自动驻车方法、装置、移动终端及存储介质

技术领域

本公开涉及辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驻车方法、装置、移动终端及存储介质。

背景技术

随着汽车业研发和制造能力的提升，越来越多的新车型配备了智能辅助功能，其中包括自动驻车(Auto Hold，AH)功能。在日常驾驶中，自动驻车功能可以在车速减为零时，控制汽车保持静止状态，无需驾驶员长时间脚踩刹车，大大提高了行车过程的舒适度。然而对于出厂时未配备自动驻车功能的老款车型，想要增加自动驻车功能需要进行相关的硬件升级，其实现难度较大。因此，如何使得未配置有自动驻车功能的车辆实现自动驻车是需要解决的技术问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，本公开提供了一种自动驻车方法、装置、移动终端及存储介质。

本公开实施例的第一方面提供了一种自动驻车方法，适用于一种移动终端，该方法包括：

所述移动终端通过全球定位系统获取所在车辆的定位信息和加速度；

基于所述定位信息，确定连续两次采集的定位信息中的位置之间的距离小于预设距离，所述车辆处于静止状态；

基于所述加速度，确定所述车辆处于静止状态前的预设时间内的车速变化情况满足驻车制动的开启条件；

向所述车辆发送控制信号，以使所述车辆在接收到所述控制信号后启动驻车制动。

本公开实施例的第二方面提供了一种自动驻车装置，适用于一种移动终端，该装置包括：

信息获取模块，用于所述移动终端通过全球定位系统获取所在车辆的定位信息和加速度；

第一确定模块，用于基于所述定位信息，确定连续两次采集的定位信息中的位置之间的距离小于预设距离，所述车辆处于静止状态；

第二确定模块，用于基于所述加速度，确定所述车辆处于静止状态前的预设时间内的车速变化情况满足驻车制动的开启条件；

信号发送模块，用于向所述车辆发送控制信号，以使所述车辆在接收到所述控制信号后启动驻车制动。

本公开实施例的第三方面提供了一种移动终端，包括存储器和处理器，以及计算机程序，其中，存储器中存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，实现如上述第一方面的自动驻车方法。

本公开实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，实现如上述第一方面的自动驻车方法。

本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：

在本公开实施例提供的自动驻车方法、装置、移动终端及存储介质中，通过所述移动终端通过全球定位系统获取所在车辆的定位信息和加速度，基于所述定位信息，确定连续两次采集的定位信息中的位置之间的距离小于预设距离，所述车辆处于静止状态，基于所述加速度，确定所述车辆处于静止状态前的预设时间内的车速变化情况满足驻车制动的开启条件，向所述车辆发送控制信号，以使所述车辆在接收到所述控制信号后启动驻车制动，能够通过移动终端采集车辆的定位信息和加速度，并通过采集的信息判断需要开启驻车制动的时刻，发送控制信号以使车辆启动驻车制动，从而在不对车辆进行硬件升级的情况下，借助移动终端的全球定位系统，使未配置有自动驻车功能的车辆实现自动驻车，无需驾驶员长时间脚踩刹车，提高了行车过程的舒适度，提升了用户体验。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本公开实施例提供的一种自动驻车方法的流程图；

图2是本公开实施例提供的一种确定满足驻车制动的开启条件的方法的流程图；

图3是本公开实施例提供的一种确定踏板深度达到预设深度的方法的流程图；

图4是本公开实施例提供的一种解除驻车制动的方法的流程图；

图5是本公开实施例提供的一种自动驻车装置的结构示意图；

图6是本公开实施例提供的另一种自动驻车装置的结构示意图；

图7是本公开实施例提供的一种移动终端的结构示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。

应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。

随着汽车业研发和制造能力的提升，越来越多的新车型配备了自动驻车功能，但一些老款车型出厂时未配备自动驻车功能，只有通过硬件升级才能增加自动驻车功能，其实现难度较大，针对该问题，本公开实施例提供了一种自动驻车方法，通过移动终端上配置的全球定位系统获取所在车辆的定位信息和加速度，进而根据采集的信息确定需要开启驻车制动的时刻，并向车辆发送控制信号启动驻车制动，在不进行硬件升级的情况下实现了自动驻车，下面结合具体的实施例对该方法进行介绍。

