车辆控制装置、车辆控制方法和程序

技术领域

本发明涉及一种车辆控制装置、车辆控制方法和程序。

背景技术

例如，在近年来不断进行开发的自动驾驶车辆中，由于在行驶过程中驾驶员不进行驾驶，因此，多数情况下从外侧看不到车内的驾驶员正注意外部的状况。这样，有时该自动驾驶车辆周围的行人等交通参与者会对该车辆是否识别到自己而进行注意驾驶感到不安。

因此，在专利文献1的技术中，公开了在车辆上设置可动装置，如果该车辆检测到行人，则将可动装置朝向该行人的方向而告知该车辆注意到该行人而进行驾驶的技术。

另外，在专利文献2的技术中，公开了在自动驾驶车辆中识别位于该车辆周边的人，输出在该人的方向上具有指向性的信息的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本发明专利公开公报特开2015-174541号

专利文献2：日本发明专利公开公报特开2017-199317号

发明内容

[本发明要解决的技术问题]

根据专利文献1、2的技术，对于自动驾驶车辆的周围的行人等而言，由于能够得知该车辆正在注意自己而进行驾驶，因此，能够得到安心感。

然而，在专利文献1、2的技术中，对于自动驾驶车辆的驾驶员而言，难以知晓是否切实地告知了自己乘坐的自动驾驶车辆正在注意周围的行人等交通参与者而驾驶的情况、以及正在进行怎样的告知。因此，存在对自动驾驶车辆的驾驶员带来不安感的问题。

因此，如果告知自动驾驶车辆的驾驶员该自动驾驶车辆正告知周围的交通参与者其注意到该交通参与者而进行驾驶，则能够减轻该驾驶员的不安感。

但是，自动驾驶车辆需要对交通参与者进行该告知的情况大多限于该车辆位于交叉路口内的情况等该车辆位于特定场景的情况。还包括没有位于这种特定场景时在内，始终对其他交通参与者持续进行所述告知很可能会使该其他交通参与者产生混乱。因此，如果向自动驾驶车辆的驾驶员告知这样的对交通参与者的告知会始终持续，则容易引发该驾驶员不安，使其担心是否会使其他交通参与者产生混乱。

另外，在没有位于特定场景的情况之前始终对驾驶员持续进行上述告知，对于驾驶员来说是繁杂的。另外，在通过车内的显示器向该驾驶员进行告知的情况下，若始终持续向该驾驶员进行告知，则会妨碍通过车内的显示器告知其他信息。因此，本发明的目的在于提供一种车辆控制装置、车辆控制方法和程序，其能够在向车辆的驾驶员(搭乘者)告知该车辆正告知周围的交通参与者其注意到该交通参与者而进行驾驶的情况时，能够容易地给予该驾驶员(搭乘者)安心感等。

[用于解决技术问题的技术方案]

本发明的车辆控制装置的特征在于，具有识别部、行驶控制部、外部告知部、内部告知部和告知控制部，其中，所述识别部识别本车辆的周边状况；所述行驶控制部根据由所述识别部识别出的所述周边状况来控制所述本车辆的操舵和加速度中的至少一方；所述外部告知部将基于所述行驶控制部的控制的所述本车辆的动作告知给由所述识别部识别出的交通参与者；所述内部告知部还将由所述外部告知部对所述交通参与者进行的告知的内容告知给所述本车辆的驾驶员；所述告知控制部在所述本车辆位于特定场景时进行由所述内部告知部进行的告知，在所述本车辆没有位于特定场景时中止由所述内部告知部进行的告知。

[发明效果]

根据本发明，可以提供一种车辆控制装置、车辆控制方法和程序，其能够在向车辆的驾驶员(搭乘者)告知该车辆正在对周围的交通参与者告知注意到该交通参与者而进行驾驶的情况时，能够容易地给予车辆的驾驶员(搭乘者)安心感等。

附图说明

图1是表示具有本发明的实施方式所涉及的车辆控制装置的车辆的整体结构的图。

图2是表示本发明的实施方式所涉及的车辆控制装置及其周边部结构的功能框结构图。

图3是与本发明的实施方式所涉及的车辆控制装置相连接的HMI的概略结构图。

图4是表示具有本发明的实施方式所涉及的车辆控制装置的车辆的车厢前部结构的图。

图5A是表示具有本发明的实施方式所涉及的车辆控制装置的车辆的前部结构的外观图。

图5B是表示具有本发明的实施方式所涉及的车辆控制装置的车辆的后部结构的外观图。

图5C是表示车辆所具有的右前部照明部的概略结构的主视图。

图6是说明本发明的实施方式所涉及的车辆控制装置的显示控制部的详细情况的功能框图。

图7A是说明通过本发明的实施方式所涉及的车辆控制装置由右前部照明部和左前部照明部进行的告知的模式的平面图。

图7B是说明通过本发明的实施方式所涉及的车辆控制装置由右前部照明部和左前部照明部进行的告知的模式的俯视图。

图7C是说明通过本发明的实施方式所涉及的车辆控制装置由右前部照明部和左前部照明部进行的告知的模式的平面图。

图7D是说明通过本发明的实施方式所涉及的车辆控制装置由右前部照明部和左前部照明部进行的告知的模式的平面图。

图8是表示由本发明的实施方式所涉及的车辆控制装置进行的多功能信息显示器的图像显示例的平面图。

图9是显示由本发明的实施方式所涉及的车辆控制装置进行的与引导有关的告知信息时的多功能信息显示器的平面图。

图10A是由本发明的实施方式所涉及的车辆控制装置在外部告知显示区域上显示的告知显示的图像显示例的平面图。

图10B是由本发明的实施方式所涉及的车辆控制装置在外部告知显示区域上显示的非告知显示的图像显示例的平面图。

图11是说明由本发明实施方式所涉及的车辆控制装置的告知控制部等执行的处理的内容的流程图。

图12是示意性地表示对本发明的实施方式所涉及的车辆控制装置的控制进行说明的本车辆向交叉路口进入的平面图。

附图标记说明

20：导航装置(导航显示部)；87c：与引导有关的告知信息(周边信息)；120：驾驶辅助控制部(行驶控制部)；160：行驶控制部(行驶控制部)；140：识别部；141：本车位置识别部(获取部)；142：外界识别部(识别部)；172：外部告知部；173：内部告知部；174：告知控制部(告知控制部)；310：告知显示(第1告知)；320：非告知显示(第2告知)；M：本车辆。

具体实施方式

下面，参照附图对本发明实施方式所涉及的车辆控制装置进行详细说明。

此外，在下面所示的附图中，对具有相同功能的部件标注相同的参照标记。另外，为了便于说明，有时以变形或夸张的方式示意性地表示部件的尺寸和形状。

在本发明实施方式所涉及的车辆控制装置的说明中，当针对本车辆M使用左右这样的表达时，将本车辆M的行进方向的前方作为基准。具体而言，例如，在本车辆M为方向盘设置在右侧的规格的情况下，将驾驶座侧称为右侧，将副驾驶座侧称为左侧。

〔本车辆M的结构〕

首先，参照图1对具有本发明实施方式所涉及的车辆控制装置100的车辆(以下，称为“本车辆M”)的结构进行说明。

图1是具有本发明实施方式所涉及的车辆控制装置100的车辆的整体结构图。

如图1所示，搭载有本发明实施方式所涉及的车辆控制装置100的本车辆M例如是两轮、三轮、四轮等机动车。

作为本车辆M，包括将柴油发动机、汽油发动机等内燃机作为动力源的机动车、将电动马达作为动力源的电动车、兼具有内燃机和电动马达的混合动力车等。其中，电动车例如使用由二次电池、氢燃料电池、金属燃料电池、酒精燃料电池等电池放电的电力来驱动。

如图1所示，在本车辆M上搭载有外界传感器10、导航装置20和车辆控制装置100，其中，外界传感器10具有检测与包含存在于本车辆M周围的物体、标识的目标物有关的外界信息的功能，导航装置20具有将本车辆M的当前位置映射到地图上并且进行到目的地的路径引导等的功能，车辆控制装置100具有进行包括本车辆M的操舵、加减速的本车辆M的自主行驶控制等的功能。

这些装置、设备例如通过CAN(Controller Area Network：控制器局域网络)等通信介质以能够相互进行数据通信的方式连接而构成。

此外，本发明所涉及的“车辆控制装置”除了本实施方式所涉及的“车辆控制装置100”的结构以外，还可以构成为还包括其他结构(外界传感器10、HMI35等)。

[外界传感器10]

