车辆的控制方法、装置及车辆

技术领域

本公开涉及车辆控制领域，具体地，涉及一种车辆的控制方法、装置及车辆。

背景技术

随着社会的高速发展，汽车的保有量不断升高，车辆的安全性能也变得越来越重要。通常情况下，在车辆行驶过程中，如果前方出现障碍物，存在与障碍物发生碰撞的危险，传统的AEB(英文：Autonomous Emergency Braking，中文：自动紧急刹车)系统只会在危险等级较高时发出碰撞预警，由于碰撞预警通常只是简单的二元信息，如灯光闪烁或者蜂鸣声，包含的危险信息较少，并且留给驾驶员的时间很短，驾驶员通常很难根据碰撞预警在较短的时间内做出正确的判断和反应，容易导致车辆发生碰撞事故。

发明内容

本公开的目的是提供一种车辆的控制方法、装置及车辆，用于提高车辆的安全性能。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆的控制方法，所述方法包括：

若接收到预先紧急制动系统AEBS发送的第一控制指令，对所述第一控制指令进行解析以得到扭矩阈值和激活标识，所述第一控制指令为所述AEBS检测到车辆与障碍物的距离小于第一距离阈值，且大于或等于第二距离阈值的情况下发出的；

在所述激活标识指示AEBS功能为激活状态的情况下，控制所述车辆的电机按照所述扭矩阈值进行调整；

若接收到所述AEBS发送的所述第一控制指令和电子制动系统EBS发送的第二控制指令，按照所述第二控制指令控制所述电机进行制动，和/或控制所述车辆的机械刹车片进行制动，所述第二控制指令为所述EBS接收到所述AEBS发送的距离信息，并确定所述距离信息指示所述车辆与障碍物的距离小于第三距离阈值的情况下发送的。

可选地，所述方法还包括：

在所述激活标识指示AEBS功能为激活状态的情况下，关闭目标功能，并禁止所述车辆换挡；

所述目标功能包括：辅助制动功能、滑行能量回馈功能、制动能量回馈功能和EBS功能中的至少一种。

可选地，所述控制所述车辆的电机按照所述扭矩阈值进行调整，包括：

获取当前的电机扭矩；

若所述电机扭矩大于所述扭矩阈值，控制所述电机扭矩降为所述扭矩阈值；

若所述电机扭矩小于或等于所述扭矩阈值，保持所述电机扭矩。

可选地，所述按照所述第二控制指令控制所述电机进行制动，和/或控制所述车辆的机械刹车片进行制动，包括：

解析所述第二控制指令，以得到目标制动扭矩和目标制动力；

若所述目标制动扭矩小于制动扭矩限值，按照所述目标制动扭矩控制所述电机进行扭矩制动；

若所述目标制动扭矩大于或等于所述制动扭矩限值，按照所述制动扭矩限值控制所述电机进行扭矩制动，并按照所述目标制动力，控制所述机械刹车片进行机械制动。

可选地，所述方法还包括：

在所述激活标识指示AEBS功能为关闭状态的情况下，关闭所述AEBS功能；

若所述AEBS功能为关闭状态，且所述车辆的车速大于第一车速阈值，根据接收到的驾驶指令控制所述车辆行驶，所述驾驶指令为驾驶员触发的指令；

若所述AEBS功能为关闭状态，且所述车速小于或等于所述第一车速阈值，退出蠕行模式，禁止所述车辆换挡，并控制所述电机扭矩调整为零。

可选地，在所述按照所述第二控制指令控制所述电机进行制动，和/或控制所述车辆的机械刹车片进行制动之后，所述方法还包括：

获取所述车辆当前的车速；

若所述车辆当前的车速大于第二车速阈值，按照接收到的所述第二控制指令控制所述电机进行制动，和/或控制所述车辆的机械刹车片进行制动，直至所述车速小于或等于所述第二车速阈值；

若所述车辆当前的车速小于或等于所述第二车速阈值，禁止所述车辆换挡，并控制所述电机扭矩调整为零。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆的控制装置，所述装置包括：

