清扫方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及智能家居技术领域，尤其涉及清扫方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着科技进步和物联网技术的发展，扫地机器人为现代生活提供的便利也越来越大，在实际使用时，只需将其放置于指定区域并按下清扫按键，扫地机器人即可按照规划的路径进行清扫，降低了劳动强度。

相关技术中，现有扫地机器人在使用过程中用于全屋清扫的情况不多，而是多用于局部清扫，并且进行局部清扫时，只需将扫地机器人放置于指定区域，然后人为按压扫地机器人上的按键后进行局部清扫。

然而，由于现有扫地机器人只能按照规划路线进行清扫，却不能按照指定清扫面积进行清扫，从而导致扫地机器人的实用性和灵活性并不高。

发明内容

本发明旨在至少解决相关技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种清扫方法，实现扫地机器人在指定清扫面积的前提下进行局部清扫的目的，提高了扫地机器人的实用性和灵活性。

本发明还提出一种清扫装置。

根据本发明第一方面实施例的清扫方法，包括：

获取目标局部清扫模式指令；

确定与所述目标局部清扫模式指令匹配的目标局部清扫地图数据，所述目标局部清扫地图数据为基于目标操作指令构建的地图数据；

基于所述目标局部清扫地图数据和清扫起始位置进行清扫。

根据本发明实施例的清扫方法，当获取到目标局部清扫清扫模式指令时，基于目标操作指令构建的目标局部清扫地图数据和清扫起始位置进行局部清扫，以此结合目标操作指令确定指定清扫面积的方式，解决了现有扫地机器人只能按照规划路线进行清扫的弊端，实现了扫地机器人在指定清扫面积的前提下进行局部清扫的目的，提高了扫地机器人的实用性和灵活性。进一步的，由于清扫起始位置为扫地机器人被放置的位置，无需移动扫地机器人即可确定目标局部清扫地图数据进行局部清扫，以此也能提高扫地机器人确定指定清扫面积的智能性和可靠性。

根据本发明的一个实施例，所述确定与所述目标清扫模式指令匹配的目标清扫地图数据，包括：

基于所述目标局部清扫模式指令，获取目标操作指令；

基于所述目标操作指令和预设的局部清扫区域构建策略，确定目标局部清扫区域；

基于所述目标局部清扫区域，确定目标局部清扫地图数据。

根据本发明实施例的清扫方法，先基于目标局部清扫模式下接收的目标操作指令生成目标局部清扫区域，再进一步基于目标局部清扫区域确定目标局部清扫地图数据，以此通过扫地机器人接收目标操作指令的方式确定指定清扫面积对应的目标局部清扫地图数据，也能保证目标操作产生的局部清扫对原地图数据的影响最小，降低了地图丢失概率，从而提高了扫地机器人进行局部清扫的灵活多样性和使用便捷性。

根据本发明的一个实施例，所述基于所述目标局部清扫区域，确定目标局部清扫地图数据，包括：

基于所述目标局部清扫模式指令进行地图数据获取；

基于所述地图数据的获取失败结果和所述目标局部清扫区域，构建目标局部清扫地图数据。

根据本发明实施例的清扫方法，当确定扫地机器人内没有地图数据时，基于目标局部清扫区域构建目标局部清扫地图数据，以此实现在扫地机器人内无地图数据的情况下也能生成目标局部清扫地图数据的目的，提高了局部清扫的灵活性。

根据本发明的一个实施例，在所述基于所述目标局部清扫模式指令进行地图数据获取之后，所述方法还包括：

基于所述地图数据的获取成功结果，针对存储的地图数据集进行重定位；

基于所述重定位所得的定位成功结果和所述目标局部清扫区域，确定目标局部清扫地图数据。

根据本发明实施例的清扫方法，当确定扫地机器人内存在地图数据时先进行重定位，当重定位成功时再结合目标局部清扫区域，确定目标局部清扫地图数据，以此实现在扫地机器人内有地图数据时结合重定位确定目标局部清扫地图数据的目的，从而提高了局部清扫的准确性和可靠性。

根据本发明的一个实施例，所述基于所述重定位所得的定位成功结果和所述目标局部清扫区域，构建目标局部清扫地图数据，包括：

基于所述重定位所得的定位成功结果，确定定位到的第一全局地图数据，所述第一全局地图数据为所述地图数据集中的地图数据；

基于所述第一全局地图数据，确定清扫起始位置；

基于所述清扫起始位置、所述目标局部清扫区域和所述第一全局地图数据，确定目标局部清扫地图数据。

根据本发明实施例的清扫方法，当确定扫地机器人内存在地图数据且重定位成功时，进一步结合定位到的第一全局地图数据确定清扫起始位置，再结合清扫起始位置、目标局部清扫区域和第一全局地图数据确定目标局部清扫地图数据，以此实现在扫地机器人内存在地图数据时结合重定位到的完整地图数据确定目标局部清扫地图数据的目的，从而有效强化了局部清扫功能，使得局部清扫更加实用和可靠。