外界传感器10构成为包括摄像头11、雷达13和激光雷达15。

摄像头11具有向本车辆前方的斜下方倾斜的光轴，且具有拍摄本车辆M的行进方向图像的功能。作为摄像头11，例如能够适宜地使用CMOS(Complementary Metal OxideSemiconductor，互补金属氧化物半导体)摄像头、CCD(Charge Coupled Device，电荷耦合器件)摄像头等。摄像头11设置在本车辆M的车厢内的后视镜(未图示)附近、和本车辆M的车厢外的右侧车门前部、左侧车门前部等。

摄像头11例如周期性地反复拍摄本车辆M的行进方向前方、右后侧方、左后侧方的样子。在本实施方式中，设置在后视镜附近的摄像头11通过并列设置一对单眼摄像头来构成。摄像头11也可以是立体摄像头。

由摄像头11拍摄到的本车辆M的行进方向前方、右后侧方、左后侧方的图像信息通过通信介质向车辆控制装置100发送。

雷达13具有以下功能：通过一方面向包括前方行驶车辆的目标物发射雷达波另一方面接收由该目标物反射的雷达波来获取目标物的分布信息，其中，所述前方行驶车辆是在本车辆M前方行驶的成为跟随对象的车辆，所述目标物的分布信息包括到该目标物的距离、该目标物的方位。作为雷达波，能够适宜地使用激光、微波、毫米波、超声波等。

在本实施方式中，如图1所示，雷达13在前侧设置有3个，在后侧设置有2个，而共计设置有5个。基于雷达13得到的目标物的分布信息通过通信介质被发送到车辆控制装置100。

激光雷达15(LIDAR：Light Detection and Ranging：光探测和测距)具有以下功能：例如通过对相对于照射光的散射光的检测所需的时间进行计测，来探测目标物的有无、和到目标物为止的距离。在本实施方式中，如图1所示，激光雷达15在前侧设置有2个、在后侧设置有3个,而共计设置有5个。基于激光雷达15得到的目标物的分布信息通过通信介质被发送到车辆控制装置100。

[导航装置20]

导航装置20构成为具有GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航系统)接收机、地图信息(导航地图)、作为人机界面发挥功能的触摸屏式的内部显示装置61、扬声器63(均参照图3)、麦克风等。导航装置20起到以下作用：通过GNSS接收机来计算本车辆M的当前位置，并且导出从当前位置到由用户指定的目的地为止的路径。

由导航装置20导出的路径被提供给车辆控制装置100的目标车道确定部110(后述)。本车辆M的当前位置也可以通过利用车辆传感器30的输出的INS(InertialNavigation System：惯性导航系统)来确定或补充。另外，导航装置20针对到达目的地的路径，通过语音、地图显示进行引导。

此外，用于计算本车辆M的当前位置的功能也可以独立于导航装置20来设置。另外，导航装置20例如也可以通过用户所持的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。在这种情况下，在终端装置与车辆控制装置100之间，通过无线或有线的通信进行信息的收发。

〔车辆控制装置100及其周边部结构〕

接着，参照图2对搭载于本车辆M上的本发明实施方式所涉及的车辆控制装置100及其周边部结构进行说明。

图2是表示本发明实施方式所涉及的车辆控制装置100及其周边部结构的功能结构框图。

在本车辆M上除了搭载有上述的外界传感器10、导航装置20和车辆控制装置100之外，如图2所示，还搭载有通信装置25、车辆传感器30、HMI(Human Machine Interface：人机界面)35、行驶驱动力输出装置200、转向装置210和制动装置220。

通信装置25、车辆传感器30、HMI35、行驶驱动力输出装置200、转向装置210和制动装置220构成为通过通信介质在与车辆控制装置100之间以能够相互进行数据通信的方式连接。

[通信装置25]

通信装置25具有例如通过蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(Dedicated Short Range Communication：专用短程通信)等无线通信介质进行通信的功能。

通信装置25例如与VICS(Vehicle Information and Communication System:车辆信息与通信系统)(注册商标)等监视道路的交通状况的系统的信息提供用服务器进行无线通信，获取表示本车辆M正在行驶的道路、预计行驶的道路的交通状况的交通信息。交通信息包括前方的交通拥堵信息、用于通过交通阻塞地点的所需时间信息、事故/故障车/施工信息、限速/车道限制信息、停车场的位置信息、停车场/服务区/停车区的满车(停满)/空余(未停满)信息等信息。

通信装置25也可以通过与设置在道路的侧带等的无线信标进行通信，或者与在本车辆M的周围行驶的其他车辆之间进行车车间通信，从而获取所述交通信息。

另外，通信装置25例如与信号信息合理运用驾驶辅助系统(TSPS：Traffic SignalPrediction Systems)的信息提供服务器进行无线通信，获取与设置在本车辆M正在行驶的道路上或预计行驶的道路上的交通信号灯有关的交通信号信息。TSPS的作用是通过使用交通信号灯的交通信号信息进行辅助驾驶，以使车辆在信号交叉路口顺畅地通行。

通信装置25也可以通过与设置在道路的侧带等的光信标进行通信，或与在本车辆M的周围行驶的其他车辆之间进行车车间通信，来获取所述交通信号信息。

[车辆传感器30]

车辆传感器30具有检测与本车辆M有关的各种信息的功能。车辆传感器30包括检测本车辆M的车速的车速传感器、检测本车辆M的加速度的加速度传感器、检测本车辆M绕铅垂轴的角速度的偏航角速率传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器、检测本车辆M的倾斜角度的倾斜角传感器、检测本车辆M所处的场所的照度的照度传感器、检测本车辆M所处的场所的雨滴量的雨滴传感器等。

[HMI35的结构]

接着，参照图3、图4、图5A和图5B对HMI35进行说明。

图3是连接于本发明实施方式所涉及的车辆控制装置100的HMI35的概略结构图。图4是表示具有车辆控制装置100的本车辆M的车厢前部结构的图。图5A、图5B是分别表示具有车辆控制装置100的本车辆M的前部结构、后部结构的外观图。

如图3所示，HMI35具有驾驶操作系统的构成部件和非驾驶操作系统的构成部件。它们的界限并不明确，也可以采用驾驶操作系统的构成部件具有非驾驶操作系统的功能的结构(或与其相反)。

如图3所示，HMI35包括加速踏板41、加速器开度传感器43和加速踏板反作用力输出装置45、制动踏板47和制动踏板踩踏量传感器49、变速杆51和挡位传感器53、方向盘55、转向操舵角传感器57和转向转矩传感器58、及其他驾驶操作设备59作为驾驶操作系统的构成部件。

加速踏板41是用于接受驾驶员的加速指示(或者基于返回操作的减速指示)的加速操作件。加速器开度传感器43检测加速踏板41的踏入量，且将表示踏入量的加速器开度信号输出给车辆控制装置100。

此外，也可以采用代替将加速器开度信号输出给车辆控制装置100而将加速器开度信号直接输出给行驶驱动力输出装置200、转向装置210或制动装置220的结构。对于以下说明的其他驾驶操作系统的结构也是同样。加速踏板反作用力输出装置45例如按照来自车辆控制装置100的指示，对加速踏板41输出方向与操作方向相反的力(操作反力)。

制动踏板47是用于接受驾驶员的减速指示的减速操作件。制动器踩踏量传感器49检测制动踏板47的踩踏量(或踩踏力)，并将表示检测结果的制动信号输出给车辆控制装置100。

变速杆51是用于接受驾驶员的挡位变更指示的变速操作件。挡位传感器53检测由驾驶员指示的挡位，且将表示检测结果的挡位信号输出给车辆控制装置100。

方向盘55是用于接受驾驶员的转弯指示的操舵操作件。转向操舵角传感器57检测方向盘55的操作角，且将表示检测结果的转向操舵角信号输出给车辆控制装置100。转向转矩传感器58检测施加于方向盘55的转矩，且将表示检测结果的转向转矩信号输出给车辆控制装置100。

其他的驾驶操作设备59例如为操纵杆(joystick)、按钮、拨盘开关和GUI(Graphical User Interface：图形用户界面)开关等。其他的驾驶操作设备59接受加速指令、减速指令、转弯指示等，并将这些指示输出给车辆控制装置100。

如图3所示，HMI35例如包括内部显示装置61、扬声器63、接触操作检测装置65、内容重放装置67、各种操作开关69、座椅和座椅驱动装置75、车窗玻璃77和车窗驱动装置79、车厢内摄像头81以及外部显示装置83作为非驾驶操作系统的构成部件。