解析模块，用于若接收到预先AEBS发送的第一控制指令，对所述第一控制指令进行解析以得到扭矩阈值和激活标识，所述第一控制指令为所述AEBS检测到车辆与障碍物的距离小于第一距离阈值，且大于或等于第二距离阈值的情况下发出的；

第一控制模块，用于在所述激活标识指示AEBS功能为激活状态的情况下，控制所述车辆的电机按照所述扭矩阈值进行调整；

制动模块，用于若接收到所述AEBS发送的所述第一控制指令和EBS发送的第二控制指令，按照所述第二控制指令控制所述电机进行制动，和/或控制所述车辆的机械刹车片进行制动，所述第二控制指令为所述EBS接收到所述AEBS发送的距离信息，并确定所述距离信息指示所述车辆与障碍物的距离小于第三距离阈值的情况下发送的。

可选地，所述第一控制模块还用于：

在所述激活标识指示AEBS功能为激活状态的情况下，关闭目标功能，并禁止所述车辆换挡；

所述目标功能包括：辅助制动功能、滑行能量回馈功能、制动能量回馈功能和EBS功能中的至少一种。

可选地，所述第一控制模块用于：

获取当前的电机扭矩；

若所述电机扭矩大于所述扭矩阈值，控制所述电机扭矩降为所述扭矩阈值；

若所述电机扭矩小于或等于所述扭矩阈值，保持所述电机扭矩。

可选地，所述制动模块用于：

解析所述第二控制指令，以得到目标制动扭矩和目标制动力；

若所述目标制动扭矩小于制动扭矩限值，按照所述目标制动扭矩控制所述电机进行扭矩制动；

若所述目标制动扭矩大于或等于所述制动扭矩限值，按照所述制动扭矩限值控制所述电机进行扭矩制动，并按照所述目标制动力，控制所述机械刹车片进行机械制动。

可选地，所述装置还包括：

关闭模块，用于在所述激活标识指示AEBS功能为关闭状态的情况下，关闭所述AEBS功能；

第二控制模块，用于：

若所述AEBS功能为关闭状态，且所述车辆的车速大于第一车速阈值，根据接收到的驾驶指令控制所述车辆行驶，所述驾驶指令为驾驶员触发的指令；

若所述AEBS功能为关闭状态，且所述车速小于或等于所述第一车速阈值，退出蠕行模式，禁止所述车辆换挡，并控制所述电机扭矩调整为零。

可选地，所述装置还包括：

获取模块，用于在所述按照所述第二控制指令控制所述电机进行制动，和/或控制所述车辆的机械刹车片进行制动之后，获取所述车辆当前的车速；

第三控制模块，用于：

若所述车辆当前的车速大于第二车速阈值，按照接收到的所述第二控制指令控制所述电机进行制动，和/或控制所述车辆的机械刹车片进行制动，直至所述车速小于或等于所述第二车速阈值；

若所述车辆当前的车速小于或等于所述第二车速阈值，禁止所述车辆换挡，并控制所述电机扭矩调整为零。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，所述车辆用于本公开第一方面中任一项所述的车辆的控制方法。

通过上述技术方案，本公开在接收到AEBS发送的第一控制指令的情况下，先对第一控制指令进行解析以得到扭矩阈值和激活标识，其中，第一控制指令为AEBS检测到车辆与障碍物的距离小于第一距离阈值，且大于或等于第二距离阈值的情况下发出的。如果激活标识指示AEBS功能为激活状态，那么控制车辆的电机按照扭矩阈值进行调整。之后如果接收到AEBS发送的第一控制指令和EBS发送的第二控制指令，那么按照第二控制指令控制电机进行制动，和/或控制车辆的机械刹车片进行制动，其中，第二控制指令为EBS接收到AEBS发送的距离信息，并确定距离信息指示车辆与障碍物的距离小于第三距离阈值的情况下发送的。本公开在车辆与障碍物的距离不断变小的情况下，先对电机的扭矩进行调整，再控制电机和/或机械刹车片进行制动，能够在紧急情况下为车辆提供足够的制动力，提高了车辆的安全性能。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆的控制方法的流程图；

