最大功率点跟踪方法、光伏控制器及光伏系统

技术领域

本申请属于光伏发电技术领域，尤其涉及一种最大功率点跟踪方法、光伏控制器及光伏系统。

背景技术

在光伏发电技术领域中，为了提高光伏组件的光伏发电利用率，需要使其输出功率最大。然而，光伏组件的P-U特性具有非线性，并且随着外界环境的变化而变化，所以不好控制。但是，在某一特定的温度或日照强度总存在着一个最大功率点。因此，需要采用MPPT(Maximum Power Point Tracking，最大功率点跟踪)算法跟踪光伏组件的MPP(MaximumPower Point，最大功率点)，并使光伏组件始终工作在最大功率点上，以实现最大功率输出，提高光伏发电利用率。

目前，常用的MPPT算法是电导增量法，常规的电导增量法通常是定步长的电导增量法，即预先设置了固定的扰动步长step，在进行最大功率点跟踪时需要按照固定的扰动步长step对光伏组件的最大功率点的参考电压Uref进行更新，以使光伏组件工作在最大功率点。

但是定步长的电导增量法中存在扰动步长的选择问题，影响最大功率点的追踪效果。比如，若选择的扰动步长过小，可能导致最大功率点的跟踪时间过长，影响光伏系统的稳定性。若选择的扰动步长过大，虽然会缩短最大功率点的跟踪时间，但可能导致光伏系统稳定情况下的偏差过大，即追踪到的最大功率点与实际最大功率点之间的偏差较大，影响光伏发电利用率。

发明内容

本申请实施例提供了一种最大功率点跟踪方法、光伏控制器及光伏系统，可以解决常规的定步长的电导增量法中存在扰动步长的选择问题，影响最大功率点的追踪效果的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种最大功率点跟踪方法，包括：

对光伏组件的输出电压和输出电流进行采样，得到当前采样时刻的第一输出电压和第一输出电流；

根据所述第一输出电压和所述第一输出电流，计算当前采样时刻的第一输出功率；

获取上一采样时刻的第二输出电压和第二输出功率，计算所述第一输出电压与所述第二输出电压的电压差，及所述第一输出功率与所述第二输出功率的功率差；

根据所述功率差与所述电压差的比值，确定所述光伏组件的最大功率点的参考电压的扰动方向；

根据所述功率差的绝对值确定目标扰动步长；

根据所述扰动方向和所述目标扰动步长，更新所述光伏组件的最大功率点的参考电压，以使所述光伏组件按照更新后的参考电压运行。

第二方面，提供了一种最大功率点跟踪装置，包括：

采样模块，用于对光伏组件的输出电压和输出电流进行采样，得到当前采样时刻的第一输出电压和第一输出电流；

第一处理模块，用于根据所述第一输出电压和所述第一输出电流，计算当前采样时刻的第一输出功率；

第二处理模块，用于获取上一采样时刻的第二输出电压和第二输出功率，计算所述第一输出电压与所述第二输出电压的电压差，及所述第一输出功率与所述第二输出功率的功率差；

第一确定模块，用于根据所述功率差与所述电压差的比值，确定所述光伏组件的最大功率点的参考电压的扰动方向；

第二确定模块，用于根据所述功率差的绝对值确定目标扰动步长；

更新模块，用于根据所述扰动方向和所述目标扰动步长，更新所述光伏组件的最大功率点的参考电压，以使所述光伏组件按照更新后的参考电压运行。

第三方面，提供了一种光伏控制器，所述光伏控制器包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述的方法。

第四方面，提供了一种光伏系统，所述光伏系统包括光伏组件、跟踪装置、直流母线和负载，所述光伏组件与所述跟踪装置的一端连接，所述跟踪装置的另一端与所述直流母线的一端连接，所述直流母线的另一端与所述负载连接，所述跟踪装置包括光伏控制器，所述光伏控制器用于实现上述第一方面所述的方法。

第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的方法。

第六方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的方法。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

本申请实施例中，可以对光伏组件的输出电压和输出电流进行采样得到第一输出电压和第一输出电流，根据第一输出电压和第一输出电流计算当前采样时刻的第一输出功率，以及获取上一采样时刻的第二输出电压和第二输出功率，计算第一输出电压与第二输出电压之间的电压差，以及第一输出功率与第二输出功率的功率差。然后，根据功率差与电压差的比值，确定光伏组件的最大功率点的参考电压的扰动方向，以及根据功率差的绝对值确定目标扰动步长。根据扰动方向和目标扰动步长，更新光伏组件的最大功率点的参考电压，以使光伏组件按照更新后的参考电压运行。本申请实施例，通过根据功率差的绝对值确定目标扰动步长，提供了一种变步长的电导增量法来追踪光伏组件的最大功率点，可以提高最大功率点的追踪效果。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种光伏系统的示意图；

图2是本申请实施例提供的一种光伏控制器的示意图；

图3是本申请实施例提供的一种光伏组件的P-U特性曲线的示意图；

图4是相关技术提供的一种常规的电导增量法的最大功率点跟踪流程图；

图5是本申请实施例提供的一种最大功率点追踪方法的流程图；

图6是本申请实施例提供的一种最大功率点追踪方法的逻辑示意图；

图7是本申请实施例提供的另一种光伏组件的P-U特性曲线的示意图；

图8是本申请实施例提供的另一种最大功率点追踪方法的流程图；

图9是本申请实施例提供的一种最大功率点追踪方法的逻辑示意图；

图10是本申请实施例提供的充电控制方法的流程图；

图11是本申请实施例提供的一种最大功率点追踪装置的框图；

图12是本申请实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

为了便于理解，首先对本申请实施例涉及的实施环境进行介绍。

图1是本申请实施例提供的一种光伏系统的示意图，如图1所示，该系统包括光伏组件10、跟踪装置20、直流母线30和负载40。

其中，光伏组件10与跟踪装置20的一端连接，跟踪装置20的另一端与直流母线30的一端连接，直流母线30的另一端与负载40连接。

其中，光伏组件10用于将太阳能转化为电能，光伏组件10可以为光伏阵列等。跟踪装置20用于对光伏组件10的输出功率进行最大功率点跟踪，以使光伏组件10通过跟踪装置20最大限度的向直流母线30输送能量。负载40与直流母线30相连接，以获取光伏组件10通过跟踪装置20输出的能量。

