智能食材识别抓取机器人及其控制方法

技术领域

本申请涉及厨房机器人和服务机器人的领域，尤其是涉及一种智能食材识别抓取机器人及其控制方法。

背景技术

科技的高速发展使人们的生活也愈发科技化，人们生活中出现许多辅助机器人。为人们的日常生活提供便利，厨房机器人为较为典型的一种。厨房机器人即辅助人们厨房工作的机器人，如炒菜机器人能够代替人们进行炒菜，洗菜机器人能够代替人们洗菜等。服务机器人为另一种典型的辅助机器人，例如智能家居机器人能够实现对智能家居设备的智能控制。

厨房生活是家居生活中必不可少的一部分，厨房生活中，在制作菜肴之前，人们需要准备一定量的食材。相关技术中仍未出现能够代替人们准备食材的厨房机器人和服务机器人，人工准备的过程较为不便。

发明内容

为了便于人们准备食材，本申请提供了一种智能食材识别抓取机器人及其控制方法。

第一方面，本申请提供了一种智能食材识别抓取机器人。该机器人包括：控制器、移动模块、图像获取模块、称重模块和机械手臂；

所述控制器被配置为：

在控制所述机械手臂将目标食材抓取至所述称重模块时，控制所述图像获取模块获取所述目标食材的图像信息，并接收所述称重模块反馈的食材重量信息；

根据所述食材重量信息以及所述图像信息和预获取的目标食材图像的比对结果，确定有效食材重量；

控制所述机械手臂，以控制所述有效食材重量符合预获取的食材目标重量范围。

通过采用上述技术方案，在需要抓取食材目标重量范围的目标食材时，该智能食材抓取机器人预获取前述食材目标重量范围和目标食材图像。智能食材抓取机器人能够将目标食材抓取至称重模块，并在抓取时获取目标食材的图像信息和重量信息，然后确定抓取的目标食材中的有效食材重量，在抓取的目标食材的有效食材重量达到食材目标重量范围时，智能食材抓取机器人停止抓取，可进行后续的配送等步骤。该智能食材抓取机器人能够根据用户的需要提供食材，有利于人们的厨房生活提供方便。

可选的，所述控制器被进一步配置为，在控制所述机械手臂将一种目标食材抓取至所述称重模块时：

根据所述食材重量信息的阶跃性变化确定单份食材重量；

根据与所述单份食材重量对应的图像信息和预获取的目标食材图像的比对结果，确定所述单份食材重量中的有效食材比例；

根据相应的所述单份食材重量和有效食材比例确定单份食材有效重量；

确定所有单份食材有效重量的和为所述有效食材重量。

可选的，所述控制器被进一步配置为，在控制所述机械手臂将至少两种目标食材抓取至所述称重模块时：

根据所述食材重量信息的阶跃性变化，确定单次抓取食材重量；

基于特征识别技术，根据相应抓取过程中的所述图像信息生成食材标识；

将所述食材标识添加至所述单次抓取食材重量和相应的所述图像信息；

根据所述单次抓取食材重量以及所述图像信息和相应的预获取的所述目标食材图像的比对结果，确定带有指定食材标识的单次抓取有效重量；

根据带有相同指定食材标识的单次抓取有效重量，确定该指定食材标识对应食材的所述有效食材重量。

可选的，所述控制器被进一步配置为：

根据预获取的目标食材图像确定目标食材属性；

根据所述目标食材属性确定目标食材的可利用要素和不可利用要素；

确定所述图像信息中所述可利用要素与不可利用要素的比例为所述比对结果。

可选的，所述控制器被进一步配置为：

在预获取所述目标食材图像时，根据所述目标食材图像确定目标食材属性；所述目标食材属性包括目标食材外观；

基于特征识别技术，根据所述目标食材外观和所述图像获取模块获取的图像信息确定识别目标食材；

基于双目定位技术，根据所述图像获取模块获取的图像信息定位所述目标食材；

生成移动控制指令和抓取控制指令；所述移动控制指令用于控制所述机器人移动至所述目标食材的位置的预设大小范围内；所述抓取控制指令用于在所述机器人位于所述目标食材的位置的预设大小范围内时，控制所述机械手臂抓取所述目标食材。