根据本发明的一个实施例，所述基于所述重定位所得的定位成功结果和所述目标局部清扫区域，构建目标局部清扫地图数据，包括：

基于所述重定位所得的定位成功结果，确定定位到的终端设备显示的当前地图数据；

基于所述当前地图数据，确定清扫起始位置；

基于所述清扫起始位置、所述目标局部清扫区域和所述当前地图数据，确定目标局部清扫地图数据。

根据本发明实施例的清扫方法，当确定扫地机器人内存在地图数据且重定位成功时，进一步结合定位到的终端设备显示的当前地图数据确定清扫起始位置，再结合清扫起始位置、目标局部清扫区域和当前地图数据确定目标局部清扫地图数据，以此实现在扫地机器人内存在地图数据时结合显示的当前地图数据确定目标局部清扫地图数据的目的，从而提高了扫地机器人和终端设备的功能交互性，也进一步使得局部清扫更加便捷和灵活。

根据本发明的一个实施例，在所述针对存储的地图数据集进行重定位之后，所述方法还包括：

基于所述重定位所得的定位失败结果和所述目标局部清扫区域，构建目标局部清扫地图数据。

根据本发明实施例的清扫方法，当扫地机器人内存在地图数据且重定位失败时，结合目标局部清扫区域构建目标局部清扫地图数据，以此避免重复建图，进而也能避免资源浪费。

根据本发明的一个实施例，所述方法还包括：

获取目标全局清扫模式指令，并基于目标全局清扫模式指令进行地图数据获取；

基于所述地图数据的获取失败结果，构建目标全局清扫地图数据。

根据本发明实施例的清扫方法，扫地机器人在目标全局清扫模式下且其内没有存放地图数据时重新构建全局清扫地图数据，以此为后续进行全屋清扫提供可靠保障，也提高了全屋清扫的灵活实用性。

根据本发明的一个实施例，在所述基于目标全局清扫模式指令进行地图数据获取之后，所述方法还包括：

基于所述地图数据的获取成功结果，获取目标地图数据，并针对所述目标地图数据进行备份识别；

基于所述备份识别所得的已备份结果，加载备份的所述目标地图数据；

基于加载结果及针对存储的地图数据集的重定位结果，获取清扫起始位置和目标全局清扫地图数据。

根据本发明实施例的清扫方法，当扫地机器人内存在目标地图数据且其已备份时，通过加载备份的目标地图数据以及针对地图数据集进行重定位的方式，确定清扫起始位置和目标全局清扫地图数据，以此结合加载备份地图数据和重定位提高目标全局清扫地图数据的准确性，从而提高了全屋清扫的可靠性和备份地图的实用性。

根据本发明的一个实施例，在所述针对所述目标地图数据进行备份识别之后，所述方法还包括：

基于所述备份识别所得的未备份结果，针对存储的地图数据集进行重定位；

基于所述重定位所得的定位成功结果，确定清扫起始位置和目标全局清扫地图数据。

根据本发明实施例的清扫方法，当扫地机器人内存在目标地图数据且其未备份时通过成功重定位的方式确定清扫起始位置和目标全局清扫地图数据，从而提高了全局清扫的灵活性和可靠性。

根据本发明的一个实施例，在所述针对存储的地图数据集进行重定位之后，所述方法还包括：

基于所述重定位所得的定位失败结果，构建目标全局清扫地图数据。

根据本发明实施例的清扫方法，针对扫地机器人内存在目标地图数据且其未备份的情况，通过重定位失败时构建目标全局清扫地图数据的方式，降低重复建图的概率，也有效强化了全屋清扫的功能灵活性，使得全屋清扫也更加实用。

根据本发明第二方面实施例的清扫装置，包括：

获取模块，用于获取目标局部清扫模式指令；

确定模块，用于确定与所述目标局部清扫模式指令匹配的目标局部清扫地图数据，所述目标局部清扫地图数据为基于目标操作指令构建的地图数据；

清扫模块，用于基于所述目标局部清扫地图数据和清扫起始位置进行清扫。

根据本发明实施例的清扫装置，当获取到目标局部清扫清扫模式指令时，基于目标操作指令构建的目标局部清扫地图数据和清扫起始位置进行局部清扫，以此结合目标操作指令确定指定清扫面积的方式，解决了现有扫地机器人只能按照规划路线进行清扫的弊端，实现了扫地机器人在指定清扫面积的前提下进行局部清扫的目的，提高了扫地机器人的实用性和灵活性。进一步的，由于清扫起始位置为扫地机器人被放置的位置，无需移动扫地机器人即可确定目标局部清扫地图数据进行局部清扫，以此也能提高扫地机器人确定指定清扫面积的智能性和可靠性。