跟踪装置20可以包括光伏控制器，光伏控制器用于对光伏组件10的输出功率进行最大功率点跟踪。光伏控制器可以包括定时器、A/D(Analog/Digital，模拟/数字)转换器和PWM(Pulse width modulation，脉冲脉宽调制)调整器，PWM调整器的PWM输出可以经MOS(MOSFET，金氧半场效晶体管)驱动电流控制BOOST单元电路(一种升压电路)，BOOST单元电路的输出接负载40。

另外，跟踪装置20还可以包括光伏组件10的输出电压和输出电流的检测电路，以对光伏组件10的输出电压和输出电流进行采样。

作为一个示例，如图2所示，跟踪装置20可以包括电压检测电路1、电流检测电路2、光伏控制器3、PWM驱动电路4和BOOST电路5。光伏组件10的输出端分别与电压检测电路1的输入端和电流检测电路2的输入端连接。电压检测电路1的输出端和电流检测电路2的输出端分别与光伏控制器3的输入端连接。光伏控制器3带有A/D转换和PWM输出，且光伏控制器3内置有最大功率点跟踪控制算法程序。光伏控制器3的PWM输出经PWM驱动电路4控制BOOST电路5，以完成在复杂条件下的最大功率点跟踪算法程序。

作为一个示例，跟踪装置20可以为DC/DC(Direct current/Direct current，直流电/直流电)转换器，DC/DC转换器还用于将光伏组件10输出的电能转化为负载40所需的能量。

其中，负载40可以为充电电池，也可以为其他负载，本申请实施例对此不做限定。充电电池可以为锂电池等。

另外，请参考图1，直流母线30还可以与充电电池50连接，以对充电电池50进行充电。如图1所述，充电电池50可以为锂电池，当然也可以为其他可充电电池，本申请实施例对此不做限定。

接下来，对本申请实施例的应用场景进行介绍。

目前，常用的最大功率点跟踪算法主要是扰动观察法和电导增量法。扰动观察法是通过比较光伏组件的瞬时电导的变化量来实现MPPT的。图3是本申请实施例提供的一种光伏组件的P-U特性曲线的示意图，由图3可知，当P-U特性曲线时单峰值的情况下，最大功率点处于顶点，因此对于P-U特性曲线上的任意点满足以下公式(1)：

由于实际系统中需要进行积分运算，对处理器的运算能力要求较高，因此在实际系统中常用ΔP、ΔU代替对应的dP、dU，并且用ΔP/ΔU代替dP/dU来判断干扰的方向以减小计算量，常规的电导增量法控制流程图4所示。

如图4所示，常规的电导增量法的最大功率点跟踪流程主要包括：对光伏组件的输出电压和输出电流进行实时采样，得到U(k)和I(k)，并计算光伏组件的实时输出功率P(k)＝U(k)×I(k)。获取上一采样时刻对光伏组件的输出电压和输出电流进行采样得到的U(k-1)和I(k-1)，以及光伏组件的输出功率P(k-1)＝U(k-1)×I(k-1)。然后，计算当前时刻相对于上一时刻的电压变化量△U＝U(k)-U(k-1)，以及功率变化量△P＝P(k)-P(k-1)。之后，判断△P/△U是否大于0。若△P/△U大于0，则令Uref＝Uref+step；若△P/△U等于0，则令Uref＝Uref；若△P/△U小于0，则令Uref＝Uref-step，其中step表示扰动步长。

常规的电导增量法为定步长的电导增量法，其存在扰动步长的选择问题，影响最大功率点的追踪效果。若选择的扰动步长过小，可能导致最大功率点的跟踪时间过长，影响光伏系统的稳定性。若选择的扰动步长过大，虽然会缩短最大功率点的跟踪时间，但可能导致光伏系统稳态情况下的偏差过大，即追踪到的最大功率点与实际最大功率点之间的偏差较大，影响光伏发电利用率。本申请实施例为了提高最大功率点的追踪效果，提出了一种变步长的最大功率点追踪方法，具体实现过程将在下述图5实施例中进行详细说明。

图5是本申请实施例提供的一种最大功率点追踪方法的流程图，该方法可以应用于上述图1中的跟踪装置20，比如应用于跟踪装置20中的光伏控制器21，如图5所示，该方法可以包括如下步骤：

步骤501：对光伏组件的输出电压和输出电流进行采样，得到当前采样时刻的第一输出电压和第一输出电流。

本申请实施例中，可以在光伏组件工作的过程中，对光伏组件的实时输出电压和实时输出电流进行采样。第一输出电压和第一输出电流分别为当前采样时刻的输出电压和输出电流。

作为一个示例，可以每隔预设时长对光伏组件的输出电压和输出电流进行采样，将当前时刻采样的输出电压和输出电流作为第一输出电压和第一输出电流。其中，预设时长可以预先设置，比如预设时长可以为1秒或2秒等。

作为一个示例，如图2所示，可以通过电压检测电路1和电流检测电路2分别对光伏组件的输出电压和输出电流进行采样。

作为一个示例，在对光伏组件的输出电压和输出电流进行采样的过程中，可以对每一次采样得到的输出电压、输出电流以及根据输出电压和输出电流计算得到的输出功率进行存储，比如存储在数据库中。