可选的，所述控制器被进一步配置为：

根据所述目标食材属性确定抓取力大小；

将所述抓取力大小赋予所述抓取控制指令。

第二方面，本申请提供了一种智能食材识别抓取机器人控制方法。该方法包括：

在控制所述机械手臂将目标食材抓取至所述称重模块时，控制所述图像获取模块获取所述目标食材的图像信息，并接收所述称重模块反馈的食材重量信息；

根据所述食材重量信息以及所述图像信息和预获取的目标食材图像的比对结果，确定有效食材重量；

控制所述机械手臂，以控制所述有效食材重量符合预获取的食材目标重量范围。

可选的，所述根据所述食材重量信息以及所述图像信息和预获取的目标食材图像的比对结果，确定有效食材重量的方法包括

在控制所述机械手臂将一种目标食材抓取至所述称重模块时：

根据所述食材重量信息的阶跃性变化确定单份食材重量；

根据与所述单份食材重量对应的图像信息和预获取的目标食材图像的比对结果，确定所述单份食材重量中的有效食材比例；

根据相应的所述单份食材重量和有效食材比例确定单份食材有效重量；

确定所有单份食材有效重量的和为所述有效食材重量。

可选的，所述根据所述食材重量信息以及所述图像信息和预获取的目标食材图像的比对结果，确定有效食材重量的方法包括

在控制所述机械手臂将至少两种目标食材抓取至所述称重模块时：

根据所述食材重量信息的阶跃性变化，确定单次抓取食材重量；

基于特征识别技术，根据相应抓取过程中的所述图像信息生成食材标识；

将所述食材标识添加至所述单次抓取食材重量和相应的所述图像信息；

根据所述单次抓取食材重量以及所述图像信息和相应的预获取的所述目标食材图像的比对结果，确定带有指定食材标识的单次抓取有效重量；

根据带有相同指定食材标识的单次抓取有效重量，确定该指定食材标识对应食材的所述有效食材重量。

可选的，根据所述图像信息和预获取的目标食材图像确定所述比对结果的方法包括：

根据预获取的目标食材图像确定目标食材属性；

根据所述目标食材属性确定目标食材的可利用要素和不可利用要素；

确定所述图像信息中所述可利用要素与不可利用要素的比例为所述比对结果。

综上所述，本申请至少包含以下技术效果：

提供了一种智能食材抓取机器人及其控制方法，在该控制方法下，该智能食材抓取机器人能够根据人们的需要进行食材的智能识别及抓取工作，使该智能食材抓取机器人抓取的食材能够满足用户的需要。该智能食材抓取机器人智能化程度较高，能够代替用户进行食材准备工作，填补了相关技术中未存在为用户智能准备食材的厨房机器人和服务机器人的领域空缺，有利于为人们的厨房生活和家居生活提供便利。

应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本申请的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。

附图说明

结合附图并参考以下详细说明，本申请各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素，其中：

图1示出了本申请实施例中智能食材识别抓取机器人的示例方框图。

图2示出了本申请实施例中智能食材识别抓取机器人控制方法的示例流程图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的全部其他实施例，都属于本申请保护的范围。

另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本申请中的智能食材识别抓取机器人及其控制方法，均能够代替人工准备食材，为人们的生活提供了便利。

图1示出了本申请实施例中智能食材识别抓取机器人100的示例方框图。参照图1，机器人100包括控制器110以及分别连接控制器110的移动模块120、图像获取模块130、称重模块140和机械手臂150。

移动模块120可以为双足式移动模块、履带式移动模块、底盘车移动模块等任意可选移动模块。图像获取模块130具体可以为双目定位系统，将图像获取模块130设置为双目定位系统，使图像获取模块130既具备图像采集功能，又具备目标定位功能。称重模块140固定设置于机器人100上，用于放置机器人100抓取的食材，并对抓取的食材进行称重。机械手臂150可以有两个，两个机械手臂150分别位于机器人100相对的两侧，机械手臂150可以为三抓机械手臂、四爪机械手臂或仿生机械手，仅需其能够进行食材抓取动作即可。

