一种救援机器人履带底座

技术领域

本发明涉及救援机器人技术领域，尤其涉及一种救援机器人履带底座。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，机器人能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务，机器人从应用环境出发，将机器人也分为两大类，即工业机器人和特种机器人，其中救援机器人属于特种机器人，为救援而采取先进科学技术研制的机器人，如地震救援机器人，它是一种专门用于大地震后在地下商场的废墟中寻找幸存者执行救援任务的机器人，这种机器人配备了彩色摄像机，热成像仪和通讯系统。

现有的救援机器人在使用时，一般为履带式，当履带在泥土路面行驶时，履带的表面会粘附大量的泥土，由于泥土粘附在履带表面不及时清理时，会导致履带的表面摩擦力减少，造成履带容易发生打滑现象，会影响救援机器人的行驶，为此，我们提出一种救援机器人履带底座来解决上述问题。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种救援机器人履带底座。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种救援机器人履带底座，包括救援机器人主体，所述救援机器人主体的底端两侧安装有移动履带，且移动履带的外侧固定安装有固定背板，所述移动履带的转轴连接有带动机构，且带动机构的内部插设有第二转轴，所述第二转轴远离带动机构的一端固定连接有挤压凸轮，且挤压凸轮的表面抵触有推动机构，所述第二转轴的表面固定有支撑机构，所述推动机构远离挤压凸轮的一侧固定连接有挤压机构，且挤压机构的端头固定连接有清理刷头，所述挤压机构远离推动机构的一侧设置有稳定机构，且稳定机构的表面安装有清理机构。

优选的，所述带动机构包括第一转轴，所述移动履带的转轴与第一转轴一端固定连接，且第一转轴的另一端固定连接有第一锥形齿轮，所述第一锥形齿轮的表面啮合有第二锥形齿轮，且第二锥形齿轮的侧面与第二转轴固定连接，所述第一转轴和第二转轴的表面通过轴承安装有保护框，通过保护框可以起到方便限位保护第一锥形齿轮和第二锥形齿轮的作用。

优选的，所述支撑机构包括支撑横板，所述固定背板的表面与支撑横板一端固定连接，所述支撑横板的表面固定连接有定位板，且定位板的内部通过轴承安装有第二转轴，通过支撑横板横截面设置为L形，可以方便使其安装在固定背板外侧。

优选的，所述推动机构包括导向柱，所述挤压凸轮的表面与移动推板的表面抵触，且移动推板远离挤压凸轮一侧固定连接有导向柱，所述导向柱的表面套设有复位弹簧，通过复位弹簧自身的弹力，可以方便使导向柱和移动推板复位的作用。

优选的，所述导向柱设置为圆柱状，所述支撑横板的端头表面开设有与导向柱相适配的圆孔，所述移动推板的横截面设置为矩形，所述移动推板的表面尺寸大于圆孔尺寸，通过导向柱设置为圆柱状，可以减少与支撑横板之间的摩擦力。

优选的，所述挤压机构包括固定框，所述固定框的内部开设有凹槽，且凹槽的内壁与推动弹簧一端焊接，所述推动弹簧的另一端与限位板一侧焊接，且限位板的另一侧与推动杆一端固定连接，所述推动杆的另一端与清理刷头固定连接，通过推动弹簧可以方便使限位板和推动杆推动清理刷头的作用。

优选的，所述限位板的横截面设置为矩形，所述固定框的内部开设有与限位板相适配的凹槽，通过限位板在凹槽中移动，可以方便限位带动推动杆的作用。

优选的，所述限位板的表面固定连接有第一滑块，所述固定框的表面开设有与第一滑块相适配的矩形通槽，通过第一滑块可以方便对限位板进行限位。

优选的，所述稳定机构包括连接横杆，所述连接横杆的端头内部套接有固定套杆，且固定套杆的两端开设有凹槽，所述凹槽的内部插设有伸缩杆，且伸缩杆插设在固定套杆内部的一端等距离设置有多组第二滑块，所述凹槽的内壁开设有与多组第二滑块相适配的滑槽，通过多组第二滑块可以方便限位伸缩杆的作用。

优选的，所述清理机构包括安装板，所述连接横杆的两侧通过限位螺栓安装有安装板，且安装板的外侧与连接支杆的一端固定连接，所述连接支杆的另一端固定连接有清理刮板，通过连接支杆带动清理刮板卡合在移动履带表面，便于对移动履带表面粘附的泥土进行刮落。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：

