固定器、穿刺组件和手术机器人

技术领域

本公开至少一实施例涉及一种固定器、穿刺组件和手术机器人。

背景技术

目前的腔镜手术可以通过人工操作手术机器人完成，医生通过监视器与微操作平台远程控制机器人的机械手动作可完成手术。通过手术机器人完成的手术患者创伤小，术后愈合快，同时由于与病患无直接身体接触，避免了医护在手术过程中被感染的风险。目前通过手术机器人完成的手术通常需要采用专用的腔镜穿刺器，穿刺器的选择范围小。

发明内容

本公开至少一实施例提供一种固定器，该固定器包括主体、第一连接部和第二连接部。第一连接部与所述主体连接；第二连接部与所述主体连接；所述第一连接部配置为可与穿刺器可拆卸地连接，所述第二连接部配置为可与手术机器人的手术操作臂可拆卸地连接。可通过本公开至少一实施例提供的固定器将穿刺器与手术机器人的手术操作臂连接，避免了需要将穿刺器与手术操作臂直接匹配地连接而造成对穿刺器种类的限制，从而扩大了穿刺器的可选择范围。

例如，本公开至少一实施例提供的固定器中，所述第一连接部位于所述主体的第一侧，所述第二连接部位于所述主体的第二侧，所述主体的第二侧与所述主体的第一侧在第一方向上相对；或者，所述第一连接部和所述第二连接部均位于所述主体的第一侧。

例如，本公开至少一实施例提供的固定器中，所述主体包括主凹槽，主凹槽沿所述第一方向朝向所述主体的第二侧凹陷；所述主凹槽具有底壁、与所述底壁相交的第一侧壁和第二侧壁；所述第一侧壁具有远离所述底壁的第一承载面并且所述第二侧壁具有远离所述底壁的第二承载面。

例如，本公开至少一实施例提供的固定器中，所述主凹槽的沿所述第一方向的截面为U形。

例如，本公开至少一实施例提供的固定器中，所述第一连接部包括：第一子连接部和第二子连接部。第一子连接部与所述主体连接且整体上沿所述第一方向凸出于所述主体；第二子连接部与所述主体连接且整体上沿所述第一方向凸出于所述主体，与所述第一子连接部并排且与所述第一子连接部间隔开。

例如，本公开至少一实施例提供的固定器中，所述第一子连接部与所述第一承载面连接且沿所述第一方向凸出于所述第一承载面；所述第二子连接部与所述第二承载面连接且沿所述第一方向凸出于所述第二承载面。

例如，本公开至少一实施例提供的固定器中，所述第一子连接部包括沿所述第一方向延伸的第一柱状部；所述第二子连接部包括沿所述第一方向延伸的第二柱状部。

例如，本公开至少一实施例提供的固定器中，所述第一子连接部还包括第一底部，所述第一底部位于所述第一柱状部以及所述主体之间且与所述第一柱状部以及所述主体连接，所述第一底部包括第一重叠部和第一非重叠部，所述第一重叠部在垂直于所述第一方向的平面上的正投影与所述第一柱状部在垂直于所述第一方向的平面上的正投影重合，所述第一非重叠部在垂直于所述第一方向的平面上的正投影与所述第一柱状部在垂直于所述第一方向的平面上的正投影不重合且位于所述第一柱状部的正投影的外侧，所述第一非重叠部包括远离所述主体的第一子承载面；所述第二子连接部还包括第二底部，所述第二底部位于所述第二柱状部以及所述主体之间且与所述第二柱状部以及所述主体连接，所述第二底部包括第二重叠部和第二非重叠部，所述第二重叠部在垂直于所述第一方向的平面上的正投影与所述第二柱状部在垂直于所述第一方向的平面上的正投影重合，所述第二非重叠部在垂直于所述第一方向的平面上的正投影与所述第二柱状部在垂直于所述第一方向的平面上的正投影不重合且位于所述第二柱状部的正投影的外侧，所述第二非重叠部包括远离所述主体的第二子承载面。

例如，本公开至少一实施例提供的固定器中，所述第一连接部包括：第一子连接部、第二子连接部和分体连接部。第一子连接部包括第一底柱，所述第一底柱与所述主体连接且整体上沿所述第一方向凸出于所述主体并具有远离所述主体的第一子承载面，所述第一子承载面上设置有第一卡合件；第二子连接部包括第二底柱，所述第二底柱与所述主体连接且整体上沿所述第一方向凸出于所述主体并具有远离所述主体的第二子承载面，所述第二子承载面上设置有第二卡合件；分体连接部配置为可与所述第一子连接部以及所述第二子连接部可拆卸连接，且包括第一分体连接件和第二分体连接件，其中，所述第一分体连接件的第一端设置有与所述第一卡合件可卡合的第三卡合件以使得所述第一分体连接件与所述第一底柱可拆卸地连接，所述第二分体连接件的第一端设置有与所述第二卡和件可卡合的第四卡合件以使得所述第二分体连接件与所述第二底柱可拆卸地连接。

例如，本公开至少一实施例提供的固定器中，所述分体连接部还包括凹形部，凹形部所述凹形部与所述第一分体连接件的第二端以及所述第二分体连接件的第二端连接；所述第一分体连接件的第二端与其第一端在所述第一方向上相对，所述第二分体连接件的第二端与其第一端在所述第一方向上相对。

例如，本公开至少一实施例提供的固定器中，所述主凹槽的第一侧壁与所述主凹槽的第二侧壁在第二方向上相对，所述第二方向垂直于所述第一方向，与所述第一方向和所述第二方向垂直的方向为第三方向；所述主体包括在所述第三方向上彼此相对的前端和后端，以及在所述第二方向上彼此相对的第一侧端和第二侧端，所述第一底柱和所述第二底柱位于所述主体的后端且分别位于所述主体的第一侧端和第二侧端；当所述分体连接部与所述第一子连接部以及所述第二子连接部连接时，所述凹形部的沿与所述第一方向垂直的面的截面的平面形状包括沿所述第三方向朝向远离所述主凹槽的方向凹陷的凹槽。

例如，本公开至少一实施例提供的固定器中，所述主凹槽的第一侧壁与所述主凹槽的第二侧壁在第二方向上相对，所述第二方向垂直于所述第一方向，与所述第一方向和所述第二方向垂直的方向为第三方向；所述第一连接部与所述主体连接且整体上沿所述第一方向凸出于所述主体，所述第一连接部位于所述主体在所述第三方向上的前端。

例如，本公开至少一实施例提供的固定器中，所述第一连接部包括沿所述第三方向贯穿所述第一连接部的第一开口。

例如，本公开至少一实施例提供的固定器中，所述主体还包括在所述第三方向上的与其前端相对的后端，所述第一连接部具有面向所述主体的后端的连接面，所述连接面上设置有凸起。

例如，本公开至少一实施例提供的固定器中，所述凸起包括第一凸起和第二凸起，所述第一凸起和所述第二凸起分别位于所述第一开口的在第二方向上的两侧。

例如，本公开至少一实施例提供的固定器中，所述第一连接部包括板体，所述板体与所述主体连接且整体上沿所述第一方向凸出于所述主体；所述板体的主板面基本上与所述第三方向垂直，所述第一开口沿所述第三方向贯穿所述第一板体。

