一种编队飞机可选指定飞机的悬停测试方法、系统及应用

技术领域

本发明属于无人机技术领域，尤其涉及一种编队飞机可选指定飞机的悬停测试方法、系统及应用。

背景技术

在编队飞机整体飞行表演之前，表演现场无法快速确认飞机个体状态，通过飞行悬停舞步下载耗时费力，需要先根据现场情况先生成悬停测试舞步，对现场的地理位置和环境有一定要求，整体总结来说，现场确认飞机个体状态自检费时费力，设计一种编队飞机快速悬停飞行测试，验证飞机个体状态的方法，成为需要解决的技术问题。

通过上述分析，现有技术存在的问题及缺陷为：现有技术中，编队飞行表演之前，通过飞行悬停舞步，即确定的飞机架次数量，确定的检测飞行时间，固定的舞步文件大小，根据实际环境的经纬高度位置，设计测试舞步，然后进行飞行。这样的测试验证飞行方式过于冗长繁琐，无法灵活快速的对数量未知，摆放位置未知的编队飞机机群整体进行快速的状态检测验证。

而且现有技术编队飞机无法通过舞步航点飞行验证机群整体飞机状态，使得编队飞机表演之前自检的效率较低。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本发明公开实施例提供了一种编队飞机可选指定飞机的悬停测试方法、系统及应用。本发明目的在于提供一种通过基于当前经纬高度的位置，地面站可选指定飞机下发悬停高度，实现编队飞机可选的悬停飞行测试，实现快速筛选飞行异常的飞机的方法。

所述技术方案如下：一种编队飞机可选指定飞机的悬停测试方法包括：

编队机群飞机设置分层起飞前，预设飞机彼此间距，按最短直线连接进行排序，距离最短的彼此相连，按从前往后的顺序准备起飞；

飞行高度设定：当序号靠近的多架飞机，按照水平摆放间距设置悬停高度间距；

默认机群起飞高度，然后按实际摆放间距下发悬停飞行高度给飞机个体，飞机个体进行悬停飞行；

悬停测试后，分层降落，悬停结束。

在本发明一实施例中，当序号靠近的多架飞机，预设的飞机彼此间距的水平摆放间距小于1米时，悬停高度间距设置为2米；

当水平摆放间距大于1米，小于2米时，悬停高度间距设置为1米；

当水平摆放间距大于2米后，悬停高度一致，不设置高度间距。

在本发明一实施例中，分层降落，悬停结束包括：靠近地面部分的飞机，先进行下降操作，然后再逐渐的降落上层飞机，直到飞行悬停高度最高的飞机完成降落操作，悬停飞行结束。

在本发明一实施例中，所述编队飞机可选指定飞机的悬停测试方法具体包括以下步骤：

S1，编队飞机按即将表演位置场地摆放；

S2，飞机个体在地面站上线，架设基站连接地面站；

S3，飞机进入GPS固定解状态，确认编队飞机即将表演位置准确性；

S4，地面站对飞机位置，摆放间距进行自动编号。

S5，采集原点飞机高度信息；

S6，地面站预设机群飞机个体之间距离，设置悬停相对高度；

S7，发放飞行测试高度；下发悬停指令；

S8，其他飞机收到悬停指令，以当前位置经纬度和地面站下发的高度为目标位置，进行悬停飞行，并进行默认；

S9，完成悬停测试后，分层降落，悬停结束。

在本发明一实施例中，在步骤S7发放飞行测试高度中，地面站下发飞行高度后，飞机进行飞行测试，默认飞行到电池低电量的测试时长。

在本发明一实施例中，在步骤S8所述以当前位置经纬度和地面站下发的高度为目标位置，进行悬停飞行，并进行默认包括：

默认地面站设置悬停开始时间为基于当前时间的5s后，不设置结束时间，当需要降落时，发出降落指令进行降落，悬停时间为10min。

本发明的另一目的在于提供一种编队飞机机群可选的悬停测试系统包括：

rtcm数据接收模块，用于接收配置基站发送的rtcm数据；

GPS固定解模块，用于进行飞机GPS固定解，判定此刻位置是否准确；

编号处理模块，用于地面站对测试飞机进行编号处理；

原点飞机高度采集模块，用于采集原点飞机高度信息；

悬停相对高度设置模块，用于地面站预设机群飞机个体之间距离，设置悬停相对高度；

飞行测试高度指令发送模块，用于发放飞行测试高度；下发悬停指令；

悬停飞行指令执行模块，用于编队飞机基于当前位置的经纬度和地面站下发高度位置，悬停飞行；

降落执行模块，用于测试完成后，分层降落，悬停结束。

本发明的另一目的在于提供一种编队飞机，所述编队飞机飞行时执行所述的编队飞机可选指定飞机的悬停测试方法。

本发明的另一目的在于提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行所述的编队飞机可选指定飞机的悬停测试方法。