步骤502：根据第一输出电压和第一输出电流，计算当前采样时刻的第一输出功率。

其中，可以将第一输出电压进行第一输出电流相乘，得到第一输出功率。比如，第一输出电压用U(k)表示，第一输出电流用I(k)表示，第一输出功率用P(k)表示，P(k)＝U(k)×I(k)。

步骤503：获取上一采样时刻的第二输出电压和第二输出功率，计算第一输出电压与第二输出电压的电压差，及第一输出功率与第二输出功率的功率差。

其中，第二输出电压和第二输出功率分别为上一时刻采样的输出电压和输出电流。比如，可以每隔预设时长对光伏组件的输出电压和输出电流进行采样，上一采样时刻为当前采样时刻之前相距预设时长的时刻。

其中，第二输出功率是由第二输出电压与上一采样时刻的第二输出电流相乘得到。比如，可以获取上一采样时刻的第二输出电压和第二输出电流，然后对第二输出电压和第二输出电流进行相乘，得到第二输出功率。比如，第二输出电压用U(k-1)表示，第二输出电流用I(k-1)表示，第二输出功率用P(k-1)表示，P(k-1)＝U(k-1)×I(k-1)。

其中，可以从已存储的采样数据中获取上一采样时刻的第二输出电压和第二输出功率。比如，从数据库中获取上一采样时刻的第二输出电压和第二输出功率。

在获取到第二输出电压和第二输出功率之后，可以计算第一输出电压与第二输出电压之间的电压差，以及第一输出功率与第二输出功率之间的功率差。

比如，电压差用△U表示，△U＝U(k)-U(k-1)。功率差用△P表示，△P＝P(k)-P(k-1)。

步骤504：根据功率差与电压差的比值，确定光伏组件的最大功率点的参考电压的扰动方向。

其中，最大功率点的参考电压用于指示最大功率点，光伏组件按照最大功率点的参考电压运行，可以使得光伏组件的输出功率工作在最大功率点。

作为一个示例，根据功率差与电压差的比值，确定光伏组件的最大功率点的参考电压的扰动方向的操作包括：判断功率差与电压差的比值是否大于预设比值。若功率差与电压差的比值大于预设比值，则将光伏组件的最大功率点的参考电压的扰动方向确定为第一扰动方向。若功率差与电压差的比值小于预设比值，则将光伏组件的最大功率点的参考电压的扰动方向确定为第二扰动方向。若功率差与电压差的比值等于预设比值，则将光伏组件的最大功率点的参考电压的扰动方向确定为第一扰动方向，或者确定不需要对光伏组件的最大功率点的参考电压进行扰动。

其中，预设比值可以预先设置，通常设置为一个较小的值。比如预设比值为0或0.1等。第一扰动方向是指需要对最大功率点的参考电压进行增大的方向，第二扰动方向是指需要对最大功率点的参考电压进行减小的方向。

请参考图6，图6是本申请实施例提供的一种最大功率点追踪方法的逻辑示意图。如图6所示，在计算△U＝U(k)-U(k-1)，△P＝P(k)-P(k-1)之后，判断功率差与电压差的比值△P/△U是否大于0。若判断结果为是，则确定扰动方向为第一扰动方向，即需要增大最大功率点的参考电压。若判断结果为否，则继续判断△P/△U是否等于0。若判断结果为是，则确定扰动方向为第一扰动方向，即需要增大最大功率点的参考电压。若判断结果为否，则确定扰动方向为第二扰动方向，即需要减小最大功率点的参考电压。

步骤505：根据功率差的绝对值确定目标扰动步长。

本申请实施例中，可以根据功率差的绝对值来确定目标扰动步长。若不同采样时刻相对于上一采样时刻的功率差的绝对值不同，则对应的目标扰动步长也不同，从而提供了一种变步长的电导增量法来追踪光伏组件的最大功率点。

其中，目标扰动步长与当前采样时刻相对于上一采样时刻的功率差的绝对值相关。比如，目标扰动步长可以与功率差的绝对值呈正相关关系。这样，若功率差的绝对值较小，则其对应的目标扰动步长设置也较小，如此在功率变化较小时准确地追踪到最大功率点，减小光伏系统稳定情况下的最大功率点偏差。若功率差的绝对值较大，则其对应的目标扰动步长设置也较大，如此在功率变化较大时即环境出现距离波动时能够快速追踪最大功率点，节省最大功率点的跟踪时间。

作为一个示例，可以预先为功率差的绝对值设置多个回滞区间，不同的回滞区间对应不同的扰动步长，本申请中设置多个回滞区间的作用是为了防止阈值设置过于临近，导致光伏控制器在相邻工作区间内反复切换。更具体地，该回滞区间表示该光伏控制器的工作区间，在不同的工作区间执行相应的操作。在最大功率点跟踪的过程中，根据当前采样时刻相对于上一采样时刻的功率差的绝对值所属的回滞区间对应的扰动步长，确定目标扰动步长。

比如，回滞区间可以包括第一回滞区间、第二回滞区间和第三回滞区间中的至少两个。第一回滞区间为[0，a]，第二回滞区间为[a1，b]，第三回滞区间为[b1，∞]。其中，0＜a1＜a＜b1＜b。

其中，第一回滞区间对应第一扰动步长，第二回滞区间对应第二扰动步长，第三回滞区间对应第三扰动步长。第一扰动步长、第二扰动步长和第三扰动步长的大小可以根据需要进行设置，比如，第一扰动步长＜第二扰动步长＜第三扰动步长。示例地，第一扰动步长、第二扰动步长和第三扰动步长可以分别用step1、step2和step3来表示。

其中，回滞区间可以用回滞区间标识来指示，回滞区间标识的值不同，则其指示的回滞区间不同。比如，第一回滞区间的回滞区间标识的值为X，第二回滞区间的回滞区间标识的值为Y，第三回滞区间的回滞区间标识的值为Z，X＜Y＜Z。另外，回滞区间标识的初始值可以为X。

