一种全方位转运小车

技术领域

本申请涉及转运载具的技术领域，尤其是涉及一种全方位转运小车。

背景技术

在生产车间的流水线上，工件需要在不同的工序间转运，目前常应用转运小车转运相邻工序间的工件。

针对上述中的相关技术，发明人认为，在狭小的空间中，转运小车不易移动，除此之外，转运小车位置的微调也较为困难，转运小车存在有灵活性较差的缺陷。

发明内容

为了提高转运小车的灵活性，本申请提供一种全方位转运小车。

本申请提供的一种全方位转运小车采用如下的技术方案：

一种全方位转运小车，包括转运平台，所述转运平台的底部设置有多个麦克纳姆轮，所述转运平台的上顶面设置有支撑架，所述支撑架中设置有移动座，所述移动座与所述支撑架间设置有用于驱动移动座在空间三维内移动的三轴移动组件，所述移动座的底端转动连接有用于转运工件的转运叉，所述移动座与所述转运叉间的转动轴线垂直于所述转运平台的上顶面。

通过采用上述技术方案，麦克纳姆轮使得转运小车具有了长距离转运能力，转运小车能够长距离转运工件，以便灵活转运两位置间的工件，而不受距离的限制，麦克纳姆轮还使得转运小车具备了全方位移动能力，转运小车能够朝向任意方向移动，并能够精确地进行位置微调，以便转运小车迅速到达指定位置，从而有效提高了转运小车的灵活性，三轴移动组件的设置使得移动座能够在空间内自由移动，转动连接在移动座底端的转运叉能够在三维空间内自由移动，并能够绕垂直于转运平台平面的轴线转动，从而使得转运叉能够在转运平台的任一侧面进行上料和下料作业，转运叉还能够移动和调整工件在转运平台上的摆放，从而进一步提高了转运小车的灵活性。

优选的，所述三轴移动组件包括两个相互平行的X轴滑轨，所述X轴滑轨均固定连接在所述支撑架上，两所述X轴滑轨上均滑移设置有X轴滑块，所述X轴滑块上设置有Y轴基座，两Y轴基座间设置有Y轴滑轨，所述X轴滑轨的一侧平行设置有齿条，靠近所述齿条的Y轴基座上设置有X轴驱动件，所述X轴驱动件的驱动端设置有齿轮，所述齿轮与所述齿条啮合传动。

通过采用上述技术方案，X轴驱动件通过齿轮与齿条的啮合传动，驱动Y轴滑轨沿X轴滑轨的长度方向移动，以带动移动座沿X轴方向移动。

优选的，在X轴方向上，所述支撑架的宽度大于所述转运平台的宽度，所述X轴滑轨以及所述齿条的长度均大于所述转运平台沿X轴方向的宽度。

通过采用上述技术方案，X轴滑轨的长度大于转运平台的宽度，使得移动座能够移动到转运小车的外侧，从而不受限于转运平台高度的限制，增加了移动座在Z轴方向上的可移动范围，进而有效增加了移动座在空间中的可移动范围。

优选的，所述Y轴滑轨上滑移设置有Y轴滑块，所述Y轴滑块上沿所述Y轴滑轨的长度方向穿设有Y轴丝杆，所述Y轴滑轨的一端设置有用于驱动所述Y轴丝杆转动的Y轴驱动件。

通过采用上述技术方案，Y轴驱动件驱动Y轴丝杆转动，Y轴丝杆驱动Y轴滑块沿Y轴滑轨的长度方向移动，以带动移动座沿Y轴方向移动。

优选的，所述Y轴滑块远离所述Y轴滑轨的一侧设置有驱动电缸，所述驱动电缸的伸缩杆朝向所述转运平台设置，且所述驱动电缸伸缩杆的轴线垂直于所述转运平台的上顶面，所述移动座固定连接于所述驱动电缸伸缩杆的底端。

通过采用上述技术方案，驱动电缸用于驱动移动座沿Z轴方向移动。

优选的，所述转运叉包括转动连接在所述移动座底端的转运基座，且所述转运基座的转动轴线垂直于所述转运平台的上顶面，所述转运基座上设置有相互平行的双向丝杆和限位杆，所述转运基座上还设置有用于驱动所述双向丝杆转动的丝杆驱动件，所述双向丝杆上穿设有两个水平设置的承托杆。

通过采用上述技术方案，丝杆驱动件驱动双向丝杆转动，双向丝杆驱动两承托杆相互靠近或相互远离，以实现转运叉的开合，从而便于转运叉进行转运作业。

优选的，所述转运平台的上顶面嵌设有多个滚珠。

通过采用上述技术方案，转运平台上顶面设置的多个滚珠，能够减小工件与转运平台上顶面间的摩擦力，转运叉能够便捷地移动和调整工件的位置，并能够实现成摞工件的移动和下料，从而提高了转运小车的灵活性。