本发明实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果之一：当获取到目标局部清扫清扫模式指令时，基于目标操作指令构建的目标局部清扫地图数据和清扫起始位置进行局部清扫，以此结合目标操作指令确定指定清扫面积的方式，解决了现有扫地机器人只能按照规划路线进行清扫的弊端，实现了扫地机器人在指定清扫面积的前提下进行局部清扫的目的，提高了扫地机器人的实用性和灵活性。进一步的，由于清扫起始位置为扫地机器人被放置的位置，无需移动扫地机器人即可确定目标局部清扫地图数据进行局部清扫，以此也能提高扫地机器人确定指定清扫面积的智能性和可靠性。

进一步的，先基于目标局部清扫模式下接收的目标操作指令生成目标局部清扫区域，再进一步基于目标局部清扫区域确定目标局部清扫地图数据，以此通过扫地机器人接收目标操作指令的方式确定指定清扫面积对应的目标局部清扫地图数据，也能保证目标操作产生的局部清扫对原地图数据的影响最小，降低了地图丢失概率，从而提高了扫地机器人进行局部清扫的灵活多样性和使用便捷性。

更进一步的，当确定扫地机器人内没有地图数据时，基于目标局部清扫区域构建目标局部清扫地图数据，以此实现在扫地机器人内无地图数据的情况下也能生成目标局部清扫地图数据的目的，提高了局部清扫的灵活性。

再进一步的，当确定扫地机器人内存在地图数据时先进行重定位，当重定位成功时再结合目标局部清扫区域，确定目标局部清扫地图数据，以此实现在扫地机器人内有地图数据时结合重定位确定目标局部清扫地图数据的目的，从而提高了局部清扫的准确性和可靠性。

再进一步的，当确定扫地机器人内存在地图数据且重定位成功时，进一步结合定位到的第一全局地图数据确定清扫起始位置，再结合清扫起始位置、目标局部清扫区域和第一全局地图数据确定目标局部清扫地图数据，以此实现在扫地机器人内存在地图数据时结合重定位到的完整地图数据确定目标局部清扫地图数据的目的，从而有效强化了局部清扫功能，使得局部清扫更加实用和可靠。

再进一步的，当确定扫地机器人内存在地图数据且重定位成功时，进一步结合定位到的终端设备显示的当前地图数据确定清扫起始位置，再结合清扫起始位置、目标局部清扫区域和当前地图数据确定目标局部清扫地图数据，以此实现在扫地机器人内存在地图数据时结合显示的当前地图数据确定目标局部清扫地图数据的目的，从而提高了扫地机器人和终端设备的功能交互性，也进一步使得局部清扫更加便捷和灵活。

再进一步的，当扫地机器人内存在地图数据且重定位失败时，结合目标局部清扫区域构建目标局部清扫地图数据，以此避免重复建图，进而也能避免资源浪费。

再进一步的，扫地机器人在目标全局清扫模式下且其内没有存放地图数据时重新构建全局清扫地图数据，以此为后续进行全屋清扫提供可靠保障，也提高了全屋清扫的灵活实用性。

再进一步的，当扫地机器人内存在目标地图数据且其已备份时，通过加载备份的目标地图数据以及针对地图数据集进行重定位的方式，确定清扫起始位置和目标全局清扫地图数据，以此结合加载备份地图数据和重定位提高目标全局清扫地图数据的准确性，从而提高了全屋清扫的可靠性和备份地图的实用性。

再进一步的，当扫地机器人内存在目标地图数据且其未备份时通过成功重定位的方式确定清扫起始位置和目标全局清扫地图数据，从而提高了全局清扫的灵活性和可靠性。

再进一步的，针对扫地机器人内存在目标地图数据且其未备份的情况，通过重定位失败时构建目标全局清扫地图数据的方式，降低重复建图的概率，也有效强化了全屋清扫的功能灵活性，使得全屋清扫也更加实用。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的清扫方法的流程示意图之一；

图2是本发明实施例提供的清扫方法的流程示意图之二；

图3是本发明实施例提供的清扫方法的流程示意图之三；

图4是本发明实施例提供的清扫装置的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的电子设备的实体结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合图1-图5描述本发明的清扫方法、装置、电子设备及存储介质，其中清扫方法的执行主体为扫地机器人，该扫地机器人至少具备定位功能、存储功能、建图功能和清扫面积设置功能。并且，下述方法实施例以执行主体为扫地机器人为例进行说明。

图1为本发明提供的清扫方法的流程示意图，如图1所示，该清扫方法，包括以下步骤：

步骤110、获取目标局部清扫模式指令。

具体的，扫地机器人获取到的目标局部清扫模式指令，可以基于人为操作扫地机器人上的局部清扫模式按键自动生成，也可以基于人为操作与扫地机器人通讯连接的终端设备自动生成，比如基于从终端设备的扫地应用程序中选择局部清扫模式后自动生成。此处不作具体限定。