示例地，回滞区间标识可以为step_flag，X为0、Y为1、Z为2。若step_flag＝0，则step_flag用于指示第一回滞区间。若step_flag＝1，则step_flag用于指示第二回滞区间。若step_flag＝2，则step_flag用于指示第三回滞区间。

作为一个示例，根据功率差的绝对值确定目标扰动步长的操作可以包括：获取回滞区间标识；判断功率差的绝对值是否落入回滞区间标识对应的回滞区间，若是，则不更新回滞区间标识，若否，则根据功率差的绝对值对应的回滞区间更新回滞区间标识；获取回滞区间标识对应的扰动步长，以回滞区间标识对应的扰动步长所述目标扰动步长。

其中，回滞区间标识对应的扰动步长是指回滞区间标识指示的回滞区间对应的扰动步长。获取的回滞区间标识用于指示上一采样时刻的功率差的绝对值所属的回滞区间。如此，可以根据当前采样时刻的功率差的绝对值，以及上一采样时刻的功率差的绝对值所属的回滞区间，来确定当前采样时刻的功率差的绝对值的目标回滞区间。

比如，获取回滞区间标识之后，可以根据该功率差的绝对值和回滞区间标识，确定该功率差的绝对值的目标回滞区间，并根据目标回滞区间更新回滞区间标识。之后，获取目标回滞区间对应的扰动步长，以目标回滞区间对应的扰动步长作为目标扰动步长。

也即是，在确定当前采样时刻的功率差的绝对值的目标回滞区间之后，还可以根据当前采样时刻的功率差的绝对值的目标回滞区间，对回滞区间标识进行更新，以使更新后的回滞区间标识用于指示当前采样时刻的功率差的绝对值的目标回滞区间，以便下一采样时刻获取回滞区间标识后，可以根据下一采样时刻的功率差的绝对值以及当前采样时刻的功率差的绝对值的目标回滞区间，来确定下一采样时刻的功率差的绝对值的目标回滞区间。

在一种可能的实现方式中，可以将回滞区间标识存储在指定存储空间中，在需要获取回滞区间标识时，可以从指定存储空间中读取回滞区间标识。其中，回滞区间标识可以预先设置为初始值。之后，在最大功率点跟踪的过程中，可以根据每个采样时刻对应的功率差的绝对值所属的回滞区间对该回滞区间标识进行更新。

作为一个示例，该回滞区间包括第一回滞区间、第二回滞区间和第二回滞区间，第一回滞区间为[0，a]，第二回滞区间为[a1,b]，第三回滞区间为[b1，∞]；第一回滞区间对应第一扰动步长，第二回滞区间对应第二扰动步长，第三回滞区间对应第三扰动步长，所述第一回滞区间的回滞区间标识的值为X，第二回滞区间的回滞区间标识的值为Y，第三回滞区间的回滞区间标识的值为Z的情况下，判断功率差的绝对值是否落入回滞区间标识对应的回滞区间，若是，则不更新回滞区间标识，若否，则根据功率差的绝对值对应的回滞区间更新回滞区间标识的操作可以包括如下步骤：

1)判断功率差的绝对值是否小于或等于a。

请参考图6，在确定ΔP/ΔU＞0之后，或者确定ΔP/ΔU不等于0之后，可以先判断|ΔP|是否小于等于a。

2)若功率差的绝对值小于或等于a，则判断回滞区间标识的值是否大于或等于Y。

其中，回滞区间标识的值用于指示第一采样时刻的功率差的绝对值的回滞区间。若回滞区间标识的值为X，则回滞区间标识用于指示第一回滞区间；若回滞区间标识为Y，则回滞区间标识用于指示第二回滞区间；若回滞区间标识为Z；则回滞区间标识用于指示第三回滞区间。

请参考图6，以回滞区间标识用step_flag表示，X＝0、Y＝1、Z＝2为例，若step_flag＝0，则step_flag用于指示第一回滞区间[0，a]。若step_flag＝1，则step_flag用于指示第二回滞区间[a1，b]。若step_flag＝2，则step_flag用于指示第三回滞区间[b1，∞]。若|ΔP|≤a，则判断step_flag的值是否≥1。

3)若回滞区间标识小于Y，则确定功率差的绝对值属于第一回滞区间，并将回滞区间标识的值更新为X。

请参考图6，若step_flag不大于或等于1，则确定|ΔP|属于第一回滞区间[0，a]，并将step_flag的值更新为0，即令step_flag＝0。

4)若回滞区间标识大于或等于Y，则判断功率差的绝对值是否小于a1。

请参考图6，若step_flag≥1，则继续判断|ΔP|是否小于a1。

5)若功率差的绝对值小于a1，则确定功率差的绝对值属于第一回滞区间，并将回滞区间标识的值更新为X，在本申请中，功率差的绝对值属于某一回滞区间，表示该功率差的绝对值落入某一回滞区间的范围内。

请参考图6，若|ΔP|＜a1，则确定|ΔP|属于第一回滞区间[0，a]，并将step_flag的值更新为0，即令step_flag＝0。

6)若功率差的绝对值不小于a1，则确定功率差的绝对值属于第二回滞区间，并将回滞区间标识的值更新为Y。

请参考图6，若|ΔP|不小于a1，即|ΔP|≥a1，则确定|ΔP|属于第二回滞区间[a1，b]，并将step_flag的值更新为Y，即令step_flag＝0。

7)在步骤1)之后，若判断结果为功率差的绝对值大于a，则判断回滞区间标识是否等于X。

请参考图6，若|ΔP|不小于或等于a，即|ΔP|＞a，则判断step_flag是否等于0。

8)若回滞区间标识等于X，则确定功率差的绝对值属于第二回滞区间，并将回滞区间标识的值更新为Y。

请参考图6，若step_flag＝0，则确定|ΔP|属于第二回滞区间[a1，b]，并将step_flag的值更新为1，即令step_flag＝1。

9)若回滞区间标识不等于X，则判断回滞区间标识是否等于Y。

请参考图6，若step_flag不＝0，即step_flag＝1或2，则继续判断step_flag是否＝1。

10)若回滞区间标识等于Y，则判断功率差的绝对值是否大于b；若功率差的绝对值大于b，则确定功率差的绝对值属于第三回滞区间，并将回滞区间标识的值更新为Z；若功率差的绝对值小于或等于b，则确定功率差的绝对值属于第二回滞区间，并将回滞区间标识的值更新为Y。

