清洁设备的污水烧干检测方法及清洁设备

本申请要求于2022年09月20日提交中国专利局的发明名称为“基站的控制方法和具有其的基站”的申请号为202211145737.3的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本申请属于清洁家居技术领域，尤其涉及一种清洁设备的污水烧干检测方法及清洁设备。

背景技术

清洁设备包括扫地机、洗地机、扫拖一体机、吸尘器、真空吸尘装置等。相关技术中清洁设备无法准确检测污水箱的烧干时间，安全性较差。

发明内容

本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种清洁设备的污水烧干检测方法及清洁设备，能够准确检测污水箱的烧干时间，安全性能高。

第一方面，本申请提供了一种清洁设备的污水烧干检测方法，所述清洁设备包括污水箱和设于所述污水箱的加热装置，所述方法包括：

在执行蒸馏制水的情况下，控制所述加热装置加热所述污水箱中的污水；

在污水的温度达到目标蒸馏温度的情况下，获取所述加热装置的加热功率；

根据所述加热功率，确定所述加热装置在目标时长内的平均加热功率；

当所述加热功率在所述目标时长内呈现下降趋势，且所述平均加热功率小于目标功率时，确定所述污水箱烧干。

根据本申请的一个实施例，所述清洁设备还包括可控硅，所述可控硅与所述加热装置通讯连接，所述获取所述加热装置的加热功率，包括：

获取所述可控硅的占空比；

根据所述可控硅的占空比和所述加热装置的额定功率，得到所述加热装置的加热功率。

根据本申请的一个实施例，所述目标功率为所述加热装置将所述污水箱干烧至所述目标蒸馏温度时的加热功率。

根据本申请的一个实施例，所述目标时长通过如下方式确定：

在污水的温度达到目标蒸馏温度的情况下，确定所述加热装置的加热功率随时间变化的振荡波形；

确定所述振荡波形中首次出现幅值差值小于目标差值的振荡周期，所述幅值差值为所述振荡周期中的最大幅值与最小幅值之间的差值；

根据所述振荡周期，确定所述目标时长。

根据本申请的一个实施例，所述目标时长为所述振荡周期的倍数。

根据本申请的一个实施例，所述目标时长为所述振荡波形的起始时刻至所述振荡周期的结束时刻之间的时长。

根据本申请的一个实施例，所述目标功率位于60W至120W之间。

根据本申请的一个实施例，所述目标时长位于50s至200s之间。

第二方面，本申请提供了一种清洁设备，所述清洁设备包括控制器、污水箱、设于所述污水箱的加热装置和设于所述污水箱的温度传感器，所述控制器分别与所述加热装置和所述温度传感器通讯连接；

所述温度传感器用于检测所述污水箱中的污水的温度；

所述加热装置用于对所述污水箱中的污水进行加热；

所述控制器用于在执行蒸馏制水的情况下，控制所述加热装置加热所述污水箱中的污水；在污水的温度达到目标蒸馏温度的情况下，获取所述加热装置的加热功率；根据所述加热功率，确定所述加热装置在目标时长内的平均加热功率；当所述加热功率在所述目标时长内呈现下降趋势，且所述平均加热功率小于目标功率时，确定所述污水箱烧干。

根据本申请的一个实施例，所述清洁设备还包括设于所述污水箱的搅拌器，所述控制器与所述搅拌器通讯连接；

所述搅拌器用于对所述污水箱中的污水和/或杂质进行搅拌；

所述控制器还用于控制所述搅拌器工作。

根据本申请的一个实施例，所述清洁设备还包括与所述污水箱连通的集尘装置和设于所述集尘装置处的集尘风机，所述控制器与所述集尘风机通讯连接；

所述集尘风机用于将所述污水箱中的杂质吸入所述集尘装置；

所述控制器还用于控制所述集尘风机工作。

根据本申请的清洁设备的污水烧干检测方法及清洁设备，结合加热装置的加热功率和目标时长内的平均加热功率进行烧干检测，当加热功率在目标时长内呈现下降趋势，且平均加热功率小于目标功率时，确定污水箱中的污水烧干，以准确检测污水箱的烧干时间，安全性能高，且避免污水的温度过高导致污水中的杂质蒸馏而产生异味。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请实施例提供的清洁设备的结构示意图之一；

图2是本申请实施例提供的清洁设备的污水烧干检测方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的清洁设备的污水烧干检测方法中的振荡波形图；

图4是本申请实施例提供的清洁设备的污水烧干检测方法中的信号波形图；

图5是本申请实施例提供的清洁设备的结构示意图之二；

图6是本申请实施例提供的清洁设备的结构示意图之三；

图7是本申请实施例提供的清洁设备的结构示意图之四；

图8是本申请实施例提供的清洁设备的结构示意图之五；

图9是本申请实施例提供的清洁设备的结构示意图之六。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

下面结合附图1至图9，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的清洁设备的污水烧干检测方法及清洁设备进行详细地说明。

其中，清洁设备的污水烧干检测方法可应用于清洁设备，具体可由，清洁设备中的硬件或软件执行。

本申请实施例提供的清洁设备的污水烧干检测方法，该清洁设备的污水烧干检测方法的执行主体可以为清洁设备或者清洁设备中能够实现该清洁设备的污水烧干检测方法的功能模块或功能实体，本申请实施例提及的清洁设备包括但不限于扫地机、洗地机、扫拖一体机、吸尘器、真空吸尘装置等。

本申请实施例提供的清洁设备的污水烧干检测方法，可以应用于如图1所示的清洁设备中。如图1所示，清洁设备包括污水箱11、清水箱12、冷却组件15、加热装置13、温度传感器132和控制器40。加热装置13和温度传感器132均设于污水箱11。冷却组件15连接在污水箱11和清水箱12之间，控制器40分别与冷却组件15、加热装置13和温度传感器132通讯连接。

清洁设备包括基站和/或自移动机器人。其中，污水箱11、清水箱12、冷却组件15、加热装置13、温度传感器132和控制器40可以设置在基站上，也可以设置在自移动机器人上，也可以设置在基站和自移动机器人上。

在执行蒸馏制水的情况下，温度传感器132实时检测污水箱11中污水的温度，控制器40根据温度传感器132检测的温度，调整加热装置1的加热功率，以控制加热装置1将污水箱11中的污水加热至蒸馏温度区间，使污水加热产生水蒸气进入冷却组件15。控制器40控制冷却组件15工作，以将水蒸气冷凝为液态水(即清水)，并将清水输送至清水箱12。其中，污水箱11中的污水为自移动机器人清洁后产生的污水，清水箱12中的清水可以提供给自移动机器人进行清洁。

如图2所示，本申请实施例提供了一种清洁设备的污水烧干检测方法，以该清洁设备的污水烧干检测方法应用于图1中的控制器40为例进行说明。该清洁设备的污水烧干检测方法包括：步骤100和步骤200。

步骤100、在执行蒸馏制水的情况下，控制加热装置加热污水箱中的污水。

清洁设备可以设有蒸馏制水模式，在蒸馏制水模式下，清洁设备可以执行蒸馏制水，蒸馏制水是指从污水箱11的污水中制取清水。结合图1所示，在执行蒸馏制水的情况下，控制器40控制加热装置13对污水箱11中的污水进行加热，以产生水蒸气进入冷却组件15，控制冷却组件15将水蒸气冷凝为液态水(即清水)，并将清水输送至清水箱12。

