基于机器人的消毒处理方法、装置、设备和介质

技术领域

本发明实施例涉及一种机器人消毒技术领域，尤其涉及一种基于机器人的消毒处理方法、装置、设备和介质。

背景技术

在一些特定的生活场景中，需要对生活场景进行消毒，例如医院；目前消毒所用的设备主要是紫外线消毒机器人，消毒机器人的出现极大的便利了消毒工作的进行，其工作原理主要是通过人工去操作实现室内区域的环境消毒，即人工操作消毒机器人进行实现。

上述方案的缺陷在于：紫外线的波长对目标物细胞有较大损害，尤其是眼睛，上述消毒方法需要将消毒区域内的人员移出后才能进行，极大的降低了消毒效率。

发明内容

本申请实施例提供一种基于机器人的消毒处理方法、装置、设备和介质，可以对消毒区域的目标物信号进行检测，以确定出消毒机器人的运行状态，从而提高消毒效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种基于机器人的消毒处理方法，包括：

响应于智能设备发送的消毒指示，获取目标消毒区域内目标物的信号所属值；

根据所述目标消毒区域内目标物的信号所属值确定消毒机器人的待运行状态，并将所述待运行状态发送给所述智能设备，由所述智能设备根据所述待运行状态生成运行控制指令。

第二方面，本发明实施例提供了一种基于机器人的消毒处理方法，包括：

向消毒机器人发送消毒指示；其中，所述消毒指示包括目标消毒区域；

接收所述消毒机器人发送的待运行状态，根据所述待运行状态生成运行控制指令，并执行所述控制指令；其中，所述待运行状态通过所述消毒机器人根据如下操作确定：响应于智能设备发送的消毒指示，获取目标消毒区域内目标物的信号所属值；根据所述目标消毒区域内目标物的信号所属值确定消毒机器人的待运行状态。

第三方面，本发明实施例提供了一种基于机器人的消毒处理装置，包括：

信号所属值获取模块，用于响应于智能设备发送的消毒指示，获取目标消毒区域内目标物的信号所属值；

状态发送模块，用于根据所述目标消毒区域内目标物的信号所属值确定消毒机器人的待运行状态，并将所述待运行状态发送给所述智能设备，由所述智能设备根据所述待运行状态生成运行控制指令。

第四方面，本发明实施例提供了一种基于机器人的消毒处理装置，包括：

消毒指示发送模块，用于向消毒机器人发送消毒指示；其中，所述消毒指示包括目标消毒区域；

控制指令生成模块，用于接收所述消毒机器人发送的待运行状态，根据所述待运行状态生成运行控制指令，并执行所述控制指令；其中，所述待运行状态通过所述消毒机器人根据如下操作确定：响应于智能设备发送的消毒指示，获取目标消毒区域内目标物的信号所属值；根据所述目标消毒区域内目标物的信号所属值确定消毒机器人的待运行状态。

第五方面，本发明实施例还提供了一种移动式设备，该设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例中的任一种应用于移动式设备的基于机器人的消毒处理方法。

第六方面，本发明实施例还提供了一种智能设备，该设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例中的任一种应用于智能设备的基于机器人的消毒处理方法。

第七方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明实施例中的任一种应用于移动式设备的基于机器人的消毒处理方法，或者实现本发明实施例中的任一种应用于智能设备的基于机器人的消毒处理方法。

本发明实施例响应于智能设备发送的消毒指示，获取目标消毒区域内目标物的信号所属值；根据目标消毒区域内目标物的信号所属值确定消毒机器人的待运行状态，并将待运行状态发送给智能设备，由智能设备根据待运行状态生成运行控制指令。本发明实施例通过对消毒区域内目标物信号进行检测，以确定出消毒机器人的运行状态，从而有效提高消毒效率。

附图说明

图1是本发明实施例一中的基于机器人的消毒处理方法的流程示意图；

图2是本发明实施例二中的基于机器人的消毒处理方法的流程示意图；

图3是本发明实施例三中的基于机器人的消毒处理方法的流程示意图；

图4本发明实施例三中的消毒机器人信息传输的结构示意图；

图5是本发明实施例四中的基于机器人的消毒处理方法的流程示意图；

图6是本发明实施例五中的基于机器人的消毒处理装置的结构示意图；

图7是本发明实施例六中的基于机器人的消毒处理装置的结构示意图；

图8是本发明实施例七中的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的基于机器人的消毒处理方法的流程示意图。本实施例可适用于对消毒机器人的待运行状态进行有效确定的情况，本实施例方法可由基于机器人的消毒处理装置来执行，该装置可采用硬件/或软件的方式来实现，并可配置于电子设备中，其中，电子设备包括移动式设备，例如消毒机器人。可实现本申请任意实施例所述的基于机器人的消毒处理方法。如图1所示，该方法具体包括如下：