请参考图6，若step_flag＝1，则判断|ΔP|是否大于b。若|ΔP|＞b，则确定|ΔP|属于第三回滞区间[b1，∞]，并将step_flag的值更新为2，即令step_flag＝2。若|ΔP|不大于b，即|ΔP|≤b，则确定|ΔP|属于第二回滞区间[a1，b]，并将step_flag的值更新为1，即令step_flag＝1。

11)若回滞区间标识不等于Y，则判断功率差的绝对值是否大于b1；若功率差的绝对值不大于b1，则确定功率差的绝对值属于第二回滞区间，并将第二时刻的回滞区间标识的值更新为Y；若功率差的绝对值大于b1，则确定功率差的绝对值属于第三回滞区间，并将回滞区间标识的值更新为Z。

请参考图6，若step_flag不等于1，即step_flag＝2，则判断|ΔP|是否大于b1。若|ΔP|＞b1，则确定|ΔP|属于第三回滞区间[b1，∞]，并将step_flag的值更新为2，即令step_flag＝2。若|ΔP|不大于b1，即|ΔP|≤b1，则确定|ΔP|属于第二回滞区间[a1，b]，并将step_flag的值更新为1，即令step_flag＝1。

在确定该功率差的绝对值的目标回滞区间，并根据目标回滞区间更新回滞区间标识之后，即可获取目标回滞区间对应的扰动步长，以目标回滞区间对应的扰动步长作为目标扰动步长。

比如，若目标回滞区间为第一回滞区间，则以第一回滞区间对应的第一扰动步长作为目标扰动步长。若目标回滞区间为第二回滞区间，则以第二回滞区间对应的第二扰动步长作为目标扰动步长。若目标回滞区间为第三回滞区间，则以第三回滞区间对应的第三扰动步长作为目标扰动步长。

比如，请参考图6，step_flag＝0对应于step1，step_flag＝1对应于step2，step_flag＝2对应于step3。

步骤506：根据该扰动方向和目标扰动步长，更新光伏组件的最大功率点的参考电压，以使光伏组件按照更新后的参考电压运行。

比如，若扰动方向为第一扰动方向，则将最大功率点的参考电压增大目标扰动步长。若扰动方向为第二扰动方向，则将最大功率点的参考电压减小目标扰动步长。另外，若功率差与电压差的比值等于预设比值，则不更新最大功率点的参考电压，或者将最大功率点的参考电压增大第一扰动步长。

其中，最大功率点的参考电压可以用Uref表示。请参考图6，在△P/△U＞0的情况下，若step_flag＝0，则令Uref＝Uref+step1；若step_flag＝1，则令Uref＝Uref+step2；若step_flag＝2，则令Uref＝Uref+step3。

作为一个示例，可以根据扰动方向和目标扰动步长，通过调节PWM的占空比来更新最大功率点的参考电压，以使光伏组件按照更新后的参考电压运行。

本申请实施例中，可以对光伏组件的输出电压和输出电流进行采样得到第一输出电压和第一输出电流，根据第一输出电压和第一输出电流计算当前采样时刻的第一输出功率，以及获取上一采样时刻的第二输出电压和第二输出功率，计算第一输出电压与第二输出电压之间的电压差，以及第一输出功率与第二输出功率的功率差。然后，根据功率差与电压差的比值，确定光伏组件的最大功率点的参考电压的扰动方向，以及根据功率差的绝对值确定目标扰动步长。之后，根据扰动方向和目标扰动步长，更新光伏组件的最大功率点的参考电压，以使光伏组件按照更新后的参考电压运行。如此，通过根据功率差的绝对值确定目标扰动步长，提供了一种变步长的电导增量法来追踪光伏组件的最大功率点，可以提高最大功率点的追踪效果。

另外，由于光伏系统可能会存在局部的光伏组件发生遮罩现象，从而导致光伏组件的P-U特性曲线出现如图7所示的多峰值现象，图7所示的P-U特性曲线存在多个峰值点，分别为MPP1、MPP2和MPP3。当P-U特性曲线出现多峰值现象时，P-U特性曲线存在多个峰值点，这种情况下，常规的电导增量法只能追踪到峰值最小的峰值点，而不能追踪到峰值最大的峰值点，即不能追踪到全局最大功率点。如图7所示，常规的电导增量法只能追踪到MPP1，不能追踪到MPP2和MPP3。

本申请实施例中，为了保证能够追踪到全局最大功率点，提供了一种先搜索全局最大功率点，再按照上述图5实施例所示的方式进行最大功率点追踪的方法，具体实现过程将在下述图8实施例中进行详细说明。

图8是本申请实施例提供的另一种最大功率点追踪方法的流程图，方法可以应用于上述图1中的跟踪装置20，比如应用于跟踪装置20中的光伏控制器21，如图8所示，方法可以包括如下步骤：

