异常判定装置以及异常判定系统

技术领域

本发明涉及电梯的异常判定装置以及异常判定系统。

背景技术

例如，在专利文献1中，存在与对地坎进行维护点检的点检机器人相关的记载。具体而言，专利文献1的点检机器人构成为，在为了乘坐电梯的轿厢或者从轿厢下梯而通过电梯门的地坎时，能够对地坎进行点检。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特许第6838684号公报

发明内容

电梯中的异常也包括外观设备的显示不良这样的再现性很低的异常。特别是在再现性很低的异常的情况下，作业人员为了确认该异常的有无需要大量的时间，从而对作业人员造成很大的负担。此外，例如，在专利文献1的点检机器人进行的点检中，通过触摸、敲打或操作点检对象等方式，来确认该点检对象的状态以及动作是否存在异常。在这样的点检中，难以点检到再现性很低的异常。因此，期望开发出一种能够自动点检电梯的外观设备有无异常的系统。

本发明是鉴于上述课题而完成的，提供能够自动点检电梯的外观设备的异常的异常判定装置以及异常判定系统。

本发明的异常判定装置与机器人协作来判定电梯有无异常，其中，电梯具备：电梯控制装置，其对该电梯的各部的动作进行控制；外观设备，其设置于轿厢内或层站，包括输入单元和显示单元中的至少一方；以及外观设备控制部，其根据接收从电梯控制装置发送的动作指令数据而得到的第1接收数据对外观设备的动作进行控制。机器人具有：通过检测部检测外观设备的动作状态，生成表示该检测出的动作状态的动作状态数据的功能；以及通过与外观设备控制部之间的通信而取得作为第1接收数据的复制数据的第1复制数据的第2功能。异常判定装置具备：数据收集部，其收集动作状态数据和第1复制数据；以及判定部，其通过判断收集到的动作状态数据与第1复制数据之间的匹配性来判定外观设备有无异常。

发明效果

根据本发明的异常判定装置，能够根据与分别从多个通信接口取得的动作指令相关的数据和表示各外观设备的动作状态的数据，判定电梯的外观设备有无异常。

附图说明

图1是示意性地示出本发明的实施方式1的电梯以及异常判定系统的结构的图。

图2是示意性地示出本发明的实施方式1的通信装置的通信部的硬件结构例的图。

图3是用于说明本发明的实施方式1的电梯系统中的、通信装置与轿厢控制器之间的通信、或者通信装置与层站控制器之间的通信的通信帧的一例的图。

图4是用于说明本发明的实施方式1的电梯以及异常判定系统中的、通信装置与楼宇内控制装置之间的通信的通信帧的一例的图。

图5是用于说明本发明的实施方式1的电梯以及异常判定系统中的、楼宇内控制装置与机器人之间的通信的通信帧的一例的图。

图6是示出本发明的实施方式1的电梯以及异常判定系统的各设备以及用于通信点检的点检用数据的概要的图。

图7是示出本发明的实施方式1的异常判定系统的点检控制动作的一例的流程图。

图8是示出本发明的实施方式1的异常判定系统的点检控制动作的一例的流程图。

图9是示出本发明的实施方式1的异常判定系统的点检控制动作的一例的流程图。

图10是示出本发明的实施方式1的异常判定系统的点检控制动作的一例的流程图。

图11是示意性地示出本发明的实施方式2的电梯以及异常判定系统的整体结构的图。

图12是示出本发明的实施方式2的异常判定系统的管制运转点检的动作确认的控制动作的流程图。

标号说明

1：井道；2：层站；4：曳引机；5：层站按钮；6：层站数字式指示器；7：层站控制器；8：轿厢操作盘；9：轿厢模拟式指示器；10：轿厢数字式指示器；11：轿厢目的地楼层显示器；12：通信装置；12a：通信部；13：层站传输路径；14：轿厢传输路径；15：电梯控制装置；16：楼宇内控制装置；17：机器人；17a：检测部；18：传输路径；20：轿厢控制器；21：传输路径；22：传输路径；25：异常判定装置；25a：数据收集部；25b：判定部；30：监视盘。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。另外，在各图中，对相同或相当的部分标注相同标号并简化或省略其说明。

实施方式1

图1是示意性地示出实施方式1的电梯系统的结构的图。如图1所示，异常判定系统应用于电梯，设置于设有该电梯的建筑物中进行使用。作为建筑物的例子，可以举出购物中心、办公楼以及公共设施等。建筑物具有多个楼层，井道1贯穿建筑物的各楼层。电梯的层站2设置于建筑物的各楼层。多个层站2分别与井道1对置。电梯具备轿厢3以及曳引机4。轿厢3以及曳引机4设置于井道1的内部。通过曳引机4而使得轿厢3在井道1的内部升降。

电梯具备层站按钮5、层站数字式指示器6以及层站目的地楼层显示器(省略图示)作为外观设备。这些外观设备设置于各层站2。层站按钮5具备作为层站输入单元的功能，该层站输入单元受理电梯的利用者的层站呼梯等指令的操作输入，并登记该指令。层站数字式指示器6具备作为层站显示单元的功能，该层站显示单元显示轿厢3的位置以及行驶方向等信息。层站目的地楼层显示器具备作为层站显示单元的功能，该层站显示单元显示轿厢3的目的地楼层的信息。