步骤120、确定与目标局部清扫模式指令匹配的目标局部清扫地图数据，目标清扫地图数据为基于目标操作指令构建的地图数据。

具体的，当扫地机器人获取到目标局部清扫模式指令时，可以基于接收的目标操作指令构建目标局部清扫地图数据，目标操作指令可以为人为按压扫地机器人上的局部清扫物理按键或触摸扫地应用程序中的局部清扫模式虚拟按键自动生成，并且可以根据预设的基于操作指令构建局部清扫地图数据的策略，确定目标局部清扫地图数据。

步骤130、基于目标清扫地图数据和清扫起始位置进行清扫。

具体的，当扫地机器人确定出目标局部清扫地图数据时，可以向云端上报，并经由云端向终端设备下发，从而将目标局部清扫地图数据显示于终端设备上，然后扫地机器人可以以目标局部清扫地图数据为准，从清扫起始位置开始进行局部清扫，直至将目标局部清扫地图数据所涵盖的目标局部清扫区域清扫完毕。并且，当局部清扫结束时，可以经由设置的自动保存机制将目标局部清扫地图数据保存至地图相册中的局部地图文件夹中，也可以通过人为操作的方式存储目标局部清扫地图数据。此处不作具体限定。

根据本发明实施例的清扫方法，当获取到目标局部清扫清扫模式指令时，基于目标操作指令构建的目标局部清扫地图数据和清扫起始位置进行局部清扫，以此结合目标操作指令确定指定清扫面积的方式，解决了现有扫地机器人只能按照规划路线进行清扫的弊端，实现了扫地机器人在指定清扫面积的前提下进行局部清扫的目的，提高了扫地机器人的实用性和灵活性。进一步的，由于清扫起始位置为扫地机器人被放置的位置，无需移动扫地机器人即可确定目标局部清扫地图数据进行局部清扫，以此也能提高扫地机器人确定指定清扫面积的智能性和可靠性。

可选的，步骤120的实现过程可以包括：

首先，基于目标局部清扫模式指令，获取目标操作指令；然后，基于目标操作指令和预设的局部清扫区域构建策略，确定目标局部清扫区域；最后，基于所述目标局部清扫区域，确定目标局部清扫地图数据。

具体的，当扫地机器人基于接收的目标局部清扫模式指令进入目标局部清扫模式时，可以进一步获取目标操作指令，比如通过人为按压扫地机器人上的局部清扫物理按键或人为触摸扫地应用程序中的局部清扫模式虚拟按键的方式获取目标操作指令。并且，预设的局部清扫区域构建策略可以为预设时长内每按压局部清扫物理按键一次或者每触摸局部清扫模式虚拟按键一次，扫地机器人则以当前所处位置为中心清扫一平方米，也即预设时长内连续按压n次局部清扫物理按键一次或者连续触摸n次局部清扫模式虚拟按键，扫地机器人则以当前所处位置为中心清扫n平方米，n为大于0的自然数。其中，扫地机器人当前所处位置也可以为清扫起始位置。

当确定清扫n平方米时扫地机器人会播报清扫n平方米的语言，并确定清扫的n平方米为目标局部清扫区域，再基于目标局部清扫区域，确定目标局部清扫地图数据，目标局部清扫地图数据用于扫地机器人在避开目标局部清扫区域内各种障碍物的前提下完成对应的目标局部清扫任务。其中，目标局部清扫区域可以为一间屋子，也可以为一间屋子中的部分区域，此处不作具体限定。

根据本发明实施例的清扫方法，先基于目标局部清扫模式下接收的目标操作指令生成目标局部清扫区域，再进一步基于目标局部清扫区域确定目标局部清扫地图数据，以此通过扫地机器人接收目标操作指令的方式确定指定清扫面积对应的目标局部清扫地图数据，也能保证目标操作产生的局部清扫对原地图数据的影响最小，降低了地图丢失概率，从而提高了扫地机器人进行局部清扫的灵活多样性和使用便捷性。

可选的，基于目标局部清扫区域，确定目标局部清扫地图数据，其实现过程可以包括：

首先，基于目标局部清扫模式指令进行地图数据获取；然后，基于地图数据的获取失败结果和目标局部清扫区域，构建目标局部清扫地图数据。

具体的，扫地机器人内通常设置有地图相册和flash存储单元，地图相册可以用于存放表征全屋清扫任务的完整地图数据和/或表征局部清扫任务的局部地图数据，且表征全屋清扫任务的完整地图数据存放于完整地图文件夹中，表征局部清扫任务的局部地图数据存放于局部地图文件夹中；地图相册内可以有地图数据，也可以为空；flash存储单元用于备份地图数据。基于此，当扫地机器人基于目标局部清扫模式指令进入目标局部清扫模式时，可以先判断地图相册内是否存有地图数据，并且当确定地图相册内为空时，进一步以扫地机器人当前所处位置为中心进行旋转、以红外扫描所得信息进行提线，以此呈现红外扫描范围内墙的线、凳子等其它障碍物的线，从而构成一个目标局部清扫地图数据，目标局部清扫地图数据显示扫地机器人的清扫起始位置、目标局部清扫区域内各种障碍物的位置坐标、墙的位置坐标以及不允许清扫的静区和虚拟墙；并且，扫地机器人当前所处位置也可以为清扫起始位置。