1、该装置通过移动履带的滚动，可以使带动机构带动第二转轴进行转动，从而可以带动挤压凸轮进行转动，当挤压凸轮在转动过程中，可以挤压移动推板，便于使移动推板带动挤压机构和清理刷头在移动履带的端面往复移动，有效的方便对移动履带表面粘附的泥土进行清扫，减少移动履带表面粘附泥土现象，避免移动履带表面存在泥土较多时，容易发生打滑现象，并且通过推动弹簧自身的弹力，可以方便推动限位板，便于使推动杆推动清理刷头保持与移动履带的表面贴合，有效的增加了清理刷头的清理效果。

2、该装置通过连接横杆可以方便固定支撑固定套杆的作用，从而可以在固定框往复移动过程中，使伸缩杆带动第二滑块在固定套杆的内部往复滑动，起到引导限位固定框的作用，提高固定框往复移动时的稳定性，并且通过限位螺栓可以将安装板安装在连接横杆的两侧，从而会使连接支杆带动清理刮板卡合在移动履带的表面，便于将移动履带侧面及其表面粘附的较大块的泥土进行辅助刮落。

附图说明

图1为本发明提出的一种救援机器人履带底座的立体示意图；

图2为图1中的移动履带与稳定机构结构立体示意图；

图3为图1中的挤压机构与清理机构结构立体示意图；

图4为图1中的挤压凸轮与清理刷头结构立体示意图；

图5为图1中的固定框结构立体剖面示意图；

图6为图1中的安装板与清理刮板结构立体爆炸示意图；

图7为图1中的固定套杆结构立体剖面示意图。

图中：1、救援机器人主体；2、移动履带；3、固定背板；

4、带动机构；41、第一转轴；42、第一锥形齿轮；43、第二锥形齿轮；44、保护框；5、第二转轴；6、挤压凸轮；

7、推动机构；71、导向柱；72、移动推板；73、复位弹簧；

8、支撑机构；81、支撑横板；82、定位板；

9、挤压机构；91、固定框；92、推动弹簧；93、限位板；94、推动杆；95、第一滑块；

10、清理刷头；11、稳定机构；111、连接横杆；112、固定套杆；113、第二滑块；114、伸缩杆；

12、清理机构；121、安装板；122、限位螺栓；123、连接支杆；124、清理刮板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-7，一种救援机器人履带底座，包括救援机器人主体1，救援机器人主体1的底端两侧安装有移动履带2，且移动履带2的外侧固定安装有固定背板3，移动履带2的转轴连接有带动机构4，且带动机构4的内部插设有第二转轴5，第二转轴5远离带动机构4的一端固定连接有挤压凸轮6，且挤压凸轮6的表面抵触有推动机构7，第二转轴5的表面固定有支撑机构8，通过支撑机构8可以起到方便支撑限位第二转轴5的作用，推动机构7远离挤压凸轮6的一侧固定连接有挤压机构9，且挤压机构9的端头固定连接有清理刷头10，清理刷头10的端面设置有刷毛，可以起到方便清理泥土灰尘的作用，挤压机构9远离推动机构7的一侧设置有稳定机构11，且稳定机构11的表面安装有清理机构12。

进一步的，参照图2和图4可以得知，带动机构4包括第一转轴41，移动履带2的转轴与第一转轴41一端固定连接，且第一转轴41的另一端固定连接有第一锥形齿轮42，第一锥形齿轮42的表面啮合有第二锥形齿轮43，通过第一锥形齿轮42与第二锥形齿轮43相啮合，可以在第一转轴41带动第一锥形齿轮42转动时，可以使第二锥形齿轮43带动第二转轴5进行转动，且第二锥形齿轮43的侧面与第二转轴5固定连接，第一转轴41和第二转轴5的表面通过轴承安装有保护框44，通过保护框44可以起到方便保护限位第一锥形齿轮42和第二锥形齿轮43的作用。

进一步的，参照图3和图4可以得知，支撑机构8包括支撑横板81，固定背板3的表面与支撑横板81一端固定连接，支撑横板81的表面固定连接有定位板82，且定位板82的内部通过轴承安装有第二转轴5，通过支撑横板81和定位板82可以起到方便支撑限位第二转轴5以及推动机构7的作用。

进一步的，参照图4和图5可以得知，推动机构7包括导向柱71，挤压凸轮6的表面与移动推板72的表面抵触，且移动推板72远离挤压凸轮6一侧固定连接有导向柱71，通过移动推板72可以带动导向柱71进行移动，便于使清理刷头10在移动履带2的表面往复移动清理，导向柱71的表面套设有复位弹簧73，通过复位弹簧73自身的弹力，可以起到方便使固定框91复位。