内部显示装置61具有向车厢内的乘员显示各种信息的功能，优选是触摸屏式的显示装置。如图4所示，内部显示装置61包括：仪表盘(meter panel)85，其被设置在仪表板(instrument panel)60中的正对驾驶座的位置；多功能信息显示器(Multiinformationpanel)87,其以横跨驾驶座及副驾驶座且与其相向的方式设置，在车宽方向上横向较长；右侧面板89a，其被设置在车宽方向的驾驶座侧；和左侧面板89b，其被设置在车宽方向的副驾驶座侧。此外，也可以将内部显示装置61追加设置在与后部座位相向的位置(全部座位的背面侧)。

在仪表盘85上例如显示有速度表、转速表、里程表、挡位信息、车灯类的亮灯状况信息等。

在多功能信息显示器87上例如显示本车辆M周边的地图信息、地图上的本车辆M的当前位置信息、与本车辆M的当前的行驶路径/预定路径有关的交通信息(包括交通信号信息)、与存在于本车辆M周围的交通参与者(包括行人、自行车、摩托车、其他车辆等)有关的交通参与者信息、向交通参与者发出的消息等各种信息等。

在右侧面板89a上显示由设置在本车辆M的右侧的摄像头11拍摄到的本车辆M右侧的后方及下方的图像信息。

在左侧面板89b上显示由设置在本车辆M的左侧的摄像头11拍摄到的本车辆M左侧的后方及下方的图像信息。

内部显示装置61没有特别限定，但是，例如由LCD(Liquid Crystal Display：液晶显示器)、有机EL(Electro Luminescence：电致发光)等构成。内部显示装置61也可以由向车窗玻璃77投影所需图像的HUD(Head Up Display)构成。

扬声器63具有输出语音的功能。扬声器63例如在车厢内的仪表板60、门板、后置物架(均未图示)等的适宜的位置设置有适宜的数量。

在内部显示装置61为触摸屏式的情况下，接触操作检测装置65具有检测内部显示装置61的显示画面中的触摸位置并将检测出的触摸位置的信息输出给车辆控制装置100的功能。此外，在内部显示装置61不是触摸屏式的情况下，接触操作检测装置65能够省略该功能。

内容重放装置67包括例如DVD(Digital Versatile Disc：数字通用光盘)重放装置、CD(Compact Disc：光盘)重放装置、电视接收机(television receiver)、各种引导图像的生成装置等。内部显示装置61、扬声器63、接触操作检测装置65和内容重放装置67也可以是一部分或者全部与导航装置20相同的结构。

各种操作开关69被配设在车厢内的适当位置。各种操作开关69包括自动驾驶转换开关71，该自动驾驶转换开关71指示自动驾驶立即开始(或将来开始)和停止。自动驾驶转换开关71可以是GUI(Graphical User Interface：图形用户界面)开关、机械式开关中的任一个。另外，各种操作开关69也可以包括用于驱动座椅驱动装置75、车窗驱动装置79的开关。

座椅73是本车辆M的乘员就座的座椅。座椅驱动装置75自如地驱动座椅73的靠背角度、前后方向位置、偏摆角等。车窗玻璃的一部分例如设置在各门上。车窗驱动装置79驱动车窗玻璃的一部分开闭。

车厢内摄像头81是利用CCD或CMOS等固体摄像元件的数码摄像头。车厢内摄像头81设置在后视镜、方向盘轮毂部(均未图示)、仪表板60等能够拍摄就座于驾驶座上的驾驶员的至少头部的位置。车厢内摄像头81例如周期性地反复拍摄包含驾驶员的车厢内的情形。

外部显示装置83具有向存在于本车辆M周围的交通参与者(包括行人、自行车、摩托车、其他车辆等)显示各种信息的功能。如图5A所示，外部显示装置83具有本车辆M上的前格栅90中的、沿车宽方向上分离设置的右前部照明部91A和左前部照明部91B、以及设置在右前部照明部91A与左前部照明部91B之间的前部显示部93。

另外，如图5B所示，外部显示装置83具有右后部照明部95A、左后部照明部95B和后部显示部97，其中，所述右后部照明部95A和所述左后部照明部95B在本车辆M的后格栅94中在车宽方向上分离设置，所述后部显示部97位于本车辆M的车厢内且设置在能从外侧通过后窗96的中央下部看到的位置。后部显示部97例如设置于后窗96的开口下端部(未图示)等。

在此，参照图5C对外部显示装置83中的右前部照明部91A、左前部照明部91B的结构进行说明。图5C是表示本车辆M所具有的右前部照明部91A的概略结构的主视图。此外，由于右前部照明部91A、左前部照明部91B的结构相同，因此，通过对右前部照明部91A的概略结构进行说明，来代替对右前部照明部91A、左前部照明部91B的结构的说明。

右前部照明部91A在主视时形成为圆形。右前部照明部91A构成为，以前照灯91Aa为中心随着靠向径向外侧而将分别形成为圆环状的方向指示器91Ab、照明显示部91Ac、位置灯91Ad依次呈同心圆状配设，其中，所述前照灯91Aa在主视时形成为圆形，其直径尺寸比右前部照明部91A的外径尺寸小。

前照灯91Aa起到在本车辆M在黑暗处行驶时向其行进方向前方照射光来辅助乘员的前方视野的作用。方向指示器91Ab起到当本车辆M进行左右转弯时将本车辆M的意图传达给存在于本车辆M周围的交通参与者的作用。照明显示部91Ac起到与前部显示部93的显示内容相结合将本车辆M的包括停车在内的行驶意图(对此，后面详细说明)传达给存在于本车辆M周围的交通参与者的作用。位置灯91Ad起到在本车辆M在黑暗暗处行驶时将本车辆M的车宽传达给存在于周围的交通参与者的作用。

〔车辆控制装置100的结构〕

接着，再参照图2对车辆控制装置100的结构进行说明。

车辆控制装置100例如由一个以上的处理器或具有同等功能的硬件来实现。车辆控制装置100可以是组合了CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)等处理器、存储装置和通信接口通过内部总线相连接的ECU(Electronic Control Unit：电子控制部)、或MPU(Micro-Processing Unit：微处理单元)等的结构。

车辆控制装置100具有目标车道确定部110、驾驶辅助控制部120、行驶控制部160、HMI控制部170和存储部180。

目标车道确定部110、驾驶辅助控制部120的各部的功能以及行驶控制部160中的一部分或全部功能通过处理器执行程序(软件)来实现。另外，这些功能中的一部分或者全部可以通过LSI(Large Scale Integration：大规模集成电路)、ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit：专用集成电路)等硬件来实现，也可以通过软件和硬件的组合来实现。

在之后的说明中，在将主体记为“○○部”的情况下，驾驶辅助控制部120根据需要，从ROM、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory：电可擦可编程只读存储器)读出各程序之后且载入到RAM，来执行各功能(后述)。各程序可以预先存储在存储部180中，也可以根据需要通过其他存储介质或通信介质而被安装到车辆控制装置100中。

[目标车道确定部110]

目标车道确定部110例如由MPU(Micro Processing Unit：微处理单元)来实现。目标车道确定部110将由导航装置20提供的路径分割为多个区段(例如，在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)，参照高精度地图信息181按每个区段确定目标车道。目标车道确定部110例如确定在从左侧起的第几条车道上行驶。例如，当路径中存在分流部位、合流部位等时，目标车道确定部110确定目标车道，使得本车辆M能够在用于向分流目的地行进的合理的行驶路径上行驶。由目标车道确定部110确定的目标车道作为目标车道信息182被存储在存储部180中。

[驾驶辅助控制部120]

驾驶辅助控制部120具有驾驶辅助模式控制部130、识别部140和转换控制部150。

＜驾驶辅助模式控制部130＞

驾驶辅助模式控制部130根据驾驶员对HMI35的操作、由行动计划生成部144确定的事件、由轨迹生成部147确定的行驶方式等，来确定驾驶辅助控制部120执行的自动驾驶模式(自动驾驶辅助状态)。自动驾驶模式被告知给HMI控制部170。

在任一自动驾驶模式下，都能够通过对HMI35中的驾驶操作系统的构成要素进行操作来转换(over ride：超驰控制)为下位的自动驾驶模式。

超驰控制例如在以下等情况下开始，即，在本车辆M的驾驶员对HMI35的驾驶操作系统的构成要素的操作超过规定时间而持续的情况下；超过规定的操作变化量(例如基于加速踏板41的加速器开度、基于制动踏板47的制动器踩踏量、基于方向盘55的转向操舵角)的情况下；或者对驾驶操作系统的构成要素的操作超过规定次数的情况下。