步骤801：将待确定参考电压设置为光伏组件的开路电压。

其中，待确定的光伏组件的最大功率点的参考电压。光伏组件的开路电压是指光伏组件在开路状态下的端电压。

本申请实施例中，可以先确定光伏组件的开路电压，并将光伏组件的开路电压作为待确定参考电压。

比如，待确定参考电压可以用Uref_search，光伏组件的开路电压可以用Uoc表示。请参考图9，先设定Uref_search＝Uoc。

步骤802：按照预设扰动步长逐步减小待确定参考电压，并记录光伏组件的输出电压、输出电流和输出功率，获取记录的所有输出功率中的最大输出功率，以最大输出功率对应的输出电压作为光伏组件的最大功率点的参考电压。

其中，预设步长可以预先设置，比如可以设置为开路电压的百分之一。

本申请实施例中，可以扰动的参考电压依次减小预设步长，并在依次减小扰动的参考电压的过程中，搜索光伏组件的最大输出功率即全局最大功率，之后，即可将最大输出功率处的输出电压设置为最大功率点的参考电压。

作为一个示例，步骤802可以通过以下步骤1)-步骤6)实现：

1)将待确定参考电压减小预设扰动步长。

其中，预设扰动步长可以预先设置。预设扰动步长可以用△step表示。

请参考图9，可以令Uref_search＝Uref_search-△step。

2)判断减小后的待确定参考电压是否小于开路电压的预设比例，预设比例小于1。

其中，预设比例可以预先设置，比如预设比例可以为0.2或0.3等。

请参考图9，可以判断Uref_search是否小于0.2×Uoc。

3)若减小后的待确定参考电压不小于开路电压的预设比例，则对光伏组件的输出电压和输出电流进行采样，并计算输出功率。

请参考图9，若判断结果为否，即Uref_search不小于0.2×Uoc，则采样光伏组件的实时输出电压U(m)和实时输出电流I(m)，并计算输出功率P(m)＝U(m)×I(m)。

4)判断该输出功率是否大于历史最大输出功率，历史最大输出功率是在逐步减小待确定参考电压的过程中根据采样的输出电压和输出电流确定的最大输出功率。

其中，历史最大输出功率的初始值可以设置为0。历史最大输出功率可以用P_max表示。

请参考图9，在采样得到U(m)和I(m)之后，可以计算光伏组件的输出功率P(m)＝U(m)×I(m)。然后，判断P(m)是否大于P_max。

5)若该输出功率大于历史最大输出功率，则将历史最大输出功率更新为该输出功率，并将减小后的待确定参考电压作为待确定参考电压，返回至步骤1)，继续减小待确定参考电压。

请参考图9，若判断结果为是，即P(m)＞P_max，则令P_max＝P(m)，并令最大功率点的参考电压Uref＝U(m)，然后返回至步骤1)，继续执行令Uref_search＝Uref_search-△step的步骤及后续步骤。

6)若该输出功率不大于历史输出功率，则返回至步骤1)，继续减小待确定参考电压。

请参考图9，若判断结果为否，即P(m)不大于P_max，则返回至步骤1)，继续执行令Uref_search＝Uref_search-△step的步骤及后续步骤。

7)若减小后的待确定参考电压小于开路电压的预设比例，则将历史最大输出功率对应的输出电压作为最大功率点的参考电压。

请参考图9，若Uref_search＜0.2×Uoc，则可以停止搜索，直接令Uref＝P_max对应的U(m)，然后根据此时的Uref进行最大功率点跟踪，即根据此时的Uref执行上述图6所示的最大功率点追踪流程。

步骤803：对光伏组件的输出电压和输出电流进行采样，当前采样时刻的第一输出电压和第一输出电流。

步骤804：根据第一输出电压和第一输出电流，计算当前采样时刻的第一输出功率。

步骤805：获取上一采样时刻的第二输出电压和第二输出功率，计算第一输出电压与第二输出电压的电压差，及第一输出功率与第二输出功率的功率差。

步骤806：根据功率差与电压差的比值，确定光伏组件的最大功率点的参考电压的扰动方向。

步骤807：根据功率差的绝对值确定目标扰动步长。

步骤808：根据该扰动方向和目标扰动步长，更新光伏组件的最大功率点的参考电压，以使光伏组件按照更新后的参考电压运行。

需要说明的是，步骤803-步骤808的实现过程与上述步骤501-步骤506同理，具体实现过程可以参考上述步骤501-步骤506的相关描述，本申请实施例对此不做限定。

本申请实施例中，通过将待确定参考电压设置为光伏组件的开路电压，然后按照预设扰动步长逐步减小待确定参考电压，并记录光伏组件的输出电压、输出电流和输出功率，获取记录的所有输出功率中的最大输出功率，以最大输出功率对应的输出电压作为光伏组件的最大功率点的参考电压，可以搜索到全局最大功率点，便于后续快速追踪到最大功率点，提高了追踪最大功率点的效率，节省了追踪时间。

另外，在光伏系统中，由于光伏系统的随机性、有限性和间歇性，光伏电能难以按照特定的充电规律进行充电，目前常用的蓄电池充放电控制策略中，一类不考虑直流母线的稳定，这类方法不利于独立运行的锂电池系统的稳定性和安全。另一类考虑到了直流母线的稳定，但对于光伏系统而言，该类策略反而不能实现最大功率跟踪；或者由锂电池的控制电路实现，能够实现最大功率的跟踪，但不能对充电电压、电流进行控制，缩短了锂电池的使用寿命。

本申请实施例在结合锂电池的阶段充电策略基础上，结合了光伏组件发电的特点，配合光伏组件的最大功率跟踪控制，提出了一种将最大功率充电和阶段充电相结合的充电方式，可以实现上述目的的同时保证直流母线电压的稳定，使锂电池的充放电过程适用于独立光伏系统中，具体实现过程将在下述图10实施例中进行详细说明。

图10是本申请实施例提供的充电控制方法的流程图，该方法可以应用于上述图1中的跟踪装置20，比如应用于跟踪装置20中的光伏控制器21，如图10所示，该方法可以包括如下步骤：