在轿厢3的内部，作为外观设备，设有轿厢操作盘8、轿厢模拟式指示器9、轿厢数字式指示器10以及轿厢目的地楼层显示器11。轿厢操作盘8具备作为轿厢输入单元的功能，该轿厢输入单元受理乘坐于轿厢3的利用者进行的轿厢呼梯等指令的操作输入，并登记所输入的指令。轿厢操作盘8具备供利用者操作的轿厢按钮等。轿厢模拟式指示器9、轿厢数字式指示器10以及轿厢目的地楼层显示器11分别具备作为轿厢显示单元的功能。在轿厢模拟式指示器9以及轿厢数字式指示器10分别显示当前的轿厢的行驶方向、以及与轿厢3的当前位置对应的楼层等与电梯的状态相关的信息。在轿厢目的地楼层显示器11显示轿厢的目的地楼层。另外，在以下内容中，在不需要特别区分的情况下，轿厢模拟式指示器9以及轿厢数字式指示器10也被简称为“轿厢指示器”。

对于通信装置12的设置场所没有限定。通信装置12能够设置于例如井道1、电梯的机房或管理员室等。通信装置12具备通信部12a。

楼宇内控制装置16设置于设有电梯的建筑物内。楼宇内控制装置16是对设置于建筑物整体的各设备进行集中控制的控制装置。

电梯控制装置15的设置场所没有限定，电梯控制装置15例如设置于井道1内。电梯控制装置15控制电梯的轿厢的升降，并且监视并控制电梯的动作。另外，在图1中，仅记载了具有1台轿厢的1台电梯，但电梯控制装置15也可以是控制多个电梯的结构。

通信部12a与电梯控制装置15电连接。通信部12a经由由层站传输缆线构成的层站传输路径13而与多个层站控制器7电连接。层站控制器7具备作为外观设备控制部的功能。层站控制器7与层站侧的外观设备电连接，所述层站侧的外观设备包括层站按钮5和层站数字式指示器6。即，层站侧的各外观设备经由层站控制器7以及通信部12a与电梯控制装置15连接。通信部12a、电梯控制装置15、层站控制器7以及层站侧的各外观设备例如以能够通过UART(Universal Asynchronous Receiver Transmitter：通用异步接收器/发送器)进行通信的方式连接起来。

通信部12a经由由轿厢传输缆线构成的轿厢传输路径14与轿厢控制器20电连接。轿厢控制器20具备作为外观设备控制部的功能。轿厢控制器20与轿厢侧的外观设备电连接，所述轿厢侧的外观设备包括轿厢操作盘8、轿厢模拟式指示器9、轿厢数字式指示器10和轿厢目的地楼层显示器11。即，轿厢侧的各外观设备经由轿厢控制器20以及通信部12a与电梯控制装置15连接。通信部12a、电梯控制装置15、轿厢控制器20以及轿厢侧的外观设备例如以能够通过UART进行通信的方式连接起来。

通信部12a经由由传输缆线构成的传输路径18与楼宇内控制装置16电连接。通信部12a以及楼宇内控制装置16例如以能够通过RS-422进行通信的方式连接起来。

异常判定系统具备机器人17。机器人17存在于建筑物内。机器人17能够在建筑物内自主移动，能够乘降轿厢3。

机器人17具备例如光学传感器等传感器和摄像装置以及检测部17a。检测部17a能够取得传感器的检测值数据、以及由摄像装置拍摄到的图像数据，并对所取得的数据进行分析，由此能够检测外观设备的动作状态。这里，机器人17不限于搭载有传感器以及摄像装置的机器人。异常判定系统例如也可以构成为存储回放用的日志，并能够根据日志而取得与各外观设备的动作状态相关的数据。

机器人17具有第1通信接口。机器人17构成为能够使用第1通信接口通过有线或无线方式与轿厢控制器20或层站控制器7双向地进行通信。具体而言，机器人17通过第1通信接口与传输路径21连接，由此能够与轿厢控制器20连接而进行通信，第1通信接口与传输路径22连接，由此能够与层站控制器7连接而进行通信。

此外，机器人17具备第2通信接口。机器人17构成为能够经由第2通信接口以及楼宇内控制装置16与通信部12a进行通信。机器人17从第2通信接口经由楼宇内控制装置16向通信部12a发送作为目标的目的地楼层的登记请求。通信部12a向电梯控制装置15传输接收到的作为目标的目的地楼层的登记请求。电梯控制装置15接收作为目标的目的地楼层的登记请求。由此，与人按压轿厢操作盘8的目的地楼层按钮同样地进行由机器人17来进行的目的地楼层登记。

通信部12a能够经由轿厢传输路径14读取(即，读：Read)电梯控制装置15与轿厢操作盘8之间的通信。由此，通信部12a能够通过串行传输等取得与轿厢3内的轿厢操作盘8的全部目的地楼层按钮中的每一个是否被按下相关的信息。具体而言，当利用者按下轿厢操作盘8的目的地楼层按钮时，通信部12a以及电梯控制装置15通过该目的地楼层按钮的点亮而检测出按钮被按下的情况。