<识别部140>

识别部140包括本车位置识别部141、外界识别部142、区域确定部143、行动计划生成部144和轨迹生成部147。

＜本车位置识别部141＞

本车位置识别部141根据在存储部180中存储的高精度地图信息181、和从摄像头11、雷达13、激光雷达15、导航装置20或车辆传感器30输入的信息，来识别本车辆M行驶的行驶车道、及本车辆M相对于行驶车道的相对位置。

本车位置识别部141通过比较根据高精度地图信息181识别到的道路划分线的图案(例如实线和虚线的排列)和根据由摄像头11拍摄的图像识别到的本车辆M周边的道路划分线的图案，来识别行驶车道。在该识别中，也可以考虑从导航装置20获取到的本车辆M的当前位置、INS的处理结果。

＜外界识别部142＞

如图2所示，外部识别部142根据从外界传感器10输入的外界信息来识别外界状态，其中，所述外界传感器10包括摄像头11、雷达13和激光雷达15，所述外界状态例如包括周围车辆的位置、车速和加速度。周边车辆例如是在本车辆M的周边行驶的车辆，是向与本车辆M相同的方向行驶的车辆。

周边车辆的位置可以用其他车辆的重心、角部等代表点来表示，也可以用其他车辆的轮廓所示的区域来表示。周边车辆的状态可以包括基于上述各种设备的信息而掌握的周边车辆的速度和加速度、是否正在进行车道变更(或者是否正想要进行车道变更)。另外，外界识别部142也可以采用除了识别周边车辆以外，还识别包括护栏、电线杆、泊车车辆、行人、交通标识的目标物的位置的结构。

在本发明的实施方式中，将周边车辆中在本车辆M的正前方行驶的车辆、即在跟随行驶控制中成为跟随对象的车辆称为“前方行驶车辆”。

＜区域确定部143＞

区域确定部143根据地图信息来获取存在于本车辆M的周边的特定区域(立交桥：IC/合流处：JCT/车道的增加/减少地点)所涉及的信息。据此，即使在被包括前方行驶车辆的前方车辆遮挡而无法通过外界传感器10获取行进方向图像的情况下，区域确定部143也能够获取用于辅助本车辆M顺畅行进的特定区域所涉及的信息。

此外，区域确定部143也可以构成为，代替获取基于地图信息的特定区域所涉及的信息，而根据通过外界传感器10获取到的行进方向图像通过图像处理来识别目标物，或者通过外界识别部142的内部处理根据行进方向图像的轮廓来识别目标物，由此获取与所述特定区域有关的信息。

另外，如后述那样，也可以采用以下结构，即使用通信装置25得到的VICS信息来提高与区域确定部143获取到的特定区域有关的信息的精度的结构。

＜行动计划生成部144＞

行动计划生成部144设定自动驾驶的起始地点和/或自动驾驶的目的地。自动驾驶的起始地点可以是本车辆M的当前位置，还可以是进行了指示自动驾驶的操作的地点。行动计划生成部144在该起始地点与自动驾驶目的地之间的路段中生成行动计划。此外，本发明不限于此，行动计划生成部144可以生成任意路段的行动计划。

行动计划例如由依次执行的多个事件构成。多个事件例如包括：使本车辆M减速的减速事件；使本车辆M加速的加速事件；使本车辆M以不脱离行驶车道的方式行驶的车道保持事件；变更行驶车道的车道变更事件；使本车辆M超越前方行驶车辆的超车事件；使本车辆M在分流点变更为所希望的车道或者使本车辆M以不脱离当前的行驶车道的方式行驶的分流事件；在用于与本车道合流的合流车道中使本车辆M加减速而变更行驶车道的合流事件；在自动驾驶的开始地点从手动驾驶模式向自动驾驶模式(自动驾驶辅助状态)转变或者在自动驾驶的预计结束地点从自动驾驶模式向手动驾驶模式转变的转换事件(handoverevent)等。

行动计划生成部144在由目标车道确定部110确定的目标车道被转换的位置处设定车道变更事件、分流事件或合流事件。表示由行动计划生成部144生成的行动计划的信息作为行动计划信息183存储在存储部180中。

行动计划生成部144包括模式变更部145和告知控制部146。

＜模式变更部145＞

模式变更部145例如根据外界识别部142对存在于本车辆M的行进方向上的目标物的识别结果，从包括预先设定的多个等级的自动驾驶模式和手动驾驶模式的驾驶模式中选择与上述识别结果相应的驾驶模式，并使用该选择的驾驶模式来进行本车辆M的驾驶动作。

＜告知控制部146＞

在由模式变更部145转变了本车辆M的驾驶模式的情况下，告知控制部146告知本车辆M的驾驶模式已转变的意思。告知控制部146例如通过使扬声器63输出预先存储在存储部180中的语音信息，来告知本车辆M的驾驶模式已转变的意思。

此外，只要能够向驾驶员告知本车辆M的驾驶模式的转变，则不限于利用语音进行告知，也可以通过显示、发光、振动或它们的组合进行所述告知。

＜轨迹生成部147＞

轨迹生成部147根据由行动计划生成部144生成的行动计划，生成本车辆M应行驶的轨迹。

＜转换控制部150＞

如图2所示，转换控制部150根据从自动驾驶转换开关71(参照图3)输入的信号以及其他输入信号，来交替转换自动驾驶模式和手动驾驶模式。另外，转换控制部150根据对HMI35中的驾驶操作系统的构成要素指示加速、减速或者操舵的操作，将此时的自动驾驶模式转换为下位的驾驶模式。例如，在从HMI35中的驾驶操作系统的构成要素输入的信号所示的操作量超过了阈值的状态持续了基准时间以上的情况下，转换控制部150将此时的自动驾驶模式转换为下位的驾驶模式(超驰控制)。

另外，在通过超驰控制转换为下位的驾驶模式之后，在规定时间内未检测到对HMI35中的驾驶操作系统的结构要素进行操作的情况下，转换控制部150也可以执行返回至原来的自动驾驶模式的转换控制。

＜行驶控制部160＞

行驶控制部160通过控制行驶驱动力输出装置200、转向装置210和制动装置220以使本车辆M在预定时间通过由轨迹生成部147生成的本车辆M应行驶的轨迹，来进行本车辆M的行驶控制。

＜HMI控制部170＞

HMI控制部170在被驾驶辅助控制部120告知与本车辆M的自动驾驶模式有关的设定信息时，参照按模式能否操作信息184(参照图2)，按照自动驾驶模式的设定内容来控制HMI35。按模式能否操作信息184是表示按照各驾驶模式被允许使用的装置(导航装置20和HMI35的一部分或全部)和不被允许使用的装置的信息。

如图2所示，HMI控制部170根据从驾驶辅助控制部120获取到的本车辆M的驾驶模式的信息，另外，通过参照按模式能否操作信息184，来判断被允许使用的装置(导航装置20和HMI35的一部分或全部)和不被允许使用的装置。另外，HMI控制部170根据所述判断结果，来控制是否接受与驾驶操作系统的HMI35或导航装置20有关的驾驶员操作。

例如，在车辆控制装置100所执行的驾驶模式为手动驾驶模式的情况下，HMI控制部170接受与驾驶操作系统的HMI35(例如，加速踏板41、制动踏板47、变速杆51和方向盘55等；参照图3)有关的驾驶员操作。

HMI控制部170具有显示控制部171。

＜显示控制部171＞

显示控制部171进行与内部显示装置61以及外部显示装置83有关的显示控制。具体而言，例如，显示控制部171在车辆控制装置100所执行的驾驶模式为自动化程度较高的自动驾驶模式的情况下，进行使内部显示装置61和/或外部显示装置83显示针对存在于本车辆M周围的交通参与者的注意提醒、警告、驾驶辅助等信息的控制。对此，在后面详细叙述。

＜存储部180＞

在存储部180中，例如存储高精度地图信息181、目标车道信息182、行动计划信息183、按模式能否操作信息184等信息。存储部180由ROM(Read Only Memory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机存储器)、HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)、闪存等实现。处理器执行的程序可以预先存储在存储部180中，也可以通过车载互联网设备等从外部装置下载。另外，程序也可以通过将存储有该程序的移动式存储介质安装于未图示的驱动装置中将其安装于存储部180。