本发明的另一目的在于提供一种信息数据处理终端，所述信息数据处理终端用于实现于电子装置上执行时，提供用户输入接口以实施所述的编队飞机可选指定飞机的悬停测试方法。

本发明的另一目的在于提供一种所述的编队飞机可选指定飞机的悬停测试方法在大型表演环境中悬停上的应用。

本发明的另一目的在于提供一种所述的编队飞机可选指定飞机的悬停测试方法在不同地理环境中勘察中悬停上的应用。

结合上述的所有技术方案，本发明所具备的优点及积极效果为：

第一、针对上述现有技术存在的技术问题以及解决该问题的难度，紧密结合本发明的所要保护的技术方案以及研发过程中结果和数据等，详细、深刻地分析本发明技术方案如何解决的技术问题，解决问题之后带来的一些具备创造性的技术效果，具体描述如下：本发明提供一种编队飞机可选指定飞机的悬停测试方法，利用编队原点飞机回传高度，地面站选定要进行测试的飞机，根据飞机间距实现飞机分层飞行的功能，解决了编队飞机通过舞步航点飞行验证机群整体飞机状态的问题，提高了编队飞机表演之前自检的效率。

第二，把技术方案看作一个整体或者从产品的角度，本发明所要保护的技术方案具备的技术效果和优点，具体描述如下：本发明通过对编队飞机悬停测试方案的优化，地面站下发飞行高度后，飞机即可进行飞行测试，默认飞行到电池低电量的测试时长，提高了飞机验证的灵活性，配套一键降落，完美的替代了舞步航点位置飞行的悬停测试。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是本发明实施例提供的编队飞机机群可选的悬停测试方法流程图；

图2是本发明实施例提供的编队飞机机群可选的悬停测试方法原理图；

图3是本发明实施例提供的编队飞机机群可选的悬停测试系统示意图；

图4是本发明实施例提供的飞行到设置高度，悬停演示示意图；

图中：1、rtcm数据接收模块；2、GPS固定解模块；3、编号处理模块；4、原点飞机高度采集模块；5、悬停相对高度设置模块；6、飞行测试高度指令发送模块；7、悬停飞行指令执行模块；8、降落执行模块。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其他方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施的限制。

一、解释说明实施例：

当前编队飞机悬停的功能都是单独飞机个体的悬停，不能做到机群整体的统一悬停处理；

编队机群飞机悬停，存在着需要保证编队飞机分层起飞的需求，直接起飞可能存在着飞机相互飞行干涉导致炸机的问题；

实施例1

本发明实施例提供的编队飞机机群可选的悬停测试方法包括：

编队机群飞机设置分层起飞前，需要预设飞机彼此间距，按最短直线连接进行排序，距离最短的彼此相连，按从前往后的顺序准备起飞；

飞行高度设定：当序号靠近的多架飞机，预设的飞机彼此间距中水平摆放间距小于1米时，悬停高度间距设置为2米；当水平摆放间距大于1米，小于2米时，悬停高度间距设置为1米；当水平摆放间距大于2米后，悬停高度一致，不需要设置高度间距。默认机群起飞高度2米，然后按实际摆放间距下发悬停飞行高度给飞机个体，飞机个体进行悬停飞行。

飞行降落，为降低靠近位置飞机悬停下降时的互相干涉，靠近地面部分的飞机，先进行下降操作，然后再逐渐的降落上层飞机，直到飞行悬停高度最高的飞机完成降落操作，悬停飞行结束。

