一种校正AGV与托盘的相对误差的方法及AGV

技术领域

本发明涉及仓储管理系统技术领域，尤其涉及一种校正AGV与托盘的相对误差的方法及AGV。

背景技术

AGV作为智能仓储重要的一环，其自动化程度较高的同时，相对其他非移动型设备，存在着更多的不确定性。AGV对货物的取放位置有着较为苛刻的要求。虽然AGV出厂前会进行比较复杂的物理参数校正测试，但由于各种原因(例如机械加工误差、车与车之间定位的相对误差、客户现场地面不平造成的颠簸、托盘在系统中的循环等)，实际实施时，误差始终存在并具有一定的累积性。

为消除AGV与货物的相对误差，现阶段一般项目的做法有：增加地面定位销、制造专用的托盘校正设备、依靠视觉定位校正或增加AGV定位的精度等。

其中，增加地面定位销、制造托盘校正设备，属于机械手段进行校正，增加成本、出现了中间环节，影响AGV运行效率。依靠视觉定位校正，成本较高，对于设备性能，软件算法有着较高的要求。并且通过以上手段增加AGV定位精度，只能减少AGV相对定位点的误差范围。而托盘在放置和运输过程中不可避免地发生位置的偏移，且偏移产生的误差经过多次累计后会不断加大，直接影响AGV搬运托盘。以上手段并未解决AGV与托盘之间存在相对误差的问题。

发明内容

本发明旨在提供一种校正AGV与托盘的相对误差的方法及AGV，该方法和AGV能够解决AGV在运行过程中与托盘之间存在误差的问题。

为了实现上述目的，本发明的技术方案为：

一种校正AGV与托盘的相对误差的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

步骤1：预先设置校正货位点和暂存点，并将所述校正货位点和暂存点的位置信息存放于AGV控制器中；其中，所述校正货位点和暂存点之间的距离为Y轴上的校正距离，且所述暂存点设置于AGV运行至校正货位点的轨迹上；

步骤2：AGV控制器控制AGV去往暂存点，并放下托盘；

步骤3：AGV控制器控制AGV去往校正货位点，并获取所述托盘。

本发明通过提前设置暂存点的方法，使AGV先将托盘存放于相对靠近的位置，再前进至相对较远的校正货位点取下托盘，相当于将托盘在AGV上朝向AGV推进了一段距离，进而消除了托盘与AGV的偏差距离。

进一步，所述校正距离大于所述托盘与AGV车之间的实际误差距离。

进一步，所述实际误差距离根据手动测量获得。

进一步，所述步骤2和步骤3在AGV在运行轨迹内运行时执行，其中运行轨迹上的其中一个空载的货位点作为所述校正货位点。

进一步，所述步骤2和步骤3在AGV搭载空的托盘返回仓库后执行，其中，仓库内的货位点作为所述校正货位。

进一步，所述AGV上设置有X轴校正机构，所述X轴校正机构与AGV的顶升机构联动，当所述顶升机构顶起时，所述X轴校正机构启动以校正托盘与AGV在X轴方向上的相对误差。