高精度地图信息181是精度比导航装置20通常具有的地图信息高的地图信息。高精度地图信息181例如包含车道的中央的信息、车道的边界的信息等。所述车道的边界信息有车道标识的类别、颜色、长度、道路宽度、路肩宽度、主干道宽度、车道宽度、边界位置、边界类别(护栏、植栽、路缘石)、斑马线区等，这些边界信息包含在高精度地图内。

另外，高精度地图信息181中可以包含道路信息、交通管制信息、地址信息(地址/邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。道路信息包括表示高速公路、收费道路、国道、都道府县(日本的行政规划)道路这样的道路的类别的信息、道路的车道数、各车道的宽度、道路的坡度、道路的位置(包括经度、纬度、高度的三维坐标)、车道的弯曲曲率、车道的合流以及分流点的位置、设置于道路的标识等的信息。交通管制信息中包含由于施工、交通事故、交通阻塞等而封锁车道这样的信息。

[行驶驱动力输出装置200、转向装置210和制动装置220]

如图2所示，车辆控制装置100根据行驶控制部160的行驶控制指令来控制行驶驱动力输出装置200、转向装置210和制动装置220的驱动。

＜行驶驱动力输出装置200＞

行驶驱动力输出装置200将用于使本车辆M行驶的驱动力(转矩)输出给驱动轮。例如，在本车辆M是以内燃机作为动力源的机动车的情况下，行驶驱动力输出装置20包括内燃机、变速器和用于控制内燃机的发动机ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元，均未图示)。

另外，在本车辆M是以电动机作为动力源的电动汽车的情况下，行驶驱动力输出装置200包括牵引马达和控制牵引马达的马达ECU(均未图示)。

此外，在本车辆M为混合动力汽车的情况下，行驶驱动力输出装置200包括内燃机、变速器、发动机ECU、牵引马达和马达ECU(均未图示)。

在行驶驱动力输出装置200仅包括内燃机的情况下，发动机ECU根据从后述的行驶控制部160输入的信息，调节内燃机的节气门开度、挡位等。

在行驶驱动力输出装置200仅包括牵引马达的情况下，马达ECU根据从行驶控制部160输入的信息，调节向牵引马达提供的PWM信号的占空比。

在行驶驱动力输出装置200包括内燃机和牵引马达的情况下，发动机ECU和马达ECU根据从行驶控制部160输入的信息，彼此协作来控制行驶驱动力。

＜转向装置210＞

转向装置210例如具有转向ECU和电动马达(均未图示)。电动马达例如通过使力作用于齿轮齿条机构来变更转向轮的朝向。转向ECU根据从车辆控制装置100输入的信息、或者所输入的转向操舵角或转向转矩的信息来驱动电动马达，改变转向轮的朝向。

＜制动装置220＞

制动装置220例如是电动伺服制动装置，该电动伺服制动装置具有：制动钳(brakecaliper)；向制动钳传递液压的液压缸；使液压缸产生液压的电动马达；和制动控制部(均未图示)。电动伺服制动装置的制动控制部根据从行驶控制部160输入的信息来控制电动马达，并向各车轮输出与制动操作对应的制动转矩。电动伺服制动装置也可以具有将通过操作制动踏板47而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用机构。

此外，制动装置220不限于上述说明的电动伺服制动装置，也可以是电子控制式液压制动装置。电子控制式液压制动装置根据从行驶控制部160输入的信息来控制致动器，将主液压缸的液压传递给液压缸。另外，制动装置220也可以包括基于行驶驱动力输出装置200所能包括的牵引马达的再生制动器。

[显示控制部171的详细情况]

图6是对显示控制部171的详细情况进行说明的功能框图。如图6所示，显示控制部171具有外部告知部172、内部告知部173和告知控制部174。显示控制部171执行后述的处理、即通过车辆控制方法执行本发明的车辆控制方法。该处理基于规定的程序来执行，通过该规定的程序来执行本发明的程序。

如上所述，能够根据识别部140(外界识别部142)、外界传感器10的检测结果来识别本车辆M的周边信息。而且，在自动驾驶模式下，成为本发明的行驶控制部的驾驶辅助控制部120、行驶控制部160控制行驶驱动力输出装置200、转向装置210、制动装置220来进行自动驾驶。此处的自动驾驶通过控制行驶驱动力输出装置200、转向装置210、制动装置220中的全部来进行。但是，可以仅控制其中的转向装置210而仅对本车辆M的操舵进行自动化控制，也可以仅控制其中的行驶驱动力输出装置200和制动装置220而仅对本车辆M的加速度进行自动化控制。

＜外部告知部172＞

外部告知部172向由识别部140(外界识别部142)识别出的行人、骑自行车的人等交通参与者告知本车辆M的动作，其中该本车辆M的动作是基于以上述那样的自动驾驶模式进行的控制的动作。具体而言，控制外部显示装置83进行相关的告知。

＜内部告知部173＞

内部告知部173还向本车辆M的驾驶员告知由外部告知部172告知行人、骑自行车的人等交通参与者的内容。具体而言，控制内部显示装置61进行该告知。另外，优选为，也通过来自扬声器63的语音消息进行相关告知。并且，还优选为，使用未图示的指示器的亮灯等方式。内部告知部173能够进行告知显示310(第1告知)(图10A)和非告知显示320(第2告知)(图10B)，其中，所述告知显示310是指向驾驶员告知由外部告知部172对行人、骑自行车的人等交通参与者进行的告知的内容；所述非告知显示320是指向驾驶员告知与对该交通参与者进行的告知的内容不同的内容。第1告知310、非告知显示320所使用的图像例如作为告知图像信息185(图2)存储于存储部180中。

＜告知控制部174＞

在通过识别部140(的外界识别部142)在本车辆M的周边(例如前方侧)检测到行人、骑自行车的人等交通参与者的情况下，告知控制部174(告知控制部)通过外部告知部172向该交通参与者告知本车辆M的动作。另外，在该情况下，告知控制部174通过内部告知部173向驾驶员告知外部告知部172的告知内容。

而且，在此之后，在通过识别部140(的外界识别部142)检测到不再从本车辆M的周边(例如前方侧)检测到所述交通参与者的情况下，告知控制部174中止外部告知部172向该交通参与者的告知。另外，在该情况下，告知控制部174也中止内部告知部173向驾驶员告知外部告知部172的告知内容。

在该情况下，在通过识别部140(的外界识别部142)检测到不再从本车辆M的前方侧检测到行人、骑自行车的人等交通参与者的情况下，告知控制部174通过内部告知部173进行所述非告知显示320而代替所述告知显示310。告知显示310是指向驾驶员告知正通过外部告知部172对行人、骑自行车的人等交通参与者进行规定的告知。非告知显示320是指与向驾驶员告知正对上述交通参与者进行规定告知的情况无关的告知(表示没有对交通参与者进行规定告知的告知)。

在该情况下，在本车辆M位于特定场景时，告知控制部174进行基于外部告知部172的告知以及基于内部告知部173的所述告知显示310、非告知显示320，在本车辆M没有位于该特定场景时，告知控制部174中止内部告知部173进行的告知。

“特定场景”是指例如本车辆M位于“交叉路口的规定区域内”。如上所述，可以通过本车位置识别部141(获取部)获取本车辆M的位置信息。可以从高精度地图信息181等中获取该位置信息。因此，能够通过参照高精度地图信息181等来判断本车辆M是否位于特定场景。并且，在由本车位置识别部141检测到本车辆M位于交叉路口的规定区域内时，告知控制部174进行基于外部告知部172的告知以及基于内部告知部173的所述告知显示310、非告知显示320。“交叉路口的规定区域内”表示各交叉路口的具体的哪个范围内，包含在高精度地图信息181中。告知控制部174根据外部告知部172的告知，改变内部告知部173的告知内容。

当与外部告知部172的告知对应而开始了基于内部告知部173的告知时，根据本车位置识别部141的识别结果，在本车辆M从“交叉路口的规定区域内”驶出之前，继续内部告知部173进行的告知显示310或非告知显示320。在本车辆M的位置从“交叉路口的规定区域内”变化到该区域外的情况下，在本车辆M的行驶控制正进行规定的控制时，内部告知部173进行告知显示310，否则不进行内部告知部173的告知。“规定的控制”是指由于行人要穿过前方的道路而使本车辆M停止等的控制。告知控制部174通过外部告知部172以向存在于本车辆M的前方侧的行人和骑自行车的人等交通参与者的方向输出信息的方式进行信息的告知。