步骤200、在污水的温度达到目标蒸馏温度的情况下，获取加热装置的加热功率。

目标蒸馏温度为蒸馏污水箱11中的污水的目标温度。由于污水箱11中的污水是由清洁设备进行清洁后产生的，因此污水中包括水和各种溶质，污水中的水和各种溶质的沸点不同，且污水中的水沸点小于各种溶质的沸点。污水中的溶质可能包括具有气味的物质(如清洁液)，这部分物质高温蒸发会产生异味，因此本实施例中的目标蒸馏温度设置在污水中的水沸点与最小溶质沸点之间，以在污水加热至目标蒸馏温度时，保证污水的蒸馏效率，且保证污水中的各种溶质不会被蒸发，避免异味的产生。

从污水的温度首次达到目标蒸馏温度开始，控制器40实时获取加热装置的加热功率。例如，将污水的温度首次达到目标蒸馏温度的时刻作为第一时刻，从第一时刻开始，每一时刻均获取加热装置13的加热功率。

步骤300、根据加热功率，确定加热装置在目标时长内的平均加热功率。

目标时长为预先确定的固定时长。根据加热装置13在目标时长内的加热功率，控制器40可以计算出加热装置13在目标时长内的平均加热功率。例如，从将污水的温度首次达到目标蒸馏温度的时刻作为第一时刻，从第一时刻开始，控制器40每一时刻均获取加热装置13的加热功率。控制器40计算加热装置13在目标时长内所有时刻的加热功率的平均值，该平均值即为目标时长内的平均加热功率。

该目标时长是指当前时刻之前的某一时刻到当时时刻之间的时长。例如，当前时刻为第p时刻，p＞1，若第一时刻到第p时刻之间的时长为目标时长，则控制器40计算第一时刻到第p时刻之间的平均加热功率，且从第p时刻开始，每获取一个加热功率，则计算一个目标时长内的平均加热功率。控制器40在获取第p+1时刻的加热功率后，计算第二时刻到第p+1时刻之间的平均加热功率，在获取第p+2时刻的加热功率后，计算第三时刻到第p+2时刻之间的平均加热功率，以此类推。

步骤400、当加热功率在目标时长内呈现下降趋势，且平均加热功率小于目标功率时，确定污水箱烧干。

目标功率为预先确定的加热功率。从第p时刻开始，控制器40检测加热功率在目标时长内的变化趋势，并将目标时长内的平均加热功率与目标功率进行比较。若加热功率在目标时长内呈下降趋势，且目标时长内的平均加热功率小于目标功率，则确定污水箱11烧干。

例如，在第p时刻，控制器40检测加热功率在第一时刻到第p时刻之间(目标时长)的变化趋势，若第一时刻到第p时刻中的每一时刻的加热功率均小于前一时刻的加热功率，则确定加热功率在第一时刻到第p时刻之间呈下降趋势，否则确定加热功率在第一时刻到第p时刻之间不呈下降趋势。同时，控制器40检测第一时刻到第p时刻之间(目标时长)的平均加热功率是否小于目标功率，若加热功率在第一时刻到第p时刻之间呈下降趋势，且第一时刻到第p时刻之间的平均加热功率小于目标功率，则确定污水箱11烧干。否则，在p+1时刻，控制器40继续检测加热功率在第二时刻到第p+1时刻之间(目标时长)的变化趋势，同时检测第二时刻到第p+1时刻之间的平均加热功率是否小于目标功率。循环检测，直到加热功率在一目标时长内呈下降趋势，且该目标时长内的平均加热功率小于目标功率时，确定污水箱11烧干。

本实施例结合加热装置的加热功率和目标时长内的平均加热功率进行烧干检测，当加热功率在目标时长内呈现下降趋势，且平均加热功率小于目标功率时，确定污水箱烧干，以准确检测污水箱的烧干时间，安全性能高。

在一些实施例中，目标功率为加热装置13将污水箱11干烧至目标蒸馏温度时的加热功率。污水箱11中不存放任何介质，控制器40控制加热装置13对污水箱11进行加热，温度传感器132实时检测污水箱11的温度。控制器40在检测到污水箱11达到目标蒸馏温度时，获取此时加热装置13的加热功率，并将该加热功率作为目标功率。其中，目标功率可以位于60W至120W之间。

需要说明的是，在污水箱11中具有水分时，控制器40控制加热装置13对污水箱11进行加热，使水分蒸发为水蒸气，而水分蒸发会带走大量热量，为了将污水箱11的温度加热至目标蒸馏温度，加热装置13的加热功率需要设置较大。在污水箱11中不具有水分时，控制器40控制加热装置13对污水箱11进行加热，污水箱11中没有水分蒸发，不会带走大量热量，加热装置13可以采用较小的加热功率即可将污水箱11的温度加热至目标蒸馏温度。因此，污水箱11中蒸发的水分慢慢减少时，加热装置13的加热功率慢慢减小，在加热装置13的加热功率减小至目标功率时，可以表明污水箱11干烧。

但加热功率的检测以及污水温度的检测等存在误差，如仅将加热装置13的加热功率与目标功率进行比较，可能导致烧干检测的不准确性，且可能导致安全性问题。因此本申请还设置目标时长，控制器40根据加热功率在目标时长内的变化趋势，并比较目标时长内的平均加热功率与目标功率的大小来检测污水箱11是否烧干。

在一些实施例中，目标时长通过如下方式确定：

在污水的温度达到目标蒸馏温度的情况下，确定加热装置的加热功率随时间变化的振荡波形；

确定振荡波形中首次出现幅值差值小于目标差值的振荡周期，幅值差值为振荡周期中的最大幅值与最小幅值之间的差值；

根据振荡周期，确定目标时长。

在污水的温度首次达到目标蒸馏温度的情况下，控制器40实时获取加热装置11的加热功率，并确定加热装置11的加热功率随时间变化的振荡波形。如图3所示，随着时间的变化，该振荡波形中的振荡周期T越来越大，振荡周期T中的幅值差值越来越小。

控制器40按照时间顺序，逐一计算振荡波形中每一振荡周期中的幅值差值。在振荡波形中首次出现幅值差值小于目标差值的振荡周期时，控制器40根据该振荡周期确定目标时长。如图3所示，按照时间排序的第四个振荡周期(即3T至4T的时间段)为首次出现幅值差值小于目标差值的振荡周期，根据第四个振荡周期(即3T至4T的时间段)来确定目标时长。

在一些实施例中，目标时长为该振荡周期的倍数，即目标时长为图3中第四个振荡周期(即3T至4T的时间段)的倍数，该倍数可以为一倍至四倍。例如，第四个振荡周期(即3T至4T的时间段)为50s，目标时长可以为50s、100s、150s或200s。

在一些实施例中，目标时长为振荡波形的起始时刻至该振荡周期的结束时刻之间的时长。振荡波形的起始时刻为污水的温度首次达到目标蒸馏温度的时刻，该振荡周期的结束时刻为图3中的第四个振荡周期(即3T至4T的时间段)的结束时刻。例如，目标时长位于50s至200s之间。

在一些实施例中，如图5所示，清洁设备还包括功率控制器131，功率控制器131与加热装置13通讯连接，以通过控制功率控制器131来控制加热装置13的加热功率。因此，可以通过获取控制功率控制器131的控制参数，以根据控制参数计算得到加热装置13的加热功率。

在一些实施例中，功率控制器13为可控硅，可控硅与加热装置13通讯连接。控制功率控制器131的控制参数为可控硅的占空比。步骤200中的获取加热装置的加热功率，包括：

获取可控硅的占空比；

根据可控硅的占空比和加热装置的额定功率，得到加热装置的加热功率。

本实施例通过控制可控硅的占空比，可以控制可控硅输出至加热装置13的信号，从而控制加热装置13的加热功率。其中，可控硅的占空比是指可控硅在控制周期内的导通时长与该控制周期的比值。通过设置可控硅的控制周期，可以使可控硅的占空比与加热装置13的加热功率呈线性关系，且加热装置13的加热功率与可控硅的占空比的比值为加热装置13的额定功率，该额定功率为固定值。在获取可控硅的占空比后，将可控硅的占空比乘以加热装置13的额定功率，即可得到加热装置13的加热功率。