例如，本公开至少一实施例提供的固定器中，所述第二连接部包括：第三子连接部和第四子连接部。第三子连接部包括远离所述主体的第一配合连接端；所述第一配合连接端上设置有第一配合连接件，所述第一配合连接件配置为可与所述手术机器人的手术操作臂可拆卸地连接；第四子连接部，包括远离所述主体的第二配合连接端；所述第二配合连接端上设置有第二配合连接件，所述第二配合连接件配置为可与所述手术机器人的手术操作臂可拆卸地连接。

例如，本公开至少一实施例提供的固定器中，所述主凹槽的第一侧壁与所述主凹槽的第二侧壁在第二方向上相对，所述第二方向垂直于所述第一方向，与所述第一方向和所述第二方向垂直的方向为第三方向；在所述第一连接部和所述第二连接部均位于所述主体的第一侧的情况下，所述第二连接部包括沿所述第三方向贯穿所述第二连接部的第二开口。

本公开至少一实施例还提供一种穿刺组件，该穿刺组件包括：穿刺器、以及本公开实施例提供的任意一种固定器，所述固定器与穿刺器可拆卸地连接。

例如，本公开至少一实施例提供的穿刺组件中，在在所述第一连接部位于所述主体的第一侧，所述第二连接部位于所述主体的第二侧，所述主体的第二侧与所述主体的第一侧在第一方向上相对，或者，所述第一连接部和所述第二连接部均位于所述主体的第一侧，且所述主体包括主凹槽，所述主凹槽沿所述第一方向朝向所述主体的第二侧凹陷，所述主凹槽具有底壁、与所述底壁相交的第一侧壁和第二侧壁，所述第一侧壁具有远离所述底壁的第一承载面并且所述第二侧壁具有远离所述底壁的第二承载面时，所述第一承载面和所述第二承载面配置为承载所述穿刺器，所述主凹槽配置为容纳至少部分所述穿刺器。

例如，本公开至少一实施例提供的穿刺组件中，所述穿刺器包括具有内部腔室的主壳体和与所述主壳体的内部腔室连通的通道管，所述通道管位于所述主壳体的第一侧，所述第一承载面和所述第二承载面配置为承载所述主壳体，所述主凹槽配置为容纳至少部分所述主壳体。

例如，本公开至少一实施例提供的穿刺组件中，所述主凹槽的第一侧壁与所述主凹槽的第二侧壁在第二方向上相对，所述第二方向与所述第三方向垂直，与所述第一方向和所述第二方向垂直的方向为第三方向；所述通道管位于所述壳体在第三方向上的第一侧且沿所第三方向延伸；所述主壳体相对于沿所述第三方向的对称轴基本呈轴对称，所述主凹槽的第一侧壁与所述主凹槽的第二侧壁相对于所述沿所述第三方向的对称轴基本呈轴对称。

例如，本公开至少一实施例提供的穿刺组件中，所述第一连接部设置于所述主壳体上且配置为与所述主壳体可拆卸地连接。

例如，本公开至少一实施例提供的穿刺组件中，在所述第一连接部包括第一子连接部和第二子连接部，所述第一子连接部与所述主体连接且整体上沿所述第一方向凸出于所述主体，所述第二子连接部与所述主体连接且整体上沿所述第一方向凸出于所述主体，且与所述第一子连接部并排且间隔设置时，所述穿刺器的主壳体包括：第一缝线孔和第二缝线孔；所述第一子连接部配置为可安装于所述第一缝线孔中以可拆卸地连接到所述主壳体上；所述第二子连接部配置为可安装于所述第二缝线孔中以可拆卸地连接到所述主壳体上。

例如，本公开至少一实施例提供的穿刺组件中，所述第一连接部可拆卸地安装于所述主壳体的第一侧。

例如，本公开至少一实施例提供的穿刺组件中，所述第一连接部可拆卸地与所述通道管连接且位于所述通道管的靠近所述主壳体的一端。

例如，本公开至少一实施例提供的穿刺组件中，所述通道管位于所述主壳体的第一侧，所述第一连接部可拆卸地安装于所述主壳体的与其第一侧相对的第二侧。

例如，本公开至少一实施例提供的穿刺组件中，所述穿刺器的主壳体包括固定面，所述固定面位于所述主壳体的与其第一侧相对的第二侧，且配置为在不安装所述第一连接部时可与执行穿刺作业的穿刺刀构件可拆卸地连接；所述第一连接部配置为安装于所述主壳体的第二侧且与所述固定面可拆卸地连接。

例如，本公开至少一实施例提供的穿刺组件中，所述主凹槽的第一侧壁与所述主凹槽的第二侧壁在第二方向上相对，所述第二方向与所述第一方向垂直，与所述第一方向和所述第二方向垂直的方向为第三方向；在所述第一连接部包括沿所述第三方向贯穿所述第一连接部的第一开口时，所述穿刺器的主壳体的固定面包括可开合式密封孔，所述开合式密封孔与所述通道管的管口沿所述第三方向对齐，所述穿刺刀构件可沿所述第一方向依次穿过所述第一开口、所述开合式密封孔、所述主壳体的内部腔室以及所述通道管。

例如，本公开至少一实施例提供的穿刺组件中，所述第一连接部具有面向所述固定面的连接面，所述连接面上设置有凸起，所述固定面上设置有固定槽，所述固定槽用于固定所述穿刺刀构件；所述凸起配置为可拆卸地安装于所述固定槽中以将所述第一连接部可拆卸地固定于所述固定面上。

例如，本公开至少一实施例提供的穿刺组件中，所述主凹槽的第一侧壁与所述主凹槽的第二侧壁在第二方向上相对，所述第二方向垂直于所述第一方向，与所述第一方向和所述第二方向垂直的方向为第三方向；在所述第一连接部和所述第二连接部均位于所述主体的第一侧，且所述第一连接部包括沿所述第三方向贯穿所述第二连接部的第二开口的情况下，所述穿刺器的主壳体的固定面包括可开合式密封孔，所述开合式密封孔与所述通道管的管口沿所述第三方向对齐，所述穿刺刀构件可沿所述第一方向依次穿过所述第三开口、所述开合式密封孔、所述主壳体的内部腔室以及所述通道管。

本公开至少一实施例还提供一种手术机器人，该手术机器人包括：手术操作臂、以及本公开实施例提供的任意一种固定器，所述固定器与所述机械臂可拆卸地连接。

例如，本公开至少一实施例提供的手术机器人中，所述固定器与所述手术操作臂间接连接，或者，所述固定器与所述手术操作臂直接连接。

例如，本公开至少一实施例提供的手术机器人中，所述手术机器人包括多个所述手术操作臂，所述固定器与所述多个手术操作臂中的一个连接。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅涉及本发明的一些实施例，而非对本发明的限制。