针对判断为存在于本车辆M所在的行驶车道的相反侧(对向侧)的车道侧的区域(与该对向车道相邻的人行道上等)的行人、骑自行车的人等交通参与者，告知控制部174原则上不进行基于外部告知部172的告知。

如上所述，导航装置20(导航显示部)能够通过语音或地图显示对到达目的地的路径进行引导。导航装置20的引导画面能够显示在多功能信息显示器87(显示器)上。另外，引导语音能够从扬声器63发出。通过告知控制部174使内部告知部173在通过导航装置20使多功能信息显示器87显示与所述引导有关的告知信息(周边信息)时，不进行基于内部告知部173的告知。

[外部告知部172、内部告知部173、告知控制部174的具体处理]

接着，对上述外部告知部172、内部告知部173、告知控制部174执行的具体处理的内容进行说明。外部告知部172、内部告知部173、告知控制部174执行下述的处理是在通过模式变更部145将驾驶模式设定为SAE(Society of Automotive Engineers)International(国际汽车工程师协会)规定的自动驾驶等级4的情况下进行的。向自动驾驶等级4的设定可以通过操作自动驾驶转换开关71来进行。自动驾驶等级4是在特定的场所操作本车辆M的全部上述系统。此外，在所述本车辆M中不与自动驾驶等级5对应，但本车辆M也能够进行自动驾驶等级5的自动驾驶的情况下，当将驾驶模式设定为自动驾驶等级4或自动驾驶等级5时，外部告知部172、内部告知部173、告知控制部174执行下述处理。

对外部告知部172能告知的内容进行说明。首先，参照图7A～图7D对右前部照明部91A和左前部照明部91B的告知的模式进行说明。由于右前部照明部91A和左前部照明部91B的告知内容相同，因此，下面以右前部照明部91A为代表进行说明。右前部照明部91A的照明显示部91Ac例如通过集成多个LED(Light Emitting Diode)而构成。然后，使该集成的LED的部分亮灯(剩余的其他部分灭灯)来进行告知。

具体而言，右前部照明部91A在圆形的前大灯91Aa的周围配置成圆环状。而且，由于在前格栅90的左右配置有右前部照明部91A和左前部照明部91B，因此，右前部照明部91A和左前部照明部91B从外部观察像拟人化的两个眼睛。因此，如图7A所示，如果使右前部照明部91A(以下，对于左前部照明部91B也同样)的照明显示部91Ac的右半部分灭灯、左半部分亮灯(灭灯部分用斜线表示。在以下的附图中也同样。)，则灭灯后的暗的部分看起来像黑眼珠，亮灯后的明亮的部分看起来像白眼珠(因此，照明显示部91Ac的发光色优选为白色或接近白色的浅色)。于是，由于看起来像黑眼珠的暗的部分位于圆环状的照明显示部91Ac右侧，因此，能够表现为拟人化的双眼正看向右侧。

同样，如图7B所示，如果使右前部照明部91A的照明显示部91Ac的右半部分亮灯、左半部分灭灯，则能够表现为双眼正看向左侧。如图7C所示，如果使右前部照明部91A的照明显示部91Ac的上半部分亮灯、下半部分灭灯，则能够表现为双眼正看向下侧。如图7D所示，如果使右前部照明部91A的照明显示部91Ac的下半部分亮灯、上半部分灭灯，则能够表现为双眼正看向上侧。此外，照明显示部91Ac的亮灯、灭灯区域的比例也可以不是半个，例如可以将一方设定为25％、将另一方设定为75％等进行各种设定。但是，为了通过右前部照明部91A和左前部照明部91B表现双眼，并使该双眼的视线的方向易于理解，优选大致将照明显示部91Ac的亮灯、灭灯的区域的比例设为一半左右。

作为外部告知部172能够进行的告知，还在前部显示部93上执行文字等信息的显示。

接着，对内部告知部173能告知的内容进行说明。内部告知部173执行的告知通过向多功能信息显示器87的图像显示来进行。图8是表示多功能信息显示器87的图像显示例的平面图。如图4所示，在仪表板60上具有多功能信息显示器87，但如图8所示，在显示区域87a中，如上所述，还显示本车辆M周边的地图信息、地图上的本车辆M的当前位置信息、与本车辆M的当前行驶道路/预定路径有关的交通信息等(图像87d)。图像87d基于导航装置20的地图信息(导航地图)等由导航装置20显示。在多功能信息显示器87的显示区域87a的一部分、图8的例子中为画面靠右的位置，能够根据需要而显示外部告知显示区域87b。在外部告知显示区域87b中显示以下图像，即，表示通过外部告知部172目前由右前部照明部91A(左前部照明部91B)的照明显示部91Ac和前部显示部93向行人、骑自行车的人等交通参与者进行何种方式的告知的图像。具体而言，在外部告知显示区域87b中显示模拟本车辆M的前部的图像，在该图像中明确显示出右前部照明部91A、左前部照明部91B和前部显示部93。

图9是显示出与上述引导有关的告知信息87c时的多功能信息显示器87的平面图。该与引导有关的告知信息87c是对存在于本车辆M将来的移动路径上的地标、餐厅、各种商店等信息进行引导的信息，除了多功能信息显示器87中的图像显示之外，还通过扬声器63的语音引导来进行。在图9的例子中，以气泡框的形式显示位于本车辆M前方的意大利餐厅的引导。与引导有关的告知信息87c基于导航装置20的地图信息(导航地图)等而由导航装置20显示。当正显示与该引导有关的告知信息87c时，外部告知显示区域87b(图8)不被显示于多功能信息显示器87上。如上所述，在多功能信息显示器87的显示区域87a中显示本车辆M周边的地图信息、地图上的本车辆M的当前位置信息、与本车辆M的当前行驶道路/预定路径有关的交通信息等(图像87d)。与引导有关的告知信息87c重叠显示在该图像87d上。

图10A是在外部告知显示区域87b中显示的告知显示310的图像显示例的平面图，告知显示310显示在由外部告知部172对行人、骑自行车的人等交通参与者进行告知时将该告知的内容告知给驾驶员的图像。在图10A的例子中，是显示为基于右前部照明部91A和左前部照明部91B(图5A)的拟人化的双眼看向行进方向右侧的情况。因此，在告知显示310中，作为模拟本车辆M的图像的本车辆M311中的与右前部照明部91A和左前部照明部91B对应的图像、即右前部照明部312和左前部照明部313的拟人化的双眼也同样被显示为看向行进方向右侧。另外，在图10A的例子中，为在前部显示部93上显示有“请通过”这样的消息的情况，在作为模拟本车辆M的图像的本车辆M311的与前部显示部93对应的图像、即前部显示部314上同样显示有“请通过”这样的消息。

图10B是在外部告知显示区域87b中显示的非告知显示320的图像显示例的平面图。非告知显示320显示当没有由外部告知部172对行人、骑自行车的人等交通参与者进行告知时告知驾驶员没有进行该告知的情况的图像。在非告知显示320中，右前部照明部312和左前部照明部313为全部亮灯状态或者全部熄灯状态，表示由右前部照明部91A和左前部照明部91B拟人化的双眼笔直地注视的情况。另外，在作为模拟前部显示部93的图像的前部显示部314中不显示任何信息。

接着，对实际进行自动驾驶时所执行的外部告知部172、内部告知部173、告知控制部174的处理进行说明。

图11是说明告知控制部174等执行的处理的内容的流程图。首先，告知控制部174判断本车辆M是否处于交叉路口的规定区域内(S1)。如上所述，告知控制部174能够通过本车位置识别部141、高精度地图信息181来判断本车辆M是否处于交叉路口的规定区域内。在判断为本车辆M处于交叉路口的规定区域外时(S1为“否”)，告知控制部174不执行上述的外部告知部172和内部告知部173的告知(步骤S2)。在该情况下，在多功能信息显示器87中不显示外部告知显示区域87b，而仅显示本车辆M周边的地图信息、地图上的本车辆M的当前位置信息、与本车辆M的当前的行驶道路/预定路径有关的交通信息等(图像87d)(参照图8)。

在本车辆M已进入交叉路口的规定区域内时(S1为“是”)，告知控制部174判断是否在本车辆M的周边(本例中为前方侧)检测到交通参与者(S3)。在此，“前方侧”的范围例如是本车辆M的前方侧180°的范围内，不仅包括车道，还包括人行道。当在前方侧检测到交通参与者时(S3为“是”)，告知控制部174判断该交通参与者是否是规定的交通参与者。