根据本申请实施例提供的烧干检测方法，结合加热装置的加热功率和目标时长内的平均加热功率进行烧干检测，当加热功率在目标时长内呈现下降趋势，且平均加热功率小于目标功率时，确定污水箱烧干，以准确检测污水箱的烧干时间，安全性能高。

在一些实施例中，目标蒸馏温度从蒸馏温度区间中确定。蒸馏温度区间的下限值不小于污水中的水沸点，蒸馏温度区间的上限值小于污水中各溶质沸点的最小值。

蒸馏温度区间可以由其他设备(非清洁设备)或清洁设备来确定。

在一些实施例中，蒸馏温度区间可以由其他设备(非清洁设备)来确定，即其他设备根据污水中可能存在的溶质，确定蒸馏温度区间，清洁设备从其他设备中获取该蒸馏温度区间并进行存储。本实施例中的蒸馏温度区间为固定值，清洁设备在执行蒸馏制水的情况下，可以直接控制加热装置13将污水箱11中的污水加热至该蒸馏温度区间。

在一些实施例中，蒸馏温度区间可以由清洁设备来确定，即清洁设备根据污水箱11中的污水的溶质，确定蒸馏温度区间，并存储至清洁设备的存储器中。本实施例中的蒸馏温度区间可以为动态值，即污水箱11中的污水的溶质不同，清洁设备确定的蒸馏温度区间可能不同。清洁设备在执行蒸馏制水的情况下，可以先根据污水箱11中的污水的溶质来确定蒸馏温度区间，再控制加热装置13将污水箱11中的污水加热至该蒸馏温度区间。

在一些实施例中，蒸馏温度区间通过如下方式确定：

确定污水中的各溶质成分；

确定各溶质成分对应的溶质沸点；

获取污水中的水沸点；

根据水沸点和各溶质沸点的最小值，确定蒸馏温度区间。

以蒸馏温度区间由清洁设备中的控制器40来确定为例进行说明，控制器40先检测污水中的各种溶质，如油质、颗粒性杂质等，然后分析每种溶质的溶质成分，根据每种溶质的溶质成分，确定每种溶质的溶质沸点。控制器40根据污水中的水沸点和污水中的最小溶质沸点，确定蒸馏温度区间。例如，污水中的水沸点为100℃，污水中的最小溶质沸点为110℃，蒸馏温度区间的上限值可以略小于污水中的最小溶质沸点，如蒸馏温度区间可以为100℃至109℃。需要说明的是，污水中的溶质可能导致污水的沸点升高，为了保证蒸馏效率，蒸馏温度区间的下限值可以略大于水沸点，例如蒸馏温度区间可以为102℃至109℃。

在一些实施例中，蒸馏温度区间的下限值不小于目标海拔下污水中的水沸点，蒸馏温度区间的上限值小于目标海拔下污水中各溶质沸点的最小值，目标海拔为执行蒸馏制水所处区域的海拔。

不同海拔下污水中的水沸点不同，且不同海拔下各溶质沸点不同。目标海拔下蒸馏温度区间的确定方式可以有两种。一种可以先确定执行蒸馏制水所处区域的目标海拔，再获取目标海拔下污水中的水沸点以及各溶质沸点，以确定目标海拔下的蒸馏温度区间。另一种可以先基于海拔零点处污水中的水沸点以及各溶质沸点，确定海拔零点处的蒸馏温度区间，再基于海拔与温度的换算公式，将海拔零点处的蒸馏温度区间换算为目标海拔下的蒸馏温度区间。

在一些实施例中，目标蒸馏温度通过如下方式确定：

将蒸馏温度区间的中间值作为目标蒸馏温度。

以目标蒸馏温度由清洁设备中的控制器40来确定为例进行说明，控制器40将蒸馏温度区间的中间值作为目标蒸馏温度，使得污水温度仅在目标蒸馏温度的小范围内波动，而不会超过蒸馏温度区间。例如，蒸馏温度区间102℃至109℃，目标蒸馏温度可以为105℃。

在一些实施例中，该目标蒸馏温度通过如下方式确定：

根据测试结果，从蒸馏温度区间中确定目标蒸馏温度，测试结果为污水加热至目标加热参数时得到的测试结果，目标加热参数包括蒸馏温度区间中的温度以及目标加热时长，测试结果包括剩余污水量和/或气味强度。

控制器40控制加热装置13对污水进行多次测试。需要说明的是，污水可以均分为多份，使得每份污水的水分含量和溶质成分等均相同。污水的多次测试可以是指分别对多份污水进行测试。每次测试中，控制器40控制加热装置13将污水加热至蒸馏温度区间中的某一温度，并加热相同时长(即目标时长)，得到测试结果。不同测试中污水加热的温度不同，但加热的时长相同，得到的测试结果不同。测试结果包括剩余污水量和/或气味强度。其中，剩余污水量是指污水加热蒸发后剩余的污水量，气味强度是指污水加热蒸发所产生的异味的强度。

在一些实施例中，根据测试结果，从蒸馏温度区间中确定目标蒸馏温度，包括：

从蒸馏温度区间中选取多个测试温度；

获取污水加热至各测试温度且加热目标时长后得到的测试结果；

将测试结果中气味强度最小和/或剩余污水量最小的测试温度作为目标蒸馏温度。

本实施例中，控制器40可以从蒸馏温度区间的下限值开始，每间隔固定值，从蒸馏温度区间中选取一个温度作为测试温度，从而得到多个测试温度。控制器40控制加热装置13将多份污水分别加热至不同测试温度，并加热相同时长(即目标时长)，得到多个测试结果。控制器40比较多个测试结果，将气味强度最小和/或剩余污水量最小的测试温度作为目标蒸馏温度。需要说明的是，在测试结果包括剩余污水量和气味强度时，将气味强度最小，且剩余污水量最小的测试温度作为目标蒸馏温度，以避免异味产生的同时，提高污水蒸馏效率。

在一些实施例中，从蒸馏温度区间中确定目标蒸馏温度，包括：

从蒸馏温度区间中获取当前次测试温度进行测试；

获取污水加热至当前次测试温度且加热目标时长后的当前次测试结果；

根据当前次测试结果和当前次测试温度，得到下一次测试温度；

将下一次测试温度作为当前次测试温度，返回从蒸馏温度区间中获取当前次测试温度进行测试的步骤，直到满足温度测试停止条件；

将最后一次测试温度作为目标蒸馏温度。

在第n次测试中，n≥1，控制器40先从蒸馏温度区间中获取第n次测试温度。其中，第一次测试温度可以为蒸馏温度区间中随机选取的温度。控制器40控制加热装置13将一份污水加热至第n次测试温度，且加热目标时长，得到第n次测试结果。控制器40根据第n次测试结果和第n次测试温度，可以从蒸馏温度区间中确定第n+1次测试温度。控制器40在获取第n+1次测试温度后，控制加热装置13将另一份污水加热至第n+1次测试温度，且加热目标时长，得到第n+1次测试结果。控制器40根据第n+1次测试结果和第n+1次测试温度，可以从蒸馏温度区间中确定第n+2次测试温度。重复执行上述步骤，直到满足温度测试停止条件为止。

温度测试停止条件是指停止温度测试所需满足的条件。温度测试停止条件可以包括测试结果中的气味强度为最小气味强度，和/或测试结果中的剩余污水量为最小剩余污水量。换言之，当确定第N次测试结果中的气味强度最小和/或剩余污水量最小时，满足温度测试停止条件，即停止温度测试，将第N次测试温度作为目标蒸馏温度。