图1A为本公开一实施例提供的一种固定器的结构示意图；

图1B为图1A所示的固定器的另一角度的示意图；

图1C为本公开一实施例提供的另一种固定器的结构示意图；

图1D为图1C所示的固定器的另一角度的示意图；

图2A为将图1A所示的固定器在使用状态下的示意图；

图2B为图2A中的局部L的放大示意图；

图3A为本公开一实施例提供的一种采用图1A所示的固定器的穿刺组件的结构示意图；

图3B为图3A所示的穿刺组件的另一角度的示意图；

图3C为图3A所示的穿刺组件中的穿刺器的示意图；

图3D为使穿刺刀进入图3C中的穿刺器的示意图；

图4A为本公开一实施例提供的一种固定器的第二连接部的示意图；

图4B为手术机器人的与本公开实施例提供的固定器连接的一种连接端的示意图；

图5A为本公开一实施例提供的另一种固定器的第二连接部的示意图；

图5B为手术机器人的与本公开实施例提供的固定器连接的另一种连接端的示意图；

图5C为本公开一实施例提供的又一种固定器的示意图；

图5D为本公开一实施例提供的一种与本公开实施例提供的固定器连接的另一种连接端的示意图；

图5E为图5C所示的固定器与图5D所示的连接端连接后的示意图；

图6A为本公开一实施例提供的另一种固定器的结构示意图；

图6B为图6A所示的固定器的分体连接部与第一子连接部和第二子连接部分离时的结构示意图；

图6C为本公开一实施例提供的一种采用图6A所示的固定器的穿刺组件的结构示意图；

图7A为本公开一实施例提供的再一种固定器的结构示意图；

图7B为本公开一实施例提供的一种采用图7A所示的固定器的穿刺组件的结构示意图；

图8A为本公开一实施例提供的又一种固定器的结构示意图；

图8B为图8A所示的固定器的另一角度的示意图；

图8C为本公开一实施例提供的一种采用图8A-8B所示的固定器的穿刺组件的结构示意图；

图9A为本公开一实施例提供的又一种固定器的结构示意图；

图9B为图9A所示的固定器的另一角度的示意图；

图9C为图9A所示的固定器的又一角度的示意图；

图9D为本公开一实施例提供的一种采用图9A-9C所示的固定器的穿刺组件的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另作定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本发明专利申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“内”、“外”、“上”、“下”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

本公开中的附图并不是严格按实际比例绘制，各个结构的具体地尺寸可根据实际需要进行确定。本公开中所描述的附图仅是结构示意图。

在利用手术机器人对需要进行手术的对象例如患者做腔镜手术时，例如腹腔镜手术、胸腔镜手术等，需要利用与手术机器人的手术操作臂连接的穿刺器对患者的腔室壁穿孔，并将穿刺器通过该穿孔穿入腔室中而形成通道，后续手术刀、腔镜等器械可通过该通道进入腔室以进行手术。目前通过手术机器人完成的手术通常需要采用专用的穿刺器，该专用的腔镜穿刺器具有与手术操作臂配合连接的具有特定设计的连接结构，该连接结构与穿刺器的其他结构是一体的，因此，穿刺器的选择范围受限。

本公开至少一实施例提供一种固定器，该固定器包括主体、第一连接部和第二连接部。第一连接部与所述主体连接；第二连接部与所述主体连接；所述第一连接部配置为可与穿刺器可拆卸地连接，所述第二连接部配置为可与手术机器人的手术操作臂可拆卸地连接。可通过本公开至少一实施例提供的固定器将穿刺器与手术机器人的手术操作臂连接，避免了需要将穿刺器与手术操作臂直接匹配地连接而造成对穿刺器种类的限制，从而扩大了穿刺器的可选择范围。

本公开至少一实施例还提供一种穿刺组件，该穿刺组件包括穿刺器、以及本公开实施例提供的任意一种固定器，固定器与穿刺器可拆卸地连接。

本公开至少一实施例还提供一种手术机器人，该手术机器人包括：手术操作臂、以及本公开实施例提供的任意一种固定器，所述固定器与所述机械臂可拆卸地连接。

示例性地，图1A为本公开一实施例提供的一种固定器的结构示意图，图1A为本公开一实施例提供的一种固定器的结构示意图。如图1A-1B所示，本公开至少一实施例提供的固定器10包括主体1、第一连接部21和第二连接部22。第一连接部21与主体1连接；第二连接部22与主体1连接。例如，在图1A所示的实施例中，第一连接部21位于主体1的第一侧；第二连接部22位于主体1的与其第一侧在第一方向D1上相对的第二侧。需要说明的是，第一连接部21和第二连接部22在第一方向D1上未必是彼此正对的，只要满足方位上分别位于主体1的第一侧和第二侧即可；第一连接部21配置为可与穿刺器可拆卸地连接，第二连接部22配置为可与手术机器人的手术操作臂可拆卸地连接。从而，可以利用该固定器10将穿刺器与手术机器人的手术操作臂连接，且固定器10可以与穿刺器以及手术操作臂可拆卸地连接，其可以从穿刺器以及手术操作臂上拆卸下来，从而可通过固定器10的第一连接部21和第二连接部22的设计来实现使固定器10分别与多种穿刺器的结构相匹配以实现将多种穿刺器固定于手术操作臂上，避免了需要将穿刺器与手术操作臂直接匹配地连接而造成对穿刺器种类的限制，从而扩大了穿刺器的可选择范围。

例如，第一连接部21、第二连接部22与主体1一体成型，以提高固定器在工作过程中的稳定程度，并简其化制作工艺。例如可通过注塑工艺形成一体的第一连接部21、第二连接部22与主体1。

例如，固定器10相对于沿第三方向D3延伸的对称轴呈轴对称。

例如，图2A为将图1A所示的固定器在使用状态下的示意图，图2B为图2A中的局部L的放大示意图。参考图2A-2B，手术机器人的手术操作臂5包括手术时远离患者的前端51和靠近患者的后端52。固定器10在使用状态下，第一连接部21与穿刺器的主壳体201可拆卸地连接例如插接，第二连接部22与手术机器人的手术操作臂5的前端51的连接结构3可拆卸地连接例如卡接。例如连接结构3与位于手术操作臂5的前端的滑动装置4连接，手术刀或用于获取腔室内的图像信息的腔镜的杆部可以被配置为沿滑动装置4上的轨道滑动，以朝向手术操作臂5的后端移动而进入穿刺器中，继而进入腔室中。对于第一连接部21与穿刺器的主壳体201的具体连接方式、以及第二连接部22与手术机器人的手术操作臂5的前端51连接结构3的具体连接方式，后面将进行详述。

需要说明的是，第二连接部22与手术机器人的手术操作臂的连接包括间接连接和直接连接；例如，手术操作臂包括手术过程中远离被手术对象的前端和靠近被手术对象的后端，固定器10的第二连接部22与位于手术操作臂前端的连接结构连接，从而实现第二连接部22与手术机器人的手术操作臂的间接连接。例如，手术机器人还包括将手术操作臂的从前端到后端的部分罩盖起来的隔离罩袋(例如为塑料罩袋)，以隔绝外部环境，从而起到隔离外部环境的细菌等污染物的作用，而手术操作臂前端的连接结构与该隔离罩袋密封连接。