电梯控制装置15经由轿厢传输路径14始终向轿厢操作盘8、轿厢模拟式指示器9、轿厢数字式指示器10和轿厢目的地楼层显示器11发送所取得的目的地楼层信息。通信部12a经由轿厢传输路径14读取电梯控制装置15与轿厢操作盘8之间的通信，通过串行传输等取得与轿厢指示器的全部指示器代码相关的信息。通信部12a根据所存储的电梯管理楼层数据对指示器代码和电梯管理楼层数据进行检查，由此向楼宇内控制装置16传输与指示器代码相应的电梯管理楼层。机器人17从楼宇内控制装置16接收电梯管理楼层，将电梯管理楼层转换为楼宇管理楼层，识别楼宇管理楼层的目的地楼层按钮以及轿厢位置。

轿厢操作盘8根据从电梯控制装置15接收到的目的地楼层信息，依照来自最下层的点亮信息或熄灭信息，按照物理上的目的地楼层按钮的连接顺序来指示目的地楼层按钮的点亮。其结果是，目的地楼层按钮点亮。

轿厢目的地楼层显示器11根据从电梯控制装置15接收到的目的地楼层信息来判定进行了目的地楼层按钮的点亮指示的电梯管理楼层。轿厢目的地楼层显示器11使用楼层表信息而取得进行了点亮指示的电梯管理楼层的指示器代码。轿厢目的地楼层显示器11将与所取得的指示器代码对应的楼层的名称作为目的地楼层的名称显示在画面上。然后，电梯控制装置15使轿厢3向目标楼层行驶。这时，电梯控制装置15经由轿厢传输路径14始终向轿厢3的各指示器9、10发送与当前的轿厢3的位置对应的指示器代码。

机器人17能够根据轿厢位置信息而识别出轿厢3到达了机器人17要乘梯的乘梯楼层的情况。机器人17在识别出轿厢3到达了乘梯楼层的情况时，经由楼宇内控制装置16将开门控制指令向通信部12a进行通信。通信部12a通过串行传输或并行传输向轿厢操作盘8传输开门控制指令。由此，实现机器人17进行的开门控制。

通信部12a经由轿厢传输路径14读取电梯控制装置15与轿厢操作盘8之间的通信，通过串行传输等取得轿厢3内的轿厢操作盘8的开门按钮或关门按钮是否被按下的信息。通信部12a经由楼宇内控制装置16向机器人17发送基于所取得的开门按钮/关门按钮的信息的开闭信息。机器人17根据接收到的门开闭信息来确认轿厢3的开门状态。此外，机器人17通过发出开门控制指令达规定时间而能够维持开门的状态，并且，通过在乘梯完成后发送关门的指示而使轿厢3成为关门状态。

图2是示意性地示出本实施方式的异常判定系统的通信装置12的通信部12a的硬件结构例的图。如图2所示，通信部12a具备至少各1个ROM(Read-only Memory：只读存储器)11b、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)11c、闪存等EEPROM(ElectricallyErasable Programmable Read-Only Memory：电可擦可编程只读存储器)11d以及CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)11e。在ROM11b中存储有各种程序。在RAM11c中存储有为了暂时保管通信分组的数据等工作所需的信息。EEPROM11d存储有回放用的动作指令数据、指令响应数据以及机器人的分析信息等信息。CPU11e通过执行存储于ROM11b中的程序，与楼宇内控制装置16以及电梯控制装置15进行通信。

图3是用于说明通信装置12与轿厢控制器20之间的基于UART的通信、或者通信装置12与层站控制器7之间的基于UART的通信的通信帧的一例的图。如图3所示，UART由1比特的起始比特、8比特的数据比特、以及1比特的停止比特构成。也存在在停止比特前面具有1比特的奇偶校验比特以检测数据错误的情况。

作为从轿厢控制器20或层站控制器7向通信装置12的通信的上行通信和作为从通信装置12向轿厢控制器20或层站控制器7的通信的下行通信分别以图3的分组形式作为电信号进行传输。8比特的数据比特由命令和与命令对应的数据构成，始终以该UART的形式进行传输。

图4是用于说明通信装置12与楼宇内控制装置16之间的基于RS-422的通信帧的一例的图。例如，如图4所示，基于RS-422的通信帧由示出帧的开始的STX、LEN、数据、用于错误检测的BCC、示出帧的结束的ETX构成。

图5是用于说明楼宇内控制装置16与机器人17之间的通信帧的一例的图。楼宇内控制装置16与机器人17通过无线发送/接收通信分组。通信分组处于下一层进入第1层的帧的内侧的嵌套那样的状态。头部包含用于控制数据的传输目的地以及传输路径等的信息。有效载荷部是分组中包含的除头等附加信息外的数据主体。

在本实施方式的异常判定系统中，通信装置12具备作为异常判定装置25的功能。作为异常判定装置25的功能，通信装置12具备作为数据收集部25a的功能以及作为判定部25b的功能，该数据收集部25a收集在电梯的各外观设备以及机器人17间所发送/接收的动作指令的数据，该判定部25b根据收集到的数据来判定电梯的各外观设备以及通信有无异常。

图6是示出用于本实施方式的电梯的各外观设备以及通信点检的点检用数据的概要的图。如图6所示，点检用数据包含以下数据。

A.在电梯控制装置15与层站控制器或轿厢控制器之间所发送/接收的动作指令数据的通信装置12的保持值

B.在电梯控制装置15与轿厢侧或层站侧的外观设备之间所发送/接收的动作指令数据

C.作为由机器人17取得的各传输路径的动作指令数据的复制数据的第1复制数据

D.由机器人17取得的动作状态数据

E.从机器人17转发给通信装置的通信指令数据的复制数据

F.机器人17进行的状态分析的结果

例如，层站传输路径13的下行通信的动作指令数据为图6的标号1、1b、5，层站传输路径的上行通信的动作指令数据为图6的标号2、2b、7。轿厢传输路径14的下行通信的动作指令数据为图6的标号3、3b、6，轿厢传输路径14的上行通信的动作指令数据为图6的标号4、4b、8。