图1是本公开实施例提供的一种自动驻车方法的流程图，该方法可以由一种自动驻车装置执行，该自动驻车装置可以设置在移动终端上。如图1所示，本实施例提供的自动驻车方法包括如下步骤：

S101、所述移动终端通过全球定位系统获取所在车辆的定位信息和加速度。

本公开实施例中，自动驻车装置可以通过移动终端上的全球定位系统(GlobalPositioning System，GPS)实时获取该移动终端所在车辆的定位信息和加速度。

在本公开实施例的一种示例性的实施方式中，自动驻车装置可以通过移动终端上的GPS，获取该移动终端所在车辆在各个时刻的定位信息，进而根据定位信息计算得到车辆在各个时刻的加速度。

S102、基于所述定位信息，确定连续两次采集的定位信息中的位置之间的距离小于预设距离，所述车辆处于静止状态。

本公开实施例中的预设距离可以理解为预先设定的距离阈值，当车辆在GPS系统的一次采集周期内的移动距离小于预设距离时，可以确定车辆处于静止状态。

本公开实施例中，自动驻车装置可以在通过GPS获取车辆的定位信息后，从连续两次采集的定位信息中提取两条位置信息，进而确定两个位置之间的距离，将其与预设距离进行比较，在确定两个位置之间的距离小于预设距离时，确定车辆此时处于静止状态。

在本公开实施例的一种示例性的实施方式中，自动驻车装置可以在通过GPS采集得到定位信息后，确定当前采集的定位信息中的位置以及上一次采集的定位信息中的位置，进而确定两个位置之间的距离，并将该距离与预设距离进行比较，确定该距离小于预设距离，此时车辆处于静止状态。

S103、基于所述加速度，确定所述车辆处于静止状态前的预设时间内的车速变化情况满足驻车制动的开启条件。

本公开实施例中的预设时间可以理解为预先设定的用于判断车辆是否满足驻车制动的开启条件的时间周期。

本公开实施例中，自动驻车装置可以在获得车辆的加速度后，确定车辆在处于静止状态前的预设时间内的车速变化情况，进而将该车速变化情况与预设的驻车制动的开启条件进行比较，确定该车速变化情况满足预先设定的驻车制动的开启条件。

在本公开实施例的一种示例性的实施方式中，自动驻车装置可以在获得车辆的加速度后，确定车辆在处于静止状态前的预设时间内加速度始终为负值，即车辆在处于静止状态前的预设时间内始终处于减速状态时，确定车速变化情况满足驻车制动的开启条件。

S104、向所述车辆发送控制信号，以使所述车辆在接收到所述控制信号后启动驻车制动。

本公开实施例中的控制信号可以理解为用于控制车辆启动驻车制动的信号。

本公开实施例中，自动驻车装置可以在确定满足驻车制动的开启条件后，通过预先与车辆建立的通信连接，比如蓝牙连接、无线网络通信对等(Wi-fi Peer-to-Peer，Wi-FiP2P)连接等，向移动终端所在的车辆发送控制信号，以使车辆响应于控制信号启动驻车制动。

本公开实施例通过所述移动终端通过全球定位系统获取所在车辆的定位信息和加速度，基于所述定位信息，确定连续两次采集的定位信息中的位置之间的距离小于预设距离，所述车辆处于静止状态，基于所述加速度，确定所述车辆处于静止状态前的预设时间内的车速变化情况满足驻车制动的开启条件，向所述车辆发送控制信号，以使所述车辆在接收到所述控制信号后启动驻车制动，能够通过移动终端采集车辆的定位信息和加速度，并通过采集的信息判断需要开启驻车制动的时刻，发送控制信号以使车辆启动驻车制动，从而在不对车辆进行硬件升级的情况下，借助移动终端的全球定位系统，使未配置有自动驻车功能的车辆实现自动驻车，无需驾驶员长时间脚踩刹车，提高了行车过程的舒适度，提升了用户体验。

在本公开一些实施例中，所述定位信息包括经纬度坐标和时间戳信息。

具体地，定位信息中的位置可以用经纬度坐标表示，各个经纬度坐标分别对应一个时间戳，自动驻车装置通过GPS获得的定位信息为车辆在各个时刻的经纬度坐标。

在本公开另一些实施例中，自动驻车装置可以基于所述加速度以及预训练的分析模型，确定所述车辆处于静止状态前的预设时间内的车速变化情况满足驻车制动的开启条件；所述预训练的分析模型是基于预先收集的样本数据训练得到的，所述样本数据包括车辆在预设时间内的加速度样本数据，以及车辆在预设时间后是否开启驻车制动的标签信息，所述加速度样本数据与所述标签信息是一一对应的。