根据本发明实施例的清扫方法，当确定扫地机器人内没有地图数据时，基于目标局部清扫区域构建目标局部清扫地图数据，以此实现在扫地机器人内无地图数据的情况下也能生成目标局部清扫地图数据的目的，提高了局部清扫的灵活性。

可选的，在基于目标局部清扫模式指令进行地图数据获取之后，本发明实施例的清扫方法还可以包括：

首先，基于地图数据的获取成功结果，针对存储的地图数据集进行重定位；然后，基于重定位所得的定位成功结果和目标局部清扫区域，确定目标局部清扫地图数据。

具体的，基于地图数据的获取成功结果，表明扫地机器人的地图相册内非空，也即扫地机器人内存有地图数据且存有的地图数据可以是针对全屋清扫任务的完整地图数据，也可以是针对局部清扫任务的局部地图数据，也可以是完整地图数据和局部地图数据，其数量和形式不作具体限定。并且，扫地机器人存储的地图数据集可以为地图相册里当前存放的所有地图数据，当扫地机器人内存有地图数据时，肯定有一个地图数据正在使用且显示于终端设备上，若前一次清扫使用某一局部地图数据，则终端设备当前显示该局部地图数据，若前一次清扫使用某一完整地图数据，则终端设备当前显示该完整地图数据。基于此，当扫地机器人确定地图相册内非空时，可以进一步遍历地图相册里当前存放的所有地图数据进行重定位，并优先选取终端设备显示的当前地图数据进行重定位，当确定重定位成功时，可以基于定位成功结果和目标局部清扫区域，确定目标局部清扫地图数据。

根据本发明实施例的清扫方法，当确定扫地机器人内存在地图数据时先进行重定位，当重定位成功时再结合目标局部清扫区域，确定目标局部清扫地图数据，以此实现在扫地机器人内有地图数据时结合重定位确定目标局部清扫地图数据的目的，从而提高了局部清扫的准确性和可靠性。

可选的，基于重定位所得的定位成功结果和目标局部清扫区域，确定目标局部清扫地图数据，其实现过程可以包括：

首先，基于重定位所得的定位成功结果，确定定位到的第一全局地图数据，第一全局地图数据为地图数据集中的地图数据，比如第一全局地图数据可以为地图相册的完整地图文件夹中一个表征全屋清扫任务的完整地图数据；然后，基于第一全局地图数据，确定清扫起始位置；最后，基于清扫起始位置、目标局部清扫区域和第一全局地图数据，确定目标局部清扫地图数据。

具体的，针对扫地机器人确定地图相册内非空且遍历地图相册中除当前地图数据之外的其余地图数据进行重定位，当确定重定位成功且重定位成功时定位到第一全局地图数据时，加载第一全局地图数据，得到清扫起始位置，并基于清扫起始位置和目标局部清扫区域，从第一全局地图数据中确定以清扫起始位置为中心、以目标局部清扫区域为局部清扫面积的目标局部清扫地图数据。

进一步的，判断前一次局部清扫没有定位到的地图数据在备份后，本次局部清扫时是否依旧未被定位到，如果是，则认为该备份的地图数据不再被需要，并将该备份的地图数据以及前次清扫时扫地机器人的位姿和轨迹删除，再进一步结合当前地图数据和目标局部清扫区域，确定目标局部清扫地图数据，比如，若当前地图数据与目标局部清扫区域重合，则目标局部清扫地图数据为当前地图数据，若当前地图数据与目标局部清扫区域不重合，可以从当前地图数据中选取以清扫起始位置为中心且涵盖目标局部清扫区域的地图数据作为目标局部清扫地图数据。

根据本发明实施例的清扫方法，当确定扫地机器人内存在地图数据且重定位成功时，进一步结合定位到的第一全局地图数据确定清扫起始位置，再结合清扫起始位置、目标局部清扫区域和第一全局地图数据确定目标局部清扫地图数据，以此实现在扫地机器人内存在地图数据时结合重定位到的完整地图数据确定目标局部清扫地图数据的目的，从而有效强化了局部清扫功能，使得局部清扫更加实用和可靠。

可选的，基于重定位所得的定位成功结果和目标局部清扫区域，确定目标局部清扫地图数据，其实现过程还可以包括：

首先，基于重定位所得的定位成功结果，确定定位到的终端设备显示的当前地图数据；然后，基于当前地图数据，确定清扫起始位置；最后，基于清扫起始位置、目标局部清扫区域和当前地图数据，确定目标局部清扫地图数据。