步骤1001：响应于充电请求操作，获取充电请求操作的请求参数，该请求参数包括请求电压和请求电流。

作为一个示例，在充电电池需要进行充电时，可以通过BMS电路或相关软件向光伏控制器发送该请求参数。其中，该充电电池可以为锂电池等。

步骤1002：获取光伏组件的输出参数，并比较请求参数和输出参数，该输出参数包括输出电压和输出电流。

作为一个示例，直流母线的两端分别与光伏组件和充电电池连接，光伏组件的输出电压可以为直流母线的母线电压，光伏组件的输出电流可以为直流母线的母线电流。

步骤1003：判断请求电压是否小于输出电压。

步骤1004：若请求电压小于输出电压，则控制光伏组件运行在恒压输出模式。

若请求电压小于输出电压，说明充电电池即将充满达到过充电压，这种情况下，可以控制光伏组件运行在恒压输出模式，在该恒压输出模式下，该充电电池能够接受该光伏组件输出的恒压进行限压充电。

步骤1005：若请求电压大于或等于输出电压，则判断请求电流是否小于输出电流。

步骤1006：若请求电流大于或等于输出电流，则控制光伏组件运行在最大功率点跟踪模式。

若请求电压大于或等于输出电压，且请求电流大于或等于输出电流，说明充电电池可以控制光伏组件运行在最大功率点跟踪模式以最大限度地利用太阳能，这种情况下，即可控制光伏组件运行在最大功率点跟踪模式，并根据该最大功率点跟踪模式下输出电压和电流，该充电电池根据该光伏组件在最大功率点跟踪模式下的输出电压和输出电流进行充电。

步骤1007：若请求电压小于输出电压，则控制光伏组件运行在恒流输出模式。

若请求电压大于或等于输出电压，且请求电流小于输出电流，说明充电电池已达到了过充电流，这种情况下，可以控制光伏组件运行在恒流输出模式，以该恒流输出模式的输出电流进行限流充电。

本申请实施例中，在结合锂电池的阶段充电策略基础上，结合了光伏组件发电的特点，配合光伏组件的最大功率点跟踪控制，提出了一种将最大功率充电和阶段充电相结合的充电方式，保证了直流母线电压的稳定，使充电电池的充放电过程适用于独立光伏系统中。在本申请实施例中，光伏组件无论工作在恒压输出模式、最大功率点输出模式还是恒流输出模式，其输出的电压和电流均不能超过充电电池的最大充电电压和/或最大充电电流，而且需要说明的是，该光伏组件运行在恒压输出模式或恒流输出模式，其依然可以根据参考电压运行在最大功率点，因为功率计算公式P＝U*I，当输出电压U或者输出电流I恒定时，输出功率P依旧可以通过调节输出电流I或者输出电压U工作在最大输出点。

图11是本申请实施例提供的一种最大功率点追踪装置的框图，该装置可以以由软件、硬件或者两者的结合实现成为计算机设备的部分或者全部，该计算机设备可以为跟踪装置或者跟踪装置中的光伏控制器。参见图11，该装置包括：采样模块1101、第一处理模块1102、第二处理模块1103、第一确定模块1104、第二确定模块1105和更新模块1106。

采样模块1101，用于对光伏组件的输出电压和输出电流进行采样，得到当前采样时刻的第一输出电压和第一输出电流；

第一处理模块1102，用于根据该第一输出电压和该第一输出电流，计算当前采样时刻的第一输出功率；

第二处理模块1103，用于获取上一采样时刻的第二输出电压和第二输出功率，计算该第一输出电压与该第二输出电压的电压差，及该第一输出功率与该第二输出功率的功率差；

第一确定模块1104，用于根据该功率差与该电压差的比值，确定该光伏组件的最大功率点的参考电压的扰动方向；

第二确定模块1105，用于根据该功率差的绝对值确定目标扰动步长；

更新模块1106，用于根据该扰动方向和该目标扰动步长，更新该光伏组件的最大功率点的参考电压，以使该光伏组件按照更新后的参考电压运行。

可选地，第二确定模块1105包括：

第一获取单元，用于获取回滞区间标识；

更新单元，用于判断该功率差的绝对值是否落入该回滞区间标识对应的回滞区间，若是，则不更新该回滞区间标识，若否，则根据该功率差的绝对值对应的回滞区间更新该回滞区间标识；

第二获取单元，用于获取该回滞区间标识对应的扰动步长，以该回滞区间标识对应的扰动步长作为该目标扰动步长。

可选地，该回滞区间包括第一回滞区间和第二回滞区间，该第一回滞区间为[0，a]，该第二回滞区间为[a1,b]，a1＜a＜b；该第一回滞区间对应第一扰动步长，该第二回滞区间对应第二扰动步长；该第一回滞区间的回滞区间标识的值为X，该第二回滞区间的回滞区间标识的值为Y，X＜Y；

该更新单元用于：

判断该功率差的绝对值是否小于或等于a；

若该功率差的绝对值小于或等于a，则判断该回滞区间标识的值是否大于或等于Y；

若该回滞区间标识的值小于Y，则确定该功率差的绝对值属于该第一回滞区间，并将该回滞区间标识的值更新为X；

若该回滞区间标识的值大于或等于Y，则判断该功率差的绝对值是否小于a1；

若该功率差的绝对值小于a1，则确定该功率差的绝对值属于该第一回滞区间，并将该回滞区间标识的值更新为X；

若该功率差的绝对值不小于a1，则确定该功率差的绝对值属于该第二回滞区间，并将该回滞区间标识的值更新为Y。

可选地，该回滞区间还包括第三回滞区间，该第三回滞区间为[b1，∞]，a＜b1＜b，该第三回滞区间对应第三扰动步长，该第三回滞区间的回滞区间标识的值为Z，Y＜Z，该更新单元还用于：