具体地，预训练的分析模型可以是基于卷积神经网络、深度神经网络、循环神经网络等训练得到的分类模型，能够基于输入的加速度信息输出分类结果，分类结果为满足驻车制动的开启条件和不满足驻车制动的开启条件，在对分析模型进行训练时，可以预先收集有标签的样本数据，即各个车辆在预设时间内的加速度样本数据和对应的在预设时间后是否开启驻车制动的标签信息，该样本数据可以是从配置有自动驻车功能的车辆的自动驻车日志文件中收集整理得到的，也可以是基于未标注的加速度样本数据进行人工标注得到的，在此不做限定。在对分析模型训练完成后，自动驻车装置可以将获得的车辆的加速度输入该分析模型，得到模型的输出结果，进而基于输出结果确定车辆处于静止状态前的预设时间内的车速变化情况满足驻车制动的开启条件。

可选地，自动驻车装置可以在车辆行驶过程中收集车辆的加速度数据，并从中选择开启驻车制动前的预设时间内收集的加速度数据，将其确定为对分析模型进行提升训练的数据。

图2是本公开实施例提供的一种确定满足驻车制动的开启条件的方法的流程图，如图2所示，在上述实施例的基础上，可以通过如下方法确定满足驻车制动的开启条件。

S201、基于所述加速度，计算所述车辆处于静止状态前的预设时间内的车速变化量。

本公开实施例中，自动驻车装置可以在获得车辆的加速度后，计算车辆在处于静止状态前的预设时间内的整体的车速变化量。

在本公开实施例的一种示例性的实施方式中，自动驻车装置可以计算车辆处于静止状态前的预设时间内，各个单位时间对应的车辆的加速度之和，得到车辆在预设时间内的车速变化量。

在本公开实施例的另一种示例性的实施方式中，自动驻车装置可以在获得车辆的加速度后，基于车辆静止前的预设时间内的加速度数据，计算得到车辆在第一时刻的速度，并将其数值确定为车辆处于静止状态前的预设时间内的车速变化量，第一时刻为距离车辆静止还有预设时间的时刻。

S202、确定所述车速变化量大于或等于预设阈值。

本公开实施例中，自动驻车装置可以在计算得到车速变化量后，将该车速变化量与预设阈值进行比较，确定车速变化量大于或等于预设阈值。

S203、确定所述车辆处于静止状态前的预设时间内的车速变化情况满足驻车制动的开启条件。

本公开实施例中，自动驻车装置可以在确定车速变化量大于或等于预设阈值后，确定车辆处于静止状态前的预设时间内的车速变化情况，满足驻车制动的开启条件。

本公开实施例通过基于所述加速度，计算所述车辆处于静止状态前的预设时间内的车速变化量，确定所述车速变化量大于或等于预设阈值，确定所述车辆处于静止状态前的预设时间内的车速变化情况满足驻车制动的开启条件，能够基于加速度计算得到准确的车速变化量，对车辆是否满足驻车制动的开启条件进行更精确的衡量，降低误判的概率。

图3是本公开实施例提供的一种确定踏板深度达到预设深度的方法的流程图，如图3所示，在上述实施例的基础上，可以通过如下方法确定踏板深度达到预设深度。

S301、接收所述车辆发送的刹车信号和动力系统停止工作的信息。

本公开实施例中的刹车信号可以理解为制动踏板被踩下时产生的信号，当用户踩下自动踏板时，车辆的动力系统也会停止工作。

本公开实施例中，自动驻车装置可以在基于定位信息确定车辆处于静止状态之前，接收车辆发送的刹车信号和动力系统停止工作的信息。

S302、基于所述刹车信号，确定所述车辆的制动踏板被踩下的踏板深度。

本公开实施例中的踏板深度可以理解为通过行程传感器获得的用于表征制动踏板被踩下的深度的信息。

本公开实施例中，自动驻车装置可以对刹车信号进行分析，确定其中包含的车辆的制动踏板被踩下的踏板深度的信息。

S303、确定所述制动踏板被踩下的踏板深度大于或等于预设深度。

本公开实施例中，自动驻车装置可以在获得制动踏板被踩下的踏板深度后，将踏板深度与预设深度比较，确定踏板深度大于或等于预设深度。

在本公开实施例的一种示例性的实施方式中，自动驻车装置可以在确定踏板深度大于或等于预设深度后，确定驾车用户深踩刹车，此时确定用户可能想要启动驻车制动，因此进一步基于定位信息和加速度确定车辆处于静止状态，且车辆当前情况满足驻车制动的开启条件。