例如，如图1A-1B所示，主体1包括主凹槽11，主凹槽11沿第一方向D1朝向主体1的第二侧凹陷；主凹槽11具有底壁110、与底壁110相交的第一侧壁111和第二侧壁112；第一侧壁111具有远离底壁110的第一承载面111A并且第二侧壁112具有远离底壁110的第二承载面112A，第一承载面111A和第二承载面112A用于承载和支撑穿刺器。主体1用于承载和支撑穿刺器，穿刺器位于第一承载面111A和第二承载面112A上，主凹槽11可容纳一部分穿刺器，从而使得主体1对于穿刺器的承载更加稳定，且可减小主体1的重量，节省材料成本且利于采用该固定器10的设备轻型化。

例如，第一承载面111A包括第一侧壁111的与底面110平行的上表面，也可以包括第一承载面111A的与其上表面相交的侧表面的一部分；例如，第二承载面112A包括第二侧壁112的与底面110平行的上表面，也可以包括第一承载面111A的与其上表面相交的侧表面的一部分；这取决于被第一侧壁111和第二侧壁112所承载的穿刺器的形状，即，第一侧壁111和第二侧壁112分布与穿刺器接触以承载穿刺器的面分别为第一承载面和第二承载面。

例如，主凹槽11的第一侧壁111与主凹槽11的第二侧壁112在第二方向D2上彼此相对；例如第二方向D2垂直于第一方向D1；与第一方向D1和第二方向D2垂直的方向为第三方向D3。

例如，如图1A-1B所示，主凹槽11从主体1的上表面朝向主体1的第二侧凹陷。例如主凹槽11沿第三方向贯穿主体1。

例如，如图1A-1B所示，主凹槽11的沿第一方向D1的截面为U形，以便于使第一侧壁111和第二侧壁112得侧表面的远离底面110的部分充当第一承载面和第二承载面以与穿刺器接触，且易于制作。

例如，如图1A-1B所示，第一连接部21包括第一子连接部211和第二子连接部212。第一子连接部211与主体1连接且整体上沿第一方向D1凸出于主体1；第二子连接部212与主体1连接且整体上沿第一方向D1凸出于主体1，与第一子连接部211并排且与第一子连接部211间隔开。第一子连接部211和第二子连接部212用于与穿刺器可拆卸地连接，以固定穿刺器。

例如，第一子连接部211与第一承载面111A连接且沿第一方向D1凸出于第一承载面111A；第二子连接部212与第二承载面112A连接且沿第一方向D1凸出于第二承载面112A。即，第一子连接部211位于第一侧壁111的上表面上且沿第一方向D1凸出于第一侧壁111的上表面；第二子连接部212位于第二侧壁112的上表面上且沿第一方向D1凸出于第二侧壁112的上表面。

例如，如图1A-1B所示，第一子连接部211包括沿第一方向D1延伸的第一柱状部211A；第二子连接部212包括沿第一方向D1延伸的第二柱状部212A。第一柱状部211A和第二柱状部212A用于与穿刺器可拆卸地连接，以固定穿刺器。

例如，如图1A-1B所示，第一子连接部211还包括第一底部211B，第一底部211B位于第一柱状部211A以及主体1之间且与第一柱状部211A以及主体1连接，第一底部211B包括第一重叠部和第一非重叠部，第一重叠部在垂直于第一方向D1的平面上的正投影与第一柱状部211A在垂直于第一方向D1的平面上的正投影重合，第一非重叠部在垂直于第一方向D1的平面上的正投影与第一柱状部211A在垂直于第一方向D1的平面上的正投影不重合且位于第一柱状部211A的正投影的外侧，第一非重叠部包括远离主体1的第一子承载面2110；第二子连接部212还包括第二底部212B，第二底部212B位于第二柱状部212A以及主体1之间且与第二柱状部212A以及主体1连接，第二底部212B包括第二重叠部和第二非重叠部，第二重叠部在垂直于第一方向D1的平面上的正投影与第二柱状部212A在垂直于第一方向D1的平面上的正投影重合，第二非重叠部在垂直于第一方向D1的平面上的正投影与第二柱状部212A在垂直于第一方向D1的平面上的正投影不重合且位于第二柱状部212A的正投影的外侧，第二非重叠部包括远离主体1的第二子承载面2120。例如第一底部211B和第二底部212B均为柱状。第一底部211B和第二底部212B能够增强第一子连接部211和第二子连接部212对穿刺器支撑的稳定性。当固定器10与穿刺器连接时，第一子承载面2110和第二子承载面2120配置为辅助支撑穿刺器，从而第一柱状部211A和第二柱状部212A的提高支撑强度和支撑稳定性。

例如，固定器10的材料包括塑料、亚克力材料等，例如，聚氯乙烯(PVC)、聚乙烯(PE)、聚丙烯(PP)、聚苯乙烯(PS)、丙烯腈-丁二烯-苯乙烯共聚物(ABS)、聚碳酸酯(PC)、聚四氟乙烯(PTFE)等。当然，固定器10的材料不限于以上列举的种类。

本公开至少一实施例还提供一种穿刺组件，该穿刺组件包括穿刺器、以及本公开实施例提供的任意一种固定器，固定器与穿刺器可拆卸地连接。

例如，图3A为本公开一实施例提供的一种采用图1A所示的固定器的穿刺组件的结构示意图，图3B为图3A所示的穿刺组件的另一角度的示意图。如图3A-3B所示，本公开至少一实施例提供的穿刺组件100包括穿刺器20和图3A所示的固定器10，固定器10的第一连接部21与穿刺器20可拆卸地连接，从而实现将固定器10固定于穿刺器20上。

例如，如图3A-3B所示，例如，穿刺器20包括具有内部腔室的主壳体201。固定器10的第一承载面111A和第二承载面112A配置为承载穿刺器20，例如承载主壳体201；主凹槽11配置为容纳至少部分穿刺器20，例如容纳至少部分主壳体201，即第一连接部21设置于主壳体201上且配置为与主壳体201可拆卸地连接，从而实现固定器10对穿刺器20的稳定承载。

例如，穿刺器20还包括与主壳体201的内部腔室连通的通道管202，通道管202位于主壳体201的第一侧，第一承载面111A和第二承载面112A配置为承载主壳体201，主凹槽11配置为容纳至少部分主壳体201。例如通道管202与主壳体201一体成型。

图3C为图3A所示的穿刺组件中的穿刺器的示意图，图3D为使穿刺刀进入图3C中的穿刺器的示意图。结合图3A-3D，在利用手术机器人对需要进行手术的对象例如患者做腔镜手术时，例如腹腔镜手术、胸腔镜手术等，需要利用与手术机器人的手术操作臂连接的穿刺器对患者的腔室壁穿孔。执行穿刺作业的穿刺刀构件的穿刺杆203依次穿过主壳体201和通道管202，穿刺杆203的穿刺端从通道管202的远离主壳体201的一端露出，穿刺杆203的工作端与通道管202的远离主壳体201的一端穿入到被手术对象例如患者的腔室内，完成对患者的腔室壁穿孔。然后，将穿刺杆203从主壳体201和通道管202中拔出后，而通道管202保持位置稳定从而形成后续手术器械进入腔室的通道，可将手术刀或用于获取腔室内的图像信息的腔镜依次穿过主壳体201和通道管202进入腔室，以对腔室中的目标组织进行手术。