在一些实施例中，根据当前次测试结果和当前次测试温度，得到下一次测试温度，包括：

在确定当前次测试结果中的剩余污水量大于目标污水量，和/或气味强度小于目标气味强度的情况下，在蒸馏温度区间内升高当前次测试温度，得到下一次测试温度；

在确定当前次测试结果中的剩余污水量小于目标污水量，和/或气味强度大于目标气味强度的情况下，在蒸馏温度区间内降低当前次测试温度，得到下一次测试温度。

若第n次测试结果中的剩余污水量大于目标污水量，和/或气味强度小于目标气味强度，则在蒸馏温度区间内升高第n次测试温度，升高后的测试温度即为第n+1次测试温度；若第n次测试结果中的剩余污水量小于目标污水量，和/或气味强度大于目标气味强度，则在蒸馏温度区间内降低第n次测试温度，降低后的测试温度即为第n+1次测试温度。控制器40通过测试温度的调整，以找到测试结果中的气味强度最小和/或剩余污水量最小的测试温度(如第N次测试温度)，将第N次测试温度作为目标蒸馏温度。

在一些实施例中，从蒸馏温度区间中获取当前次测试温度进行测试，包括：

从蒸馏温度区间中获取当前次测试温度区间，并将当前次测试温度区间的中间值作为当前次测试温度进行测试，首次测试温度区间为蒸馏温度区间；

根据当前次测试结果和当前次测试温度，得到下一次测试温度，包括：

根据当前次测试结果和当前次测试温度，从当前次测试温度区间中确定下一次测试温度区间，并将下一次测试温度区间的中间值作为下一次测试温度。

在第n次测试中，控制器40先从蒸馏温度区间中获取第n次测试温度区间。其中，第一次测试温度区间为蒸馏温度区间。控制器40将第n次测试温度区间的中间值作为第n次测试温度，并控制加热装置13将一份污水加热至第n次测试温度，且加热目标时长，得到第n次测试结果。控制器40根据第n次测试结果和第n次测试温度，可以从第n次测试温度区间中确定第n+1次测试温度区间，并将第n+1次测试温度区间的中间值作为第n+1次测试温度。控制器40控制加热装置13将另一份污水加热至第n+1次测试温度，且加热目标时长，得到第n+1次测试结果。控制器40根据第n+1次测试结果和第n+1次测试温度，可以从第n+1次测试温度区间中确定第n+2次测试温度区间，并将第n+2次测试温度区间的中间值作为第n+2次测试温度。重复执行上述步骤，直到满足温度测试停止条件为止。

在一些实施例中，根据当前次测试结果和当前次测试温度，从当前次测试温度区间中确定下一次测试温度区间，包括：

在确定当前次测试结果中的剩余污水量大于目标污水量，和/或气味强度小于目标气味强度的情况下，将当前次测试温度与当前次测试温度区间的上限值之间的温度区间作为下一次测试温度区间；

在确定当前次测试结果中的剩余污水量小于目标污水量，和/或气味强度大于目标气味强度的情况下，将当前次测试温度区间的下限值与当前次测试温度之间的温度区间作为下一次测试温度区间。

若第n次测试结果中的剩余污水量大于目标污水量，和/或气味强度小于目标气味强度，则控制器40将第n次测试温度与第n次测试温度区间的上限值之间的温度区间作为第n+1次测试温度区间；若第n次测试结果中的剩余污水量小于目标污水量，和/或气味强度大于目标气味强度，则控制器40将第n次测试温度区间的下限值与第n次测试温度之间的温度区间作为第n+1次测试温度区间。通过测试温度区间的调整，以找到测试结果中的气味强度最小和/或剩余污水量最小的测试温度(如第N次测试温度)，将第N次测试温度作为目标蒸馏温度。

本实施例将污水加热至目标蒸馏温度，该目标蒸馏温度不小于污水中的水沸点，以使污水的蒸馏温度不小于污水中的水沸点，保证污水蒸馏效率，且该目标蒸馏温度小于污水中各溶质沸点的最小值，以使污水的蒸馏温度低于污水中各溶质沸点，避免异味的产生。

在一些实施例中，该方法还包括：

在执行蒸馏制水的情况下，实时获取污水的温度和温度变化率；

根据污水的温度和温度变化率，以目标蒸馏温度为控制目标调整加热装置的加热功率。

在控制器40控制加热装置13对污水箱11中的污水进行加热的过程中，温度传感器132实时检测污水的温度，控制器40从温度传感器132处实时获取污水的温度，并根据实时获取的污水的温度，计算污水的温度变化率。温度变化率为固定时长内的温度变化差值。例如，从控制器40控制加热装置13开始加热污水箱11中的污水开始，每一时刻检测一次污水的温度，则相邻两时刻的间隔时长为上述固定时长。

需要说明的是，第一时刻(即控制加热装置13开始加热污水箱11中的污水的时刻)可以不计算温度变化率，或者第一时刻的温度变化率为0。从第二时刻开始，第i时刻的温度变化率为污水第i时刻的温度与第i-1时刻的温度的差值，i＞1。例如，相邻两时刻的间隔时长为1秒，污水的温度变化率可以为每秒的温度变化差值。

目标蒸馏温度为蒸馏污水箱11中的污水的目标温度。由于污水箱11中的污水是由清洁设备进行清洁后产生的，因此污水中包括水和各种溶质，污水中的水和各种溶质的沸点不同，且污水中的水沸点小于各种溶质的沸点。污水中的溶质可能包括具有气味的物质(如清洁液)，这部分物质高温蒸发会产生异味，因此本实施例中的目标蒸馏温度设置在污水中的水沸点与最小溶质沸点之间，以在污水加热至目标蒸馏温度时，保证污水的蒸馏效率，且保证污水中的各种溶质不会被蒸发，避免异味的产生。

本实施例根据污水的温度和温度变化率来调整加热装置13的加热功率，可以在污水的温度与目标蒸馏温度相差较大时，控制污水的温度变化率较大，即加大加热装置13的加热功率，以快速提高污水的温度，在污水的温度接近目标蒸馏温度时，控制污水的温度变化率较小，即减小加热装置13的加热功率，以避免污水的温度大幅超过目标蒸馏温度，进而避免污水中的溶质蒸发产生异味。

在一些实施例中，根据污水的温度和温度变化率，以目标蒸馏温度为控制目标调整加热装置的加热功率的步骤，包括：

获取加热装置在当前时刻的当前加热功率；

根据当前加热功率、以及污水的当前温度和当前温度变化率，并以目标蒸馏温度为控制目标确定加热装置的下一时刻的加热功率；

将加热装置的加热功率调整为下一时刻的加热功率；

将下一时刻的加热功率作为当前加热功率，返回获取加热装置在当前时刻的当前加热功率的步骤，直至满足功率调整停止条件。

控制器40在控制加热装置13开始给污水箱11中的污水进行加热时，由于污水箱11中的污水的温度与目标蒸馏温度相差较大，因此可以调整加热装置13的加热功率为最大加热功率，即加热装置13在第一时刻的加热功率可以为其最大加热功率。控制器40还可以控制加热装置13以最大加热功率运行至第二时刻，即加热装置13在第二时刻的加热功率也为其最大加热功率。

从第二时刻开始，控制器40根据第i时刻的加热功率、以及第i时刻污水的温度和温度变化率，确定加热装置13第i+1时刻的加热功率，且第i+1时刻的加热功率的确定是以目标蒸馏温度为控制目标，以通过调整加热装置13的加热功率，使污水的温度朝着目标蒸馏温度变化。