机器人100的上述前述模块均为常规设计，此处不作具体公开。机器人100代替人工准备食材的功能主要通过控制器110执行的方法实现，控制器110执行的方法将在下文介绍。

控制器110执行的方法即智能食材识别抓取机器人100的控制方法200，在该方法200的控制下，该智能食材识别抓取机器人100能够进行食材的智能识别、抓取工作。

图2示出了本申请实施例中智能食材识别抓取机器人控制方法200的示例流程图。参照图2，方法200包括：

步骤210，在控制机械手臂150将目标食材抓取至称重模块140时，控制图像获取模块130获取目标食材的图像信息，并接收称重模块140反馈的食材重量信息。

执行本步骤方法基于控制器110控制机械手臂150抓取目标食材至称重模块130进行，机器人100的控制器110控制机械手臂150抓取目标食材的具体方式将在后文介绍。

在本步骤的方法中，通过设置机械手臂150与图像获取模块130在机器人100上的位置，使机械手臂150的操作区间位于机器人100的一侧，图像获取模块130的摄制方向朝向机械手臂150操作区间所在的一侧。机械手臂150在控制器110控制下抓取目标食材至称重模块140上时，控制器110控制图像获取模块130获取目标食材的图像信息，在目标食材放置于称重模块140上时，称重模块140能够输出食材重量信息，食材重量信息即反映目标食材的重量。

机械手臂150抓取目标食材的过程为按份抓取，即机械手臂150一次仅抓取一份目标食材。在机器人100实际工作过程中，可能存在需要抓取多分目标食材的情况，即机械手臂150多次抓取目标食材，多次抓取的目标食材可能为同一种食材，也可能为不同种食材。

机械手臂150每次抓取目标食材的目标均是放置在称重模块140上，机械手臂150每次抓取目标食材的重量可以体现为称重模块140输出的食材重量信息的阶跃性变化。另，机械手臂150每次抓取目标食材的过程均会获取目标食材的图像信息，根据目标食材的图像信息，基于特征识别技术，能够确定目标食材的种类。

具体来说，在控制器110控制机械手臂150将多份和/或多种目标食材抓取至称重模块时，可以在每次控制机械手臂150抓取一份、一种目标食材时获取目标食材的图像信息，并根据该次获取的目标食材的图像信息，基于特征识别技术确定目标食材的种类，并根据目标食材的种类创建食材标识。另，在机械手臂150每次抓取一份、一种目标食材至称重模块的过程中，控制器110持续控制机械手臂150的动作，该次控制机械手臂150动作完成时，导致的称重模块140的变化结果即为该次抓取的目标食材的重量，即单次抓取食材重量，将该次创建的食材标识添加至该单次抓取的目标食材重量，即可得到带有食材标识的单次抓取食材重量，反映该次抓取了某重量的某种食材。

多次抓取目标食材，无论是同一种目标食材，还是多种目标食材，均为上述过程的简单叠加，此处不作赘述。

基于本步骤的方法，智能食材识别抓取机器人100能够抓取用户需求的目标食材，并确定每次抓取的目标食材的图像信息及食材重量信息。

步骤220，根据食材重量信息以及图像信息和预获取的目标食材图像的比对结果，确定有效食材重量。

目标食材图像即可利用的食材图像，如胡萝卜丝、芹菜段或土豆块等，执行本步骤方法之前控制器110需要预获取目标食材图像，目标食材图像的获取方法不属于本步骤的方法，在后文统一介绍。

在获取目标食材图像后，控制器110将目标食材图像与图像获取模块130获取的目标食材的图像信息进行比对，并生成比对结果。

控制器110将目标食材与采集所得目标食材的图像信息的比对结果的过程，首先包括控制器110根据目标食材图像获取目标食材属性。目标食材属性包括目标食材种类、目标食材外观以及目标食材的功能部分划分。

