支持5G通信能力的信号发射器。

以下以在第一路面上安装信号发射器为例进行说明。

可以理解的是，在第一路面上可以间隔地安装有多个信号发射器，另外，为了实现在第一路面和第二路面的交接处附近即可实现移动体所处路面的定位，在第一路面的两端分别设置有一个或几个信号发射器。其中，每个信号发射器可以被配置为发射特定的信号，比如广播发射信标信号、探测信号或者其他的预设信号。

基于此，假设某移动体当前正移动于第一路面或第二路面上，且假设该移动体上的信号接收器能够接收到第一路面上部署的信号发射器发射的信号，则该移动体可以根据该信号的信号特征来确定自身当前位于的路面是第一路面还是第二路面，从而实现了对移动体所处高度情况的定位。

下面举例来说明移动体如何根据该信号的信号特征来确定自身当前位于的路面。

可选地，信号特征可以包括：信号强度或者信号方向。

假设安装有信号发射器的第一路面高于第二路面，比如第一路面为桥上路面，第二路面为桥下路面，则可以通过如下两种可选实施例实现移动体所处高度的定位：

在一可选实施例中，假设信号发射器在第一路面上的部署高度低于移动体上的信号接收器，此时，移动体可以根据接收到信号的信号方向确定移动体位于的高度。

下面来具体说明在该可选实施例中如何根据接收到信号的信号方向确定移动体位于的高度亦即所处的路面。假设移动体当前位于第一路面，那么由于移动体上的信号接收器的位置高度高于信号发射器，因此，移动于第一路面上的移动体接收到的信号呈现自下而上的方向特征。相反地，假设移动体当前位于第二路面，那么即时移动体能够接收到位于第一路面上的信号发射器发射的信号，该信号也将呈现自上而下的方向特征。由此可知，在信号发射器部署在较高的第一路面上，且信号发射器在第一路面上的部署高度低于移动体上的信号接收器相对第一路面的高度的情形下，如果移动体接收到的信号呈现自下而上的方向特征，则可以确定移动体位于第一路面上(亦即位于较高的那个路面上)，反之，如果移动体接收到的信号呈现自上而下的方向特征，则可以确定移动体位于第二路面上(亦即位于较低的那个路面上)。

值得说明的是，实际应用中，可以根据实际需求设置信号发射器的天线阵列，使得信号发射器发射的信号具有合适的覆盖角度和强度。

在另一可选实施例中，假设信号发射器在第一路面上的部署高度高于移动体上的信号接收器，此时，移动体可以根据信号的信号强度确定移动体位于的高度。

下面来具体说明在该可选实施例中如何根据接收到信号的信号强度确定移动体位于的高度亦即所处的路面。假设移动体当前位于第一路面，并假设此时移动体接收到某信号发射器发射信号的信号强度为A。再假设移动体当前位于第二路面，并假设此时移动体接收到的相同信号发射器发射信号的信号强度为B。可以理解为该移动体在第一路面和第二路面上的水平方向位置(经纬度位置)相差不大。由于该信号发射器位于第一路面上，根据无线信号的强度随着距离的增加而衰减的特征可知，信号强度A大于信号强度B。因此，实际应用中，可以根据测试而设定某阈值，从而，在信号发射器部署在较高的第一路面上，且信号发射器在第一路面上的部署高度高于移动体上的信号接收器相对第一路面的高度的情形下，如果移动体接收到的信号强度大于该阈值，则可以确定移动体位于第一路面上，反之，如果移动体接收到的信号强度小于该阈值，则可以确定移动体位于第二路面上。

基于上述两种可选实施例的原理可知，如果信号发射器部署在较低的第二路面上，则移动体也可以根据发射信号的信号方向、信号强度确定所处的高度亦即所处的路面。比如，如果安装在较低的第二路面上的信号发射器的位置高度低于移动体上的信号接收器相对于第二路面的位置高度，则可以根据接收到信号的信号强度确定移动体所处的高度。如果安装在较低的第二路面上的信号发射器的位置高度高于移动体上的信号接收器相对于第二路面的位置高度，则可以根据接收到信号的信号方向确定移动体所处的高度。

综上，通过在上下的两个路面中的某个路面上设置特定的信号发射器，在移动体上设置对应的信号接收器，便可以使得移动体能够基于接收到的该信号发射器发射的信号的特征准确定位出移动体所处的高度。

图3为本发明实施例提供的另一种定位方法的流程图，如图3所示，该方法包括如下步骤：

301、在第一路面或第二路面上移动的移动体接收第一路面上部署的信号发射器发射的信号，第一路面和第二路面是不同高度的两条路面。

302、根据接收到的信号中包含的信号发射器的设备标识，查询与该设备标识对应的路面描述信息。

303、根据查询的路面描述信息确定移动体位于的高度。

每个信号发射器具有唯一的设备标识，该设备标识可以是信号发射器的设备序列号、MAC地址等标识信息。基于I Pv6技术的发展，很多电子设备都可以被连入互联网中，基于此，可以为各信号发射器分配网络地址(I P地址)，从而，该设备标识也可以是被分配的网络地址。