图2是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的控制方法的流程图；

图3是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的控制方法的流程图；

图4是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的控制方法的流程图；

图5是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的控制方法的流程图；

图6是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的控制方法的流程图；

图7是根据一示例性实施例示出的一种车辆的控制装置的框图；

图8是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的控制装置的框图；

图9是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的控制装置的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在介绍本公开提供的车辆的控制方法、装置及车辆之前，首先对本公开中各个实施例所涉及的应用场景进行介绍。通常情况下，在车辆行驶过程中，在前方出现障碍物，存在与障碍物发生碰撞的危险时，车辆的AEBS(英文：Advanced Emergency Braking System，中文：预先紧急制动系统)会根据危险等级进行报警或紧急制动，从而回避碰撞或减轻碰撞程度。目前传统燃油车、燃气车的制动系统，在紧急制动时所需的制动力一部分由缓速器提供，另一部分由机械刹车片提供。但是纯电动汽车中无缓速器功能，仅通过机械刹车片对车辆进行紧急制动，在紧急情况下可能无法提供足够的制动力以在短时间内控制车辆停止。

图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆的控制方法的流程图，如图1所示，该方法可以包括：

步骤101，若接收到预先紧急制动系统AEBS发送的第一控制指令，对第一控制指令进行解析以得到扭矩阈值和激活标识，第一控制指令为AEBS检测到车辆与障碍物的距离小于第一距离阈值，且大于或等于第二距离阈值的情况下发出的。

举例来说，本公开的执行主体可以是车辆的VCU(英文：Vehicle Control Unit，中文：整车控制单元)。在AEBS中的测距装置检测到车辆与障碍物的距离小于预设的预警距离阈值，且大于或等于预设的第一距离阈值的情况下，可以控制报警装置发出碰撞预警，以提醒驾驶员进行主动制动，其中预警距离阈值例如可以为5m，第一距离阈值例如可以为4m。其中，测距装置例如可以是测距雷达、红外测距仪等。报警装置例如可以是灯光报警装置、声音报警装置等。如果驾驶员没有主动进行制动，当AEBS检测到车辆与障碍物的距离小于第一距离阈值，且大于或等于预设的第二距离阈值时，AEBS可以将第一控制指令发送给VCU，第二距离阈值例如可以为3m。其中，第一控制指令可以包括扭矩阈值和激活标识，还可以包括电机控制模式，第一控制指令例如可以是TSC1_C0000A0报文，激活标识可以用于指示AEBS功能的状态，电机控制模式可以为扭矩控制模式或扭矩限值模式。VCU在接收到第一控制指令之后，可以对第一控制指令进行解析，以得到扭矩阈值和激活标识。例如，可以用参数EngOverrideCtrlMode来表示激活标识，当EngOverrideCtrlMode＝0x3时，表示AEBS功能处于激活状态，当EngOverrideCtrlMode≠0x3时，表示AEBS功能处于关闭状态。

步骤102，在激活标识指示AEBS功能为激活状态的情况下，控制车辆的电机按照扭矩阈值进行调整。

示例的，如果激活标识指示AEBS功能为激活状态，那么可以获取当前的电机扭矩，并根据当前的电机扭矩与扭矩阈值的关系，控制车辆的电机按照扭矩阈值进行调整，从而使电机扭矩处于有利于制动的状态，其中扭矩阈值例如可以为零。在一种实现方式中，如果当前的电机扭矩大于扭矩阈值，那么可以控制电机扭矩降为扭矩阈值，如果电机扭矩小于或等于扭矩阈值，那么可以保持电机扭矩。以扭矩阈值为0为例，如果电机扭矩为5Nm，那么可以将电机扭矩降为0，如果电机扭矩为-5Nm(即反向扭矩)，那么可以将电机扭矩保持-5Nm不变。在另一种实现方式中，如果当前的电机扭矩大于扭矩阈值，那么可以控制电机扭矩降为零，如果电机扭矩小于或等于扭矩阈值，那么可以保持电机扭矩。以扭矩阈值为2Nm为例，如果电机扭矩为5Nm，那么可以将电机扭矩降为0，如果电机扭矩为-5Nm(即反向扭矩)，那么可以使电机扭矩保持-5Nm不变，如果电机扭矩为1Nm，那么可以使电机扭矩保持1Nm不变。本公开对此不作具体限定。