目标食材种类即目标食材的食材种类。

目标食材外观即目标食材未处理时的外观图像，如胡萝卜丝为目标食材图像，则目标食材外观为胡萝卜的图像。

未处理的目标食材可能包含性质不同的多个部分，不同的性质的部分在制作菜品中的功能不同，如大葱的葱白和葱叶，葱白可作为葱爆羊肉的材料，葱叶则一般作为菜品添加辅料，再如芹菜的芹菜梗和芹菜叶，芹菜梗能够作为炒芹菜的主要食材，芹菜叶则多做为汤类菜品的添加材料。另外，目标食材部分的一些性质还可能导致该部分目标食材不可利用，如葱叶的发黄部分、芹菜的腐烂部分、土豆的发芽部分等。

基于上述内容的描述，对于每种目标食材，均可确定目标食材的功能部分划分，目标食材的功能部分划分大致可划分为新鲜部分和变质部分，其中，新鲜部分又可根据性质划分为不同的功能部分。目标食材的功能部分划分预存储于连接控制器110的数据库中，针对一种目标食材，数据库中预存储有功能部分图像，如大葱的葱白图像和葱叶图像，数据库针对一种目标食材还存储有变质标识图像，如土豆发芽部分的图像、芹菜腐烂部分不同腐烂程度的图像等。数据库中预存储的上述图像的来源可以由机器人100的生产厂家预先拍摄、导入，也可以由控制器110联网获取，具体获取过程不属于方法200，且属于本领域技术人员基于数据的常规手段，在此不做具体公开。

控制器能够根据目标食材的属性确定目标食材的可利用要素和不可利用要素，此处所说的可利用要素，是指可制作成为目标食材图像的目标食材的部分，例如目标食材图像为芹菜段，则目标食材为芹菜段，目标食材的可利用要素即芹菜中未变质的芹菜梗。

在目标食材图像和采集所得的目标食材的图像信息均被控制器110获取的情况下，可基于图像特征识别技术、图像比对技术确定该图像信息中的可利用要素和不可利用要素的面积比例。此处所说的面积比例是指图像面积比例，在该图像信息中，目标食材的面积为A，目标食材的可利用要素占据面积为B，则上述可利用要素和不可利用要素的面积比例即A:B。

控制器110还包括根据上述图像面积比例确定重量比例的过程。在目标食材属性中，针对目标食材的不同功能部分，可根据性质确定重量权重，重量权重根据不同功能部分的密度确定，如芹菜叶与芹菜梗的密度比为m：n，则芹菜叶与芹菜梗的重量权重的比例也为m：n，干枯发黄的葱叶密度为a，新鲜葱叶的密度为b，则干枯发黄的葱叶和新鲜葱叶的密度比为a：b。不同功能部分的重量权重，可表示在不同功能部分在图像信息中占据同样面积的情况下，这些功能部分的重量比。重量权重同样预设于数据库中，从属于目标食材属性，此处不作进一步展开介绍。

控制器110最终确定的图像信息中可利用要素与不可利用要素的比例为综合比例，即针对两个功能部分来说，该比例为：（第一功能部分的图像比例×第一功能部分的重量权重）∶【（第二部分的图像比例×第二部分的重量权重）+（第三部分的图像比例×第三部分的重量权重）+……（第n部分的图像比例×第n部分的重量权重）】，如在目标食材为大葱，目标食材的图像信息中，干枯发黄葱叶的图像面积比例为A、重量权重为a，新鲜葱叶的图像面积比例为B、重量权重为b，变质葱白的图像比例为C、重量权重为c，新鲜葱白的图像比例为D、重量权重为d，则若目标食材图像信息中包含的是葱叶，则可利用要素与不可利用要素的比例为：（B×b）∶【（A×a）+（C×c）+（D×d）】，若目标食材图像信息中包含的是葱白，则可利用要素与不可利用要素的比例为：（D×d）∶【（A×a）+（C×c）+（B×b）】。

控制器110最终确定综合比例为目标食材图像与预获取的目标食材的图像信息的比对结果。

通过上述内容能够在机械手臂150一次抓取目标食材导致称重模块140反馈的相应单次抓取重量的阶跃性变化的过程中，根据图像信息和预获取的目标图像确定比对结果。该次抓取的目标食材的重量即为该单次抓取重量，控制器110可确定该单次抓取重量与该次比对结果的乘积为该次有效食材重量。