图6中的动作指令数据由命令和指示数据构成。命令和指示数据成为对各外观设备的指令。在此，外观设备包括层站按钮5以及层站数字式指示器6等层站侧的外观设备和轿厢操作盘8、轿厢模拟式指示器9、轿厢数字式指示器10以及轿厢目的地楼层显示器11等轿厢侧的外观设备。命令的一个例子是“11”(点亮)，指令数据的一个例子是指示器代码“1”(000001)。

通过层站传输路径13的下行通信，电梯控制装置向层站控制器7发送作为动作指令数据的指令发送数据(图6的1b)，层站控制器7接收指令发送数据作为第1接收数据。层站控制器7根据接收到的第1接收数据(图6的5)对层站侧的外观设备进行控制。机器人经由传输路径22以及第1通信接口取得复制第1接收数据而生成的第1复制数据(图6的5c)。同样地，通过轿厢传输路径14的下行通信，电梯控制装置向轿厢控制器20发送作为动作指令数据的指令发送数据(图6的3b)，轿厢控制器20接收指令发送数据作为第1接收数据(图6的6)。轿厢控制器20根据第1接收数据对轿厢侧的外观设备进行控制。机器人经由传输路径21以及第1通信接口取得复制第1接收数据而生成的第1复制数据(图6的6c)。然后，机器人17经由用于电梯系统与机器人17的协作的传输路径18将第1复制数据传输给通信装置12(图6的10和11)。

通过层站传输路径13的上行通信，层站控制器7在接收到第1接收数据后，将与第1接收数据对应的指令响应数据(图6的2b)发送给通信装置12。通信装置12接收来自层站控制器7的指令响应数据作为第2接收数据。同样地，通过轿厢传输路径14的上行通信，轿厢控制器20在接收到第1接收数据后，将与第1接收数据对应的指令响应数据(图6的4b)发送给通信装置12。通信装置12接收来自轿厢控制器20的指令响应数据作为第2接收数据。

此外，机器人17使用所搭载的传感器以及摄像装置类，取得与各外观设备的实际动作状态相应的检测值或图像等数据等。在此取得的数据例如是由机器人17的摄像装置拍摄到的指示器信息、按钮灯的状态。机器人17对所取得的与实际动作相应的数据进行分析，并经由传输路径18将分析结果作为动作状态数据传输给通信装置12(图6的9)。被传输给通信装置12的数据由如指示器代码“1”(000001)、指示器代码“2”(000002)那样按时序排列的代码生成。

机器人17检查由传感器等取得的数据(图6的9)与下行通信的指令数据(图6的标号5、5c、6、6c)是否一致、即各外观设备是否正在按照动作指令进行动作。将检查结果作为用于确认传输路径18的健全性的比较数据而传输给通信装置12(图6的12)。具体而言，例如，在指令数据的指示器代码指令为“1”(000001)的点亮、而机器人17为由传感器等取得的、外观设备的指示器显示为熄灭的情况下，机器人17通知示出“异常”的信号作为检查结果。

通信装置12具备如下功能：收集并分析这些点检用数据，点检有无异常。具体而言，作为第一检查，通信装置12对从通信装置12发往外观设备的动作指令数据的传输的健全性进行确认。具体而言，通信装置12通过比较动作指令数据的保持值(图6的1或3)和从机器人17传输的第1复制数据(图6的10或11)来判断匹配性。在两者存在差异的情况下，怀疑从通信装置12发往各外观设备的指令传输的健全性。该结果有助于区分由电梯控制装置15与各外观设备之间的层站传输路径13或轿厢传输路径14引起的错误与其它因素的错误。

作为第二检查，通信装置12点检是否存在各外观设备中的误处理。在此，判断由机器人17取得的发给层站控制器7或轿厢控制器20的动作指令数据的第1复制数据(图6的10或11)与机器人17利用传感器等取得的各外观设备的动作状态数据(图6的9)之间的匹配性。在两者的内容不一致的情况下，在各外观设备接收到的动作指令的内容与相对于该动作指令的各外观设备的实际动作之间存在误差，因此有助于怀疑本机本身、即各外观设备是否存在问题。

作为第三检查，通信装置12判断从各外观设备发送给通信装置12的动作指令数据(图6的2b或4b)与从机器人17发送给通信装置12的各外观设备的动作状态数据(图6的9)之间的匹配性，以确认从各外观设备向通信装置12的指令传输的健全性。在两者的内容不一致的情况下，有助于将由电梯控制装置15与各设计设备之间的传输路径引起的错误与由其它因素引起的错误进行区分。

最后，作为第四检查，判断图6的12的机器人的分析结果与第一检查的结果之间的匹配性，以检查机器人17与通信装置12之间的传输路径18。在两者存在差异的情况下，有助于怀疑机器人17与通信装置12之间的传输路径18的健全性。