S110、响应于智能设备发送的消毒指示，获取目标消毒区域内目标物的信号所属值。

在本实施例中，智能设备可以为具有信息传输功能的一类电子设备，例如智能手机、平板电脑或者个人计算机等，或者为传输卫星信号的卫星设备。本实施例中可通过消毒机器人接收并处理智能设备发送的消毒指示，消毒机器人与智能设备之间可采用无线或者有线的方式连接，例如采用无线网络、蓝牙或者数据线进行连接，以进行信息的有效传输，同时还能通过智能设备对消毒机器人的工作情况进行高效监管。

目标消毒区域可以为预先定义的全局消毒范围，或者室内场景中的局部消毒范围，其可通过在消毒机器人中进行自定义，也可通过智能设备向消毒机器人发送信息实现；目标物的信号所属值为目标消毒区域内目标物的红外信号的信号值总和，可根据该值有效确定出目标消毒区域内是否存在目标物，从而避免消毒机器人在消毒过程中产生的紫外线对目标物(例如人体细胞)的危害。

需要说的是，本实施例中的目标物可包括但不限于是目标消毒区域内的人类、动物以及空间气体。

S120、根据目标消毒区域内目标物的信号所属值确定消毒机器人的待运行状态，并将待运行状态发送给智能设备，由智能设备根据待运行状态生成运行控制指令。

在本实施例中，消毒机器人的待运行状态能够反映出消毒机器人是否需要继续进行消毒工作；本实施例中消毒机器人在接收到智能设备发送的消毒指示后，其运行状态则为工作；其中，消毒机器人的待运行状态可包括工作和空闲。本实施能够通过智能设备实现对消毒机器人的远程监管，消毒机器人需要实时将其状态上报给智能设备，以使得智能设备根据其上报信息生成消毒机器人的运行控制指令；其中，运行控制指令可包括继续运行和暂停运行。

其中，根据目标消毒区域内目标物的信号所属值确定消毒机器人的待运行状态可包括：根据目标消毒区域内目标物的信号所属值确定目标消毒区域内是否存在目标物，并根据确定结果得到消毒机器人的待运行状态；具体的，信号可包括红外感应信号。

本发明实施例响应于智能设备发送的消毒指示，获取目标消毒区域内目标物的信号所属值；根据目标消毒区域内目标物的信号所属值确定消毒机器人的待运行状态，并将待运行状态发送给智能设备，由智能设备根据待运行状态生成运行控制指令。本发明实施例通过对消毒区域内目标物信号进行检测，以确定出消毒机器人的运行状态，从而有效提高消毒效率。

实施例二

图2是本发明实施例二中的基于机器人的消毒处理方法的流程示意图。本实施例是在上述实施例的基础上进一步扩展与优化，并可与上述技术方案中任意可选方案组合。如图2所示，该方法包括：

S210、响应于智能设备发送的消毒指示，控制消毒机器人外壳上的红外感应传感器采集目标消毒区域内的红外信号。

消毒机器人为紫外线灯管裸露的消毒设备，可以是固定式的或者移动式的，由于紫外线的波长对目标物(例如人体细胞)是有危害的，需要达到空气消毒的紫外线剂量对人的眼睛伤害尤为明显，因此在消毒时都需要在专员的清场监督且无人的环境中进行。消毒设备在这样的限制下，使用场景就会苛刻，对人的操作也需要严格规范，对于需要做到清场的成本较大的场景，这样的消毒设备就会有明显的弊端，如医院病房紫外线消毒，就需要将病人移出病房后专人守护防止闯入。

红外传感器，其原理是人都有恒定的体温，一般在37度，所以会发出特定波长10UM左右的红外线，被动式红外探头就是靠探测其发射的10UM左右的红外线而进行工作的；其发射的10UM左右的红外线通过菲泥尔滤光片增强后聚集到红外感应源上；红外感应源通常采用热释电元件，这种元件在接收到其红外辐射温度发生变化时就会失去电荷平衡，向外释放电荷，后续电路经检测处理后就能产生报警信号。

因此，在本实施例中，消毒机器人外壳上端的四周区域分别安装有红外感应传感器，即本实施例中消毒机器人至少安装有4个红外感应传感器；红外感应传感器自身的覆盖范围是半球形的，这样的分布可以覆盖机身360度，通过调整感应距离(如18米)，相当于可以收集消毒机器人机身为原点，半径为18米半球形内的所有红外感应信号，从而能够避免目标消毒区域内有信号采集盲区的问题，实现目标消毒区域内信号的完整采集。