所谓“规定的交通参与者”，首先，由于原则上是指在交叉路口处穿过人行横道的是行人或骑自行车的人等，因此，规定的交通参与者是行人或骑自行车的人等。对拍摄本车辆M的前方的摄像头11的拍摄图像执行规定的图像处理，如果确认在前方存在行人或骑自行车的人，则确认其位置，作为规定的交通参与者的候选。

然后，根据交通参与者中的该候选的交通参与者的位置和朝向(判断是存在于人行横道附近并朝向穿过该人行横道的方向，还是正在穿过人行横道等)，将该候选的交通参与者认定为规定的交通参与者。首先，在判断为是要穿过前方的交叉路口或者当前正在穿过前方的交叉路口的行人或骑自行车的人时，认定该行人或骑自行车的人为规定的交通参与者。除了要穿过或者正在穿过本车辆M前方的人行横道的行人或骑自行车的人以外，将要穿过或者正在穿过左、右转弯侧的各个人行横道的行人或骑自行车的人也认定为规定的交通参与者。

对向车道侧(也包含人行道)的交通参与者原则上可以不包含在规定的交通参与者中，但将要穿过前方的交叉路口或者正在穿过前方的交叉路口的行人或骑自行车的人认定为规定的交通参与者。

即使是在与本车辆M正在行驶一侧的车道相邻的人行道上正在移动的行人或骑自行车的人，在其存在于远离交叉路口的人行横道(其位置也根据高精度地图信息181来判明)的位置的情况下，也可以不将其认定为规定的交通参与者。

此外，在交叉路口的未图示的交通信号为红色的情况下、行人或骑自行车的人正在穿过或将要穿过前方的交叉路口的情况下，本车辆M在其近前的规定位置自动停止。例如，如上述那样进行判断，当前方侧的交通参与者为规定的交通参与者时(S4为“是”)，告知控制部174判断是否在多功能信息显示器87上显示有与引导有关的告知信息87c(周边信息)(图9)(S5)。

当在多功能信息显示器87上未显示有与引导有关的告知信息87c时(S5为“否”)，告知控制部174执行S6的处理。即，首先，告知控制部174执行基于外部告知部172的告知。具体而言，例如在行进方向的左侧存在行人等、或者行人等从左侧穿过前方的人行横道时，告知控制部174通过外部告知部172以使基于右前部照明部91A和左前部照明部91B的拟人化的双眼朝向行进方向的左侧的方式来改变显示(图5A、图7A)。即，进行如用双眼注视行人等交通参与者那样的显示。同时，告知控制部174通过外部告知部172在前部显示部93上还进行“等待通过”等消息的显示(图5A)。此外，在本车辆M以某种程度接近成为外部告知部172的告知对象的规定的交通参与者时执行S6的处理。

在这种情况下，如果是在右侧存在行人等、或者行人等从右侧穿过前方的人行横道时，则以基于右前部照明部91A和左前部照明部91B的拟人化的双眼朝向行进方向的右侧的方式来改变显示(图7B)。前部显示部93的显示与上述相同。

另外，当左右两侧存在行人等时，也可以使基于右前部照明部91A和左前部照明部91B的拟人化的双眼交替地观察左右两侧。另外，在右侧的行人等先开始穿过人行横道，然后左侧的行人等开始穿过人行横道时，基于右前部照明部91A和左前部照明部91B的拟人化的双眼也可以先观察右侧，然后观察左侧。另外，当行人等已经在穿过前方的人行横道的过程中时，也可以使基于右前部照明部91A和左前部照明部91B的拟人化的双眼的视线上下移动(图7C、图7D)。

另外，在S6中，与外部告知部172的所述告知处理并行，告知控制部174还执行基于内部告知部173的告知显示310(图10A)。在告知显示310中，本车辆M311的右前部照明部312和左前部照明部313的拟人化的双眼成为与右前部照明部91A和左前部照明部91B的显示相同的显示(图10A)。即，例如如果显示为右前部照明部91A和左前部照明部91B正观察左侧，则成为右前部照明部312和左前部照明部313也观察左侧的显示。前部显示部314的显示也与前部显示部93相同。而且，右前部照明部312、左前部照明部313以及前部显示部314的显示与右前部照明部91A、左前部照明部91B以及前部显示部93的显示的变动对应地变化，两者始终为相同的显示。

另一方面，在前方侧不存在交通参与者的情况下(S3为“否”)和在不是规定的交通参与者的情况下(S4为“否”)，告知控制部174通过内部告知部173执行非告知显示320(图10B)(S7)。在该情况下，在非告知显示320中，本车辆M311的右前部照明部312、左前部照明部313以及前部显示部314的显示始终不进行变化，也不告知任何消息。

另外，当在多功能信息显示器87上显示与引导有关的告知信息87c时(图9)(S5为“是”)，告知控制部174与上述同样地执行基于外部告知部172的向交通参与者的告知，但不执行基于内部告知部173的告知(S8)。在该情况下，在多功能信息显示器87上，重叠于本车辆M周边的地图信息、地图上的本车辆M的当前位置信息、与本车辆M的当前的行驶道路/预定路径有关的交通信息等(图像87d)而显示与引导有关的告知信息87c。此外，在本车辆M以某种程度接近成为外部告知部172的告知对象的规定的交通参与者时执行S8的处理。

在本车辆M进入交叉路口的规定区域内之后驶出到该规定区域外之后(S1为“否”)，告知控制部174判断本车辆M的行驶控制是否正进行规定的控制(S9)。规定的控制是使本车辆M停止等以等待试图穿过本车辆M前方的行人的控制。当本车辆M的行驶控制正在进行规定的控制时(S9为“是”)，告知控制部174进入所述S6的处理。否则(S9为“否”)，告知控制部174中止(不执行)基于外部告知部172和内部告知部173的所述告知(S2)。

另外，即使本车辆M正在进入交叉路口的规定区域内，在本车辆M的周边(本例中为前方侧)没有检测到交通参与者(S3为“否”)、或没有规定的交通参与者(S4为“否”)的情况下(包括通过了规定的交通参与者的旁边的情况)，也中止基于外部告知部172的上述告知、告知显示310，而进行非告知显示320(图10B)(S7)。

接着，用更具体的例子说明图11的处理。图12是示意性地示出本车辆M进入交叉路口的平面图。在图11中，左右延伸的道路401和上下延伸的道路402连接，形成T字路即交叉路口403。然后，本车辆M在道路401的左侧的车道411上从道路401的左侧向右侧行驶而进入交叉路口403。

在S1中判断出的交叉路口的规定区域412如图12所示那样用虚线表示。在交叉路口403设置有人行横道421～423。本车辆M利用外界传感器10、尤其是摄像头11检测前方的物体。外界识别部142对摄像头11的图像进行图像处理，在本车辆M的前方且在与车道411相邻的人行道411a上的人行横道421附近捕捉到行人m1。据此，告知控制部174在前方侧识别出交通参与者即行人m1(S3)。进行图像处理的结果，告知控制部174识别出该行人m1是位于人行横道421的附近有可能要穿过人行横道421的、为S4中的规定的交通参与者。当行人m1有可能穿过人行横道421时，本车辆M在人行横道421的近前自动停车。或者，本车辆M根据设置在交叉路口403的交通信号(未图示)变成红色，而在人行横道的近前自动停车。

在该停止过程中，当行人m1穿过人行横道421时，告知控制部174执行基于外部告知部172的告知和告知显示310。此时，基于右前部照明部91A和左前部照明部91B(图5A)的拟人化的双眼如箭头431所示，成为将视线移动到行人m1所处的方向即左侧的显示。在告知显示310(图10A)中，本车辆M311的右前部照明部312和左前部照明部313的拟人化的双眼也同样。另外，在前部显示部93(图5A)和告知显示310中的前部显示部314(图10A)中，显示“等待通过”的文字。据此，通过右前部照明部91A及左前部照明部91B的拟人化的双眼视线、和前部显示部93的显示，行人m1能够知晓自己正被本车辆M注视。另外，本车辆M的驾驶员可以通过内部告知部173的告知来知晓正在对行人m1执行以下的显示，即告知行人m1本车辆M正在注意行人m1的显示。

另一方面，当行人m1仅在人行道411a上步行时，告知控制部174也执行基于外部告知部172的告知和告知显示310。此时，基于右前部照明部91A和左前部照明部91B(图5A)的拟人化的双眼如箭头431所示，成为将视线移动到行人m1所处的方向即左侧的显示。在告知显示310(图10A)中，本车辆M311的右前部照明部312和左前部照明部313的拟人化的双眼也同样。但是，在前部显示部93(图5A)和告知显示310中的前部显示部314(图10A)中，不显示“等待通过”的文字。据此，通过右前部照明部91A和左前部照明部91B的拟人化的双眼的视线的显示，行人m1能够知晓自己正被本车辆M注视。另外，本车辆M的驾驶员可以通过内部告知部173的告知来知晓对行人m1正在执行以下的显示，即告知本车辆M正在注意行人m1的显示。