具体的，针对扫地机器人遍历地图相册里当前存放的所有地图数据进行重定位，且优先选取终端设备显示的当前地图数据进行重定位的情况，当确定重定位成功时定位到当前地图数据，则首先判断前一次局部清扫没有定位到的地图数据在备份后，本次局部清扫时是否依旧未被定位到，如果是，则认为该备份的地图数据不再被需要，并将该备份的地图数据以及前次清扫时扫地机器人的位姿和轨迹删除，再进一步结合基于终端设备显示的当前地图数据确定的清扫起始位置、当前地图数据以及目标局部清扫区域，确定目标局部清扫地图数据。比如，若当前地图数据与目标局部清扫区域重合且清扫起始位置为其中心时，则目标局部清扫地图数据为当前地图数据；若当前地图数据与目标局部清扫区域不重合，可以在当前地图数据中以清扫起始位置为中心选取涵盖目标局部清扫区域的地图数据作为目标局部清扫地图数据。

根据本发明实施例的清扫方法，当确定扫地机器人内存在地图数据且重定位成功时，进一步结合定位到的终端设备显示的当前地图数据确定清扫起始位置，再结合清扫起始位置、目标局部清扫区域和当前地图数据确定目标局部清扫地图数据，以此实现在扫地机器人内存在地图数据时结合显示的当前地图数据确定目标局部清扫地图数据的目的，从而提高了扫地机器人和终端设备的功能交互性，也进一步使得局部清扫更加便捷和灵活。

可选的，在针对存储的地图数据集进行重定位之后，本发明实施例的清扫方法方法还可以包括：

基于重定位所得的定位失败结果和目标局部清扫区域，构建目标局部清扫地图数据。

具体的，参照图2，当扫地机器人确定重定位失败时，可以首先判断当前清扫任务是否为局部清扫，如果判定当前清扫任务为局部清扫且终端设备显示的当前地图数据为局部清扫专用时，清空地图相册中与当前地图数据对应的地图数据，并重新建图，也即以扫地机器人当前所处位置为中心进行旋转、以红外扫描所得信息进行提线，以此呈现红外扫描范围内墙的线、凳子等其它障碍物的线，从而构成一个目标局部清扫地图数据，目标局部清扫地图数据显示扫地机器人的清扫起始位置、目标局部清扫区域内各种障碍物的位置坐标、墙的位置坐标以及不允许清扫的静区和虚拟墙；并且，扫地机器人当前所处位置也可以为清扫起始位置。反之，如果判定当前清扫任务为局部清扫且终端设备显示的当前地图数据为全屋清扫专用时，可以先备份全屋清扫专用的当前地图数据至flash存储单元中后删除、并进一步通过以扫地机器人当前所处位置为中心进行旋转、以红外扫描所得信息进行提线的方式构建目标局部清扫地图数据。

需要说明的是，对构建的目标局部清扫地图数据还可以先添加局部清扫专用标识、后向云端上报包括局部清扫专用标记的目标局部清扫地图数据，并经由云端向终端设备下发，从而将包括局部清扫专用标记的目标局部清扫地图数据显示于终端设备上，然后扫地机器人可以以目标局部清扫地图数据为准，从清扫起始位置开始进行局部清扫，直至将目标局部清扫地图数据所涵盖的目标局部清扫区域清扫完毕。并且，当局部清扫结束时，可以经由设置的自动保存机制将目标局部清扫地图数据保存至地图相册中的局部地图文件夹中，也可以通过人为操作的方式存储目标局部清扫地图数据，此处不作具体限定。

根据本发明实施例的清扫方法，当扫地机器人内存在地图数据且重定位失败时，结合目标局部清扫区域构建目标局部清扫地图数据，以此避免重复建图，进而也能避免资源浪费。

可选的，本发明实施例的清扫方法还可以包括：

首先，获取目标全局清扫模式指令，并基于目标全局清扫模式指令进行地图数据获取；然后，基于地图数据的获取失败结果，构建目标全局清扫地图数据。

具体的，当扫地机器人基于目标全局清扫模式指令进入目标全局清扫模式时，如图3所示，可以先判断地图相册内是否存有地图数据，并且当确定地图相册内为空时，可以重新建图，也即以扫地机器人当前所处位置为中心进行全屋建图，全屋建图的算法可以预先存储于扫地机器人中且用于全局清扫地图数据构建及最优清扫路径计算，从而得到目标全局清扫地图数据。

需要说明的是，针对目标全局清扫模式指令，当扫地机器人构建得到目标全局清扫地图数据时，可以将目标全局清扫地图数据及其最优清扫路径上报至云端，并经由云端下发至终端设备的方式显示于终端设备上，然后扫地机器人再以目标全局清扫地图数据为准、按照最优清扫路径进行全屋清扫，并在全屋清扫结束时将目标全局清扫地图数据及其最优清扫路径进行存储，其存储方式可以人为手动存储，也可以以预先设置的自动存储模式进行存储，此处不作具体限定。