通信装置12在以上的点检结果存在异常的情况下，将按时序取得的数据记录在闪存中，将检测出异常的情况通知给作业人员。该通知例如被通知给作业人员携带的便携式终端等。

图7及图8是示出本实施方式的电梯系统的点检控制动作的一例的流程图。在图7及图8所示的点检中，进行层站侧的外观设备与层站侧的外观设备之间的通信有无异常的判定。

具体而言，在图7的例子中，在步骤S101中，机器人17根据来自楼宇内控制装置16的指令而移动到指定楼层的层站。接下来，在步骤S102中，机器人17与层站控制器7连接以与层站控制器7进行通信。即，机器人17将第1接口与传输路径22连接。机器人17将表示连接完成的通知回复给通信装置12。

接下来，在步骤S103中，通信装置12对机器人17发送请求点检开始的信号。机器人17在接收到点检开始的指令而成为能够开始点检的状态时，在步骤S104中，机器人17向通信装置12发送表示准备完成的响应。

接下来，在步骤S105中，通信装置12通过向轿厢控制器20传输任意楼层的层站呼梯作为试验数据而使轿厢3行驶。然后，在步骤S106中，通信装置12收集传输了试验数据时的层站传输路径13的上行通信以及下行通信的动作指令数据、以及机器人17所取得的第1复制数据以及动作状态数据。

在步骤S107中，通信装置12判断收集到的数据彼此的匹配性，检查各数据的内容是否存在示出异常的非偶然差异。

在步骤S108中，根据步骤S107的检查结果来判别是否存在异常。在步骤S108中，在判别为检查结果没有异常的情况下，接下来进入步骤S110，判别是否从通信装置12向机器人17传输了点检结束的通知。在判别为没有传输点检结束的通知的情况下，处理返回S105，继续进行点检。

在步骤S110中，在判别为传输了点检结束的通知的情况下，从图7的A转移到图8的A，接下来，在图8的步骤S111中，通信装置12将时序数据记录在闪存中，向作业人员传输正常的通知。然后，本次的处理暂时结束。

另一方面，当在步骤S108中判定为有异常的情况下，从图7的B转移到图8的B，接下来，进入图8的步骤S120。在步骤S120中，从通信装置12将点检结束通知给机器人17。

接下来，在步骤S121中，通信装置12将所取得的时序数据记录在闪存中。此外，通信装置12发送通知存在异常的情况的信号，而向作业人员通知存在异常的情况。

接下来，在步骤S122中，通信装置12根据所取得的点检用数据来检查异常状态是从异常发生起持续的现象还是瞬间的现象。根据检查结果，在步骤S123中，判别异常状态是否为持续的现象。当在步骤S123中判别为不是持续的现象的情况下，本次的处理结束。

另一方面，当在步骤S123中判别为是持续的现象的情况下，接下来，在步骤S124中，通信装置12从时序数据中提取异常发生的前一个状态下的时序数据，重发该时序数据中的动作指令数据，尝试自动恢复。

在步骤S125中判别是否通过重发而消除了异常。当在步骤S125中判别为消除了异常的情况下，本次的处理直接结束。另一方面，当在步骤S125中判别为没有消除异常的情况下，在步骤S126中，判别是否进行了规定数量的重发重试。具体而言，判别计数器i是否超过了规定数量。计数器i是对步骤S124～S125的处理的反复次数进行计数的计数器。

当在步骤S126中判别为没有进行规定数量的重发重试的情况下，在步骤S127中计数器i递增，处理返回到步骤S124，再次尝试自动恢复。另一方面，当在步骤S126中判别为进行了规定数量的重发重试的情况下，通信装置12在步骤S128中将无法自动恢复的情况通知给作业人员，本次的处理暂且结束。

图9以及图10是示出本实施方式的电梯的轿厢侧的外观设备与轿厢侧的外观设备之间的通信点检控制动作的一个例子的流程图。在图9以及图10所示的点检中，进行轿厢侧的外观设备与轿厢侧的外观设备之间的通信有无异常的判定。

图9以及图10所示的处理具备步骤S131～S136的处理来代替步骤S101～S106的处理，除了具有步骤S111、步骤S123的“否”判定、步骤S125的“是”判定、或者步骤S128的处理之后具有步骤S140的处理这一点外，与图7以及图8的控制动作相同。步骤S107～S128的处理与在图7以及图8中进行了说明的处理相同，因此省略说明。

如图9所示，在步骤S131中，首先，机器人17根据来自楼宇内控制装置16的指令而移动到轿厢3内。接下来，在步骤S132中，机器人17与轿厢控制器20连接以与轿厢控制器20进行通信。即，机器人17的第1接口与传输路径22连接。当连接完成时，机器人17向通信装置12发送表示连接完成的通知。

接下来，在步骤S133中，通信装置12对机器人17发送请求点检开始的信号。机器人17在接收到点检开始的指令而成为能够开始点检的状态时，在步骤S134中，向通信装置12发送表示已针对点检开始完成了准备的响应。

接下来，在步骤S135中，通信装置12通过向轿厢控制器20传输任意楼层的轿厢目的地呼梯而使轿厢3行驶。然后，在步骤S136中，通信装置12进行轿厢传输路径14的上行通信以及下行通信的动作指令数据和机器人17所取得的动作状态数据以及第1复制数据的收集。