例如，在该穿刺组件100中，主凹槽11的第一侧壁111与主凹槽11的第二侧壁112在第二方向D2上相对，第二方向D2与第三方向D3垂直，与第一方向D1和第二方向D2垂直的方向为第三方向D3，按照这种方向进行设计，固定器10的主体1对主壳体201的承载比较稳定。例如，通道管202位于壳体在第三方向D3上的第一侧且沿所第三方向D3延伸；主壳体201相对于沿第三方向D3的对称轴基本呈轴对称，主凹槽11的第一侧壁111与主凹槽11的第二侧壁112相对于沿第三方向D3的对称轴基本呈轴对称。当然，在一些实施例中，主壳体201也可以不是轴对称的，主凹槽11的第一侧壁111与主凹槽11的第二侧壁112也可以是不轴对称的。

例如，如图3A-3B所示，穿刺器20的主壳体201包括：第一缝线孔201A和第二缝线孔201B。第一子连接部211配置为可安装于第一缝线孔201A中以可拆卸地连接到主壳体201上；第二子连接部212配置为可安装于第二缝线孔201B中以可拆卸地连接到主壳体201上，从而实现将第一连接部21固定于主壳体201上。例如，第一柱状部211A安装于第一缝线孔201A中，第二柱状部212A安装于第二缝线孔201B中。

第一缝线孔201A和第二缝线孔201B通常起到手术过程中的缝线系杆的作用，即将对患者皮肤的缝线穿入到第一缝线孔201A和第二缝线孔201B中。在本公开实施例提供的穿刺组件100中，利用了穿刺器20上通常具有的结构，即第一缝线孔201A和第二缝线孔201B，分别与第一子连接部211和第二子连接部212可拆卸地连接，从而无需在穿刺器20上额外做设计以与固定器10进行连接，便于固定器10的应用，提高了固定器10的适用度。

例如，第一子连接部211和第二子连接部212分别插接于第一缝线孔201A和第二缝线孔201B中，例如可以通过对第一子连接部211和第二子连接部212的尺寸设计，以使第一子连接部211和第二子连接部212与分别第一缝线孔201A和第二缝线孔201B相匹配地实现稳固插接。

例如，第一缝线孔201A和第二缝线孔201B位于主壳体201的靠近通道管201的一端。当然，本公开实施例对此不作限定。

例如，在第一柱状部211A安装于第一缝线孔201A中，第二柱状部212A安装于第二缝线孔201B中时，第一子承载面2110和第二子承载面2120可配置为分别与第一缝线孔201A和第二缝线孔201B的靠近固定器10的主体1的底端接触以对穿刺器20起到辅助支撑作用，增加固定器10对穿刺器20的支撑强度和稳定性。

另外，本公开实施例提供的固定器的第一子连接部211和第二子连接部212不限于包括第一柱状部211A和第二柱状部212A，设置于穿刺器20上的用于与第一子连接部211和第二子连接部212的第一连接结构和第二连接结构也不限于是第一缝线孔201A和第二缝线孔201B。例如，在一些实施例中，设置于穿刺器20上的用于与第一子连接部211和第二子连接部212的第一连接结构和第二连接结构也可以是突出于主壳体201的第一绕线柱和第二绕线柱，第一绕线柱和第二绕线柱通常起到手术过程中的缝线系杆的作用，即将对患者皮肤的缝线绕设在第一绕线柱和第二绕线柱上。这种情况下，相应地，本公开实施例提供的固定器的第一子连接部211和第二子连接部212可以包括第一套管和第二套管，第一套管和第二套管配置为可匹配地分别套设于第一绕线柱和第二绕线柱上；或者，固定器的第一子连接部211和第二子连接部212可以包括第一上卡接件和第二上卡接件，第一上卡接件和第二上卡接件分别卡接于第一绕线柱和第二绕线柱上。

需要说明的是，图3A-3B示出的是将固定器10和穿刺器20组装在一起的穿刺组件100的示意图，但是本公开实施例提供的穿刺组件不限于是将固定器10和穿刺器20组装在一起的状态，也可以包括彼此分离的固定器10和穿刺器20，当利用穿刺组件100进行工作之前可将两者进行组装。

图4A为本公开实施例提供的一种固定器的第二连接部的示意图，图4B为手术机器人的与本公开实施例提供的固定器连接的一种连接结构的示意图。结合图1B和图4A，例如，第二连接部22包括第三子连接部221和第四子连接部222。第三子连接部221包括远离主体1的第一配合连接端，第一配合连接端上设置有第一配合连接件221A，第一配合连接件221A配置为可与手术机器人的手术操作臂5可拆卸地连接；第四子连接部222包括远离主体1的第二配合连接端，第二配合连接端上设置有第二配合连接件222A，第二配合连接件222A配置为可与手术机器人的手术操作臂5可拆卸地连接。例如，在图1B和图4A所示的示例中，第一配合连接件221A包括第一下卡接件P1和第二下卡接件P2，第二配合连接件222A包括第三下卡接件P3和第四下卡接件P4。结合图4B，手术机器人的手术操作臂5的前端的连接结构3的示意图，该连接结构3包括第一卡接壁31A、第二卡接壁31B以及与第一卡接壁31A和第二卡接壁31B相对的第一外壁33，第一外壁33与第一卡接壁31A、第二卡接壁31B之间限定出第一卡接槽32；该连接结构3还包括与第一卡接壁31A、第二卡接壁31B、第一外壁33和第一卡接槽32对称的第三卡接壁、第四卡接壁、第二外壁和第二卡接槽(未示出)。第二下卡接件P2是弹性构件，第一下卡接件P1和第二下卡接件P2可配合地安装于第一卡接槽32中，此时，第二下卡接件P2被朝向第一下卡接件P1压缩而被限位，当拆卸时可利用弹性的第二下卡接件P2弹性的回复使第一下卡接件P1和第二下卡接件P2从于第一卡接槽32中取出。同样地，第四下卡接件P4是弹性构件，第三下卡接件P3和第四下卡接件P4可配合地安装于第二卡接槽中，此时，第四下卡接件P4被朝向第三下卡接件P3压缩，当拆卸时可利用弹性的第四下卡接件P4弹性的回复使第三下卡接件P3和第四下卡接件P4从于第二卡接槽中取出。从而实现第二连接部22与手术机器人的手术操作臂5的可拆卸连接。例如连接结构3与上述隔离罩袋(例如为塑料罩袋)直接连接。

例如，如达芬奇手术机器人的手术操作臂的前端的连接结构为图4B所示的结构或者类似于图4B所示的结构，本公开实施例提供的固定器适用于与达芬奇手术机器人的手术操作臂连接。当然，也可适用于其他种类的手术机器人。

例如，如图1A和图4A所示，在一些实施例中，第二连接部22还可以包括周边连接结构220，周边连接结构220与主体1连接，周边连接结构220可与设置于手术操作臂上的连接结构3的外壁配合连接，以增强固定器10与手术操作臂连接的稳定性。