需要说明的是，在本实施例的基础上，还可以包括通过消毒机器人外壳上端安装的其他感应传感器获取目标消毒区域内目标物的感应信号，以达到对目标消毒区域内目标物的有效检测。

S220、根据红外信号确定目标消毒区域内目标物的信号所属值。

在本实施例中，目标消毒区域内的红外信号能够直观准确的得出目标消毒区域内目标物的信号所属值，从而有效确定出目标消毒区域内是否存在目标物。

在本实施例中，可选的，根据红外信号确定目标消毒区域内目标物的信号所属值，包括：

将红外感应传感器采集的连续预设数量的红外信号划分为一组，得到多组信号；

对每组信号分别进行中值滤波，得到多个有效信号；

根据多个有效信号确定目标消毒区域内目标物的信号所属值。

在本实施例中，红外感应传感器采集的连续预设数量的红外信号为红外感应传感器采集到的一个方向上的红外信号，将其进行分组，能够将不同方向上的红外信号进行分离，从而能够有效确定出不同方向上的红外信号。

由于红外感应传感器采集到的红外信号会受到外界环境的影响使得红外信号中包含有一定的噪音信号，因此需要将噪音信号进行滤除，以保证采集到的红外信号的有效性。多个有效信息即为消毒机器人不同方向的红外有效信号的集合，根据消毒机器人不同方向的红外有效信号能够准确识别出目标消毒区域内目标物的信号所属值，以提高消毒机器人目标物信号的识别准确率。

S230、检测目标消毒区域内目标物的信号所属值是否大于所属值阈值；若是，则执行S240；若否，则执行S250。

S240、确定消毒机器人的待运行状态为空闲，并将待运行状态发送给智能设备。

在本实施例中，检测目标消毒区域内目标物的信号所属值大于所属值阈值，则表明目标消毒区域内存在目标物，此时则不适宜进行消毒工作，则可能对目标物(例如人体细胞或者消毒环境)造成一定危害，则需要停止消毒工作；以解决消毒机器人在消毒期间带来的目标物(例如人体细胞或者消毒环境)危害，从而实现其自动智能的消毒机制。

具体的，在确定消毒机器人的待运行状态为空闲之后，本实施例方法还包括：生成报警信号。用于对目标消毒区域内的可移动物体进行撤离提醒，从而对目标消毒区域内的安全危害进行有效保障。

S250、确定消毒机器人的待运行状态为工作，并将待运行状态发送给智能设备。

在本实施例中，检测目标消毒区域内目标物的信号所属值不大于所属值阈值，则表明目标消毒区域内不存在可移动物体，此时可开始进行消毒工作，将该信号传输给智能设备，由智能设备对消毒机器人进行运行指示，从而实现智能设备对消毒机器人的实时监管。

在本实施例中，可选的，在确定消毒机器人的待运行状态为空闲之后，本实施例方法还包括：

确定目标消毒区域内目标物的移动方向，根据目标物的移动方向重新确定目标消毒区域内目标物的信号所属值；

若检测到目标消毒区域内目标物的信号所属值小于所属值阈值，则确定消毒机器人的待运行状态为工作。

在本实施例中，确定消毒机器人的待运行状态为空闲，即确定出目标消毒区域内存在目标物；此时可通过红外感应传感器继续采集该目标物的红外信号，以对其移动方向进行识别。根据目标物的移动方向重新确定目标消毒区域内目标物的信号所属值的目的是为了监控该目标物是否离开目标消毒区域，以确保消毒机器人的正常工作。

其中，确定消毒机器人的待运行状态为工作，即确定出该目标物已离开目标消毒区域且目标消毒区域内不再存在其他目标物信号；在此之后，消毒机器人需继续进行工作，则需要将该运行状态发送给智能设备，使得智能设备根据该待运行状态生成相应的运行控制指令，并执行该指令，以控制消毒机器人继续进行消毒工作。

在上述实施例的基础上，可选的，对每组信号分别进行中值滤波，得到多个有效信号，包括：

将每组信号中包含的预设数量的红外信号转换为二进制数值；并将预设数量的二进制数值进行排序；

提取排序后处于预设位置的二进制数值，作为该组信号的有效值；

将有效值对应的红外信号确定为有效信号。

在本实施例中，根据红外信号确定消毒机器人有无报警；可根据信号的有效值确定消毒机器人是否报警，从而确定出红外感应传感器采集到的红外信号的有效信号，以准确确定出目标物的信号所属值。