优选的，所述转运平台的周侧设置有多个距离传感器。

通过采用上述技术方案，距离传感器用于测定转运小车与周侧障碍物间的距离，以便转运小车快速移动和精准定位，从而有效提高了转运小车转运作业的效率。

优选的，所述转运平台的侧壁设置有防撞条，所述防撞条靠近所述转运平台的底部设置，且所述防撞条位于所述麦克纳姆轮的外侧。

通过采用上述技术方案，防撞条具有保护麦克纳姆轮的作用，减少了麦克纳姆轮因碰撞异物而损坏情况的发生，除此之外，防撞条还能够保护转运小车和生产设备。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1. 麦克纳姆轮使得转运小车具有了长距离转运能力，转运小车能够长距离转运工件，以便灵活转运两位置间的工件，而不受距离的限制，麦克纳姆轮还使得转运小车具备了全方位移动能力，转运小车能够朝向任意方向移动，并能够精确地进行位置微调，以便转运小车迅速到达指定位置，从而有效提高了转运小车的灵活性；

2. 三轴移动组件的设置使得移动座能够在空间内自由移动，转动连接在移动座底端的转运叉能够在三维空间内自由移动，并能够绕垂直于转运平台平面的轴线转动，从而使得转运叉能够在转运平台的任一侧面进行上料和下料作业，转运叉还能够移动和调整工件在转运平台上的摆放位置，转运平台上嵌设的多个滚珠，减小了工件与转运平台间的摩擦力，有利于工件在转运平台上位置的调整以及上下料作业，从而进一步提高了转运小车的灵活性。

附图说明

图1是实施例1的整体结构示意图；

图2是图1中A处的放大示意图；

图3是实施例1中Y轴滑轨处的结构示意图；

图4是实施例1中转运叉的结构示意图；

图5是实施例2的整体结构示意图；

图6是实施例2中驱动电缸以及转运叉处的结构示意图。

附图标记：1、转运平台；11、麦克纳姆轮；12、防撞条；13、距离传感器；14、滚珠；2、支撑架；21、齿条；3、三轴移动组件；31、X轴滑轨；32、X轴滑块；33、Y轴基座；34、X轴驱动件；341、齿轮；35、Y轴滑轨；351、滑移槽；36、Y轴滑块；37、Y轴丝杆；38、Y轴驱动件；39、驱动电缸；391、限位块；392、滑杆；4、转运叉；41、转运基座；411、安装槽；42、双向丝杆；43、限位杆；44、丝杆驱动件；45、承托杆；5、移动座；51、转轴；6、转动驱动件。

具体实施方式

以下结合附图1-附图6对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种全方位转运小车。

实施例1：

参照图1，全方位转运小车包括呈长方体状的转运平台1，转运平台1的底端设置有四个麦克纳姆轮11，麦克纳姆轮11均转动连接在转运平台1上。转运平台1的上顶面设置有支撑架2，支撑架2的底部通过螺钉可拆卸连接于转运平台1的上顶面。支撑架2的顶端设置有三轴移动组件3，三轴移动组件3上装设有用于上料和下料的转运叉4。

麦克纳姆轮11使得转运小车具有了全方位移动的能力，并能够进行位置的精确微调，有效提高了转运小车的灵活性。三轴移动组件3的设置使得转运叉4能够在空间内自由移动，以便转运叉4上料或下料，进一步提高了转运小车的灵活性。

参照图1和图2，三轴移动组件3包括两个平行设置的X轴滑轨31，两个X轴滑轨31均水平设置，并固定连接在支撑架2的顶端。两X轴滑轨31上均滑移设置有X轴滑块32，两X轴滑块32上均固定连接有Y轴基座33，Y轴基座33通过螺钉固定连接于X轴滑块32的上顶面。两Y轴基座33间固定连接有水平设置的Y轴滑轨35，且Y轴滑轨35垂直于X轴滑轨31设置。

支撑架2顶端的一侧固定连接有齿条21，且齿条21平行于X轴滑轨31。靠近齿条21的Y轴基座33上固定连接有X轴驱动件34，本申请实施例中，X轴驱动件34设置为伺服电机。伺服电机的驱动轴竖直向下设置，伺服电机驱动轴的底端固定连接有齿轮341，齿轮341与齿条21啮合传动，以实现Y轴滑轨35沿X轴滑轨31长度方向的移动。

参照图1，在X轴方向上，支撑架2顶部的杆件朝向外侧延伸，并使得支撑架2顶部的宽度大于转运平台1的宽度，相应地，X轴滑轨31以及齿条21的长度均大于转运平台1的宽度。X轴滑轨31的长度大于转运平台1的宽度，使得转运叉4能够移动到转运小车的外侧，从而不受限于转运平台1高度的限制，能够增加转运叉4在竖直方向上的可移动范围，进而有效增加了转运叉4在空间中的可移动范围。

参照图1和图3，Y轴滑轨35的一侧开设有滑移槽351，滑移槽351内滑移设置有Y轴滑块36，Y轴滑块36上沿Y轴滑轨35的长度方向穿设有Y轴丝杆37，Y轴丝杆37的两端分别转动连接于Y轴滑轨35的两端。Y轴滑轨35的一端固定连接有用于驱动Y轴丝杆37转动的Y轴驱动件38。