例如，在另一个实施例中，本公开提供的固定器也可以如图1C-1D所示。图1C和图1D所示的固定器10与图1A-1B所示的固定器的区别在于，在图1C和图1D所示的固定器10中，第二连接部22不包括周边连接结构220；另外，第二连接部22的第一配合连接件221A和第二配合连接件222A采用了图6A所示的情形(下文中详细介绍)，当然，也可以采用图1A-1B所示的第一配合连接件和第二配合连接件。在不矛盾的情况下，本公开各个实施例中的技术特征可以进行组合以得到新的实施例。图1C-1D所示的固定器的其他特征均与图1A-1B中的相同，可参考关于图1A-1B所示的实施例的描述，在此不再重复。

图5A为本公开实施例提供的另一种固定器的第二连接部的示意图，图5B为手术机器人的与本公开实施例提供的固定器连接的另一种连接结构的示意图。在图5A所示的第二连接部22中，第三子连接部221的第一配合连接件包括位于第三子连接部221的远离主体1的末端且朝向第四子连接部222突出的第五下卡接件P5，第四子连接部222的第二配合连接件包括位于第四子连接部222的远离主体1的末端且朝向第三子连接部221突出的第六下卡接件P6。例如第五下卡接件P5和第六下卡接件P6均为条形。结合图5B，该连接结构3包括第三卡接槽31；该连接结构3还包括与第一卡接槽31对称第四卡接槽(未示出)。第五下卡接件P5可配合地安装于第三卡接槽31中，同样地，第六下卡接件P6可配合地安装于第四卡接槽中。从而实现第二连接部22与手术机器人的手术操作臂5的可拆卸连接。例如连接结构3的外壁与上述隔离罩袋(例如为塑料罩袋)直接连接。

图5C为本公开一实施例提供的又一种固定器的示意图；图5D为本公开一实施例提供的一种与本公开实施例提供的固定器连接的另一种连接端的示意图，即，设置于手术操作臂上的另一种连接结构3的示意图。图5C所示的固定器10与图1A-1B中的区别在于，第二连接结部22包括第一连接槽22C和第二连接槽22D。例如，第一连接槽22C和第二连接槽22D的延伸方向基本相同，以使得其更便于与连接结构3匹配连接，且便于制作。例如均沿第二方向延伸，当然，在其他实施例中，第一连接槽22C和第二连接槽22D也可以沿其他方向延伸。如图5D所示，连接结构3包括第一连接板24A和第二连接板34B，例如第一连接板24A和第二连接板34B为条形，例如第一连接板24A和第二连接板34B的延伸方向基本相同。第一连接板24A和第二连接板34B可分别匹配地可拆卸地安装于第一连接槽22C和第二连接槽22D内，以使第二连接部22与连接结构3可拆卸地连接，从而实现固定器10与手术操作臂可拆卸地连接。

如图5C-5D所示，连接结构3还包括位于第一连接槽22C和第二连接槽22D的远离第二连接部22的辅助连接部22’，辅助连接部22’包括第一子辅助连接部221’和第二子辅助连接部222’，第一子辅助连接部221’和第二子辅助连接部222’的结构分别与上述实施例中的第三子连接部221和第四子连接部222的结构相同，可参考之前对于第三子连接部221和第四子连接部222的结构的描述。利用第一子辅助连接部221’和第二子辅助连接部222’与达芬奇手术机器人上的连接结构(类似于图4B所示)连接，从而图5C所示的固定器10也可用于达芬奇手术机器人，拓宽了本公开实施例提供的固定器10的应用范围。

需要说明的是，第二连连接部与位于手术操作臂上的连接结构的具体结构以及连接方式不限于列举的方式，只要可实现二者可拆卸连接即可。

图6A为本公开一实施例提供的另一种固定器的结构示意图，图6B为图6A所示的固定器的分体连接部与第一子连接部和第二子连接部分离时的结构示意图。在图6A-6B所示的固定器10中，第一连接部21包括：第一子连接部211、第二子连接部212和分体连接部213。第一子连接部211包括第一底柱211C，第一底柱211C与主体1连接且整体上沿第一方向D1凸出于主体1并具有远离主体1的第一子承载面2110，第一子承载面2110上设置有第一卡合件M1；例如第一卡合件M1为第一凹槽；例如第一底柱211C与第一承载面111A连接。第二子连接部212包括第二底柱212C，第二底柱212C与主体1连接且整体上沿第一方向D1凸出于主体1并具有远离主体1的第二子承载面2120，第二子承载面2120上设置有第二卡合件M2；例如第二卡合件M2为第二凹槽；例如第二底柱212C与第二承载面112A连接。分体连接部213配置为可与第一子连接部211以及第二子连接部212可拆卸连接，且包括第一分体连接件213A和第二分体连接件213B；第一分体连接件213A的第一端设置有与第一卡合件M1可卡合的第三卡合件M3以使得第一分体连接件213A与第一底柱211C可拆卸地连接，第二分体连接件213B的第一端设置有与第二卡合件M2可卡合的第四卡合件M4以使得第二分体连接件213B与第二底柱212C可拆卸地连接。

例如，如图6A-6B所示，分体连接部还包括凹形部213C，凹形部213C与第一分体连接件213A的第二端以及第二分体连接件213B的第二端连接，第一分体连接件213A的第二端与其第一端在第一方向D1上相对，第二分体连接件213B的第二端与其第一端在第一方向D1上相对。凹形部213C可以加固第一分体连接件213A和第二分体连接件213B。

例如，如图6A-6B所示，主体1包括在第三方向D3上彼此相对的前端和后端，以及在第二方向D2上彼此相对的第一侧端和第二侧端；第一底柱211C和第二底柱212C位于主体1的后端且分别位于主体1的第一侧端和第二侧端。当分体连接部213与第一子连接部211以及第二子连接部212连接时，凹形部213C的沿与第一方向D1垂直的面的截面的平面形状包括沿第三方向朝向远离主凹槽11的方向凹陷的凹槽R。在该固定器10与穿刺器连接后，由于凹形部213C具有凹槽R，凹形部213C可以环绕穿刺器的主壳体，对穿刺器的主壳体起到更好地保护支撑作用。

关于图6A-6B所示的固定器10，其他没有提及的特征和技术效果均可参考之前实施例中的描述。

图6C为本公开一实施例提供的一种采用图6A所示的固定器的穿刺组件的结构示意图。如图6C所示，以穿刺器20包括第一缝线孔201A和第二缝线孔201B为例，当图6A所示的固定器10与穿刺器20连接后，第一分体连接件213A穿过第一缝线孔201A，从而第一分体连接件213A的第一端的第三卡合件M3与第一卡合件M1卡合；第二分体连接件213B穿过第二缝线孔201B，从而第二分体连接件213B的第一端的第四卡合件M4与第二卡合件M2卡合；凹形部213C环绕穿刺器的主壳体，对穿刺器的主壳体起到更好地保护支撑作用。主体1承载和支撑穿刺器20的主壳体201。