实施例2

如图1所示，本发明实施例提供的编队飞机机群可选的悬停测试方法包括以下步骤：

S101，编队飞机按即将表演位置场地摆放；

S102，飞机个体在地面站上线，架设基站连接地面站；

S103，飞机进入GPS固定解状态(此刻飞机定位为厘米级，认为此刻位置准确可靠)；

本领域技术人员可以理解，飞机接收基站传来的差分数据，定位模式就会实现固定解，GPS固定解涉及一些板卡厂商的算法，可通过行业基础知识公开的内容获得。

S104，地面站对飞机位置，摆放间距进行自动编号；

本领域技术人员可知以理解为：按1.5米×1.5米的间距进行判断摆放，进行自动编号。

S105，采集原点飞机高度信息；地面站预设机群飞机个体之间距离，设置悬停相对高度；发放飞行测试高度；下发悬停指令；

本领域技术人员可以理解，原点飞机是特定飞机，及参考点飞机，编队飞行基础，无创新性，不需过多描述提现。地面站会将参考点飞机高度发送到机群飞机的每一个个体，每一个飞机与自身通过gps读取到的高度对比，即可获得高度差。不符合要求的飞机只需要配置基站，使飞机能够接收基站发送的rtcm差分数据，即可满足条件，满足悬停条件。

S106，飞机收到悬停指令，以当前位置经纬度和地面站下发的高度为目标位置，进行悬停飞行，默认没有时间限制；

S107，运营操作人员在完成悬停测试后，分层降落，悬停结束。

实施例3

基于发明实施例提供的编队飞机机群可选的悬停测试方法，进一步的，步骤S106中，默认地面站会设置悬停开始时间为基于当前时间的5秒后，结束时间不进行设置，当需要降落时，点击降落指令实现降落，一般悬停时间在10分钟内。飞机摆放在地面上，与飞机进行悬停飞行时，位置坐标系中，经度和维度是完全一样的，只有高度存在偏差，与当前高度对比以后，获取高度差，飞行到对应高度即可。

实施例4

如图2所示，本发明实施例提供的编队飞机机群可选的悬停测试方法包括以下步骤：

步骤1，编队飞机进行场地摆放；

步骤2，飞机个体在地面站上线；

步骤3，配置基站，发送rtcm数据；

步骤4，飞机GPS固定解；

步骤5，地面站对测试飞机进行编号处理；

步骤6，采集原点飞机高度信息；

步骤7，地面站预设机群飞机个体之间距离，设置悬停相对高度；

步骤8，发放飞行测试高度；

步骤9，编队飞机基于当前位置的经纬度和地面站下发高度位置，悬停飞行；

步骤10，编队飞机完成悬停测试后，靠近地面部分的飞机，先进行下降操作，然后再逐渐的降落上层飞机，直到飞行悬停高度最高的飞机完成降落操作，悬停飞行结束。

实施例5

如图3所示，本发明实施例提供的编队飞机机群可选的悬停测试系统包括：

rtcm数据接收模块1，用于接收配置基站发送的rtcm数据；

GPS固定解模块2，用于进行飞机GPS固定解，判定此刻位置是否准确；

编号处理模块3，用于地面站对测试飞机进行编号处理；

原点飞机高度采集模块4，用于采集原点飞机高度信息；

悬停相对高度设置模块5，用于地面站预设机群飞机个体之间距离，设置悬停相对高度；

飞行测试高度指令发送模块6，用于发放飞行测试高度；下发悬停指令；

悬停飞行指令执行模块7，用于编队飞机基于当前位置的经纬度和地面站下发高度位置，悬停飞行；

降落执行模块8，用于测试完成后，分层降落，悬停结束。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本发明方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

二、应用实施例：

本发明实施例还提供了一种计算机设备，该计算机设备包括：至少一个处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述至少一个处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任意各个编队飞机机群可选的悬停测试方法实施例中的步骤。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可实现上述各个编队飞机机群可选的悬停测试方法实施例中的步骤。

本发明实施例还提供了一种信息数据处理终端，所述信息数据处理终端用于实现于电子装置上执行时，提供用户输入接口以实施如上述各编队飞机机群可选的悬停测试方法实施例中的步骤，所述信息数据处理终端不限于手机、电脑、交换机。

本发明实施例还提供了一种服务器，所述服务器用于实现于电子装置上执行时，提供用户输入接口以实施如上述各编队飞机机群可选的悬停测试方法实施例中的步骤。

本发明实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时，使得电子设备执行时可实现上述各个编队飞机机群可选的悬停测试方法实施例中的步骤。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccessMemory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。

三、实施例相关效果的证据：

如图4所示，设置悬停高度为3m，然后到达等待时间后，飞机电机解锁，状态为1，进入悬停状态，飞行的实际高度，从海拔高度-5.7米飞行到-2.7米，飞行到设置高度，悬停演示完成。

以上所述，仅为本发明较优的具体的实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，都应涵盖在本发明的保护范围之内。