基于步骤210的描述，可将该次创建的食材标识添加至每个有效食材重量，在多次抓取多种目标食材的过程中，可将所有食材标识相同的有效食材重量的和确定为与该食材标识对应的总有效食材重量，即该种食材的总有效食材重量，以实现多次抓取多种目标食材过程中，对每种目标食材的有效食材重量的确定。

基于本步骤的方法，该智能食材识别抓取机器人100能够确定每次抓取的目标食材的有效食材重量，以使该智能食材识别抓取机器人100能够确定抓取的每种目标食材的有效食材重量。

步骤230，控制机械手臂，以控制有效食材重量处于预获取的食材目标重量范围。

食材目标重量范围为目标食材可利用部分的重量范围，食材目标重量范围也为控制器110预获取，该获取方法也在后文同一介绍。

食材目标重量范围同样带有食材标识，针对一种目标食材来说，食材目标重量范围确定的基础上，控制器110控制机械手臂150抓取目标食材至称重模块140，仅需使计算所得的带有与该种目标食材相应的食材标识的有效食材重量处于带有该食材标识的食材目标重量范围内即可，该过程为简单的判断逻辑，此处不作展开介绍。

需要指明的是，在多次抓取同一种目标食材的过程中，若目标食材的有效食材重量无法处于食材目标重量范围，则控制器110可控制机械手臂150在有效食材重量大于食材目标重量范围的最大值时，控制机械手臂150停止对该种目标食材的抓取，以免多次抓取成份的目标食材所得的有效食材重量无法处于食材目标重量范围，导致方法200无法执行。

基于本步骤的方法，该智能食材识别抓取机器人100能够控制抓取的每种目标食材的重量均满足食材目标重量范围，即智能食材抓取机器人100抓取的每种目标食材的重量均较小，且能够满足用户对每种目标食材的需求。

上述内容即方法200的主体方法步骤，在方法200的主体步骤下，该智能食材抓取机器人100根据用户的需求，进行食材的智能识别、抓取工作，使抓取的食材能够满足用户的需求。该智能食材识别抓取机器人100能够智能为用户准备食材，准备的食材能够满足用户的需求，填补了厨房机器人和服务机器人领域中未存在能够为用户智能准备食材的技术空缺，智能化程度较高，有利于为用户的厨房生活和家居生活提供便利。

下面对该智能食材识别抓取机器人100执行的上述获取目标食材图像和食材目标重量范围以及抓取目标食材过程中执行的方法进行统一公开。

目标食材图像和食材目标重量范围由控制器110根据用户发出的菜品制作指令和预存储的菜品信息得到。菜品信息预存储于连接控制器110的上述数据库中，具体预存储过程不作赘述。菜品信息包括菜品名称、菜品食材构成，菜品食材构成包括构成该菜品的食材的食材图像和食材重量。控制器110接收到的菜品制作指令包括菜品名称，菜品制作指令可以由语音指令分析所得，例如机器人100通过连接控制器110的拾音器采集用户发出的语音指令“我要做炒芹菜，帮我准备芹菜”，则机器人100基于语音转文字、关键词识别技术确定菜品名称，并根据菜品名称在数据库中调取相应的菜品信息和目标食材名称，确定该菜品信息中对应该目标食材名称的食材图像为目标食材图像、食材重量为食材目标重量，并对食材目标重量进行模糊化处理，得到包含食材目标重量的食材目标重量范围，即可实现目标食材图像和食材目标重量范围的获取。当然，菜品制作指令也可以由用户通过操作信号连接控制器110的如手机、平板电脑等用户终端被控制器获取，如在用户终端的操作界面点击选择制作炒芹菜、并在展开的食材名称中勾选芹菜。对于菜品制作指令的其他方式，此处不作一一公开，仅需控制器110能够确定用户欲制作的菜品名称和需要的食材种类即可。