然后，如图10所示，在步骤S111、步骤S123的“否”判定、步骤S125的“是”判定、或者步骤S128的处理之后，在步骤S140中，机器人17从轿厢3内下梯。然后，本次的处理结束。

如以上进行了说明的那样，本实施方式的异常判定装置25具备：数据收集部25a，其收集由机器人17取得的动作状态数据和从电梯控制装置发送的动作指令数据的第1复制数据；以及判定部25b，其通过判断收集到的动作状态数据与第1复制数据之间的匹配性来判定外观设备有无异常。因此，对于再现性很低的不良，作业人员不再需要盯着进行监视，就能够判定外观设备有无异常。

此外，本实施方式的异常判定装置25的数据收集部25a还收集从电梯控制装置15发送的动作指令数据。判定部25b通过判断收集到的第1复制数据与动作指令数据之间的匹配性，进一步判定电梯控制装置15与外观设备控制部之间的通信中有无异常。因此，对于再现性很低的不良，作业人员不再需要盯着进行监视，就能够将电梯控制装置15和外观设备控制部之间的通信的健全性与外观设备有无异常区分开来进行判定。

此外，在本实施方式中，电梯具备通信装置12，该通信装置12对电梯控制装置15与外观设备控制部之间的通信进行居间协调。异常判定装置25的外观设备控制部在接收到第1接收数据之后，向电梯控制装置15发送与该第1接收数据对应的指令响应数据。数据收集部25a进一步收集通信装置15接收到从外观设备控制部发送的指令响应数据的第2接收数据。判定部25b通过判断收集到的动作状态数据与第2接收数据之间的匹配性，进一步判定外观设备控制部与所述通信装置之间的通信中有无异常。因此，对于再现性很低的不良，作业人员不再需要盯着进行监视，就能够将外观设备控制部和所述通信装置之间的通信的健全性与外观设备有无异常区分开来进行判定。

实施方式2

图11是示意性地示出实施方式2的电梯系统的整体结构的图。图11的电梯系统除了具备监视盘30这一点外，具有与图1的电梯系统相同的结构。具体而言，图11的电梯系统具备监视盘30。图1中的传输路径18是楼宇内控制装置16与通信装置12之间的专用的传输路径，与此相对，在图11的结构中，传输路径18不仅用于通信装置12与楼宇内控制装置16之间的传输，还用于监视盘30与楼宇内控制装置16之间的传输。即，监视盘30在楼宇内控制装置16与电梯控制装置15之间共享传输路径18。由此，楼宇内控制装置16能够假装作监视盘30而在与电梯控制装置15之间发送/接收由监视盘30来传输的轿厢3的位置信息、各种运转灯以及各种运转开关等的信息。

图12是示出机器人17进行的管制运转点检的动作确认的控制动作的流程图。在图12所示的管制运转点检的动作确认的控制中，首先，在步骤S201中，机器人17移动到轿厢3内。接下来，在步骤S202中，机器人17与轿厢控制器20连接以与轿厢控制器20进行通信。即，机器人17的第1通信接口与传输路径21连接。当连接完成时，机器人17向通信装置12发送表示连接完成的通知。

接下来，在步骤S203中，通信装置12对机器人发送请求点检开始的信号。在步骤S204中，机器人17将针对点检开始已准备完成的响应回复给通信装置12。

在步骤S205中，机器人17假装作监视盘30而从传输路径18经由通信装置12向电梯控制装置15传输将管制运转开关设为开启的分组。在步骤S206中，电梯控制装置15接收到该分组，从而转移到该管制运转模式，开始管制运转。

在步骤S207中，机器人17利用传感器以及摄像装置等取得各外观设备的指示器的管制运转的显示、以及轿厢位置的变化、门开闭状态以及轿厢照明状态、门开闭按钮灯的实际动作状态，对它们进行分析，生成动作状态数据。机器人17将动作状态数据经由传输路径18通知给通信装置12。

在步骤S208中，机器人17经由传输路径21从轿厢控制器20接收轿厢传输路径14的下行通信的数据的复制。由此，取得指示器的管制运转的显示、以及轿厢位置的变化。同样地，机器人17从轿厢控制器20取得轿厢传输路径14的上行通信的动作指令数据的第1复制数据。由此，取得门开闭状态、轿厢照明状态以及门开闭按钮灯的状态等状态。机器人17将取得的结果经由传输路径18通知给通信装置12。

在步骤S209中，通信装置12接收在步骤S207以及S208中从机器人17发送的数据。

进而，在步骤S210中，通信装置12从监视盘30接收包含轿厢位置以及管制运转灯的信息的动作指令数据。

在步骤S211中，通信装置12通过判断在步骤S209以及S210的处理中取得的各数据之间的匹配性来检查是否正确地实施了管制运转，在判别为正确地执行了的情况下，在步骤S212中，向作业人员通知没有问题。另一方面，当在步骤S211中判别为没有正确地执行的情况下，向作业人员通知存在问题。

另外，在本实施方式中，是以管制运转为例，但只要是能够从监视盘30向电梯控制装置15进行通知的运转开关，对于其它运转，也同样能够实施点检。

其它实施方式

在以上的实施方式1以及实施方式2中，对点检指示器的显示的情况进行了说明，但只要是通过通信传输动作指令的设备，对于上述外观设备以外的其它设备，也能够实施同样的点检。

