料盘输送装置

技术领域

本发明属于物料输送技术领域，涉及一种具有夹爪机构的料盘输送装置。

背景技术

在自动化生产设备中，对摆放在料盘内的物料待加工件进行相关工艺加工时，需要将料盘通过传送带由上个工位输送至下一工位。传送带输送料盘时，依靠摩擦力完成输送，存在打滑、无法精准定位问题及料盘卡滞等问题，会影响产品加工，严重时会造成传送带堵塞及产品损坏。

发明内容

为了解决相关技术中传送带输送料盘存在打滑、无法精准定位、料盘卡滞的问题，本申请提供了一种料盘输送装置。技术方案如下：

一种料盘输送装置，包括：承载导向轨道、料盘夹爪机构和夹爪驱动机构，其中：

所述承载导向轨道上承载有用于放置工件的料盘；

所述料盘夹爪机构安装在所述承载导向轨道的侧边，并用以夹持所述料盘沿着所述承载导向轨道活动；

所述夹爪驱动机构安装在所述承载导向轨道上，并驱动所述料盘夹爪机构沿所述承载导向轨道活动，以将所述料盘自所述承载导向轨道的第一端输送至所述承载导向轨道的第二端。

可选的，所述承载导向轨道包括第一轨道支架、第二轨道支架、第一支撑条、第二支撑条和直线导轨，其中：

所述第一轨道支架和所述第二轨道支架相对设置，所述第一支撑条安装在所述第一轨道支架内侧，所述第二支撑条安装在所述第二轨道支架内侧，所述第一支撑条与所述第二支撑条相互平行且处于同一水平高度，并共同承托支撑所述料盘；

所述直线导轨安装在所述第二轨道支架外侧，且与所述第一支撑条及所述第二支撑条相互平行，所述料盘夹爪机构的夹爪固定板通过滑块安装在所述直线导轨上；所述夹爪驱动机构带动所述料盘夹爪机构沿着所述直线导轨相对所述承载导向轨道直线水平滑动。

可选的，所述第一支撑条和所述第二支撑条的两端均设计为防卡住的倒钝结构。

可选的，所述料盘夹爪机构包括：第一夹爪机构、第二夹爪机构、连杆机构、气缸驱动机构及夹爪固定板，其中：

所述连杆机构被配置为传动连接所述第一夹爪机构和所述第二夹爪机构，所述气缸驱动机构驱动所述第一夹爪机构和所述第二夹爪机构同步夹合或同步打开；

所述第一夹爪机构、所述第二夹爪机构、所述连杆机构和所述气缸驱动机构均安装于所述夹爪固定板上，所述夹爪固定板安装于所述直线导轨上；

所述第一夹爪机构和所述第二夹爪机构分别夹持所述承载导向轨道上的料盘的前端和后端，以在所述夹爪驱动机构的驱动下夹持所述料盘在所述承载导向轨道上活动。

可选的，所述第一夹爪机构包括：第一活动块、第一导轨、第一转轮、第一夹爪、第一拉簧、第一传动销和第一装配座，其中：

所述第一活动块安装在所述第一导轨上，所述第一导轨安装在所述夹爪固定板上，所述第一活动块可沿所述第一导轨相对于所述夹爪固定板直线滑动；

所述第一转轮安装在所述第一夹爪内侧，所述第一夹爪通过所述第一传动销与所述第一装配座铰接，所述第一装配座固连在所述夹爪固定板第一端下部；

所述第一拉簧的一端与所述第一夹爪连接，另一端与所述夹爪固定板第一端连接，所述第一拉簧将所述第一转轮始终紧压在所述第一活动块的斜面上。

可选的，所述第二夹爪机构包括：第二活动块、第二导轨、第二装配座、第二夹爪、第二拉簧、转轮斜面挡块、第二转轮和第二传动销，其中：

所述第二活动块与所述夹爪固定板通过所述第二导轨滑动连接，所述第二转轮安装在所述第二夹爪内侧，所述第二夹爪通过所述第二传动销与所述第二装配座铰接，所述第二装配座固连在所述第二活动块下部，所述转轮斜面挡块安装在所述夹爪固定板的第二端；

所述第二拉簧的一端与所述第二夹爪连接，另一端与所述夹爪固定板的第二端连接，所述第二拉簧将所述第二转轮始终紧压在所述转轮斜面挡块的斜面上。

可选的，所述连杆机构包括：第一连杆、换向旋转块、旋转销轴和第二连杆，其中：

所述第二连杆通过所述旋转销轴与所述夹爪固定板铰接，所述第一连杆第一端与所述第二连杆第一端分别与所述第二连杆铰接，所述第一连杆的第二端与所述第一活动块铰接，所述第二连杆的第二端与所述第二活动块铰接。