关于图6C所示的穿刺组件100，其他没有提及的特征和技术效果，例如主体1对穿刺器的主壳体的支撑等，均可参考之前实施例中的描述。

图7A为本公开一实施例提供的再一种固定器的结构示意图。如图7A所示，例如，主凹槽11的第一侧壁111与主凹槽11的第二侧壁112在第二方向D2上相对，第二方向D2垂直于第一方向D1，与第一方向D1和第二方向D2垂直的方向为第三方向D3；第一连接部21与主体1连接且整体上沿第一方向D1凸出于主体1，第一连接部21位于主体1在第三方向D3上的前端。

例如，图7A所示的固定器10与上述的实施例提供的固定器具有以下区别。第一连接部21包括沿第三方向D3贯穿第一连接部21的第一开口O1，第一开口O1用于使第一连接部21与穿刺器连接。例如，第一连接部21包括第一板体21A，第一板体21A与主体1连接且整体上沿第一方向D1凸出于主体1，第一板体21A的主板面基本上与第三方向D3垂直，第一开口O1沿第三方向D3贯穿第一板体21A。

例如，第一板体21A包括面向主体的后端的第一连接面21G，第一连接面21G用于与穿刺器接触，以稳固地与穿刺器连接。

当然，第一连接部21也可以包括卡接结构，该卡接结构包括不闭合的第一开口，该卡接结构具有弹性，可通过不闭合的第一开口可卡接于穿刺器上。

例如，第一连接部21沿第二方向D2的尺寸与主体1沿第二方向D2的尺寸基本相等，以增强固定器10的稳固性。

关于图7A所示的固定器10，其他没有提及的特征和技术效果均可参考之前实施例中的描述。

图7B为本公开一实施例提供的一种采用图7A所示的固定器的穿刺组件的结构示意图。如图7B所示，第一连接部21可拆卸地安装于主壳体201的第一侧。

例如，通道管202位于主壳体201的第一侧，第一连接部21可拆卸地与通道管202连接且位于通道管202的靠近主壳体201的一端。例如，第一连接部21通过第一开口O1可拆卸地套设于通道管202上。例如，第一连接面21G与穿刺器的主壳体201接触，抵靠在穿刺器的主壳体201的与通道管202连接的端面上，以使固定器10更加稳固地与穿刺器连接。或者，在其他示例中，第一连接部21也可卡接于通道管202上，只要实现第一连接部21能够可拆卸地连接于通道管202上即可，本公开实施例对这两者的连接方式不作限定。

关于图7B所示穿刺组件100，其他没有提及的特征和技术效果，例如主体1对穿刺器的主壳体的支撑等均可参考之前实施例中的描述。

图8A为本公开一实施例提供的又一种固定器的结构示意图，图8B为图8A所示的固定器的另一角度的示意图。图8A-8B所示的固定器与图7A所示的固定器具有以下区别。固定器10的主体1还包括在第三方向D3上的与其前端相对的后端，第一连接部21第一连接部21位于主体1在第三方向D3上的后端。

例如，如图8A-8B所示，第一连接部21包括沿第三方向D3贯穿第一连接部21的第二开口O2。在本实施例提供的固定器10安装于穿刺器上时，第二开口O2用于使穿刺器主壳体上的手术器械(包括通道管202、以及手术刀、内窥镜等)穿过第二开口O2，作为手术器械的通道。

例如，第一连接部21包括第二板体21B，第二板体21B与主体1连接且整体上沿第一方向D1凸出于主体1，其中，第二板体21B的主板面基本上与第三方向D3垂直，第二开口O2沿第三方向D3贯穿第二板体21B。当然，第一连接部21也可以不包括第二板体21B，只要包括第二开口O2即可。

例如，第一连接部21具有面向主体1的后端的第二连接面21C和与第二连接面21C相对的背面21D，第二连接面21C上设置有用于与穿刺器连接的连接构件，该连接构件例如为凸起21E1/21E2。该凸起21E1/21E2配置为与穿刺器上相应的连接结构配合地连接，以提高固定器与穿刺器连接的稳定度。

例如，凸起21E1/21E2包括第一凸起21E1和第二凸起21E2，第一凸起21E1和第二凸起21E2分别位于第二开口O2的在第二方向D2上的两侧。第一凸起21E1和第二凸起21E2均用于与穿刺器上相应的结构配合地连接，以提高固定器与穿刺器连接的稳定度。

图8C为本公开一实施例提供的一种采用图8A-8B所示的固定器的穿刺组件的结构示意图。如图8C所示，通道管202位于主壳体201的第一侧，第一连接部21可拆卸地安装于主壳体201的与其第一侧相对的第二侧。

例如，结合图8C和图3C-3D，穿刺器20的主壳体201包括固定面205，固定面205位于主壳体201的与其第一侧相对的第二侧，且配置为在不安装所述第一连接部时可与执行穿刺作业的穿刺刀构件可拆卸地连接；第一连接部21配置为安装于主壳体201的第二侧且与固定面205可拆卸地连接。如图3D所示，例如穿刺刀构件包括穿刺杆203和与穿刺杆203的用于穿刺的穿刺端相对的端部连接的手柄206，手柄206的朝向穿刺杆203的端面206A上设置有穿刺刀连接结构。固定面205上设置有固定槽21F1/21F2，如果不安装图8A-8B所示的固定器10，固定槽21F1/21F2可用于固定穿刺刀构件，例如固定槽21F1/21F2与穿刺刀连接结构匹配地连接。从而实现将手柄206的端面206A可拆卸地固定于固定面205上。例如固定槽21F1/21F2与穿刺刀连接结构卡接，穿刺刀连接结构为凸出于端面206A的卡接件，具体可根据实际需要进行设计。

例如，如图8A-8B所示，第一连接部21具有面向固定面205的连接面21C，连接面21C上设置有凸起21E1/21E2；凸起21E1/21E2配置为可拆卸地安装于固定槽21F1/21F2中以将第一连接部21可拆卸地固定于固定面205上，从而利用了穿刺器20的固定槽21C使固定器10与穿刺器20稳固连接。如下所述，将固定器10与穿刺器20连接后，并不会影响后续的穿刺作业和手术作业。

例如，如图3C-3D所示，固定槽21F1/21F2包括第一固定槽21F1和第二固定槽21F2，第一固定槽21F1和第二固定槽21F2分别位于开合式密封孔H的两侧，例如分别位于开合式密封孔H在第二方向D2上的两侧；凸起21E1/21E2包括第一凸起21E1和第二凸起21E2，第一凸起21E1和第二凸起21E2分别位于第二开口O2的两侧，以使得第一凸起21E1和第二凸起21E2分别与第一固定槽21F1和第二固定槽21F2配合连接，从而实现固定器10与穿刺器20可拆卸地连接，如图8C所示。