步骤103，若接收到AEBS发送的第一控制指令和EBS(英文：Electronic BrakeSystems，中文：电子制动系统)发送的第二控制指令，按照第二控制指令控制电机进行制动，和/或控制车辆的机械刹车片进行制动，第二控制指令为EBS接收到AEBS发送的距离信息，并确定距离信息指示车辆与障碍物的距离小于第三距离阈值的情况下发送的。

示例的，AEBS中的测距装置可以实时将检测到距离信息发送给EBS，其中距离信息用于指示车辆与障碍物的距离。EBS在接收到距离信息之后，可以确定车辆与障碍物的距离与预设的第三距离阈值之间的关系，如果车辆与障碍物的距离小于预设的第三距离阈值，表示车辆与障碍物的距离很近，需要进行紧急制动，那么可以通过EBS中的需求制动力分配功能对车辆当前所需的制动力进行分配，得到用于扭矩制动的目标制动扭矩和用于机械制动的目标制动力，之后EBS可以根据目标制动扭矩和目标制动力生成第二控制指令，并将第二控制指令发送给VCU。其中，第二控制指令可以包括目标制动扭矩、目标制动力和电机控制模式，电机控制模式可以为扭矩控制模式或扭矩限值模式，第二控制指令例如可以是TSC1_C00000B报文，第三距离阈值可以小于或等于第二距离阈值，第三距离阈值例如可以是3m或2m。

由于AEBS激活之后会持续向VCU发送包括扭矩阈值和激活标识的第一控制指令，因此VCU在接收到第二控制指令的情况下可能也会同时接收到第一控制指令。VCU在同时接收到第一控制指令和第二控制指令的情况下，可以优先响应第二控制指令，即第二控制指令的优先级高于第一控制指令。具体的，可以对第二控制指令进行解析，以得到目标制动扭矩和目标制动力，并控制电机按照目标制动扭矩输出反向扭矩进行扭矩制动，和/或控制车辆的机械刹车片输出目标制动力进行机械制动。需要说明的是，可以优先通过控制电机输出反向扭矩进行制动，在电机输出最大的反向扭矩，仍不能达到制动需求时，可以在电机输出最大的反向扭矩的同时，通过控制车辆的机械刹车片输出目标制动力进行机械制动。

综上所述，本公开在接收到AEBS发送的第一控制指令的情况下，先对第一控制指令进行解析以得到扭矩阈值和激活标识，其中，第一控制指令为AEBS检测到车辆与障碍物的距离小于第一距离阈值，且大于或等于第二距离阈值的情况下发出的。如果激活标识指示AEBS功能为激活状态，那么控制车辆的电机按照扭矩阈值进行调整。之后如果接收到AEBS发送的第一控制指令和EBS发送的第二控制指令，那么按照第二控制指令控制电机进行制动，和/或控制车辆的机械刹车片进行制动，其中，第二控制指令为EBS接收到AEBS发送的距离信息，并确定距离信息指示车辆与障碍物的距离小于第三距离阈值的情况下发送的。本公开在车辆与障碍物的距离不断变小的情况下，先对电机的扭矩进行调整，再控制电机和/或机械刹车片进行制动，能够在紧急情况下为车辆提供足够的制动力，提高了车辆的安全性能。

图2是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的控制方法的流程图，如图2所示，该方法还可以包括：

步骤104，在激活标识指示AEBS功能为激活状态的情况下，关闭目标功能，并禁止车辆换挡。

目标功能包括：辅助制动功能、滑行能量回馈功能、制动能量回馈功能和EBS功能中的至少一种。

示例的，如果激活标识指示AEBS功能为激活状态，那么在控制车辆的电机按照扭矩阈值进行调整之前，可以先关闭目标功能，并禁止车辆换挡，以避免目标功能干扰电机扭矩的调节过程。其中目标功能可以包括：辅助制动功能、滑行能量回馈功能、制动能量回馈功能和EBS功能中的至少一种。