实际应用中，在部署信号发射器的过程中，可以建立信号发射器的设备标识与信号发射器被部署的路面的描述信息之间的对应关系。比如某路面上部署有A、B、C三个信号发射器，那么可以建立该路面的描述信息分别与信号发射器A、信号发射器B、信号发射器C之间的对应关系。该对应关系可以存储在云端。其中，路面描述信息中可以包括指出路面是高空路面还是地处(地面)路面的信息，还可以包括路面的标识信息，比如名称。举例来说，假设某处有一座名称为X的桥，那么桥上路面可以描述为：X桥上，桥下路面可以描述为：X桥下。

另外，信号发射器还可以被配置为以较短时间间隔定期发射携带有其设备标识的信号。而且，可以对信号发射器发射的信号强度、方向进行配置，使得其信号只覆盖于所处的路面，而不会覆盖到上下相邻的其他路面。从而，假设第一路面上部署有信号发射器，移动于第一路面上的移动体在接收到其发射的包含有设备标识的信号后，可以根据该设备标识查询得到对应的路面描述信息，从而可以根据该路面描述信息得知自身是处于第一路面上，还是处于第一路面之上或之下的第二路面上。

下面以移动体为车辆，第一路面为桥上路面，第二路面为桥下路面为例，对在车辆导航场景下本发明实施例提供的定位方法的执行过程进行示例性说明。

图4为本发明实施例提供的另一种定位方法的流程图，如图4所示，该方法包括如下步骤：

401、在导航地图上定位车辆的经纬度位置。

402、若根据导航地图上包含的桥梁信息确定经纬度位置处具有桥梁，则开启信号接收器。

403、接收桥上路面上部署的信号发射器发射的信号。

404、根据所述信号的信号特征确定车辆位于的路面。

亦即根据该信号的信号特征确定车辆位于的高度。

405、根据车辆位于的路面的定位结果，在导航地图上将车辆定位到桥上路面或桥下路面上与车辆经纬度位置对应的位置处。

在具体介绍本实施例提供的定位方法之前，先对车辆导航场景下定位车辆在高架桥上还是桥下的必要性进行简单说明。

在实际驾车过程中，会遇到这样的体验：用户明明正行驶在高架桥上，导航却给出前方m米左拐、前方n米处有红绿灯等提示信息；或者，用户明明正行驶在高架桥下，前方有红灯，但是导航却给出请直行等提示信息。这些情况的发生，主要原因在于不能对车辆当前所处的位置是在桥上还是桥下做出准确定位。

基于此，通过本实施例提供的定位方法，可以准确定位出车辆当前在桥上还是桥下。

具体来说，假设用户在当前行车过程中使用了导航应用，那么可以基于传统的定位方法在导航地图上定位出车辆的经纬度位置。该传统的定位方法比如为GPS定位方法等。也就是说，随着车辆的移动，可以在导航地图上实时地定位出车辆的经纬度位置。

而导航地图上除了可以显示有车辆实时的经纬度位置外，还会包含诸如建筑物、桥梁等地图元素。基于导航地图上包含的桥梁信息，如果发现车辆当前的经纬度位置处具有桥梁，则可以开启信号接收器。基于此，可以使得车辆在行驶到某桥梁的桥上和桥下的分叉口处时，开启信号接收器。如此，避免了信号接收器一直保持工作状态而导致的资源无端消耗。

假设信号发射器部署在桥上路面上，那么在开启信号接收器后，便可以接收桥上的信号发射器发射的信号，进而基于接收信号的信号特征确定车辆位于的路面，即定位出车辆是位于桥上还是桥下。具体的定位过程可以参见前述实施例中的说明，不再赘述。

当车辆得到自己所位于的路面的定位结果时，可以在导航地图上将车辆定位到桥上路面或桥下路面上与车辆经纬度位置对应的位置处。也就是说，假设定位结果表明车辆当前在桥上，则在桥上路面上与上述经纬度位置对应的位置处，标记车辆，以表明车辆当前位于桥上的该经纬度位置处；相反地，假设定位结果表明车辆当前在桥下，则在桥下路面上与上述经纬度位置对应的位置处，标记车辆，以表明车辆当前位于桥下的该经纬度位置处。

基于车辆在桥上还是桥下的定位结果，可以使得导航应用能够更加准确地做出行车引导。

本发明实施例还提供一种导航方法，如图5所示，该方法可以包括如下步骤：

501、在第一路面或第二路面上移动的车辆接收第一路面上部署的信号发射器发射的信号，第一路面和第二路面是不同高度的两条路面。

502、根据信号的信号特征确定车辆位于的高度。

如前文所述，实际应用中，该第一路面和第二路面可以分别是高架桥的桥上路面和桥下路面。此时，确定车辆所处高度，实际上就是确定车辆是在第一路面上还是在第二路面上，具体的确定过程可以参见前述实施例中的说明。