控制器40控制加热装置13以第i+1时刻的加热功率继续加热污水箱11中的污水，并获取第i+1时刻污水的温度和温度变化率，以根据第i+1时刻的加热功率以及第i+1时刻污水的温度和温度变化率，以目标蒸馏温度为控制目标确定加热装置13第i+2时刻的加热功率，并控制加热装置13以第i+2时刻的加热功率继续加热污水箱11中的污水。重复执行上述步骤，直到满足功率调整停止条件。

其中，功率调整停止条件可以包括污水的温度达到目标蒸馏温度，且污水的温度变化率小于或等于目标变化率。目标变化率可以设置较小，即目标变化率可以为0或趋近于0。例如，在第I时刻温度传感器132检测到污水的温度达到目标蒸馏温度，且控制器40确定污水的温度变化率小于目标变化率，则控制器40停止调整加热装置13的加热功率，控制加热装置13以第I时刻的加热功率继续对污水箱11中的污水进行加热。

控制器40停止调整加热装置13的加热功率后，温度传感器132仍实时检测污水的温度，控制器40实时计算污水的温度变化率。控制器40在检测到污水的温度和温度变化率不满足功率调整停止条件时，即在检测到污水的温度与目标蒸馏温度不同或者污水的温度变化率大于目标变化率时，控制器40重新根据污水的温度和温度变化率，以目标蒸馏温度为控制目标调整加热装置13的加热功率，从而保证污水的温度稳定在目标蒸馏温度，或者在目标蒸馏温度附近小范围波动。

在一些实施例中，根据污水的温度和温度变化率，以目标蒸馏温度为控制目标调整加热装置的加热功率的步骤，包括：

在确定污水的温度低于参考温度的情况下，确定污水的温度所对应的目标参考变化率，参考温度小于目标蒸馏温度；

根据污水的温度变化率与目标参考变化率之间的变化率偏差，调整加热装置的加热功率。

其中，参考温度可以设置为一个接近目标蒸馏温度的值。例如，目标蒸馏温度为105℃，参考温度可以为104.5℃。

在污水的温度低于参考温度的情况下，控制器40可以采用恒变化率控制方式来调整加热装置13的加热功率。恒变化率控制方式是指控制污水的温度变化率为参考变化率(固定值)或者在参考变化率附近小范围波动。

在一些实施例中，控制器40可以设置一个参考变化率。在污水的温度低于参考温度的情况下，控制器40获取该参考变化率(即目标参考变化率)，根据污水的温度变化率与目标参考变化率之间的变化率偏差，调整加热装置13的加热功率，使污水的温度能够快速接近参考温度。

在一些实施例中，控制器40可以设置多个参考变化率，且设置多个参考温度区间，并建立多个参考变化率与多个参考温度区间一一对应的关系，使每个参考温度区间对应一个参考变化率。污水的温度位于不同的参考温度区间时，选取不同的参考变化率作为目标参考变化率。

其中，确定污水的温度所对应的目标参考变化率的步骤，包括：

从多个参考温度区间中确定污水的温度所属的目标参考温度区间；参考温度区间低于参考温度；

根据参考温度区间与参考变化率的对应关系，确定目标参考温度区间对应的目标参考变化率。

在污水的温度低于参考温度的情况下，控制器40先从多个参考温度区间中确定污水的温度所属的目标参考温度区间，再根据多个参考温度区间与多个参考变化率一一对应的关系，确定目标参考温度区间对应的目标参考变化率，该目标参考变化率即为污水的温度所对应的目标参考变化率。控制器40根据污水的温度变化率与目标参考变化率之间的变化率偏差，控制器40调整加热装置13的加热功率，使污水的温度能够快速接近参考温度。

在一些实施例中，参考温度区间的温度与参考温度区间对应的参考变化率呈负相关。换言之，参考温度区间的温度越大，参考温度区间对应的参考变化率越小，使得污水的温度越接近参考温度，污水的温度变化率越小，以在快速提高污水温度的同时，避免污水的温度变化过大而大幅超过目标蒸馏温度。

例如，目标蒸馏温度为105℃，参考温度为104.5℃。控制器40设置四个参考温度区间，即第一参考温度区间至第四参考温度区间，并分别设置四个参考温度区间对应的参考变化率。其中，第一参考温度区间为25℃至70℃之间，对应的参考变化率为1℃/s；第二参考温度区间为70℃至85℃之间，对应的参考变化率为0.6℃/s；第三参考温度区间为85℃至95℃之间，对应的参考变化率为0.4℃/s；第四参考温度区间为95℃至104.5℃之间，对应的参考变化率为0.1℃/s。

在一些实施例中，根据污水的温度变化率与目标参考变化率之间的变化率偏差，调整加热装置的加热功率的步骤，包括：

在确定污水的温度变化率大于目标参考变化率的情况下，根据污水的温度变化率与目标参考变化率之间的变化率偏差，确定第一调整量，将加热装置的加热功率减少第一调整量；

在确定污水的温度变化率小于目标参考变化率的情况下，根据污水的温度变化率与目标参考变化率之间的变化率偏差，确定第二调整量，并将加热装置的加热功率增加第二调整量。

在污水的温度低于参考温度的情况下，控制器40实时将污水的温度变化率与目标参考变化率进行比较。若污水的温度变化率大于目标参考变化率，则表明污水的温度变化过大。为了避免污水的温度大幅超过目标蒸馏温度的情况发生，减小加热装置13的加热功率。加热装置13的加热功率的减小量(即第一调整量)根据污水的温度变化率与目标参考变化率之间的变化率偏差来确定。变化率偏差与第一调整量呈正相关，即变化率偏差越大，第一调整量越大，变化率偏差越小，第一调整量越小。在确定第一调整量后，将加热装置13的当前加热功率减少第一调整量。

若污水的温度变化率小于目标参考变化率，则表明污水的温度变化过小。为了快速提高污水的温度，增大加热装置13的加热功率。加热装置13的加热功率的增大量(即第二调整量)根据污水的温度变化率与目标参考变化率之间的变化率偏差来确定。变化率偏差与第二调整量呈正相关，即变化率偏差越大，第二调整量越大，变化率偏差越小，第二调整量越小。在确定第二调整量后，将加热装置13的当前加热功率增加第二调整量。

在一些实施例中，根据污水的温度和温度变化率，以目标蒸馏温度为控制目标调整加热装置的加热功率的步骤，还包括：

在确定污水的温度位于参考温度与目标蒸馏温度之间的情况下，根据污水的温度与目标蒸馏温度之间的温度偏差，确定第三调整量，并将加热装置的加热功率增加第三调整量，温度偏差与第三调整量呈正相关。

在确定污水的温度位于参考温度与目标蒸馏温度之间的情况下，控制器40可以采用恒温控制方式来调整加热装置13的加热功率。恒温控制方式是指控制污水的温度为目标蒸馏温度后者在目标蒸馏温度附近小范围波动。

在确定污水的温度位于参考温度与目标蒸馏温度之间的情况下，控制器40实时计算污水的温度与目标蒸馏温度之间的温度偏差，并根据该温度偏差来确定第三调整量。第三调整量与该温度偏差呈正相关，即温度偏差越小，第三调整量越小，温度偏差越大，第三调整量越大。

污水的温度越来越接近目标蒸馏温度，污水的温度与目标蒸馏温度之间的温度偏差越来越小，第三调整量越来越小，即加热装置13的加热功率的增加量越来越小，以在污水的温度达到目标蒸馏温度时，加热装置13的加热功率的增加量(即第三调整量)恰好为0，即停止调整加热装置13的加热功率。