图3是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的控制方法的流程图，如图3所示，步骤102可以通过以下步骤来实现：

步骤1021，获取当前的电机扭矩。

步骤1022，若电机扭矩大于扭矩阈值，控制电机扭矩降为扭矩阈值。

步骤1023，若电机扭矩小于或等于扭矩阈值，保持电机扭矩。

示例的，如果激活标识指示AEBS功能为激活状态，那么可以获取当前的电机扭矩，并将当前的电机扭矩与预设的扭矩阈值进行比较。如果当前的电机扭矩大于扭矩阈值，那么可以控制电机扭矩降为扭矩阈值，如果电机扭矩小于或等于扭矩阈值，那么可以保持电机扭矩不变。以扭矩阈值为0为例，当电机扭矩为正向扭矩时，可以将电机扭矩降为0，以便ESB进行制动，其中正向扭矩可以理解为，驱动车辆行驶的扭矩。当电机扭矩为反向扭矩时，可以保持反向扭矩不变，使得电机的反向扭矩可以为车辆提供制动力，其中反向扭矩可以理解为，与驱动车辆行驶的扭矩方向相反的扭矩。

图4是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的控制方法的流程图，如图4所示，步骤103可以通过以下步骤来实现：

步骤1031，解析第二控制指令，以得到目标制动扭矩和目标制动力。

步骤1032，若目标制动扭矩小于制动扭矩限值，按照目标制动扭矩控制电机进行扭矩制动。

步骤1033，若目标制动扭矩大于或等于制动扭矩限值，按照制动扭矩限值控制电机进行扭矩制动，并按照目标制动力，控制机械刹车片进行机械制动。

示例的，在接收到EBS发送的第二控制指令之后，可以对第二控制指令进行解析，从而得到目标制动扭矩和目标制动力，其中，目标制动扭矩可以为反向扭矩。如果目标制动扭矩小于制动扭矩限值，表示电机能够提供目标制动扭矩，那么可以控制电机输出目标制动扭矩，从而进行扭矩制动，其中制动扭矩限值可以理解为，电机所能提供的最大反向扭矩。如果目标制动扭矩大于或等于制动扭矩限值，表示电机不足以提供目标制动扭矩，那么可以控制电机输出制动扭矩限值以进行扭矩制动，并控制机械刹车片输出目标制动力以进行机械制动。也就是说，如果车辆所需的制动扭矩在电机能够提供的制动扭矩的范围内，可以优先使用电机输出反向扭矩来进行扭矩制动。如果车辆所需的制动扭矩超过电机能够提供的制动扭矩的范围，可以在通过电机输出反向扭矩来进行扭矩制动的同时，通过机械刹车片进行机械制动，这样，能够在车辆进行紧急制动时提供足够的制动力，提高了车辆的安全性能。

具体的，以制动扭矩限值为15Nm为例，如果目标制动扭矩为10Nm，可以控制电机输出10Nm的反向扭矩，以对车辆进行扭矩制动。如果目标制动扭矩为20Nm，目标制动力为100N，可以控制电机输出15Nm的反向扭矩，以对车辆进行扭矩制动，并控制机械刹车片输出100N的制动力，以对车辆进行机械制动。

图5是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的控制方法的流程图，如图5所示，该方法还可以包括：