Y轴滑块36远离Y轴滑轨35的一侧固定连接有驱动电缸39，驱动电缸39竖直向下设置，转运叉4固定连接于驱动电缸39的伸缩杆的底端。

参照图1和图4，转运叉4包括水平设置的转运基座41，转运基座41呈长方体状设置，且转运基座41的长度方向平行于Y轴滑轨35的长度方向，驱动电缸39的伸缩杆的底端固定连接于转运基座41的侧壁。

转运基座41远离驱动电缸39伸缩杆的一侧开设有安装槽411，开设有安装槽411的转运基座41整体呈水平设置的n形。安装槽411内水平设置有双向丝杆42和限位杆43，双向丝杆42和限位杆43平行设置，其中，限位杆43的两端均固定连接于转运基座41。双向丝杆42的两端均转动连接于转运基座41，转运基座41的一端固定连接有丝杆驱动件44，丝杆驱动件44用于驱动双向丝杆42转动，本申请实施例中，丝杆驱动件44设置为伺服电机。

参照图1和图4，安装槽411内还设置有两个相互平行的承托杆45，两承托杆45均水平设置，并垂直于双向丝杆42的轴线。承托杆45的一端靠近转运基座41设置，双向丝杆42和限位杆43均贯穿承托杆45的端部，双向丝杆42用于驱动承托杆45沿转运基座41的长度方向移动，限位杆43对承托杆45有限位的作用，限制了承托杆45沿双向丝杆42轴线的转动，从而使得承托杆45沿转运基座41的长度方向移动。

丝杆驱动件44驱动双向丝杆42转动，双向丝杆42驱动两承托杆45相互靠近或相互远离，以实现转运叉4的开合，以便转运叉4进行工件的转运作业。

参照图1，转运平台1的两长边侧壁上均设置有防撞条12，防撞条12水平设置，并靠近转运平台1的底部设置，且防撞条12位于麦克纳姆轮11的外侧，防撞条12可拆卸连接在转运平台1的侧壁上。防撞条12具有保护麦克纳姆轮11的作用，减少了麦克纳姆轮11因碰撞异物而损坏情况的发生，除此之外，防撞条12还能够保护转运小车和生产设备。

转运平台1的侧壁上还固定连接有多个距离传感器13，本申请实施例中，距离传感器13设置为两个，两距离传感器13分设于转运平台1相对的两角上。距离传感器13用于测定转运小车与周侧障碍物间的距离，以便转运小车快速移动和精准定位，从而有效提高了转运小车转运作业的效率。

实施例1的实施原理为：

麦克纳姆轮11使得转运小车具有了全方位移动的能力，以便转运小车进行位置的精确微调，有效提高了转运小车的灵活性。三轴移动组件3的设置使得转运叉4能够在空间三维内自由移动，以便转运叉4进行工件的转运，从而进一步提高了转运小车的灵活性。

实施例2：

参照图5和图6，本实施例与实施例1的不同之处在于，驱动电缸39伸缩杆的底端固定连接有移动座5，本申请实施例中，移动座5呈长方体状设置。驱动电缸39的侧壁上固定连接有两个限位块391，两限位块391关于驱动电缸39对称设置。两限位块391上均竖直穿设有滑杆392，滑杆392与限位块391相对滑移配合，且滑杆392的底端固定连接于移动座5，滑杆392能够提高驱动电缸39驱动移动座5时的稳定性。

参照图5和图6，移动座5的一侧固定连接有转动驱动件6，移动座5的底端转动连接有竖直设置的转轴51，本申请实施例中，转动驱动件6设置为伺服电机，伺服电机的驱动轴伸入移动座5中，并通过锥齿轮啮合驱动转轴51转动。转轴51的底端固定连接于转运基座41的侧壁。

转动驱动件6使得转运叉4具有了绕Z轴转动的能力，从而使得转运叉4能够在转运小车的任一侧面进行上料或下料作业，以进一步提高转运小车的灵活性。

参照图5，转运平台1的上顶面嵌设有多个滚珠14，滚珠14能够原地自由转动，多个滚珠14在转运平台1的上顶面呈矩形阵列排布。滚珠14能够减小工件与转运平台1上顶面间的摩擦力，使得成摞的工件能够在转运叉4的推动下在转运平台1上移动，提高了转运小车的下料速度，使得转运小车能够快速下料。

实施例2的实施原理为：

麦克纳姆轮11使得转运小车具有了长距离转运能力，转运小车能够长距离转运工件，以便灵活转运两位置间的工件，而不受距离的限制，麦克纳姆轮11还使得转运小车具备了全方位移动能力，转运小车能够朝向任意方向移动，并能够精确地进行位置微调，以便转运小车迅速到达指定位置，从而有效提高了转运小车的灵活性。

三轴移动组件3的设置使得移动座5能够在空间内自由移动，转动连接在移动座5底端的转运叉4能够在三维空间内自由移动，并能够绕垂直于转运平台1平面的轴线转动，从而使得转运叉4能够在转运平台1的任一侧面进行上料和下料作业，转运叉4还能够移动和调整工件在转运平台1上的摆放，从而进一步提高了转运小车的灵活性。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。