例如，如图3C-3D所示，穿刺器20的主壳体201的固定面205包括可开合式密封孔H，开合式密封孔H与通道管202的管口沿第三方向D3对齐，从而，如图8C所示，当将图8A-8B所示的固定器10与穿刺器20连接后，可以实现将穿刺杆203沿第一方向D1依次穿过第二开口O2、开合式密封孔H、主壳体201的内部腔室以及通道管202。例如可手执手柄206将穿刺杆203穿入主壳体201以及通道管202中。穿刺杆203的穿刺端从通道管202的远离主壳体201的一端露出，穿刺杆203的工作端与通道管202的远离主壳体201的一端穿入到被手术对象例如患者的腔室内，完成对患者的腔室壁穿孔。然后，将穿刺杆203从主壳体201和通道管202中拔出后，而通道管202保持位置稳定从而形成后续手术器械进入腔室的通道。在将穿刺杆203沿第一方向D1依次穿过第二开口O2、开合式密封孔H、主壳体201的内部腔室以及通道管202时，开合式密封孔H打开；在将穿刺杆203从主壳体201和通道管202中拔出后，开合式密封孔H闭合，以保持腔室中的气压，通过该气压维持腔室给手术提供充足的空间。例如开合式密封孔H中设置有弹性材料或可开合式叶片。后续可将手术刀204或用于获取腔室内的图像信息的腔镜204(在不同的手术器械通过穿过穿刺器进入腔室的情况下，附图标记204代表不同的手术器械，例如附图标记204可代表手术刀或腔镜)依次穿过第二开口O2、开合式密封孔H、主壳体201的内部腔室以及通道管202进入腔室，以对腔室中的目标组织进行手术。

关于图8C所示穿刺组件100，其他没有提及的特征和技术效果，例如主体1对穿刺器的主壳体的支撑等，均可参考之前实施例中的描述。

图9A为本公开一实施例提供的又一种固定器的结构示意图，图9B为图9A所示的固定器的另一角度的示意图，图9C为图9A所示的固定器的又一角度的示意图。图9A-9C所示的固定器10与图1A-1B所示的固定器的第二连接部与之前的实施例中的不同。图9A-9C所示的固定器10的第一连接部21与第二连接部22均位于主体1的第一侧。例如，在图9A-9C所示的实施例中，第一连接部21整体的延伸方向与第二连接部22整体的延伸方向基本平行，当然，在其他实施例中，第一连接部21整体的延伸方向与第二连接部22整体的延伸方向之间可以具有夹角，例如该夹角为0～90°，这些请况都可以认为是第一连接部21与第二连接部22均位于主体1的第一侧。例如，在图9A-9C所示的实施例中，第二连接部22包括与子主体223、第三子连接部221和第四子连接部222；子主体223与主体1连接，第三子连接部221和第四子连接部222与子主体223连接且位于子主体223的远离主体1的一侧，从而便于第三子连接部221和第四子连接部222与手术机器人的手术操作臂5的前端的连接结构3连接，该连接结构3的具体结构可以是上述实施例中的任意一种，也可以是达芬奇手术机器人上的连接结构(类似于图4B所示的连接结构3)。可根据不同的连接结构3设计与其配合连接例如卡接的第三子连接部221和第四子连接部222。

例如，如图9A-9C所示，第二连接部22包括沿第三方向D3贯穿所述第二连接部22的第三开口O3。例如，第三开口O3沿第三方向D3贯穿子主体223。在本实施例提供的固定器10安装于穿刺器上时，第三开口O3用于使穿刺器主壳体上的手术器械穿过第三开口O3，作为手术器械的通道。类似于上述第二开口O2的作用。

该第三子连接部221和第四子连接部222的具体结构可以与之前实施例中的相同，请参考之前的描述。

图9D为本公开一实施例提供的一种采用图9A-9C所示的固定器的穿刺组件的结构示意图。结合图3C-3D，穿刺器的结构与之前实施例中的相同。在图9D所示的穿刺组件100中，第一连接部21与穿刺器的连接关系、主体对于与图3A中的相同，可参考之前的描述在图9D所示的穿刺组件工作过程中，穿刺器的主壳体201的固定面包括可开合式密封孔H(可开合式密封孔H如图3D所示，在图9D被遮挡，未示出)，开合式密封孔与通道管的管口沿第三方向D3对齐，从而，可以实现将穿刺杆203沿第一方向D1依次穿过第三开口O3开合式密封孔、主壳体201的内部腔室以及通道管202。例如可手执手柄206将穿刺杆203穿入主壳体201以及通道管202中。穿刺杆203的穿刺端从通道管202的远离主壳体201的一端露出，穿刺杆203的工作端与通道管202的远离主壳体201的一端穿入到被手术对象例如患者的腔室内，完成对患者的腔室壁穿孔。然后，将穿刺杆203从主壳体201和通道管202中拔出后，而通道管202保持位置稳定从而形成后续手术器械进入腔室的通道。在将穿刺杆203沿第一方向D1依次穿过第三开口O3、开合式密封孔H、主壳体201的内部腔室以及通道管202时，开合式密封孔H打开；在将穿刺杆203从主壳体201和通道管202中拔出后，开合式密封孔H闭合，以保持腔室中的气压，通过该气压维持腔室给手术提供充足的空间。例如开合式密封孔H中设置有弹性材料或可开合式叶片。后续可将手术刀204或用于获取腔室内的图像信息的腔镜204(在不同的手术器械204通过穿过穿刺器进入腔室的情况下，附图标记204代表不同的手术器械，例如附图标记204可代表手术刀或腔镜等手术器械)依次穿过第三开口O3、开合式密封孔H、主壳体201的内部腔室以及通道管202进入腔室，以对腔室中的目标组织进行手术。在图9D中，第三开口O3还可以给手术器械204提供稳定的支撑。

本公开至少一实施例还提供一种手术机器人，该手术机器人包括：手术操作臂、以及本公开实施例提供的任意一种固定器，所述固定器与所述机械臂可拆卸地连接。

如图2A所示，手术机器人的手术操作臂5包括手术时远离患者的前端51和靠近患者的后端52。固定器在使用状态下，第一连接部21与穿刺器的主壳体201可拆卸地连接例如插接，第二连接部22与手术机器人的手术操作臂5的前端51的连接结构3可拆卸地连接例如卡接。例如连接结构3与位于手术操作臂5的前端的滑动装置4连接，手术刀或用于获取腔室内的图像信息的腔镜的杆部可以被配置为沿滑动装置4上的轨道滑动，以朝向手术操作臂5的后端移动而进入穿刺器中，继而进入腔室中。

固定器10与手术机器人的手术操作臂5的连接包括间接连接和直接连接。例如，手术操作臂包括手术过程中远离被手术对象的前端和靠近被手术对象的后端，固定器10的第二连接部22与位于手术操作臂前端的连接结构连接，从而实现第二连接部22与手术机器人的手术操作臂的间接连接。例如，手术机器人还包括将手术操作臂的从前端到后端的部分罩盖起来的隔离罩袋(例如为塑料罩袋)，以隔绝外部环境，从而起到隔离外部环境的细菌等污染物的作用，而手术操作臂前端的连接结构与该隔离罩袋密封连接。

例如，手术机器人包括多个手术操作臂，本公开实施例提供的固定器10与多个手术操作臂中的一个手术操作臂连接。例如手术机器人包括四个手术操作臂，本公开实施例提供的固定器10与四个手术操作臂中的一个手术操作臂连接。

手术机器人的其他结构可参考本领域常规技术，本公开实施例对此不作限定。

以上所述仅是本发明的示范性实施方式，而非用于限制本发明的保护范围，本发明的保护范围由所附的权利要求确定。