步骤105，在激活标识指示AEBS功能为关闭状态的情况下，关闭AEBS功能。

步骤106，若AEBS功能为关闭状态，且车辆的车速大于第一车速阈值，根据接收到的驾驶指令控制车辆行驶，驾驶指令为驾驶员触发的指令。

步骤107，若AEBS功能为关闭状态，且车速小于或等于第一车速阈值，退出蠕行模式，禁止车辆换挡，并控制电机扭矩调整为零。

示例的，在AEBS系统中的测距装置检测到车辆与障碍物的距离大于预设的第四距离阈值时，表示车辆与障碍物的距离较远，车辆处于安全的环境中，因此可以关闭AEBS功能。其中，第四距离阈值可以大于或等于预警距离阈值，例如可以是5m或6m。具体的，AEBS在检测到车辆与障碍物的距离大于第四距离阈值时，可以将包括指示AEBS功能为关闭状态的激活标识的第一控制指令发送给VCU。例如，当EngOverrideCtrlMode＝0x0、0x1或0x2时，表示AEBS功能为关闭状态。VCU在接收到第一控制指令之后，可以对第一控制指令进行解析，从而确定激活标识指示AEBS功能为关闭状态，并根据激活标识关闭AEBS功能，不再响应AEBS发送的指令，直到再次接收到激活标识指示AEBS功能为开启状态的第一控制指令。

在关闭AEBS功能之后，如果车辆的车速大于预设的第一车速阈值，表示车辆当前仍处于行驶状态，那么驾驶员可以触发驾驶指令以控制车辆继续行驶，VCU在接收到驾驶指令之后可以根据驾驶指令来控制车辆行驶，其中第一车速阈值例如可以为3km/h。如果车辆的车速小于第一车速阈值，表示车辆处于将要静止的状态，因此可以退出蠕行模式，并且禁止车辆换挡，再进一步控制电机扭矩调整为0，从而使车辆完全静止。其中，蠕行模式可以理解为，驾驶员既未踩刹车也未踩油门，车辆匀速行驶的模式。

图6是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的控制方法的流程图，如图6所示，在步骤103之后，该方法还可以包括：

步骤108，获取车辆当前的车速。

步骤109，若车辆当前的车速大于第二车速阈值，按照接收到的第二控制指令控制电机进行制动，和/或控制车辆的机械刹车片进行制动，直至车速小于或等于第二车速阈值。

步骤110，若车辆当前的车速小于或等于第二车速阈值，禁止车辆换挡，并控制电机扭矩调整为零。

示例的，在对车辆进行制动的过程中，可以周期性地获取车辆当前的车速，并将车辆当前的车速与预设的第二车速阈值进行比较。其中，周期性地获取车辆当前的车速，例如可以是在每次执行第二控制指令之后获取车辆当前的车速，也可以是按照预设的时间周期获取车辆当前的车速，本公开对此不作具体限定。如果车辆当前的车速大于第二车速阈值，表示车辆还未处于静止状态，仍需要进行制动，那么可以继续按照接收到的第二控制指令控制电机进行制动，和/或控制车辆的机械刹车片进行制动，直至车速小于或等于第二车速阈值。如果车辆当前的车速小于或等于第二车速阈值，表示车辆已经处于将要静止的状态，那么可以禁止车辆换挡，并控制电机扭矩调整为零，从而使车辆完全静止。其中，第二车速阈值和第一车速阈值可以相同也可以不同，第二车速阈值例如可以为3km/h。

综上所述，本公开在接收到AEBS发送的第一控制指令的情况下，先对第一控制指令进行解析以得到扭矩阈值和激活标识，其中，第一控制指令为AEBS检测到车辆与障碍物的距离小于第一距离阈值，且大于或等于第二距离阈值的情况下发出的。如果激活标识指示AEBS功能为激活状态，那么控制车辆的电机按照扭矩阈值进行调整。之后如果接收到AEBS发送的第一控制指令和EBS发送的第二控制指令，那么按照第二控制指令控制电机进行制动，和/或控制车辆的机械刹车片进行制动，其中，第二控制指令为EBS接收到AEBS发送的距离信息，并确定距离信息指示车辆与障碍物的距离小于第三距离阈值的情况下发送的。本公开在车辆与障碍物的距离不断变小的情况下，先对电机的扭矩进行调整，再控制电机和/或机械刹车片进行制动，能够在紧急情况下为车辆提供足够的制动力，提高了车辆的安全性能。