基于智能食材识别抓取机器人100的上述信息获取方式，用户能够较为简便的控制该智能食材识别抓取机器人100进行食材识别抓取工作，为用户的家居生活提供了进一步的便利。在一些场景中，用户欲准备烹饪食材时，可直接通过喊话的方式对该智能食材识别抓取机器人100下达命令，而不必停下自己正在进行的例如工作、玩乐、游戏等家居活动。用户也可直接掏出手机控制该智能食材识别抓取机器人100，或正在使用手机时，对手机发出语音指令，通过手机将语音指令传达至该智能食材识别抓取机器人100。当然，用户通过手机或平板电脑等用户终端的操作界面操作控制该智能食材识别抓取机器人100也仅需将用户终端切换至指定APP，勾选操作即可，操作用户终端对智能食材识别抓取机器人100进行控制也基本不会影响用户正在进行的家居生活，为用户提供了良好的智能化家居体验。

目标食材的抓取过程具体可以为：控制器110根据目标食材图像确定目标食材属性，目标食材属性包含的目标食材外观也相应确定。在目标食材外观被机器人100的控制器获取的情况下，控制器110生成移动搜寻指令，基于特征识别技术搜寻目标食材外观对应的目标食材，此处也可结合用户的语音命令、基于特征识别技术快速确定该目标食材的存放地点，例如用户发出语音指令“去冰箱里拿芹菜，我要做炒芹菜”，则机器人100可基于特征识别技术识别冰箱，并进行打开冰箱操作、抓取芹菜的操作，当然也可基于每种目标食材的历史搜寻结果确定该目标食材的高频放置点，优先在高频放置点搜寻目标食材。

在机器人100搜寻得到目标食材后，即可基于图像获取模块130获取的图像和双目定位技术，对目标食材进行定位。随后控制器110即可生成移动控制指令和抓取指令，其中，移动控制指令控制移动模块120移动以靠近目标食材所在位置，在机器人100位于目标食材所在位置的预设大小范围内、目标食材所在位置位于机械手臂150的操作区间内时，控制机械手臂150抓取目标食材至称重模块140即可。

当然，数据库中预存储目标食材属性还可以包括目标食材的可接受应力，控制器110可根据目标食材的可接受应力，确定对该目标食材的抓取力大小。在该机器人100抓取该目标食材的过程中，通过设置于机械手臂150抓取部分的应力变送元件反馈的抓取力大小，确定抓取力为目标食材的可接受应力的预设比例，一般为百分之八十五至九十五，以机器人100抓取目标食材的抓取力大小足够，且不会使目标食材损坏。

机器人100的控制器110可以预设最大载重，机器人100持续抓取用户需要的多种目标食材，直至称重模块140反馈的食材重量信息首次超过预设最大载重，控制器110即控制机器人100停止本次对目标食材的抓取，并将抓取的食材配送至用户所在位置或根据用户指令获得的指定为位置，例如语音命令中的关键字“厨房”，剩余食材留待下次抓取。

上述内容中涉及机器人100的控制逻辑，多涉及相关技术中机器人的常规手段，故未做具体公开，但应理解，本领域技术人员依据上述公开的内容能够实现方法200和机器人100。

在方法200上述公开内容的控制下，该智能食材识别抓取机器人100能够智能获取满足用户需求的目标食材图像和食材目标重量范围，获取方式较为简单方便，从而进一步为用户的厨房生活提供了便利。同时，该智能食材识别抓取机器人100在抓取食材时的抓取力大小能够根据食材的属性确定，以在确保稳定抓取食材的基础上避免抓取过程破坏食材。该智能食材识别抓取机器人100还能够确定自身单程抓取食材的极限重量。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

综上所述，在方法200的控制下，该智能食材识别抓取机器人100能够获取反应用户需求的目标食材图像和食材目标重量范围。该智能食材识别抓取机器人100能够根据目标食材图像和食材目标重量范围进行食材智能识别、抓取工作。抓取的食材能够被该智能食材识别抓取机器人100配送至指定位置，以便用户为下一工序利用。该智能食材识别抓取机器人100能够代替用户准备食材，准备的食材能够满足用户的需求，填补了相关技术中厨房机器人和服务机器人无法代替人工准备食材的技术空缺，作为一种新型的厨房机器人和服务机器人，其有利于为用户的厨房生活提供较大的便利，较之其他厨房机器人和服务机器人具备较为显著的优势。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离前述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。