根据本发明实施例的清扫方法，扫地机器人在目标全局清扫模式下且其内没有存放地图数据时重新构建全局清扫地图数据，以此为后续进行全屋清扫提供可靠保障，也提高了全屋清扫的灵活实用性。

可选的，在基于目标全局清扫模式指令进行地图数据获取之后，本发明实施例的清扫方法还可以包括：

首先，基于地图数据的获取成功结果，获取目标地图数据，并针对目标地图数据进行备份识别；然后，基于备份识别所得的已备份结果，加载备份的目标地图数据；最后，基于加载结果及针对存储的地图数据集的重定位结果，获取清扫起始位置和目标全局清扫地图数据。

具体的，如图3所示，当扫地机器人判定自身当前处于全局清扫模式且地图相册内存放有地图数据时，可以进一步获取地图相册内的目标地图数据，当确定终端设备显示的当前地图数据为局部清扫专用且目标地图数据已在flash存储单元备份时，删除地图相册内与表征局部清扫专用的当前地图数据对应的局部地图数据，并加载flash存储单元中备份的目标地图数据，以将备份的目标地图数据加载到地图相册中，再针对地图相册中当前存放的所有地图数据进行重定位，当确定重定位成功且重定位成功时定位到第二全局地图数据时，加载第二全局地图数据，得到清扫起始位置和第二全局地图数据中的最优清扫路径，此时目标全局清扫地图数据为第二全局地图数据，以便于后续以目标全局清扫地图数据为准、以清扫起始位置开始且沿其最优清扫路径进行全屋清扫。其中，第二全局地图数据为含有目标地图数据的地图相册中一个表征全屋清扫任务的完整地图数据。

需要说明的是，当确定重定位失败时，可以先重新建图，也即，先删除地图相册内与终端设备显示的当前地图数据对应的地图数据，再以扫地机器人当前所处位置为中心进行全屋建图，全屋建图的算法可以预先存储至扫地机器人中且用于全局清扫地图数据构建及最优清扫路径计算，从而得到目标全局清扫地图数据，再将目标全局清扫地图数据及其最优清扫路径上报至云端，并经由云端下发至终端设备的方式显示于终端设备上，然后扫地机器人再以目标全局清扫地图数据为准、按照最优清扫路径进行全屋清扫。

根据本发明实施例的清扫方法，当扫地机器人内存在目标地图数据且其已备份时，通过加载备份的目标地图数据以及针对地图数据集进行重定位的方式，确定清扫起始位置和目标全局清扫地图数据，以此结合加载备份地图数据和重定位提高目标全局清扫地图数据的准确性，从而提高了全屋清扫的可靠性和备份地图的实用性。

可选的，在针对目标地图数据进行备份识别之后，本发明实施例的清扫方法还可以包括：

首先，基于备份识别所得的未备份结果，针对存储的地图数据集进行重定位；然后，基于重定位所得的定位成功结果，确定清扫起始位置和目标全局清扫地图数据。

具体的，如图3所示，针对扫地机器人判定自身当前处于全局清扫模式、地图相册内存放有地图数据以及获取到地图相册内的目标地图数据的情况，当确定终端设备显示的当前地图数据为局部清扫专用且目标地图数据未在flash存储单元备份时，或者当确定终端设备显示的当前地图数据为全屋清扫专用时，针对地图相册内当前存放的所有地图数据进行重定位且优先匹配终端设备显示的当前地图数据进行重定位，当确定重定位成功且重定位成功时定位到第三全局地图数据时，加载第三全局地图数据，得到清扫起始位置以及第三全局地图数据中的最优清扫路径，此时目标全局清扫地图数据也即为第三全局地图数据，以便于后续以目标全局清扫地图数据为准、以清扫起始位置开始且沿其最优清扫路径进行全屋清扫。其中，第三全局地图数据为含有目标地图数据的地图相册中的一个全局地图数据。

根据本发明实施例的清扫方法，当扫地机器人内存在目标地图数据且其未备份时通过成功重定位的方式确定清扫起始位置和目标全局清扫地图数据，从而提高了全局清扫的灵活性和可靠性。

可选的，在针对存储的地图数据集进行重定位之后，本发明实施例的清扫方法还可以包括：

基于所述重定位所得的定位失败结果，构建目标全局清扫地图数据。

具体的，针对扫地机器人判定自身当前处于全局清扫模式、地图相册内存放有地图数据、从地图相册获取的目标地图数据未备份的情况，当确定终端设备显示的当前地图数据为局部清扫专用且目标地图数据未在flash存储单元备份时，或者当确定终端设备显示的当前地图数据为全屋清扫专用时，可以针对地图相册内当前存放的所有地图数据进行重定位，当重定位失败时可以参照图2进行重定位失败处理，也即先删除地图相册内与终端设备显示的当前地图数据对应的地图数据，再以扫地机器人当前所处位置为中心进行全屋建图，全屋建图的算法可以预先存储至扫地机器人中且用于全局清扫地图数据构建及最优清扫路径计算，从而得到目标全局清扫地图数据。