可选的，所述气缸驱动机构包括：驱动气缸、气缸支架和限位块，其中：

所述气缸支架与所述夹爪固定板固连，所述驱动气缸装配在所述气缸支架上，所述驱动气缸与所述第一活动块连接，所述限位块位于所述第一活动块与所述驱动气缸之间，并与所述夹爪固定板固连，在所述夹爪气缸回缩时，对所述第一活动块进行硬限位。

可选的，所述夹爪驱动机构包括：驱动电机、同步带、第一同步带轮、第二同步带轮、第三同步带轮、压紧轮、张紧调节块和同步带压块，其中：

所述驱动电机安装在所述第二轨道支架的第一端上，所述第一同步带轮固连在所述驱动电机的轴端，所述同步带安装在所述第一同步带轮、所述第二同步带轮、所述第三同步带轮和所述压紧轮上，至少一个以上同步带压块将所述夹爪固定板连接在所述同步带上；

所述张紧调节块安装在所述第二轨道支架的第二端的上部位，所述第三同步带轮安装在所述张紧调节块上，通过调整所述张紧调节块的位置来实现对所述同步带的张紧调节。

可选的，所述料盘夹爪机构夹持住所述承载导向轨道上的料盘，所述夹爪驱动机构带动所述料盘夹爪机构从所述承载导向轨道的第一端至所述承载导向轨道的第二端移动，以将所述料盘夹爪机构夹持的料盘在被夹持状态下从所述承载导向轨道的第一端移送至所述承载导向轨道的第二端。

本申请至少可以实现如下有益效果：

通过在承载导向轨道的侧边设置料盘夹爪机构，利用料盘夹爪机构夹持承载导向轨道上的料盘并沿着承载导向轨道活动，实现料盘的安全输送，由于通过料盘夹爪机构夹持料盘，因此解决了料盘存在打滑、无法精准定位、料盘卡滞等问题。

另外，通过料盘夹爪机构设置第一夹爪机构和第二夹爪机构，以分别夹持承载导向轨道上的料盘的前端和后端，并在夹爪驱动机构的驱动下夹持料盘在承载导向轨道上活动。由于利用两个夹爪机构夹持住料盘，可以进一步保证料盘的输送稳定性；而且，通过第一夹爪机构和第二夹爪机构同步夹合并分别夹持于一个料盘的前端和后端时，使得料盘位于第一夹爪机构和第二夹爪机构之间，该夹持方式相较于夹持料盘的侧边还能够避免工件误伤的问题。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本发明。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

图1是本申请一个实施例中提供的料盘输送装置的结构示意图；

图2是本申请一个实施例中提供的料盘在承载导向轨道第一端时的料盘输送装置的结构示意图；

图3是本申请一个实施例中提供的料盘被夹持至承载导向轨道第二端时的料盘输送装置的结构示意图；

图4是本申请一个实施例中提供的料盘夹爪机构的结构示意图；

图5是本申请一个实施例中提供的料盘夹爪机构的两个夹爪机构同步打开时的结构示意图；

图6是本申请一个实施例中提供的料盘夹爪机构的拆分示意图；

图7是本申请一个实施例中提供的料盘夹爪机构的部分结构示意图；

图8是本申请一个实施例中提供的料盘夹爪机构的侧面示意图；

图9是本申请一个实施例中提供的料盘输送装置中料盘从承载导向轨道第二端推出时的结构示意图；

图10是本申请一个实施例中提供料盘位于承载导向轨道第二端且两个夹爪机构仍旧闭合时料盘输送装置的结构示意图。

其中，附图标记如下：

1、料盘；2、承载导向轨道；221、第一轨道支架；222、第一支撑条；231、第二轨道支架；232第二支撑条；233、直线导轨；3、料盘夹爪机构；34、夹爪固定板；351、第一活动块；352、第一导轨；353、第一转轮；354、第一夹爪；355、第一拉簧；356、第一传动销；357、第一装配座；361、第二活动块；362、第二导轨；363、第二装配座；364、第二夹爪；365、第二拉簧；366、转轮斜面挡块；367、第二转轮；368、第二传动销；371、第一连杆；372、换向旋转块；373、旋转销轴；374、第二连杆；381、驱动气缸；382、气缸支架；383、限位块；4、夹爪驱动机构；491、驱动电机；492、同步带；493、第一同步带轮；494、第二同步带轮；495、第三同步带轮；496、压紧轮；497、张紧调节块；498、同步带压块。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。