可选地，该导航方法还可以包括如下步骤：

503、获取车辆的经纬度位置。

504、将车辆定位到导航地图中与高度对应的目标路面上的与经纬度位置对应的位置处，目标路面是与车辆位于的高度对应的第一路面或第二路面。

505、根据车辆位置的定位结果，输出对应的导航信息。

若已经确定出车辆当前的高度情况即是位于第一路面上还是第二路面上，假设位于第一路面上，那么结合当前车辆的经纬度位置便可以准确地定位出车辆在第一路面上的准确位置。从而，可以根据该车辆位置的定位结果，可以输出对应的导航信息。

以下将详细描述本发明的一个或多个实施例的定位装置。本领域技术人员可以理解，这些定位装置均可使用市售的硬件组件通过本方案所教导的步骤进行配置来构成。

图6为本发明实施例提供的一种定位装置的结构示意图，如图6所示，该定位装置包括：接收模块11、确定模块12。

接收模块11，用于在第一路面或第二路面上移动的移动体接收第一路面上部署的信号发射器发射的信号，所述第一路面和所述第二路面是不同高度的两条路面。

确定模块12，用于根据所述信号的信号特征确定所述移动体位于的高度。

可选地，所述信号特征为所述信号发射器的设备标识，此时，所述确定模块12具体可以用于：查询与所述设备标识对应的路面描述信息；根据查询的路面描述信息确定所述移动体位于的路面。

其中，可选地，所述设备标识是所述信号发射器对应的网络地址。

可选地，所述信号特征包括：信号强度或者信号方向。

在一可选实施例中，所述第一路面高于所述第二路面。

在该可选实施例中，假设所述信号发射器在所述第一路面上的部署高度低于所述移动体上的信号接收器，此时，所述确定模块12具体可以用于：根据所述信号的信号方向确定所述移动体位于的高度。假设所述信号发射器在所述第一路面上的部署高度高于所述移动体上的信号接收器，此时，所述确定模块12具体可以用于：根据所述信号的信号强度确定所述移动体位于的高度。

可选地，所述移动体为车辆，所述第一路面和所述第二路面分别为桥上路面和桥下路面，此时，所述装置还可以包括：处理模块，用于在导航地图上定位车辆的经纬度位置；根据所述车辆位于的高度的定位结果，在导航地图上将所述车辆定位到桥上路面或桥下路面上与所述经纬度位置对应的位置处。

可选地，所述处理模块还用于：在导航地图上定位车辆的经纬度位置之后，若根据所述导航地图上包含的桥梁信息确定所述经纬度位置处具有桥梁，则开启信号接收器。

可选地，所述信号发射器部署于所述第一路面的路基上，或者，所述信号发射器部署于所述第一路面上的路灯上。

可选地，所述信号发射器是支持5G通信协议的信号发射器。

图6所示定位装置可以执行前述图1至图4所示实施例中提供的方法，本实施例未详细描述的部分，可参考前述实施例的相关说明，在此不再赘述。

在一个可能的设计中，上述图6所示的定位装置的结构可实现为一电子设备。如图7所示，该电子设备可以包括：第一处理器21、第一存储器22。其中，第一存储器22上存储有可执行代码，当所述可执行代码被第一处理器21执行时，至少使第一处理器21可以实现如前述图1至图4所示实施例中提供的定位方法。

其中，该电子设备的结构中还可以包括第一通信接口23，用于与其他设备或通信网络通信。

另外，本发明实施例提供了一种非暂时性机器可读存储介质，所述非暂时性机器可读存储介质上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行前述图1至图4所示实施例中提供的定位方法。

图8为本发明实施例提供的一种导航装置的结构示意图，如图8所示，该导航装置包括：接收模块31、确定模块32。

接收模块31，用于在第一路面或第二路面上移动的车辆接收第一路面上部署的信号发射器发射的信号，所述第一路面和所述第二路面是不同高度的两条路面。

确定模块32，用于根据所述信号的信号特征确定所述车辆位于的高度。

其中，可选地，所述确定模块32还用于：获取所述车辆的经纬度位置；将所述车辆定位到导航地图中与所述高度对应的目标路面上的与所述经纬度位置对应的位置处，所述目标路面是与所述高度对应的所述第一路面或所述第二路面。

可选地，该装置还可以包括：输出模块，用于根据所述车辆位置的定位结果，输出对应的导航信息。

图8所示定位装置可以执行前述图5所示实施例中提供的方法，本实施例未详细描述的部分，可参考前述实施例的相关说明，在此不再赘述。

在一个可能的设计中，上述图8所示的导航装置的结构可实现为一电子设备。如图9所示，该电子设备可以包括：第二处理器41、第二存储器42。其中，第二存储器42上存储有可执行代码，当所述可执行代码被第二处理器41执行时，至少使第二处理器41可以实现如前述图5所示实施例中提供的导航方法。

其中，该电子设备的结构中还可以包括第二通信接口43，用于与其他设备或通信网络通信。

另外，本发明实施例提供了一种非暂时性机器可读存储介质，所述非暂时性机器可读存储介质上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行前述图5所示实施例中提供的导航方法。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的各个模块可以是或者也可以不是物理上分开的。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件和软件结合的方式来实现。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机产品的形式体现出来，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。