一种喷涂机器人

技术领域

本发明涉及喷涂机器人，尤其涉及一种喷涂机器人。

背景技术

喷涂是通过喷枪或碟式雾化器，借助于压力或离心力，分散成均匀而微细的雾滴，施涂于被涂物表面的涂装方法。可分为空气喷涂、无空气喷涂、静电喷涂以及上述基本喷涂形式的各种派生的方式，如大流量低压力雾化喷涂、热喷涂、自动喷涂、多组喷涂等。

其中，授权公告号为CN110778076B的中国专利公开了一种喷涂装置及喷涂机器人，其包括可移动平台；执行装置，执行装置安装在可移动平台上；以及上述的喷涂装置，喷涂装置连接在执行装置上，执行装置能带动喷涂装置移动以调整喷涂装置的位置。该喷涂机器人能够满足狭小空间的喷涂需求，达到灵活喷涂的效果。但是，当上述喷涂机器人在进行喷涂的过程中，尤其喷涂对象是狭小空间时，会存在如下问题：1、面对狭小空间时，在摆动喷头时可能会造成喷涂对象的喷涂层不均匀，部分地方喷涂过厚而部分地方喷涂不足，进而使得喷涂对象喷涂层干燥进度不统一，不仅降低了墙面干燥的效率，还可能影响喷涂质量；2、由于喷出的喷料呈雾状，因此部分喷料会飞溅至喷涂机器人上，经过长时间使用后喷涂机器人会成为新的污染源，工作人员必须定期对喷涂机器人进行清洗，耗时耗力，降低了喷涂的工作效率；3、经过长时间的使用后，喷涂机器人的出料口处会堆积喷料残留，影响喷涂机器人的喷涂效率和喷涂效果。

发明内容

发明目的：本发明的目的是提供一种能够适用于狭小空间、提高喷涂效果和喷涂效率的喷涂机器人。

技术方案：本发明所述的一种喷涂机器人，包括车体，所述车体上方设置处于同一垂直面的喷涂管和干燥管，所述喷涂管和干燥管均为刚性，车体的顶部分别固定设置储料箱和空气压缩机，所述储料箱和喷涂管的进口通过可伸缩的喷涂连接管连通，储料箱内设置气泵，所述空气压缩机和干燥管通过出风管连通。

进一步地，所述干燥管包括干燥上管、干燥下管和可伸缩的连接管，所述干燥上管、连接管和干燥下管依次首尾连接，干燥上管的方向与所述喷涂管一致，干燥上管的出口端设置与干燥上管相通的均风板，所述均风板上开设有若干个均风孔，所述均风板的方向与喷涂管一致。干燥管用于增加喷涂区域的空气流通速度、改变喷涂区域的温度（通常是加热），使得喷涂区域能够干燥进度统一，提高了墙面干燥的效率及喷涂质量。

进一步地，所述干燥下管的出口端依次固定设置涡流管、增压管和风墙管，所述涡流管内开设呈涡流状的通道；所述增压管内开设增压孔道，所述增压孔道两端的面积向内逐渐变小；所述风墙管上开设若干个向上的干燥孔。气体从风墙管由下往上吹出，从而形成一道风墙，尽可能防止雾状的喷料会落到喷涂机器人上，避免了喷涂机器人的污染，减少了工作人员清洗喷涂机器人的时间。

进一步地，所述出风管与涡流管相通。

进一步地，所述喷涂管和干燥管通过若干块连接板固定连接。

进一步地，还包括支撑板，所述支撑板的顶部固定设置与喷涂管同向的固定块，所述固定块靠近喷涂管的一端设置开口，固定块内滑动设置伸缩块，所述伸缩块靠近喷涂管的一端伸出开口并与连接板固定连接；固定块的顶面或者侧面固定设置伸缩电机，所述伸缩电机的输出端固定设置推进板，所述推进板与伸缩块固定连接。

进一步地，所述支撑板的底部设置用于相对车体升降运动的升降机构及用于相对车体转动的转动机构。

进一步地，所述转动机构包括转动设置在所述车体的顶面的转动盘和驱动盘，所述支撑板和转动盘通过连接柱连接，所述转动盘和驱动盘通过皮带连接，所述驱动盘与转动电机的输出端固定连接。