若该功率差的绝对值大于a，则判断该回滞区间标识的值是否等于X；

若该回滞区间标识的值等于X，则确定该功率差的绝对值属于该第二回滞区间，将该回滞区间标识的值更新为Y；

若该回滞区间标识的值不等于X，则判断该回滞区间标识的值是否等于Y；

若该回滞区间标识的值等于Y，则判断该功率差的绝对值是否大于b；若该功率差的绝对值大于b，则确定该功率差的绝对值属于该第三回滞区间，将该回滞区间标识的值更新为Z；若该功率差的绝对值不大于b，则确定该功率差的绝对值属于该第二回滞区间，将该回滞区间标识的值更新为Y；

若该回滞区间标识的值不等于Y，则判断该功率差的绝对值是否大于b1；若该功率差的绝对值不大于b1，则确定该功率差的绝对值属于该第二回滞区间，将该回滞区间标识的值更新为Y；若该功率差的绝对值大于b1，则确定该功率差的绝对值属于该第三回滞区间，将该回滞区间标识的值更新为Z。

可选地，该第一确定模块1104用于：

若该功率差与该电压差的比值大于预设比值，则将该光伏组件的最大功率点的参考电压的扰动方向确定为第一扰动方向；

若该功率差与该电压差的比值小于该预设比值，则将该光伏组件的最大功率点的参考电压的扰动方向确定为第二扰动方向；

该根据该扰动方向和该目标扰动步长，更新该光伏组件的最大功率点的参考电压，包括：

若该扰动方向为第一扰动方向，则将该最大功率点的参考电压增大该目标扰动步长；

若该扰动方向为第二扰动方向，则将该最大功率点的参考电压减小该目标扰动步长。

可选地，该装置还包括：

设置模块，用于将待确定参考电压设置为该光伏组件的开路电压；

第三获取模块，用于按照预设扰动步长逐步减小该待确定参考电压，并记录该光伏组件的输出电压、输出电流和输出功率，获取记录的所有输出功率中的最大输出功率，以该最大输出功率对应的输出电压作为该光伏组件的最大功率点的参考电压。

可选地，第三获取模块用于：

将该待确定参考电压减小预设扰动步长；

判断减小后的待确定参考电压是否小于该开路电压的预设比例，该预设比例小于1；

若该减小后的待确定参考电压不小于该开路电压的预设比例，则对该光伏组件的输出电压和输出电流进行采样，并计算输出功率；

判断该输出功率是否大于历史最大输出功率，该历史最大输出功率是在逐步减小该待确定参考电压的过程中根据采样的输出电压和输出电流确定的最大输出功率；

若该输出功率大于该历史最大输出功率，则将该历史最大输出功率更新为该输出功率，并将减小后的待确定参考电压作为该待确定参考电压，返回执行将该待确定参考电压减小预设扰动步长的步骤；若该输出功率不大于该历史输出功率，则返回执行将该待确定参考电压减小预设扰动步长的步骤；

若该减小后的待确定参考电压小于该开路电压的预设比例，则将该历史最大输出功率对应的输出电压作为该光伏组件的最大功率点的参考电压。

本申请实施例中，可以对光伏组件的输出电压和输出电流进行采样得到第一输出电压和第一输出电流，根据第一输出电压和第一输出电流计算当前采样时刻的第一输出功率，以及获取上一采样时刻的第二输出电压和第二输出功率，计算第一输出电压与第二输出电压之间的电压差，以及第一输出功率与第二输出功率的功率差。然后，根据功率差与电压差的比值，确定光伏组件的最大功率点的参考电压的扰动方向，以及根据功率差的绝对值确定目标扰动步长。之后，根据扰动方向和目标扰动步长，更新光伏组件的最大功率点的参考电压，以使光伏组件按照更新后的参考电压运行。如此，通过根据功率差的绝对值确定目标扰动步长，提供了一种变步长的电导增量法来追踪光伏组件的最大功率点，可以提高最大功率点的追踪效果。

需要说明的是：上述实施例提供的最大功率点跟踪装置在进行最大功率点跟踪时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

上述实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请实施例的保护范围。

上述实施例提供的最大功率点跟踪装置与最大功率点跟踪方法实施例属于同一构思，上述实施例中单元、模块的具体工作过程及带来的技术效果，可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

图12是本申请实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。如图12所示，计算机设备12包括：处理器120、存储器121以及存储在存储器121中并可在处理器120上运行的计算机程序122，处理器120执行计算机程序122时实现上述实施例中的最大功率点跟踪方法中的步骤。

计算机设备12可以是一个通用计算机设备或一个专用计算机设备。在具体实现中，计算机设备12可以是台式机、便携式电脑、网络服务器、掌上电脑、移动手机、平板电脑、无线终端设备、通信设备或嵌入式设备，本申请实施例不限定计算机设备12的类型。本领域技术人员可以理解，图12仅仅是计算机设备12的举例，并不构成对计算机设备12的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，比如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

处理器120可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，处理器120还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者也可以是任何常规的处理器。

存储器121在一些实施例中可以是计算机设备12的内部存储单元，比如计算机设备12的硬盘或内存。存储器121在另一些实施例中也可以是计算机设备12的外部存储设备，比如计算机设备12上配备的插接式硬盘、智能存储卡(Smart Media Card，SMC)、安全数字(Secure Digital，SD)卡、闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器121还可以既包括计算机设备12的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器121用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(Boot Loader)、数据以及其他程序等。存储器121还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本申请实施例还提供了一种计算机设备，该计算机设备包括：至少一个处理器、存储器以及存储在该存储器中并可在该至少一个处理器上运行的计算机程序，该处理器执行该计算机程序时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述各个方法实施例中的步骤。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。