示例性的，连续采样N次(例如11次，因为1s数据采集是20次，11次约0.5s)，把1-11次采样值按大小排列，取中间值即第6个数据为这11组数据的有效值，若为1则代表有报警，0代表无报警；下一次用2-12次采样值按大小排列，取中间值，依次类推；得到的有效数据连续5组报警即任务报警，按照算法，极端情况也就是在6+4组数据连续报警后产生有效报警，时间为0.5s；这种滤波方法能有效消除因为偶然因素波动带来的干扰，同时响应速度为0.5s，能迅速给出过滤后的报警信号。

在上述实施例的基础上，可选的，确定目标消毒区域内目标物的移动方向，包括：

控制消毒机器人原地旋转，并获取报警切换速度和消毒机器人的旋转角速度；

确定报警切换速度与旋转角速度的差值；

根据报警切换速度与旋转角速度的差值确定目标物的移动方向。

在本实施例中，当确定出目标消毒区域中存在目标物时，此时消毒机器人无需再移动，否则确定出目标物的移动方向会出现误差；因此，本实施例采用将消毒机器人做原地旋转运动，以保证消毒机器人的定位不变。报警切换速度变化与旋转角速度的差值可以反映目标物的位置变化，从而能够精准定位到目标消毒区域内目标物的位置移动。

在上述实施例的基础上，可选的，根据报警切换速度与旋转角速度的差值确定目标物的移动方向，包括：

若报警切换速度与旋转角速度的差值在第一预设差值范围内，则确定目标物静止或者目标物沿消毒机器人的径直方向移动；

若报警切换速度与旋转角速度的差值在第二预设差值范围内，则确定目标物沿消毒机器人的旋转方向移动；

若报警切换速度与旋转角速度的差值在第三预设差值范围内，则目标物沿消毒机器人的旋转方向相反的方向移动。

在本实施例中，第一预设差值范围为报警切换速度与旋转角速度的差值保持不变或者变换误差较小的取值范围；第二预设差值范围报警切换速度与旋转角速度的差值变大的取值范围，例如可取正值；第三预设差值范围报警切换速度与旋转角速度的差值变小的取值范围，例如可取负值。本实施例通过比对报警切换速度与旋转角速度的差值与预设的差值范围，能够准确识别出目标消毒区域内目标物的移动方向。

实施例三

图3是本发明实施例三中的基于机器人的消毒处理方法的流程示意图。本实施例是在上述实施例的基础上进一步扩展与优化，并可与上述技术方案中任意可选方案组合。如图3所示，该方法包括：

S310、响应于智能设备发送的消毒指示，控制消毒机器人外壳上的红外感应传感器采集目标消毒区域内的红外信号。

S320、根据红外信号确定目标消毒区域内目标物的信号所属值。

S330、根据目标消毒区域内目标物的信号所属值确定消毒机器人的待运行状态，并将待运行状态发送给智能设备，由智能设备根据待运行状态生成运行控制指令。

S340、确定红外感应传感器的灵敏度。

在本实施例中，可在消毒机器人做原地旋转运动中，通过每个红外感应传感器报警的切换顺序确定其灵敏度；具体的，红外感应传感器报警的切换非顺序变化，说明可能存在长时间报警的红外传感器传感器运行不正常，其灵敏度值较低。

S350、若红外感应传感器的灵敏度低于灵敏度阈值，则生成预警提示信息，并将预警提示信息发送至智能设备。

在本实施例中，当检测出红外感应传感器的灵敏度低于灵敏度阈值，则需要对消毒机器人上安装的红外感应传感器进行及时维修，以避免后续采集的目标物信号误差较大的问题。本实施例还可以定期或在固定场景中进行红外感应传感器灵敏度的实时检查，调节传感器的灵敏度到允许误触发，不允许遗漏的情况。

在上述实施例的基础上，可选的，响应于智能设备发送的信息处理指示，以得到信息处理结果，并将信息处理结果发送给智能设备；

其中，信息处理指示包括如下至少一种：设备状态查看指示、配置消杀路径指示、当前任务结束指示、历史任务查看指示和目标客户端载入。

在本实施例中，消毒机器人上可通过安装的具特定功能的客户端，用来与智能设备进行信息传输；其中，设备状态查看指示和历史任务查看指示均可通过消毒机器人安装的客户端进行信息展示与查看；并将信息处理结果反馈给智能设备，使得智能设备展示给用户观看；以有效实现与智能设备的实时信息交互，从而提高智能设备对消毒机器人的信息监控。

在本实施例中，智能设备为安装有云端软件的电子设备，可实现对消毒机器人的信息分析、任务调度、用户设定、信息展示和物联网传输功能；消毒机器人中设置了导航模块、检测模块、紫外灯、指示灯以及物联网传输模块，以实现消毒工作与智能设备之间的信息传输。