此外，在以上的实施方式1以及实施方式2中，对通信装置12具备数据取得部和判定部的功能，由通信装置12来判定电梯系统的设备以及通信有无异常的情况进行了说明。通信装置12对电梯控制装置15与各设备之间、以及电梯控制装置15与楼宇内控制装置16之间的通信进行中继，能够容易地取得由通信装置12传输的动作指令数据。然而，作为电梯系统的异常判定系统的数据取得部和判定部的功能不限于通信装置12所具有的功能，也可以是其它装置所具有的功能。此外，也可以构成为由配置于云等的服务器来具备数据取得部以及判定部的功能。

此外，在实施方式1以及实施方式2的异常判定中，对通过从电梯控制装置15发送给层站控制器7或轿厢控制器20的动作指令数据和与之对应地取得的第1复制数据以及动作状态数据之间的匹配性的判断来判定电梯系统有无异常的情况进行了说明。然而，电梯系统的异常中使用的数据不限于此，也可以是如下结构：响应于从通信装置12发送的对轿厢控制器20或层站控制器7的动作指令，根据从轿厢控制器20或层站控制器7发送给通信装置12的指令响应数据、和作为与之对应地由机器人17取得的指令响应数据的复制的第2复制数据和动作状态数据来判定有无异常。

此外，电梯系统的异常判定系统也可以是具有点检回放模式的结构，在该点检回放模式下，有效利用通过实施方式1以及实施方式2的点检的控制而取得并存储在闪存中的时序数据，生成代替点检用的动作指令数据而使用的测试数据，进行点检。在该情况下，通信装置12具备输入部，该输入部供输入测试数据。当作业人员设定了该模式时，通信装置12所具备的输入部向轿厢控制器20或层站控制器7传输测试数据作为动作指令数据，取得作为从轿厢控制器20或层站控制器7向通信装置12的响应的时序数据。由于该所取得的时序数据与闪存的响应数据应一致，因此，也可以由此来点检正常异常。根据点检回放模式下的点检，能够不经由电梯控制装置15地进行点检，因此能够在不移动电梯的情况下进行再现试验。

此外，本实施方式1或实施方式2的异常判定装置也可以具备存储部，该存储部存储有用于判定外观设备有无异常的第1学习完毕模型，判定部25b使用存储于该存储部中的第1学习完毕模型来判定外观设备有无异常。这时，第1学习完毕模型能够被设为，通过学习已知有无匹配性的动作状态数据和第1复制数据而预先生成。判定部25b根据在电梯点检时由数据收集部25a收集到的动作状态数据和第1复制数据，使用第1学习完毕模型来判定外观设备有无异常。此外，本实施方式1或实施方式2的异常判定装置也可以还具备第1模型生成部，该第1模型生成部通过学习已知有无匹配性的动作状态数据和第1复制数据而生成第1学习完毕模型。

此外，本实施方式1或实施方式2的异常判定装置也可以具备存储部，该存储部存储有用于判定电梯控制装置与外观设备控制部之间的通信中有无异常的第2学习完毕模型，判定部25b使用存储于该存储部中的第2学习完毕模型来判定电梯控制装置与外观设备控制部之间的通信中有无异常。这时，第2学习完毕模型能够通过学习已知有无匹配性的第1复制数据和动作指令数据而预先生成。判定部25b根据在电梯点检时由数据收集部25a收集到的第1复制数据和动作指令数据，使用第2学习完毕模型来判定电梯控制装置与外观设备控制部之间的通信中有无异常。这时，动作指令数据可以是从电梯控制装置发送的动作指令数据，也可以是从通信装置发送的点检用的动作指令数据。此外，本实施方式1或实施方式2的异常判定装置也可以还具备第2模型生成部，该第2模型生成部通过学习已知有无匹配性的第1复制数据和动作指令数据而生成第2学习完毕模型。

此外，本实施方式1或实施方式2的异常判定装置也可以具备存储部，该存储部存储有用于判定外观设备控制部与通信装置之间的通信中有无异常的第3学习完毕模型，判定部25b使用存储于该存储部中的第3学习完毕模型来判定外观设备控制部与通信装置之间的通信中有无异常。这时，第3学习完毕模型能够被设为，通过学习已知有无匹配性的动作状态数据和第2接收数据(通信装置接收从外观设备控制部发送的指令响应数据而得到的数据)而预先生成。判定部25b根据在电梯点检时由数据收集部25a收集到的动作状态数据和第2接收数据，使用第3学习完毕模型来判定外观设备控制部与通信装置之间的通信中有无异常。此外，本实施方式1或实施方式2的异常判定装置也可以还具备第3模型生成部，该第3模型生成部通过学习已知有无匹配性的动作状态数据和第2接收数据而生成第3学习完毕模型。

以上，对优选的实施方式等进行了详细说明，但不限于上述的实施方式等，能够在不脱离权利要求书所记载的范围的情况下对上述的实施方式等施加各种变形以及置换。

以下，将本发明的各方式汇总记载为附记。

(附记1)

一种异常判定装置，该异常判定装置与机器人协作来判定电梯有无异常，其中，

所述电梯具备：

电梯控制装置，其对该电梯的各部的动作进行控制；

外观设备，其设置于轿厢内或层站，包括输入单元和显示单元中的至少一方；以及

外观设备控制部，其根据接收从所述电梯控制装置发送的动作指令数据而得到的第1接收数据对所述外观设备的动作进行控制，

所述机器人具有：通过检测部检测所述外观设备的动作状态，生成表示该检测出的动作状态的动作状态数据的功能；以及通过与所述外观设备控制部之间的通信而取得作为所述第1接收数据的复制数据的第1复制数据的第2功能，