图1是本申请一个实施例中提供的料盘输送装置的结构示意图，本申请提供的料盘输送装置可以包括承载导向轨道2、料盘夹爪机构3和夹爪驱动机构4，其中：承载导向轨道2上承载有用于放置工件的料盘1；料盘夹爪机构3安装在承载导向轨道2的侧边，并用以夹持料盘1沿着承载导向轨道2活动；夹爪驱动机构4安装在承载导向轨道2上，并驱动料盘夹爪机构3沿承载导向轨道2活动，以将料盘1自承载导向轨道2的第一端输送至承载导向轨道2的第二端。

如图2所示，其是本申请一个实施例中提供的料盘在承载导向轨道第一端时的料盘输送装置的结构示意图，承载导向轨道2包括第一轨道支架221、第一支撑条222、第二轨道支架231、第二支撑条232和直线导轨233，承载导向轨道2中的各部件的安装关系如下：

第一轨道支架221和第二轨道支架231相对设置，第一支撑条222安装在第一轨道支架221内侧，第二支撑条232安装在第二轨道支架231内侧，第一支撑条222与第二支撑条232相互平行且处于同一水平高度，并共同承托支撑料盘1；

直线导轨233安装在第二轨道支架231外侧，且与第一支撑条222及第二支撑条232相互平行，料盘夹爪机构3的夹爪固定板34通过滑块安装在直线导轨233上；夹爪驱动机构4带动料盘夹爪机构3沿着直线导轨233相对承载导向轨道2直线水平滑动。

第一支撑条222及第二支撑条232相互平行且处于同一水平高度，以保证料盘1的水平度。

可选的，第一支撑条222和第二支撑条232的两端均设计为防卡住的倒钝结构，防止料盘1在输送过程中被卡住。直线导轨233安装在第二轨道支架231外侧。

如图3、图4、图5、图6、图7、图8和图9所示，本申请提供的料盘夹爪机构3可以包括：第一夹爪机构、第二夹爪机构、连杆机构、气缸驱动机构及夹爪固定板34。

连杆机构被配置为传动连接第一夹爪机构和第二夹爪机构，气缸驱动机构驱动第一夹爪机构和第二夹爪机构同步夹合或同步打开；

第一夹爪机构、第二夹爪机构、连杆机构和气缸驱动机构均安装于夹爪固定板34上，夹爪固定板34安装于直线导轨233上；

第一夹爪机构和第二夹爪机构分别夹持承载导向轨道2上的料盘1的前端和后端，以在夹爪驱动机构4的驱动下夹持料盘1在承载导向轨道2上活动。

在一种可能的实现方式中，第一夹爪机构可以包括：第一活动块351、第一导轨352、第一转轮353、第一夹爪354、第一拉簧355、第一传动销356和第一装配座357。

第一活动块351安装在第一导轨352上，第一导轨352安装在夹爪固定板34上，第一活动块351可沿第一导轨352相对于夹爪固定板34直线滑动；第一转轮353安装在第一夹爪354内侧，第一夹爪354通过第一传动销356与第一装配座357铰接，第一装配座357固连在夹爪固定板34第一端下部；第一拉簧355的一端与第一夹爪354连接，另一端与夹爪固定板34第一端连接，第一拉簧355将第一转轮353始终紧压在第一活动块351的斜面上。

可选的，第二夹爪机构可以包括：第二活动块361、第二导轨362、第二装配座363、第二夹爪364、第二拉簧365、转轮斜面挡块366、第二转轮367和第二传动销368，其中：第二活动块361与夹爪固定板34通过第二导轨362滑动连接，第二转轮367安装在第二夹爪364内侧，第二夹爪364通过第二传动销368与第二装配座363铰接，第二装配座363固连在第二活动块361下部，转轮斜面挡块366安装在夹爪固定板34的第二端；第二拉簧365的一端与第二夹爪364连接，另一端与夹爪固定板34的第二端连接，第二拉簧365将第二转轮367始终紧压在转轮斜面挡块366的斜面上。

可选的，连杆机构可以包括：第一连杆371、换向旋转块372、旋转销轴373和第二连杆374，其中：第二连杆374通过旋转销轴373与夹爪固定板34铰接，第一连杆371第一端与第二连杆374第一端分别与第二连杆374铰接，第一连杆371的第二端与第一活动块351铰接，第二连杆374的第二端与第二活动块361铰接。