在此之后，在检测到行人m1等行人不进行在人行横道421上的行走以后本车辆M自动起步、或者在检测到交叉路口303的交通信号变为绿色(在确认人行横道421上不存在行人等之后)后，本车辆M自动起步。并且，当行人m1没有存在于本车辆M的前方侧时(当行人m1通过了人行横道421时、当交叉路口403的交通信号变为绿色而本车辆M起步使行人m1位于本车辆M的后方时等)，中止外部告知部172、内部告知部173的告知。

在此之后，本车辆M在交叉路口403内前进，外界识别部142对摄像头11的图像进行图像处理，在本车辆M的前方且在与车道411相邻的人行道411b上的人行横道422附近捕捉到行人m2。据此，告知控制部174在前方侧识别出交通参与者即行人m2(S3)。进行图像处理的结果，告知控制部174识别出该行人m2是朝向人行横道422且有可能要穿过人行横道422的、为S4中的规定的交通参与者。

如果不存在穿过人行横道423的行人(没有信号时)、或者交叉路口403的交通信号灯为绿色，则本车辆M在人行横道423的近前不自动停止。但是，在与行人m2接近到某种程度的阶段，告知控制部174执行基于外部告知部172的告知和告知显示310。此时，基于右前部照明部91A和左前部照明部91B的拟人化的双眼(图5A)如箭头432所示，成为视线转移到行人m2所在的方向即左侧的显示。在告知显示310(图10A)中，本车辆M311的右前部照明部312和左前部照明部313的拟人化的双眼也同样。另外，在前部显示部93(图5A)和告知显示310中的前部显示部314(图10A)中，显示“等待通过”的文字。据此，通过右前部照明部91A及左前部照明部91B的拟人化的双眼视线、和前部显示部93的显示，行人m2能够知晓自己正被本车辆M注视。另外，本车辆M的驾驶员可以通过内部告知部173的告知来知晓正在执行以下的显示：即向行人m2告知本车辆M正在注意行人m2的显示。

在此之后，当本车辆M经过行人m2的侧方，行人m2不再位于本车辆M的前方侧时，中止外部告知部172、内部告知部173的告知。

另外，在与本车辆M所行驶的车道311的相反侧车道451相邻的人行道451a上存在行人m3。但是，行人m3不存在于交叉路口的规定区域412内。另外，本车辆M行驶的车道311的相反侧车道451侧的交通参与者原则上不属于S4中的规定的交通参与者。因此，外部告知部172不对行人m3进行告知，因此,内部告知部173也不进行告知。然而，当检测到行人m3正在横穿或将要横穿道路401的不具有人行横道的场所时，本车辆M自动停车以避开行人m3，并且通过外部告知部172向行人m3进行告知，并通过内部告知部173向驾驶员进行告知。

[本实施方式的作用效果]

本车辆M进行自动驾驶等级4的自动驾驶。因此，本车辆M的驾驶员不一定注意外界，有时会向旁边看、或看文件、移动电话等、或朝向侧面与同乘者交谈等。这可能会使其他交通参与者认为本车辆M的驾驶员没有注视自己，从而带来不安感。

但是，根据本实施方式的本车辆M的车辆控制装置100，能够通过外部告知部172对存在于本车辆M的周边的行人、骑自行车的人等交通参与者告知本车辆M正注视该交通参与者。因此，可以抑制本车辆M给其他交通参与者带来不安感。

另外，通过外部告知部172对其他交通参与者进行告知的情况，也通过内部告知部173对本车辆M的驾驶员进行告知。因此，该驾驶员能够切实地知晓即使对于其他交通参与者本车辆M也正在注视，从而容易得到安心感。

另外，根据本车辆M的车辆控制装置100，在从本车辆M的前方侧未检测出行人、骑自行车的人等交通参与者的情况下，中止外部告知部172对交通参与者的告知。据此，通过内部告知部173进行非告知显示320来代替告知显示310，该非告知显示320是表示没有由外部告知部172对交通参与者进行告知的显示。因此，外部告知部172没有无差别地对其他交通参与者进行告知，从而能够抑制因外部告知部172无差别地进行告知反而使交通参与者混乱的情况。另外，通过非告知显示320使驾驶员知晓外部告知部172没有进行无差别地告知，从而容易带来安心感。

另外，根据本车辆M的车辆控制装置100，在本车辆M位于特定场景的条件下，通过外部告知部172和内部告知部173进行告知。因此，特别是在本车辆M的行驶路线中，也仅在位于需要外部告知部172对其他交通参与者进行告知的特定场景时，进行外部告知部172的告知。因此，由于外部告知部172没有对其他交通参与者无差别地进行告知，从而能够不使其他交通参与者产生混乱。另外，在本车辆M不位于特定场景时，也不进行内部告知部173的告知，因此，向驾驶员告知外部告知部172没有对其他交通参与者无差别地进行告知的情况，从而容易带来安心感。

另外，内部告知部173进行的告知并不是在自动驾驶过程中始终进行，而是限定于本车辆M位于特定场景的情况下等来进行，因此，能够抑制驾驶员(搭乘者)对内部告知部173进行的告知(告知显示310、非告知显示320)感到烦躁。

此外，由于仅在本车辆M位于特定场景的情况下等进行内部告知部173的告知，因此，不容易妨碍在多功能信息显示器87上显示图像87d、告知信息87c(图9)等其他信息。

作为特定场景，可以设定各种状况，但在所述实施方式中，特定场景是本车辆M位于“交叉路口的规定区域内”。由于交叉路口是行人、骑自行车的人等经常进行横穿的交通区域，因此，通过可靠地进行外部告知部172的告知，而使告知其他交通参与者本车辆M已对自己加以注意的效果更加显著。另外，由于在需要进行外部告知部172的告知的交叉路口由内部告知部173进行告知，因此，容易给驾驶员带来安心感。

并且，根据本车辆M的车辆控制装置100，在开始了与外部告知部172的告知对应的由内部告知部173进行的告知时，在离开位于交叉路口的规定区域内的特定场景的状况之前，继续由内部告知部173进行的告知显示310或者非告知显示320(图10A、图10B)。因此，在交叉路口等需要外部告知部172的告知的交通区域，使驾驶员知晓正在切实地进行必要的外部告知部172的告知，从而容易带来安心感。

然而，即使本车辆M存在于交叉路口的规定区域之外，而当本车辆M正在进行规定控制、例如正在进行由于行人横穿前方而停止的控制时，外部告知部172向行人进行告知，并且通过内部告知部173的告知使搭乘者知晓该告知，从而能够容易给该行人和本车辆M的搭乘者带来安心感。

另外，根据本车辆M的车辆控制装置100，外部告知部172的告知通过使右前部照明部91A和左前部照明部91B的拟人化的双眼的视线朝向存在于本车辆M前方侧的行人、骑自行车的人等交通参与者的方向来进行。即，为了向存在于本车辆M的前方侧的行人、骑自行车的人等交通参与者的方向输出信息而进行告知显示310(图10A)。因此，成为对象的交通参与者能够知晓被本车辆M注视，从而容易得到安心感。另外，驾驶员通过内部告知部173能够知晓右前部照明部91A和左前部照明部91B的拟人化的双眼视线朝向成为对象的交通参与者的方向，因此，容易得到安心感。

另外，根据本车辆M的车辆控制装置100，原则上不对判断为存在于与本车辆M的行进方向的区域相反侧的区域(逆向车道侧的人行道上等)的行人、骑自行车的人等交通参与者进行外部告知部172的告知。因此，外部告知部172没有无差别地向交通参与者进行告知，从而能够抑制使交通参与者感到的混乱。另外，驾驶员能够通过没有进行内部告知部173的告知或者进行非告知显示320(图10B)来知晓该情况，从而能够知晓不会使交通参与者产生混乱的情况，而容易得到安心感。

另外，根据本车辆M的车辆控制装置100，在通过导航装置20向本车辆M的搭乘者告知与引导有关的告知信息87c(图9)时，不进行内部告知部173的告知。即，当正在向本车辆M的搭乘者告知与引导有关的告知信息87c时，能够使该告知优先于内部告知部173的告知。