进一步地，所述车体中空，所述转动电机固定设置在车体的空腔内。

进一步地，所述连接柱包括滑动柱和固定柱，所述滑动柱的顶端与支撑板固定连接，所述固定柱的底端与转动盘固定连接，所述固定柱中空并套设在滑动柱外与滑动柱滑动连接。

进一步地，所述升降机构包括与车体垂直设置的升降柱，所述支撑板底部固定设置与车体垂直的转动轴，所述转动轴的下部设置外凸起，所述升降柱的顶部开设用于容纳转动轴的推拉槽，转动轴的下部伸入所述推拉槽并与所述升降柱转动连接，升降柱的靠近车体的一侧开设方向与车体垂直的螺纹孔，螺杆的上部与所述螺纹孔螺纹连接，所述车体中空，车体的空腔内固定设置升降电机，所述螺杆的下部伸入车体的空腔内并与升降电机的输出端连接。

进一步地，所述升降电机横向设置，升降电机的输出端固定设置第一锥齿轮，所述螺杆的底部固定设置第二锥齿轮，所述第一锥齿轮和第二锥齿轮相啮合。锥齿轮配合的优势在于传动稳定性好、噪声小、扭力大。

进一步地，所述升降机构还包括固定台，所述固定台上固定设置用于给升降柱导向的支撑架。

进一步地，所述喷涂管的出口处通过锁定装置可拆卸设置喷头。当喷头的管道中堆积了喷料被堵塞后，能够将喷头拆卸并进行更换。

进一步地，所述锁定装置包括设置在喷涂管的出口处的喷涂锁定块及设置在喷头上的喷头锁定块，所述喷头锁定块上开设锁定槽，所述喷涂锁定块上转动设置锁定板，所述锁定板上转动设置用于与锁定槽相对应的锁定环。

进一步地，在所述喷涂锁定块远离喷涂管的出口的一侧的喷涂管上固定设置第一磁块，所述锁定板上固定设置用于与第一磁块相对应的第二磁块。

进一步地，所述喷涂管的出口与喷头的连接处设置密封圈。

进一步地，所述空气压缩机内设置加热装置。所述加热装置用于加热空气压缩机的出风温度，以使得出风能够适应多种温度的天气。

进一步地，所述车体的底部设置若干个行走轮。

有益效果：与现有技术相比，本发明具有如下显著优点：

1、本放设置处于同一垂直面的喷涂管和干燥管，在喷涂的同时出风对喷涂区域进行吹风干燥，使得相邻的喷涂区域能够干燥进度统一，提高了墙面干燥的效率及喷涂质量。

2、通过设置升降装置、旋转装置及与连接板固定连接的伸缩块，来调整喷涂管及干燥管的高度、角度及喷涂距离，调节结构相对简单可靠，实现了对任意位置进行喷涂，提高了喷涂机器人的适用性。

3、喷头与喷涂管的出口处通过锁定装置可拆卸连接，既能够提高喷头与喷涂管连接的可靠性，又能够快速实现喷头的拆卸替换，提高工作效率。

4、本发明设置风墙管，使得气体会形成一道风墙，进而能够防止喷淋在喷出的过程中会落到喷涂机器人上，尽可能避免喷涂机器人的污染，尽可能减少了工作人员对喷涂机器人清理的工作，提高工作效率。

附图说明

图1为本发明一个角度的立体图。

图2为本发明另一个角度的立体图。

图3为本发明的剖视图。

图4为本发明中升降机构与转动机构的组合图。

图5为本发明中升降机构与转动机构的剖视图。

图6为图5中A处的放大图。

图7为本发明中喷头、锁定装置和喷涂管的组合示意图。

图8为空气压缩机、干燥管、涡流管、增压管和风墙管的组合示意图。

图9为空气压缩机、干燥管、涡流管、增压管和风墙管的组合剖视图。

其中：1、喷涂管；2、锁定装置；201、喷头锁定块；202、锁定环；203、喷涂锁定块；204、锁定板；205、第二磁块；206、第一磁块；3、喷头；4、均风板；5、喷涂连接管；6、干燥管；601、干燥上管；602、连接管；603、干燥下管；7、风墙管；8、储料箱；9、空气压缩机；10、车体；11、行走轮；12、固定台；13、转动盘；14、控制面板；15、驱动盘；16、固定柱；17、螺杆；18、升降柱；19、支撑架；20、滑动柱；21、支撑板；22、固定块；23、伸缩电机；24、伸缩块；25、连接板；26、推进板；27、涡流管；28、增压管；29、升降电机；30、第一锥齿轮；31、第二锥齿轮；32、转动电机；33、转动轴；3301、外凸起；34、轴承；35、出风管。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的技术方案作进一步说明。