本发明还提供一种AGV，所述AGV应用上述的校正AGV与托盘的相对误差的方法，所述AGV包括背板和承载车体；

所述承载车体连接在所述背板的前方，所述背板上设置有货物检测装置，所述承载车体上设置有顶升机构；

所述AGV还包括X轴校正机构和Y轴较正机构，所述X轴校正机构设置在顶升机构上；

所述Y轴校正机构包括防撞挡块，所述防撞挡块设置在所述背板上。

进一步，所述X轴校正机构设置在所述承载车体的四个角，X轴校正机构包括沿X轴方向伸缩的推块，所述推块用于与托盘的支撑脚的内侧相抵。

进一步，所述推块包括缓冲部，所述缓冲部设置在推块的侧面，且所述缓冲部的材质为橡胶或硅胶。

进一步，所述X轴校正机构还包括滚轮，所述滚轮的滚动平面与X轴方向平行；所述滚轮设置在所述顶升机构上，且所述滚轮的顶面高于所述顶升机构的上表面。

本发明通过提前设置暂存点的方法，使AGV先将托盘存放于相对靠近的位置，再前进至相对较远的校正货位点取下托盘，消除了托盘与AGV在Y轴方向上的偏差距离。同时在运行过程中通过推块保持托盘与AGV在X轴方向上的相对位置。本发明的AGV安全高效，无需增加额外的机械机构、视觉识别设备进行校正，节约成本。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明的校正AGV与托盘的相对误差的方法及AGV的流程图；

图2是本发明的步骤2的运行示意图；

图3是本发明的步骤3的运行示意图；

图4是本发明的AGV的局部示意图。

其中，1、AGV，2、托盘，11、背板，12、承载车体，13、货物检测装置，14、顶升机构，15、防撞挡块，16、推块，17、滚轮。

具体实施方式

下面结合图1-4对本发明提供的技术方案进行更为详细的阐述。

如图1至图3所示，本发明的种校正AGV与托盘的相对误差的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

步骤1：预先设置校正货位点B和暂存点A，并将所述校正货位点B和暂存点A的位置信息存放于AGV控制器中；其中，所述校正货位点B和暂存点A之间的距离为Y轴上的校正距离，且所述暂存点A设置于AGV运行至校正货位点B的轨迹上；

步骤2：AGV控制器控制AGV去往暂存点A，并放下托盘2；

步骤3：AGV控制器控制AGV去往校正货位点B，并获取所述托盘2。

在图2和图3中，Y轴方向为AGV的前、后方向；X轴方向为AGV的左、右方向。

发明人在使用过程中发现，AGV在多个货位点之间取、放托盘一段时间后，托盘逐渐远离AGV，直至某次AGV将托盘放置在货位点时托盘距离AGV太远导致AGV车再次从货位点取托盘时，AGV车上的检测装置检测不到托盘，进而AGV车取不到托盘，导致停止运行并报警。因此，本发明通过提前设置暂存点A的方法，使AGV先将托盘2存放于相对靠近的位置，再前进至相对较远的校正货位点B取下托盘，相当于将托盘2在AGV上朝向AGV推进了一段距离，进而消除了托盘2与AGV的偏差距离。

对AGV以及托盘的位置偏差进行校正后，当AGV继续运行至下一个货位点放置托盘时，托盘在货位点上的位置误差相比没有经过校正的托盘的位置误差小。

为使AGV与托盘的位置误差得到充分的校正，所述校正距离大于所述托盘与AGV车之间的实际误差距离。即AGV将托盘存放于暂存点A后，去往校正货位点B取货时，由于托盘太过靠近AGV，托盘转移至AGV上且触碰到AGV的背板时会被AGV向继续推进一段距离，确保托盘足够靠近AGV的背板，消除AGV与托盘在Y轴方向上的误差。其中，所述AGV包括背板和承载托盘的承载车体，所述承载车体连接在所述背板的后方。为方便理解，图2中d1表示实际误差距离，d2表示校正距离。

根据发明人的实际经验，当d2-d1<5mm时，AGV与托盘2的位置误差能够得到充分的校正，又无需将托盘2推进太长的距离。

其中，所述实际误差距离根据手动测量获得。

在陶瓷企业的仓储自动化系统中，AGV一般从仓库出发，按照规定的运行轨迹进行一系列取、放动作后返回仓库。其中，所述运行轨迹上设置多个货位点，其中一些货位点需要在托盘上放置货物，一些货位点无需在托盘上放置货物，进作为一个暂时存放的流转点。

在本实施例中，优选这些无需在托盘上放置货物的货位点作为所述校正货位点B。进行所述步骤3时，AGV需要将托盘2向前推进，如果托盘2上存在货物，会增大托盘与AGV之间的摩擦力，且容易撞坏托盘2上的货物，故应选择空的托盘进行所述步骤2和步骤3。