本公开实施例通过接收所述车辆发送的刹车信号和动力系统停止工作的信息，基于所述刹车信号，确定所述车辆的制动踏板被踩下的踏板深度，确定所述制动踏板被踩下的踏板深度大于或等于预设深度，能够在基于收到的刹车信号确定用户深踩刹车后，再基于定位信息和加速度对是否满足驻车制动的开启条件进行进一步分析，使得自动驻车装置不需要一直对定位信息和加速度进行分析，在保证实现驻车制动功能的情况下降低了整体的工作量，同时降低对用户意图误判的概率。

在本公开再一些实施例中，自动驻车装置可以基于所述定位信息和预先获取的地图数据，确定所述车辆周围的预设范围内存在红绿灯。

具体地，预设范围可以理解为以车辆为圆心，以预设长度为半径确定的圆形区域，自动驻车装置可以基于预先获取的地图数据确定各个红绿灯的位置，再基于车辆的定位信息和预设半径确定预设范围，将该预设范围与各个红绿灯的位置进行比较，确定车辆周围的预设范围内存在红绿灯，确定用户可能是在遇到红灯后停车，因此在短时间内车辆不会向前行驶，可以确定用户可能想要开启驻车制动，此时进一步基于加速度确定车速变化情况满足驻车制动的开启条件，能够使得自动驻车装置不需要一直对加速度进行分析，在保证实现驻车制动功能的情况下进一步降低整体的工作量，同时降低对用户意图误判的概率。

图4是本公开实施例提供的一种解除驻车制动的方法的流程图。如图4所示，在上述实施例的基础上，可以通过如下方法解除驻车制动。

S401、接收所述车辆发送的油门踏板被踩下的信息。

本公开实施例中，自动驻车装置可以在向车辆发送控制信号后，接收油门被踩下时车辆发送的油门踏板被踩下的信息。

S402、确定所述车辆解除驻车制动，并执行所述移动终端通过全球定位系统获取所在车辆的定位信息和加速度的步骤。

本公开实施例中，自动驻车装置可以在接收到车辆发送的油门踏板被踩下的信息后，确定用户想要控制车辆向前行驶，用户通过踩下油门踏板的方式对车辆的驻车制动进行解除，因此自动驻车装置可以在收到油门踏板被踩下的信息后确定车辆解除驻车制动，并继续执行S104中的移动终端通过全球定位系统获取所在车辆的定位信息和加速度的步骤。

本公开实施例通过接收所述车辆发送的油门踏板被踩下的信息，确定所述车辆解除驻车制动，并执行所述移动终端通过全球定位系统获取所在车辆的定位信息和加速度的步骤，能够在解除驻车制动后继续监测车辆的位置和加速度，以供在需要时开启下一次的驻车制动。

图5是本公开实施例提供的一种自动驻车装置的结构示意图。如图5所示，该自动驻车装置500包括：信息获取模块510，第一确定模块520，第二确定模块530，信号发送模块540，其中，信息获取模块510，用于所述移动终端通过全球定位系统获取所在车辆的定位信息和加速度；第一确定模块520，用于基于所述定位信息，确定连续两次采集的定位信息中的位置之间的距离小于预设距离，所述车辆处于静止状态；第二确定模块530，用于基于所述加速度，确定所述车辆处于静止状态前的预设时间内的车速变化情况满足驻车制动的开启条件；信号发送模块540，用于向所述车辆发送控制信号，以使所述车辆在接收到所述控制信号后启动驻车制动。

图6是本公开实施例提供的另一种自动驻车装置的结构示意图。如图6所示，该自动驻车装置6000包括：信息获取模块6010，第一确定模块6020，第二确定模块6030，信号发送模块6040。