如图7所示，本申请提供的气缸驱动机构可以包括：驱动气缸381、气缸支架382和限位块383，其中：气缸支架382与夹爪固定板34固连，驱动气缸381装配在气缸支架382上，驱动气缸381与第一活动块351连接，限位块383位于第一活动块351与驱动气缸381之间，并与夹爪固定板34固连，在夹爪气缸回缩时，对第一活动块351进行硬限位。

如图2、图8及图10所示，本申请提供的夹爪驱动机构4可以包括：驱动电机491、同步带492、第一同步带轮493、第二同步带轮494、第三同步带轮495、压紧轮496、张紧调节块497和同步带压块498，其中：驱动电机491安装在第二轨道支架231的第一端上，第一同步带轮493固连在驱动电机491的轴端，同步带492安装在第一同步带轮493、第二同步带轮494、第三同步带轮495和压紧轮496上，至少一个以上同步带压块498将夹爪固定板34连接在同步带492上；张紧调节块497安装在第二轨道支架231的第二端的上部位，第三同步带轮495安装在张紧调节块497上，通过调整张紧调节块497的位置来实现对同步带492的张紧调节。

可选的，料盘夹爪机构3夹持住承载导向轨道2上的料盘1，夹爪驱动机构4带动料盘夹爪机构3从承载导向轨道2的第一端至承载导向轨道2的第二端移动，以将料盘夹爪机构3夹持的料盘1在被夹持状态下从承载导向轨道2的第一端移送至承载导向轨道2的第二端。

根据上述料盘输送装置，料盘输送装置的工作流程如下：

如图5和图9所示，料盘输送装置此时处于等待工位，装有待加工工件的料盘1从左侧工位输送进来。料盘1进入夹持区域位后，驱动气缸381回缩，驱动气缸381驱动第一活动块351沿第一导轨352向左侧运动，第一活动块351向左运动时第一转轮353进入回程状态，第一夹爪354在第一拉簧355作用下绕第一传动销356逆时针转动。同时，当第一活动块351向右运动时，带动铰接在其上的第一连杆371运动，第一连杆371推动换向旋转块372绕旋转销轴373逆时针转动，换向旋转块372逆时针转动时拉动第二连杆374运动。第二连杆374拉动第二活动块361沿第二导轨362向左运动，固连在第二活动块361上的第二装配座363带动第二夹爪364向左运动，第二转轮367沿转轮斜面挡块366进入回程状态，第二夹爪364向左运动的同时，在第二拉簧365作用下绕第二传动销368逆时针转动，完成对料盘1的夹持，该状态如图2所示。

参阅图3、图4和图10，料盘输送装置此时处于夹紧料盘1的状态，第一夹爪354与第二夹爪364配合将料盘1从左右两端夹紧，待料盘1被夹紧后，则可以开始对料盘1的转送，料盘被输送至终止工位的状态如图2所示。

参阅图2，料盘输送装置此时处于移送物料过程状态，料盘1被夹紧之后，驱动电机491开始顺时针转动，同步带492带动夹爪固定板34沿直线导轨233向右运动，将物料输送至终止工位。

参阅图5，料盘夹爪机构3此时处于释放物料状态，驱动气缸381伸出，第一夹爪354顺时针转动，第二夹爪364在顺时针转动的同时向右移动，松开物料，完成对料盘1的释放，料盘1被释放后第一夹爪354与第二夹爪364保持当前状态，进入返回等待工位准备阶段。

料盘1释放完毕后，驱动电机491逆时针转动，料盘夹爪机构3返回等待工位，完成一个料盘1输送动作循环。

综上所述，本申请提供的料盘输送装置，通过在承载导向轨道的侧边设置料盘夹爪机构，利用料盘夹爪机构夹持承载导向轨道上的料盘并沿着承载导向轨道活动，实现料盘的安全输送，由于通过料盘夹爪机构夹持料盘，因此解决了料盘存在打滑、无法精准定位、料盘卡滞等问题。

另外，通过料盘夹爪机构设置第一夹爪机构和第二夹爪机构，以分别夹持承载导向轨道上的料盘的前端和后端，并在夹爪驱动机构的驱动下夹持料盘在承载导向轨道上活动。由于利用两个夹爪机构夹持住料盘，可以进一步保证料盘的输送稳定性；而且，通过第一夹爪机构和第二夹爪机构同步夹合并分别夹持于一个料盘的前端和后端时，使得料盘位于第一夹爪机构和第二夹爪机构之间，该夹持方式相较于夹持料盘的侧边还能够避免工件误伤的问题。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里发明的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未发明的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。