进一步的，参照图4和图5可以得知，导向柱71设置为圆柱状，支撑横板81的端头表面开设有与导向柱71相适配的圆孔，通过支撑横板81端头开设的圆孔，可以方便使导向柱71在圆孔中移动，移动推板72的横截面设置为矩形，移动推板72的表面尺寸大于圆孔尺寸，通过移动推板72大于圆孔尺寸，可以起到方便限位导向柱71的作用。

进一步的，参照图4和图5可以得知，挤压机构9包括固定框91，固定框91的内部开设有凹槽，且凹槽的内壁与推动弹簧92一端焊接，推动弹簧92的另一端与限位板93一侧焊接，通过推动弹簧92自身的弹力，可以起到方便推动限位板93移动的作用，且限位板93的另一侧与推动杆94一端固定连接，推动杆94的另一端与清理刷头10固定连接，通过限位板93的移动，可以使推动杆94推动清理刷头10，使清理刷头10保持与移动履带2的表面相抵触。

进一步的，参照图4和图5可以得知，限位板93的横截面设置为矩形，固定框91的内部开设有与限位板93相适配的凹槽，通过固定框91内部开设的凹槽，可以方便使限位板93在凹槽中移动。

进一步的，参照图4和图5可以得知，限位板93的表面固定连接有第一滑块95，固定框91的表面开设有与第一滑块95相适配的矩形通槽，通过限位板93在固定框91内部移动，可以使第一滑块95在矩形通槽中滑动，起到限位限位板93的作用。

进一步的，参照图6和图7可以得知，稳定机构11包括连接横杆111，连接横杆111的端头内部套接有固定套杆112，且固定套杆112的两端开设有凹槽，凹槽的内部插设有伸缩杆114，通过固定套杆112两端开设的凹槽，可以方便使伸缩杆114在凹槽中伸缩移动，便于限位引导固定框91移动的作用，且伸缩杆114插设在固定套杆112内部的一端等距离设置有多组第二滑块113，凹槽的内壁开设有与多组第二滑块113相适配的滑槽，通过伸缩杆114的移动，可以使多组第二滑块113在滑槽中移动，起到限位伸缩杆114的作用。

进一步的，参照图3和图6可以得知，清理机构12包括安装板121，连接横杆111的两侧通过限位螺栓122安装有安装板121，通过限位螺栓122可以方便使安装板121安装在连接横杆111的侧面，且安装板121的外侧与连接支杆123的一端固定连接，连接支杆123的另一端固定连接有清理刮板124，通过清理刮板124的横截面设置为U形，可以方便对移动履带2表面粘附的泥土进行刮落。

工作原理：本发明在使用时，当救援机器人主体1在使用时，根据附图1、附图2、附图3、附图4、附图5、附图6和附图7，通过移动履带2的移动时，可以使移动履带2带动第一转轴41转动，当第一转轴41在转动时，可以使第一锥形齿轮42通过第二锥形齿轮43带动第二转轴5进行转动，这时可以使第二转轴5带动挤压凸轮6进行转动，这时挤压凸轮6会推动移动推板72，当移动推板72受到挤压时，可以使导向柱71带动固定框91进行移动，并使复位弹簧73呈压缩状态，并在固定框91移动时，通过推动弹簧92自身的弹力，可以推动限位板93，这时限位板93会带动推动杆94和清理刷头10与移动履带2的表面相抵触，从而可以在固定框91往复移动时，清理刷头10对移动履带2的表面进行清理，并在固定框91移动过程中，可以使伸缩杆114带动第二滑块113在固定套杆112的内部滑动，同时通过限位螺栓122可以将安装板121与连接横杆111之间进行限位连接，从而会使连接支杆123带动清理刮板124卡合在移动履带2的两侧，这时清理刮板124会对移动履带2表面和两侧粘附的泥土进行刮落；

以上为本发明的全部工作原理。

本发明中，以上所述所有部件的安装方式、连接方式或设置方式均为常见机械方式，并且其所有部件的具体结构、型号和系数指标均为其自带技术，只要能够达成其有益效果的均可进行实施，故不在多加赘述。

上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。

本发明中，在未作相反说明的情况下，“上下左右、前后内外以及垂直水平”等包含在术语中的方位词仅代表该术语在常规使用状态下的方位，或为本领域技术人员理解的俗称，而不应视为对该术语的限制，与此同时，“第一”、“第二”和“第三”等数列名词不代表具体的数量及顺序，仅仅是用于名称的区分，而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。