可选的，所述定位信息包括经纬度坐标和时间戳信息。

可选的，所述第二确定模块6030，具体用于基于所述加速度以及预训练的分析模型，确定所述车辆处于静止状态前的预设时间内的车速变化情况满足驻车制动的开启条件；所述预训练的分析模型是基于预先收集的样本数据训练得到的，所述样本数据包括车辆在预设时间内的加速度样本数据，以及车辆在预设时间后是否开启驻车制动的标签信息，所述加速度样本数据与所述标签信息是一一对应的。

可选的，所述第二确定模块6030，包括：计算单元6031，用于基于所述加速度，计算所述车辆处于静止状态前的预设时间内的车速变化量；第一确定单元6032，用于确定所述车速变化量大于或等于预设阈值；第二确定单元6033，用于确定所述车辆处于静止状态前的预设时间内的车速变化情况满足驻车制动的开启条件。

可选的，所述自动驻车装置6000，还包括：第一接收模块6050，用于接收所述车辆发送的刹车信号和动力系统停止工作的信息；第三确定模块6060，用于基于所述刹车信号，确定所述车辆的制动踏板被踩下的踏板深度；第四确定模块6070，用于确定所述制动踏板被踩下的踏板深度大于或等于预设深度。

可选的，所述自动驻车装置6000，还包括：第五确定模块6080，用于基于所述定位信息和预先获取的地图数据，确定所述车辆周围的预设范围内存在红绿灯。

可选的，所述自动驻车装置6000，还包括：第二接收模块6090，用于接收所述车辆发送的油门踏板被踩下的信息；执行模块6100，用于确定所述车辆解除驻车制动，并执行所述移动终端通过全球定位系统获取所在车辆的定位信息和加速度的步骤。

本实施例提供的自动驻车装置能够执行上述任一实施例所述的方法，其执行方式和有益效果类似，在这里不再赘述。

图7是本公开实施例提供的一种移动终端的结构示意图。

如图7所示，该移动终端可以包括处理器710以及存储有计算机程序指令的存储器720。

具体地，上述处理器710可以包括中央处理器(CPU)，或者特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或者可以被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

存储器720可以包括用于信息或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器720可以包括硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)驱动器或者两个及其以上这些的组合。在合适的情况下，存储器720可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器720可在综合网关设备的内部或外部。在特定实施例中，存储器720是非易失性固态存储器。在特定实施例中，存储器720包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)。在合适的情况下，该ROM可以是掩模编程的ROM、可编程ROM(Programmable ROM，PROM)、可擦除PROM(Electrical Programmable ROM，EPROM)、电可擦除PROM(Electrically ErasableProgrammable ROM，EEPROM)、电可改写ROM(Electrically Alterable ROM，EAROM)或闪存，或者两个或及其以上这些的组合。

处理器710通过读取并执行存储器720中存储的计算机程序指令，以执行本公开实施例所提供的自动驻车方法的步骤。

在一个示例中，该移动终端还可包括收发器730和总线740。其中，如图7所示，处理器710、存储器720和收发器730通过总线740连接并完成相互间的通信。

总线740包括硬件、软件或两者。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口(Accelerated Graphics Port，AGP)或其他图形总线、增强工业标准架构(ExtendedIndustry Standard Architecture，EISA)总线、前端总线(Front Side BUS，FSB)、超传输(Hyper Transport，HT)互连、工业标准架构(Industrial Standard Architecture，ISA)总线、无限带宽互连、低引脚数(Low Pin Count，LPC)总线、存储器总线、微信道架构(MicroChannel Architecture，MCA)总线、外围控件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线、PCI-Express(PCI-X)总线、串行高级技术附件(Serial Advanced TechnologyAttachment，SATA)总线、视频电子标准协会局部(Video Electronics StandardsAssociation Local Bus，VLB)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线740可包括一个或多个总线。尽管本申请实施例描述和示出了特定的总线，但本申请考虑任何合适的总线或互连。

本公开实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，该存储介质可以存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，使得处理器实现本公开实施例所提供的自动驻车方法。

上述的存储介质可以例如包括计算机程序指令的存储器720，上述指令可由自动驻车设备的处理器710执行以完成本公开实施例所提供的自动驻车方法。可选的，存储介质可以是非临时性计算机可读存储介质，例如，非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、光盘只读存储器(Compact Disc ROM，CD-ROM)、磁带、软盘和光数据存储设备等。上述计算机程序可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。