根据本发明实施例的清扫方法，针对扫地机器人内存在目标地图数据且其未备份的情况，通过重定位失败时构建目标全局清扫地图数据的方式，降低重复建图的概率，也有效强化了全屋清扫的功能灵活性，使得全屋清扫也更加实用。

下面对本发明提供的清扫装置进行描述，下文描述的清扫霜装置与上文描述的清扫方法可相互对应参照。

参照图4，为本发明提供的清扫装置的结构示意图，如图4所示，该清扫装置400，包括：

获取模块410，用于获取目标局部清扫模式指令；

确定模块420，用于确定与目标局部清扫模式指令匹配的目标局部清扫地图数据，目标局部清扫地图数据为基于目标操作指令构建的地图数据；

清扫模块430，用于基于目标局部清扫地图数据和清扫起始位置进行清扫。

可选的，确定模块420，具体可以用于基于目标局部清扫模式指令，获取目标操作指令；基于目标操作指令和预设的局部清扫区域构建策略，确定目标局部清扫区域；基于目标局部清扫区域，确定目标局部清扫地图数据。

可选的，确定模块420，具体还可以用于基于目标局部清扫模式指令进行地图数据获取；基于地图数据的获取失败结果和目标局部清扫区域，构建目标局部清扫地图数据。

可选的，确定模块420，具体还可以用于基于地图数据的获取成功结果，针对存储的地图数据集进行重定位；基于重定位所得的定位成功结果和目标局部清扫区域，确定目标局部清扫地图数据。

可选的，确定模块420，具体还可以用于基于重定位所得的定位成功结果，确定定位到的第一全局地图数据，第一全局地图数据为地图数据集中的地图数据；基于第一全局地图数据，确定清扫起始位置；基于清扫起始位置、目标局部清扫区域和第一全局地图数据，确定目标局部清扫地图数据。

可选的，确定模块420，具体还可以用于基于重定位所得的定位成功结果，确定定位到的终端设备显示的当前地图数据；基于当前地图数据，确定清扫起始位置；基于清扫起始位置、目标局部清扫区域和当前地图数据，确定目标局部清扫地图数据。

可选的，确定模块420，具体还可以用于基于重定位所得的定位失败结果和目标局部清扫区域，构建目标局部清扫地图数据。

可选的，确定模块420，具体还可以用于获取目标全局清扫模式指令，并基于目标全局清扫模式指令进行地图数据获取；基于地图数据的获取失败结果，构建目标全局清扫地图数据。

可选的，确定模块420，具体还可以用于基于地图数据的获取成功结果，获取目标地图数据，并针对目标地图数据进行备份识别；基于备份识别所得的已备份结果，加载备份的所述目标地图数据；基于加载结果及针对存储的地图数据集的重定位结果，获取清扫起始位置和目标全局清扫地图数据。

可选的，确定模块420，具体还可以用于基于备份识别所得的未备份结果，针对存储的地图数据集行重定位；基于重定位所得的定位成功结果，确定清扫起始位置和目标全局清扫地图数据。

可选的，确定模块420，具体还可以用于基于重定位所得的定位失败结果，构建目标全局清扫地图数据。

图5示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图5所示，该电子设备500可以包括：处理器(processor)510、通信接口(Communications Interface)520、存储器(memory)530和通信总线540，其中，处理器510，通信接口520，存储器530通过通信总线540完成相互间的通信。处理器510可以调用存储器530中的逻辑指令，以执行如下方法：

获取目标局部清扫模式指令；

确定与所述目标局部清扫模式指令匹配的目标局部清扫地图数据，所述目标局部清扫地图数据为基于目标操作指令构建的地图数据；

基于所述目标局部清扫地图数据和清扫起始位置进行清扫。

此外，上述的存储器530中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明实施例公开一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法实施例所提供的方法，例如包括：

获取目标局部清扫模式指令；

确定与所述目标局部清扫模式指令匹配的目标局部清扫地图数据，所述目标局部清扫地图数据为基于目标操作指令构建的地图数据；

基于所述目标局部清扫地图数据和清扫起始位置进行清扫。

又一方面，本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的传输方法，例如包括：

获取目标局部清扫模式指令；

确定与所述目标局部清扫模式指令匹配的目标局部清扫地图数据，所述目标局部清扫地图数据为基于目标操作指令构建的地图数据；

基于所述目标局部清扫地图数据和清扫起始位置进行清扫。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是，以上实施方式仅用于说明本发明，而非对本发明的限制。尽管参照实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，对本发明的技术方案进行各种组合、修改或者等同替换，都不脱离本发明技术方案的精神和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围中。