在一些实施例中，根据污水的温度和温度变化率，以目标蒸馏温度为控制目标调整加热装置的加热功率的步骤，还包括：

在确定污水的温度首次达到目标蒸馏温度之后，根据污水的温度与目标蒸馏温度之间的温度偏差，调整加热装置的加热功率。

在确定污水的温度首次达到目标蒸馏温度时，控制器40可以停止调整加热装置13的加热功率，但温度传感器132仍实时获取污水的温度，控制器40实时将污水的温度与目标蒸馏温度进行比较。若污水的温度与目标蒸馏温度不同，控制器40重新根据污水的温度与目标蒸馏温度之间的温度偏差，调整加热装置13的加热功率，从而保证污水的温度稳定在目标蒸馏温度，或者在目标蒸馏温度附近小范围波动。

在一些实施例中，根据污水的温度与目标蒸馏温度之间的温度偏差，调整加热装置的加热功率的步骤，包括：

在确定污水的温度大于目标蒸馏温度的情况下，根据污水的温度与目标蒸馏温度之间的温度偏差，确定第四调整量，并将加热装置的加热功率减少第四调整量；

在确定污水的温度小于目标蒸馏温度的情况下，根据污水的温度与目标蒸馏温度之间的温度偏差，确定第五调整量，并将加热装置的加热功率增加第五调整量。

在确定污水的温度首次达到目标蒸馏温度之后，控制器40实时将污水的温度与目标蒸馏温度进行比较。若污水的温度大于目标蒸馏温度，表明污水的温度过高，则控制器40减小加热装置13的加热功率。加热装置13的加热功率的减小量(即第四调整量)根据污水的温度与目标蒸馏温度之间的温度偏差来确定。该温度偏差与第四调整量呈正相关，即温度偏差越大，第四调整量越大，温度偏差越小，第四调整量越小。在确定第四调整量后，将加热装置13的当前加热功率减少第四调整量。

若污水的温度小于目标蒸馏温度，表明污水的温度过低，则控制器40增大加热装置13的加热功率。加热装置13的加热功率的增大量(即第五调整量)根据污水的温度与目标蒸馏温度之间的温度偏差来确定。该温度偏差与第五调整量呈正相关，即温度偏差越大，第五调整量越大，温度偏差越小，第五调整量越小。在确定第五调整量后，将加热装置13的当前加热功率增加第五调整量。

在一些实施例中，结合图5所示，清洁设备还包括功率控制器131，控制器40通过功率控制器131与加热装置13通讯连接。调整加热装置的加热功率的步骤，包括：

根据加热功率与控制参数的线性关系，确定目标加热功率对应的目标控制参数；

根据目标控制参数，控制功率控制器输出信号至加热装置，使加热装置以目标加热功率加热污水箱中的污水。

加热功率为加热装置13对污水箱11中的污水进行加热的功率，控制参数为控制功率控制器131的运行状态的参数。加热装置13的加热功率由功率控制器131来控制。通过控制参数，可以控制功率控制器131的运行状态，从而控制加热装置13的加热功率。

加热功率与控制参数的线性关系可以预先设置。目标加热功率为加热装置13对污水箱11中的污水进行加热时所要达到的加热功率。在确定加热装置所要达到的目标加热功率后，控制器40根据加热功率与控制参数的线性关系，可以直接确定目标加热功率对应的目标控制参数。其中，线性关系是指直线关系或者趋近于直线关系。

在确定目标加热功率对应的目标控制参数后，控制器40根据目标控制参数，控制功率控制器131的运行状态，从而控制功率控制器131输出至加热装置13的输出信号。该输出信号用于将加热装置13的加热功率控制为目标加热功率，使加热装置13以目标加热功率加热污水箱11中的污水。

相关技术中加热功率与控制参数呈非线性关系，在确定目标加热功率后，根据该非线性关系，无法快速准确地确定目标加热功率对应的目标控制参数，从而无法快速准确地控制加热装置13的加热功率。

而本实施例构建加热功率与控制参数的线性关系，以在确定目标加热功率后，根据该线性关系，快速准确地确定目标加热功率对应的目标控制参数，进而根据目标控制参数，快速准确地控制加热装置的加热功率为目标加热功率。

在一些实施例中，功率控制器131可以为适配器或可控硅等。在功率控制器131为适配器时，控制参数可以为适配器的电流和/或电压；在功率控制器131为可控硅时，控制参数可以为可控硅的占空比。

下面以功率控制器131为可控硅为例对本申请实施例进行详细说明。

功率控制器131为可控硅，控制参数为可控硅的占空比。占空比为可控硅在一个控制周期内的导通时长与控制周期的比值。该控制周期包括多个参考周期，参考周期为交流电信号的半个周期，交流电信号为可控硅的输入信号。

相关技术中可控硅的控制周期为一个参考周期，即交流电信号的半个周期。可控硅在一个参考周期内的导通时长与加热功率的关系曲线为非线性曲线。而本申请可控硅的控制周期包括多个参考周期，可控硅在该控制周期(多个参考周期)内的导通时长与加热功率的关系曲线为线性曲线。

在一些实施例中，控制周期通过如下方式确定：

从单个参考周期开始，每增加一个参考周期，确定可控硅的导通时长与加热功率的关系曲线；

当确定关系曲线的线性度小于目标线性度时，确定关系曲线对应的参考周期的数量；

将该数量的参考周期作为一个控制周期。

从单个参考周期开始，逐一增加参考周期，每增加一个参考周期，控制器40确定可控硅在当前所有参考周期内的导通时长与加热功率的关系曲线。例如，在增加至m个参考周期时，控制器40确定可控硅在m个参考周期中的导通时长与加热功率的关系曲线，m＞1。将m个参考周期对应的关系曲线的线性度与目标线性度进行比较。若m个参考周期对应的关系曲线的线性度大于目标线性度，则再增加一个参考周期，即增加至m+1个参考周期，控制器40确定可控硅在m+1个参考周期中的导通时长与加热功率的关系曲线，并将m+1个参考周期对应的关系曲线的线性度与目标线性度进行比较。重复上述步骤，直到M个参考周期对应的关系曲线的线性度小于目标线性度，M≥m。

当确定M个参考周期对应的关系曲线的线性度小于目标线性度时，控制器40将M个参考周期作为一个控制周期，使得可控硅在该控制周期内的导通时长与加热功率的关系曲线的线性度小于目标线性度。该目标线性度可以设置较小，以使可控硅在该控制周期内的导通时长与加热功率的关系曲线为线性曲线或趋近于线性曲线，从而得到可控硅的占空比与加热功率的线性关系。

在一些实施例中，根据加热装置的额定功率，确定加热功率与可控硅的占空比的线性关系。

加热装置13的加热功率与可控硅的占空比的比值为加热装置13的额定功率，该额定功率为固定值。控制器40在确定目标加热功率对应的目标占空比时，将目标加热功率除以加热装置13的额定功率，即可得到目标占空比。

在一些实施例中，控制参数为可控硅的占空比，目标控制参数为目标加热功率对应的目标占空比。根据目标控制参数，控制功率控制器输出信号至加热装置的步骤，包括：

根据目标占空比，确定可控硅在控制周期内的导通时段；

控制可控硅在导通时段导通，以使可控硅在导通时段输出信号至加热装置。

控制器40根据目标占空比，确定可控硅在控制周期内的目标导通时长，根据目标导通时长，确定可控硅在控制周期内的导通时段。导通时段可以为控制周期内的任一时段，只要保证导通时段的时长为目标导通时长即可。