对于不存在无需在托盘上放置货物的货位点的运行轨迹的情况，所述步骤2和步骤3应在AGV搭载空的托盘返回仓库后执行，其中，仓库内的货位点作为所述校正货位，以确保进行步骤2和步骤3时托盘上没有货物。

因此，AGV在从仓库出发，按照规定的运行轨迹进行一系列取、放动作后返回仓库这一个循环当中，会进行一次校正。操作人员只需在AGV首次运行至校正货位点B时测量托盘与AGV之间的误差距离，即可获得所述实际误差距离。

所述AGV上设置有X轴校正机构，所述X轴校正机构与AGV的顶升机构联动，当所述顶升机构顶起时，所述X轴校正机构启动以校正托盘与AGV在X轴方向上的相对误差。即AGV在运行过程中X轴校正机构始终保持启动状态，以防止AGV行驶过程中因路面颠簸或坡度与托盘发生X轴方向上的移位。

本发明还提供一种AGV，所述AGV应用上述的校正AGV与托盘的相对误差的方法，如图4所示，所述AGV包括背板11和承载车体12；所述承载车体12连接在所述背板11的前方，所述背板11上设置有货物检测装置13，所述承载车体12上设置有顶升机构14；所述AGV还包括X轴校正机构和Y轴较正机构，所述X轴校正机构设置在顶升机构上；所述Y轴校正机构包括防撞挡块，所述防撞挡块15设置在所述背板11上。

陶瓷企业中的托盘承载的货物多为瓷砖、大理石等重型货物，托盘一般为钢结构，硬度大、重量大。由于进行所述步骤3时，AGV需要将托盘2向前推进，需要在背板11上设置所述防撞挡块15，避免托盘2碰撞背板11。所述防撞挡块15优选为橡胶。

所述X轴校正机构设置在所述承载车体12的四个角，X轴校正机构包括沿X轴方向伸缩的推块16，所述推块用于与托盘的支撑脚的内侧相抵。当顶升机构顶14起时，所述推块16向承载车体11外推出，直至与托盘2的四个支撑脚相抵。由于所述推块16的伸出长度一致，推块16通过推动托盘的支撑脚将托盘2向左或向右推动，从而将托盘2与承载车体11对中。

所述推块包括缓冲部，所述缓冲部设置在推块的侧面，且所述缓冲部的材质为橡胶或硅胶。所述缓冲部不仅能够在推动托盘时起缓冲作用，缓冲部与托盘的支撑脚之间的摩擦力还在AGV运行时起到稳定托盘的作用。需要说明的是，在不影响理解的情况下，附图4中未给出所述缓冲部的示意图。

其中，所述顶升机构14和推块16均由油缸推动。

为减少托盘2与承载车体12之间的摩擦，所述X轴校正机构还包括滚轮17，所述滚轮17的滚动平面与X轴方向平行，所述滚轮17设置在所述顶升机构14上，且所述滚轮17的顶面高于所述顶升机构14的上表面。在本实施例中，所述承载车体12的前后两端均设置有所述顶升机构14，每个所述顶升机构14的两端均设置有所述滚轮17，以使托盘2与顶升机构14之间的滑动摩擦转换为托盘2与滚轮17之间的滚动摩擦。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“竖向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗指所指的装置或元件必须具有特定的方位、为特定的方位构造和操作，因而不能理解为对本发明保护内容的限制。

如果本文中使用了“第一”、“第二”等词语来限定零部件的话，本领域技术人员应该知晓：“第一”、“第二”的使用仅仅是为了便于描述本发明和简化描述，如没有另外声明，所述词语并没有特殊的含义。

本发明并不局限于所述实施方式，如果对本发明的各种改动或变形不脱离本发明的精神和范围，倘若这些改动和变形属于本发明的权利要求和等同技术范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变形。