图7是根据一示例性实施例示出的一种车辆的控制装置的框图，如图7所示，该装置200可以包括：

解析模块201，用于若接收到预先AEBS发送的第一控制指令，对第一控制指令进行解析以得到扭矩阈值和激活标识，第一控制指令为AEBS检测到车辆与障碍物的距离小于第一距离阈值，且大于或等于第二距离阈值的情况下发出的。

第一控制模块202，用于在激活标识指示AEBS功能为激活状态的情况下，控制车辆的电机按照扭矩阈值进行调整。

制动模块203，用于若接收到AEBS发送的第一控制指令和EBS发送的第二控制指令，按照第二控制指令控制电机进行制动，和/或控制车辆的机械刹车片进行制动，第二控制指令为EBS接收到AEBS发送的距离信息，并确定距离信息指示车辆与障碍物的距离小于第三距离阈值的情况下发送的。

在一种应用场景中，第一控制模块202还用于：

在激活标识指示AEBS功能为激活状态的情况下，关闭目标功能，并禁止车辆换挡。

目标功能包括：辅助制动功能、滑行能量回馈功能、制动能量回馈功能和EBS功能中的至少一种。

在另一种应用场景中，第一控制模块202用于：

获取当前的电机扭矩。

若电机扭矩大于扭矩阈值，控制电机扭矩降为扭矩阈值。

若电机扭矩小于或等于扭矩阈值，保持电机扭矩。

在另一种应用场景中，制动模块203用于：

解析第二控制指令，以得到目标制动扭矩和目标制动力。

若目标制动扭矩小于制动扭矩限值，按照目标制动扭矩控制电机进行扭矩制动。

若目标制动扭矩大于或等于制动扭矩限值，按照制动扭矩限值控制电机进行扭矩制动，并按照目标制动力，控制机械刹车片进行机械制动。

图8是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的控制装置的框图，如图8所示，该装置200还可以包括：

关闭模块204，用于在激活标识指示AEBS功能为关闭状态的情况下，关闭AEBS功能。

第二控制模块205，用于：

若AEBS功能为关闭状态，且车辆的车速大于第一车速阈值，根据接收到的驾驶指令控制车辆行驶，驾驶指令为驾驶员触发的指令。

若AEBS功能为关闭状态，且车速小于或等于第一车速阈值，退出蠕行模式，禁止车辆换挡，并控制电机扭矩调整为零。

图9是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的控制装置的框图，如图9所示，该装置200还可以包括：

获取模块206，用于在按照第二控制指令控制电机进行制动，和/或控制车辆的机械刹车片进行制动之后，获取车辆当前的车速。

第三控制模块207，用于：

若车辆当前的车速大于第二车速阈值，按照接收到的第二控制指令控制电机进行制动，和/或控制车辆的机械刹车片进行制动，直至车速小于或等于第二车速阈值。

若车辆当前的车速小于或等于第二车速阈值，禁止车辆换挡，并控制电机扭矩调整为零。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

综上所述，本公开在接收到AEBS发送的第一控制指令的情况下，先对第一控制指令进行解析以得到扭矩阈值和激活标识，其中，第一控制指令为AEBS检测到车辆与障碍物的距离小于第一距离阈值，且大于或等于第二距离阈值的情况下发出的。如果激活标识指示AEBS功能为激活状态，那么控制车辆的电机按照扭矩阈值进行调整。之后如果接收到AEBS发送的第一控制指令和EBS发送的第二控制指令，那么按照第二控制指令控制电机进行制动，和/或控制车辆的机械刹车片进行制动，其中，第二控制指令为EBS接收到AEBS发送的距离信息，并确定距离信息指示车辆与障碍物的距离小于第三距离阈值的情况下发送的。本公开在车辆与障碍物的距离不断变小的情况下，先对电机的扭矩进行调整，再控制电机和/或机械刹车片进行制动，能够在紧急情况下为车辆提供足够的制动力，提高了车辆的安全性能。

本公开还提供一种车辆，该车辆用于上述的车辆的控制方法。

关于上述实施例中的车辆，其执行各个步骤的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。