在一些实施例中，为了保证对可控硅的精准控制，控制器40将该导通时段设在控制周期的最后时段，即导通时段的结束时刻与控制周期的结束时刻为相同时刻。控制器40在确定导通时段时，可以先将控制周期的结束时刻作为导通时段的结束时刻，然后在控制周期内确定导通时段的起始时刻，使导通时段的起始时刻与导通时段的结束时刻之间的时长为目标导通时长。

控制器40在确定导通时段后，控制可控硅在导通时段导通，以将交流电信号(可控硅的输入信号)输出至加热装置13。需要说明的是，可控硅在非导通时段断开，不输出信号至加热装置13。控制器40通过控制可控硅的占空比，即控制可控硅在控制周期内导通时段的时长(即导通时长)，来控制输出至加热装置13的信号，从而控制加热装置13的加热功率。

在一些实施例中，控制可控硅在导通时段导通的步骤，包括：

在导通时段的起始时刻，向可控硅发送触发信号，以控制可控硅导通；

在导通时段内，每次确定可控硅的输入信号的电压为零时，向可控硅发送触发信号，以控制可控硅继续导通。

可控硅具有根据触发信号导通，但过零点(即可控硅的输入信号的电压为零)自动断开的特性。因此，在导通时段的起始时刻，控制器40向可控硅发送触发信号，可以控制可控硅导通。为了避免导通时段内可控硅过零点断开，控制器40在导通时段内检测可控硅是否过零点，即检测可控硅的输入信号的电压是否为零。控制器40在检测到可控硅的输入信号的电压为零时，再向可控硅发送触控信号，以控制可控硅继续导通。

其中，可以通过一个检测模块来检测可控硅的输入信号的电压是否为零。检测模块接入可控硅的输入信号(交流电信号)，检测模块可以包括光耦。在该输入信号处于正半轴时，降压后的电压高于光耦内部发光二极管压降，光耦触发输出极性电压，使得检测模块向控制器40输出高电平的过零信号；在该输入信号处于负半轴时，降压后的电压与二极管反向，二极管处于反向截止状态，光耦内部发光二极管无电流，光耦触发输出高阻态，使得检测模块向控制器40输出低电平的过零信号。因此控制器40通过确定过零信号沿边即可确定可控硅的输入信号的相位，进而确定可控硅的输入信号的电压是否为零。在过零信号由高电平转为低电平，或者由低电平转换为高电平时，控制器40确定可控硅的输入信号的电压为零。

如图4所示，可控硅的输入信号的波形为正弦波。可控硅的输入信号的周期为2π，参考周期T0为π，可控硅的控制周期T1包括10个参考周期，即控制周期T1为10π。过零信号的波形为方波，且在可控硅的输入信号处于正半轴时，过零信号为高电平；在可控硅的输入信号处于负半轴时，过零信号为低电平。触发信号的波形为方波，触发信号为高电平时，控制可控硅导通。可控硅的输出信号的波形为正弦波，在可控硅导通时，可控硅的输出信号与其输入信号相一致。

例如，控制器40根据加热功率与控制参数的线性关系，确定目标加热功率对应的目标占空比为25％。控制器40根据目标占空比和控制周期T1，可以得出可控硅在控制周期T1内的导通时长对应为2.5π。控制器40确定可控硅在控制周期T1内的导通时段为控制周期T1的最后2.5π，即图4中的t1至t4。其中，t1为导通时段的起始时刻，t4为导通时段的结束时刻，同时t4也是控制周期T1的结束时刻。

在t0(控制周期T1的起始时刻)至t1时间段，触发信号为低电平，可控硅断开，可控硅不输出信号至加热装置13。在t1时刻，控制器40向可控硅发送高电平的触发信号，以控制可控硅导通，使可控硅输出信号至加热装置13。在t1至t2时间段，过零信号为低电平，可控硅的输入信号的电压不为零，可控硅保持导通状态。在t2时刻，过零信号由低电平转换为高电平，可控硅过零点，即可控硅的输入信号的电压为零，导致可控硅关断，因此在t2时刻，控制器40向可控硅发送高电平的触发信号，以控制可控硅继续导通，使可控硅继续输出信号至加热装置13。在t2至t3时间段，过零信号为高电平，可控硅的输入信号的电压不为零，可控硅保持导通状态。在t3时刻，过零信号由高电平转换为低电平，可控硅过零点，即可控硅的输入信号的电压为零，导致可控硅关断，因此在t3时刻，控制器40向可控硅发送高电平的触发信号，以控制可控硅继续导通，使可控硅继续输出信号至加热装置13。在t3至t4时间段，过零信号为低电平，可控硅的输入信号不为零，可控硅保持导通状态。在t4时刻，过零信号由低电平转换为高电平，可控硅过零点，即可控硅的输入信号的电压为零，导致可控硅关断。此时控制器40根据下一控制周期内的导通时段确定是否向可控硅发送高电平的触控信号。

本实施例通过加热功率与控制参数的线性关系，快速准确地确定目标加热功率对应的目标控制参数，进而根据目标控制参数，快速准确地控制加热装置的加热功率为目标加热功率，保证污水的蒸馏效果。

本申请实施例提供的清洁设备的污水烧干检测方法，执行主体可以为清洁设备。本申请实施例中以清洁设备执行清洁设备的污水烧干检测方法为例，说明本申请实施例提供的清洁设备。

本申请实施例还提供一种清洁设备，如图1所示，清洁设备包括控制器40、污水箱11、加热装置13和温度传感器132。加热装置13和温度传感器132均设于污水箱11处，控制器40分别与加热装置13和温度传感器132通讯连接。

温度传感器132用于检测污水箱11中的污水的温度；

加热装置13用于对污水箱11中的污水进行加热；

控制器40用于在执行蒸馏制水的情况下，控制加热装置13加热污水箱11中的污水；在污水的温度达到目标蒸馏温度的情况下，获取加热装置13的加热功率；根据加热功率，确定加热装置13在目标时长内的平均加热功率；当加热功率在目标时长内呈现下降趋势，且平均加热功率小于目标功率时，确定污水箱11烧干。

在一些实施例中，清洁设备还包括可控硅，控制器40还用于获取可控硅的占空比；根据可控硅的占空比和加热装置的额定功率，得到加热装置的加热功率。

在一些实施例中，目标功率为加热装置将污水箱干烧至目标蒸馏温度时的加热功率。

在一些实施例中，控制器40还用于在污水的温度达到目标蒸馏温度的情况下，确定加热装置的加热功率随时间变化的振荡波形；确定振荡波形中首次出现幅值差值小于目标差值的振荡周期，幅值差值为振荡周期中的最大幅值与最小幅值之间的差值；根据振荡周期，确定目标时长。

在一些实施例中，目标时长为振荡周期的倍数。

在一些实施例中，目标时长为振荡波形的起始时刻至振荡周期的结束时刻之间的时长。

在一些实施例中，目标功率位于60W至120W之间。

在一些实施例中，目标时长位于50s至200s之间。

在一些实施例中，结合图5至图9所示，加热装置13可设于污水箱11的外侧，或者加热装置13可设于污水箱11的内部，再或者污水箱11的外侧和污水箱11的内部均可设有加热装置，即加热装置13的具体设置位置可根据实际布局进行设置，在此不做限定。例如图5中的加热装置13位于污水箱11外侧的底部。加热装置13可构造为加热丝、电磁电热等常用加热装置。

在一些实施例中，温度传感器132可设于污水箱11的外侧，或者温度传感器132可设于污水箱11的内部，再或者污水箱11的外侧和污水箱11的内部均可设有温度传感器132，即温度传感器132的具体设置位置可基于准确检测污水箱11中污水的温度来确定，在此不做限定。例如图5中的温度传感器132位于污水箱11外侧的底部。