参见附图1～图9，本发明所示的一种喷涂机器人，包括车体10，车体10的一个侧面固定设置控制面板14，车体10中空，车体10上方设置处于同一垂直面的喷涂管1和干燥管6，喷涂管1和干燥管6均为刚性，车体10的顶部分别固定设置储料箱8和空气压缩机9，储料箱8和喷涂管1的进口通过可伸缩的喷涂连接管5连通，储料箱8内设置气泵（未画出），喷涂管1的出口处通过锁定装置2可拆卸设置喷头3，锁定装置2包括设置在喷涂管1的出口处的喷涂锁定块203及设置在喷头3上的喷头锁定块201，喷头锁定块201上开设锁定槽，喷涂锁定块203上转动设置锁定板204，锁定板204上转动设置用于与锁定槽相对应的锁定环202，在喷涂锁定块203远离喷涂管1的出口的一侧的喷涂管1上固定设置第一磁块206，锁定板204上固定设置用于与第一磁块206相对应的第二磁块205，喷涂管1的出口与喷头3的连接处设置密封圈（未画出）；空气压缩机9内设置加热装置，加热装置用于加热空气压缩机9的出风温度，以使得出风能够适应多种温度的天气；干燥管6呈“匚”形，干燥管6包括干燥上管601、干燥下管603和可伸缩的连接管602，干燥上管601、连接管602和干燥下管603依次首尾连接，干燥上管601的方向与喷涂管1一致，干燥上管601的出口端设置与干燥上管601相通的均风板4，均风板4上开设有若干个均风孔，均风板4的方向与喷涂管1一致，干燥下管603的出口端依次固定设置涡流管27、增压管28和风墙管7，涡流管27内开设呈涡流状的通道；增压管28内开设增压孔道，增压孔道两端的面积向内逐渐变小；风墙管7上开设若干个向上的干燥孔，空气压缩机9顶部设置与之相通的出风管35，出风管35与涡流管27相通；喷涂管1和干燥管6通过两块连接板25固定连接，支撑板21的顶部固定设置与喷涂管1同向的固定块22，固定块22靠近喷涂管1的一端设置开口，固定块22内滑动设置伸缩块24，伸缩块24靠近喷涂管1的一端伸出开口并与连接板25固定连接；固定块22的顶面或者侧面固定设置伸缩电机23，伸缩电机23的输出端固定设置推进板26，推进板26与伸缩块24固定连接；支撑板21的底部设置用于相对车体10升降运动的升降机构及用于相对车体10转动的转动机构，转动机构包括转动设置在车体10的顶面的转动盘13和驱动盘15，支撑板21底面固定设置滑动柱20，转动盘13的顶面固定设置固定住，固定柱16中空并套设在滑动柱20外与滑动柱20滑动连接，转动盘13和驱动盘15通过皮带连接，驱动盘15与转动电机32的输出端固定连接，转动电机32固定设置在车体10的空腔内；升降机构包括与车体10垂直设置的升降柱18，支撑板21底部固定设置与车体10垂直的转动轴33，转动轴33的下部设置外凸起3301，升降柱18的顶部开设用于容纳转动轴33的推拉槽，转动轴33的下部伸入推拉槽并与升降柱18转动连接，外凸起3301与推拉槽的内壁之间设置轴承34，升降柱18的靠近车体10的一侧开设方向与车体10垂直的螺纹孔，螺杆17的上部与螺纹孔螺纹连接，车体10的空腔内固定设置升降电机29，螺杆17的下部伸入车体10的空腔内，升降电机29横向设置在车体10的空腔内，升降电机29的输出端固定设置第一锥齿轮30，螺杆17的底部固定设置第二锥齿轮31，第一锥齿轮30和第二锥齿轮31相啮合，升降机构还包括固定台12，固定台12上固定设置用于给升降柱18导向的支撑架19，固定台12与转动盘13转动连接；车体10的底部设置四个行走轮11。