所述异常判定装置具备：

数据收集部，其收集所述动作状态数据和所述第1复制数据；以及

判定部，其通过判断收集到的所述动作状态数据与所述第1复制数据之间的匹配性来判定所述外观设备有无异常。

(附记2)

根据附记1所述的异常判定装置，其中，

所述数据收集部还收集从所述电梯控制装置发送的所述动作指令数据，

所述判定部通过判断收集到的所述第1复制数据与所述动作指令数据之间的匹配性，来进一步判定所述电梯控制装置与所述外观设备控制部之间的通信中有无异常。

(附记3)

根据附记1或2所述的异常判定装置，其中，

所述电梯还具备通信装置，该通信装置对所述电梯控制装置与所述外观设备控制部之间的通信进行居间协调，

所述外观设备控制部在接收到所述第1接收数据之后，向所述电梯控制装置发送与该第1接收数据对应的指令响应数据，

所述数据收集部还收集所述通信装置接收从所述外观设备控制部发送的所述指令响应数据而得到的第2接收数据，

所述判定部通过判断收集到的所述动作状态数据与所述第2接收数据之间的匹配性，来进一步判定所述外观设备控制部与所述通信装置之间的通信中有无异常。

(附记4)

根据附记1至3中的任一项所述的异常判定装置，其中，

所述电梯还具备通信装置，该通信装置对所述电梯控制装置与所述外观设备控制部之间的通信进行居间协调，

所述通信装置具有为了点检用而向所述外观设备控制部发送所述动作指令数据的功能，

所述第1接收数据是接收从所述通信装置代替所述电梯控制装置而发送的动作指令数据而得到的数据。

(附记5)

根据附记1至4中的任一项所述的异常判定装置，其中，

所述电梯还具备通信装置，该通信装置对所述电梯控制装置与所述外观设备控制部之间的通信进行居间协调，

所述外观设备控制部在接收到所述第1接收数据之后，向所述电梯控制装置发送与该第1接收数据对应的指令响应数据，

所述机器人通过所述第2功能而取得从所述外观设备控制部发送的所述指令响应数据的复制数据作为第2复制数据，

所述数据收集部还收集所述第2复制数据，

所述判定部通过判断所述指令响应数据、所述第2复制数据以及所述动作状态数据之间的匹配性，来判定有无所述异常。

(附记6)

根据附记1至5中的任一项所述的异常判定装置，其中，

所述异常判定装置还具备输入部，该输入部输入测试数据作为所述动作指令，

所述数据收集部取得所述测试数据作为所述动作指令的数据，并且取得在将所述测试数据作为动作指令发送时由所述机器人取得的动作状态数据以及所述测试数据的复制数据作为所述动作状态数据以及所述第1复制数据，

所述判定部具备异常判定模式，在该异常判定模式下，使用所述测试数据、所述动作状态数据以及所述第1复制数据来判定有无所述异常。

(附记7)

根据附记6所述的异常判定装置，其中，所述异常判定装置具备：

存储部，其存储有所述动作指令、所述第1复制数据以及所述动作状态数据；以及

生成部，其根据存储于所述存储部中的所述动作指令、所述第1复制数据以及所述动作状态数据，生成所述测试数据。

(附记8)

根据附记1至7中的任一项所述的异常判定装置，其中，

所述电梯还具备通信装置，该通信装置对所述电梯控制装置与所述外观设备控制部之间的通信进行居间协调，

所述机器人经由与所述通信装置所具备的监视盘之间的通信接口与所述通信装置进行通信，

所述机器人取得所述监视盘能够传输的轿厢信息以及轿厢运转的动作指令，将所取得的所述轿厢信息以及所述动作指令经由所述通信装置传输给所述电梯控制装置，

所述电梯控制装置以基于所述轿厢运转的动作指令的运转模式对所述电梯进行控制，

所述判定部根据在所述运转模式下控制所述电梯时的所述轿厢运转的动作指令的数据、和从所述机器人传输的所述第1复制数据以及所述动作状态数据，判定所述运转模式的动作有无异常。

(附记9)

根据附记3至8中的任一项所述的异常判定装置，其中，

所述机器人经由与所述通信装置连接的通信接口向所述通信装置发送去往目的地楼层的登记请求，

所述通信装置向电梯控制装置发送接收到的所述目的地楼层的所述登记请求，

所述电梯控制装置根据接收到的所述目的地楼层的所述登记请求而登记所述目的地楼层。

(附记10)

根据附记1至9中的任一项所述的异常判定装置，其中，

所述异常判定装置还具备存储部，该存储部存储有通过学习已知有无匹配性的所述动作状态数据和所述第1复制数据而预先生成的、用于判定所述外观设备有无异常的学习完毕模型，

所述判定部根据在所述电梯点检时由所述数据收集部收集到的所述动作状态数据和所述第1复制数据，使用所述学习完毕模型来判定所述外观设备有无异常。

(附记11)

一种异常判定系统，其中，

所述异常判定系统具备：所述机器人；以及附记1至10中的任一项所述的异常判定装置。