在一些实施例中，清洁设备还包括冷媒循环系统20。冷媒循环系统20包括组成冷媒循环流路的压缩机21、蒸发器22、冷凝器23和节流元件24，蒸发器22限定出冷却组件15。也就是说，压缩机21、蒸发器22、冷凝器23和节流元件24构成冷媒的循环流路，且蒸发器22限定出冷却组件15，即冷却组件15处于冷媒循环系统20内。由此，便于实现冷媒在循环流路内的循环流动，且使得冷却组件15对水蒸汽实现持续冷凝，利于提高冷却组件15的冷却效果。

冷媒循环系统的原理为：由压缩机21将冷媒压缩成高温高压的气态冷媒，气态冷媒进入冷凝器23，在散热翅片及风机的作用下进行散热，随后进入节流元件24，通过节流元件24将高压的气态冷媒降压后转换为低温的液态冷媒进入蒸发器22，高温的水蒸汽遇到蒸发器22的低温环境实现冷凝液化形成清水。

在一些实施例中，清洁设备还包括设于污水箱11的搅拌器17，搅拌器17可以位于污水箱11内侧的底部。控制器40与搅拌器17通讯连接。搅拌器17用于对污水箱11中的污水和/或杂质进行搅拌。控制器40还用于控制所述搅拌器工作。

在执行蒸馏制水的情况下，控制器40控制加热装置13对污水箱11中的污水进行加热的同时，控制搅拌器17对污水箱11中的污水进行搅拌，加速污水箱11中水的蒸发，提高蒸馏制水效率。在停止蒸馏制水后，控制器40可以继续控制加热装置13工作，以对污水箱11进行烘干。在烘干污水箱11期间，控制器40可以控制搅拌器对污水箱11中的杂质进行搅拌，以加速杂质中水分的蒸发，提高烘干效率。

在一些实施例中，清洁设备还包括具有空气入口141的蒸汽管道14和设于蒸汽管道14内的蒸汽阀142，蒸汽管道14连接在污水箱11和冷却组件15之间，控制器40与蒸汽阀142通讯连接。其中，冷却组件15可以设于蒸汽管道14的外壁上，或者设于蒸汽管道14内部，或者设于蒸汽管道14的管道出口处。

蒸汽阀142用于在第一阀位与第二阀位之间切换，其中，在第一阀位，污水箱11与蒸汽管道14连通；在第二阀位，空气入口141与蒸汽管道14连通。

控制器40还用于控制蒸汽阀142在第一阀位与第二阀位之间切换。

蒸汽阀142可以位于空气入口141的下方，控制器40通过控制蒸汽阀142在第一阀位和第二阀位之间的切换，可以控制蒸汽管道14与空气入口141和污水箱11切换连通。控制器40控制蒸汽阀142切换至第一阀位(如控制蒸汽阀142呈竖直角度)，蒸汽管道14与污水箱11断开，空气入口141与蒸汽管道14连通，空气中的水蒸气通过蒸汽管道14进入冷却组件15，以执行空气制水。控制器40控制蒸汽阀142切换至第二阀位(如控制蒸汽阀142呈水平角度)，蒸汽管道14与污水箱11连通，空气入口141与蒸汽管道14断开，污水箱11中产生的水蒸气通过蒸汽管道14进入冷却组件15，以执行蒸馏制水。

在一些实施例中，污水箱11上设有空气进口，控制器40还用于控制该空气进口的开启或关闭。控制器40可以控制空气进口一直保持开启，也可以在蒸馏制水过程中控制空气进口保持开启。在蒸馏制水的过程中，保持空气进口的开启，使空气通过空气进口进入污水箱11，以平衡污水箱11加热产生水蒸气后的气压，而且此时进入的空气较少，通过空气可以将污水箱11产生的水蒸气吹入蒸汽管道14。在一些实施例中，空气也可以不进入蒸汽管道14，只要持续一段时间加热产生水蒸气即可。

在一些实施例中，清洁设备还包括与污水箱11连接的集尘装置181和设于集尘装置181处的集尘风机182，控制器40还与集尘风机182通讯连接。

集尘风机182用于将污水箱11中的杂质吸入集尘装置181。

控制器40还用于控制集尘风机182工作。

在停止烘干后，控制器40控制集尘风机182将污水箱11中的杂质吸入集尘装置181，以避免污水箱11中杂质的沉积。在集尘风机182工作期间，控制器40还可以控制搅拌器17对污水箱11中的杂质进行搅碎，以使搅碎的杂质更容易被集尘风机182吸入至集尘装置181。另外，在集尘风机182工作期间，控制器40还可以控制蒸汽阀142进行切换，使蒸汽管道14与污水箱11断开，避免杂质进入蒸汽管道14。

在一些实施例中，清洁设备还包括中转污水箱16，中转污水箱16与污水箱11连接。中转污水箱用于将污水输送至污水箱11。

在一些实施例中，中转污水箱16中可以设有真空泵，控制器40还与真空泵通讯连接。真空泵用于将污水抽取至中转污水箱16，控制器40还用于控制真空泵将污水抽取至中转污水箱16。

例如，在自移动机器人中具有污水时，可以通过真空泵将自移动机器人中的污水抽取至中转污水箱16中。由于污水箱11需要加热，有热蒸汽无法通过抽真空来抽取蒸气使自移动机器人中的污水进来，因此中转污水箱16的设置可以保证自移动机器人中污水的抽取。而且，污水箱11需要加热，使得污水箱11的容积有限，中转污水箱16的设置可以增大污水容纳的容积。

在一些实施例中，污水箱11可以位于中转污水箱16的下方，且中转污水箱16的出水口与污水箱11的进水口正对设置。中转污水箱16的出水口处可以设置控制阀，控制器40还与控制阀通讯连接。控制阀用于在第一阀位与第二阀位之间切换，控制器40用于控制该控制阀在第一阀位与第二阀位之间切换。其中，在控制阀的第一阀位，中转污水箱16与污水箱11关断，控制器40控制真空泵将中转污水箱16中的空气抽出，以使自移动机器人中的污水抽入中转污水箱16；在控制阀的第二阀位，中转污水箱16与污水箱11连通，中转污水箱16中的污水在重力的作用下流入污水箱11。

在一些实施例中，清洁设备还包括中转清水箱19，中转清水箱19连接在冷却组件15与清水箱12之间。中转清水箱19用于收集冷凝的液态水，以将冷凝的液态水输送至清水箱12。

在一些实施例中，清水箱12处可以设置真空泵，该真空泵与控制器40通讯连接。该真空泵用于将中转清水箱19中清水抽取至清水箱12，控制器40用于控制该真空泵将中转清水箱19中清水抽取至清水箱12，以对清水箱12进行补水。中转清水箱19的设置可以提高清洁设备对清水的储存能力，使清洁设备能够储存更多的清水。

根据本申请的清洁设备，结合加热装置的加热功率和目标时长内的平均加热功率进行烧干检测，当加热功率在目标时长内呈现下降趋势，且平均加热功率小于目标功率时，确定污水箱中的污水烧干，以准确检测污水箱的烧干时间，安全性能高，且避免污水的温度过高导致污水中的杂质蒸馏而产生异味。

相应地，如图9所示，本申请实施例还提供一种清洁设备，包括自移动机器人30和/或清洁基站10。自移动机器人30和/或清洁基站10包括污水箱11、清水箱12、冷却组件15、加热装置13、温度传感器132和控制器40。本实施例能达到与上述清洁设备相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

相应地，本申请实施例还提供一种清洁设备，包括自移动机器人和/或清洁基站。自移动机器人和/或清洁基站包括存储器和处理器，该存储器801存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述烧干检测方法的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本申请的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本申请的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。