通过红外感应传感器，按约定的协议转5G模块与互联网连接起来，进行信息交换和通讯，以实现智能化识别、定位、跟踪、监控和管理的一种网络。红外感应传感器采集机器人消毒的区域、消毒时长、实时位置等各种需要的信息，将上述信息传送至物联网平台处理进行数据分析、加工和处理出有意义的数据，以适应不同用户的不同需求。物联网网关将各个红外感应传感器采集信息的信息进行整合后按规定的协议上传给物联网系统中心平台，并将中心服务平台下达的控制指令转发给智能设备的执行机构。由以基于嵌入式为主机的数据采集发送终端、移动GPRS(General Packet Radio Service，通用分组无线服务)网络、公网固定IP(服务器)、客户端四部分组成，物联网的设计过程，因为需要多个端点信息，所有信息需传送到一个Web Service(应用服务)上显示，而这就是一个物联网的设计过程；为了实现这个，消毒机器人的系统设计就是采用传感器和嵌入式系统组成主机，将采集到的数据信息通过TCP/IP协议由GPRS模块发送到GPRS公共网络；采用socket编程技术建立TCP/IP服务器，接收嵌入式主机发送的数据信息，将数据上传到Internet；很好地实现了在互联网基础上通过无线网的联立，构建新型物联网。

图4为消毒机器人信息传输的结构示意图。消毒机器人的应用软件程序设计主要包括以下两个部分GPRS接受命令和数据采集与发送两个部分；应用程序软件是基于嵌入式实时操作系统。应用程序定义了四个主要的时间标志位：GPRS在线标志位、数据采集标志位、采集完毕标志位和接受命令标志位；这四个标志位协调系统的数据采集、数据发送、接收命令等任务；当初始化完成后，获得GPRS在线标志位，连接服务器成功后即可进行命令接受以及命令解析。系统主要设置了三条命令，分别是采集发送数据命令，设置采样频率命令和采集数据量大小命令；每个命令的获得都会置位相应的标志位，通过对标志位是否置位的判断来决定程序下一步的执行；在系统软件中可以设置采集发送的时间间隔(默认为15分钟)，即每隔15分钟，采集发送终端通过通用TCP服务器软件将采集的数据包发送给客户端；同时可以改变采集数据包的大小(默认为1024字节)，即改变数据采集动态缓冲区的大小，数据缓冲区满即可发送数据。

其中，传感模块过RS232串口与控制模块通讯，当控制模块收到传感模块数据时，通过加密数据，经过特定的通讯协议，经过4G/5G模块上传到物联网平台中心。物联网平台中心收到数据后，解密数据并验证数据的有效性。验证过后的数据保存到物联网数据中心

系统分析人员通过物联网数据中心提取有效数据进行汇总和分析，供决策人员参考；系统管理人员，可以通过智能物联网平台对设备进行控制，实现远程操作；数据采集完毕后置位采集完毕标志位，可进行数据发送；每次写入GPRS的最大的数据包为1024字节，超过1024字节数据做下一包发送，最后发送小于1024字节的数据包。

服务器软件的实现是采用Socket(套接口)编程技术，考虑到系统服务器程序必须能在任何时间处理多个客户连接，因此该程序是一个多线程TCP服务器。一个TCP连接的建立开始于TCP客户机创建一个套接字，然后调用connect函数来启动三次握手操作，与远程服务器建立连接。在服务器方面，通用是首先创建一个套接字，然后调用bind函数绑定自己的公认端口号，接着调用listen函数来准备接受客户端请求，最后调用accept函数来完成信息传递。具体的，共建立了两个任务：一个任务用于完成数据的监听接受并处理；当监控服务器监听端口时，发现有采集终端对服务器发出的连接请求时，就接受远程采集终端的连接请求，并以Json格式保存接收到的数据；由于每个GPRS模块都有一个唯一的ID(Identity document，身份标识码)号，因此根据这个ID号来识别该系统检测的具体位置，并在Json文件中以进行标记，同时包含当前时间、温度、湿度三个属性值，如果接收到一个新的GPRS的ID号，将启用一个新的terminal标记；另一个任务用于完成对键盘的监控，并把用户输入的合法相关命令编辑成命令字符串发送数据采集终端。对于不合法的命令抛弃并输出相关提示信息。

客户端：采用基于RIA(Rich Internet Applications，丰富互联网程序)模型的FLEX技术来开发Web页面；客户端通过Web浏览器以HTTP(HyperText Transfer Protocol，超文本传输协议)协议调用Web页面；界面能够显示系统状态、下达配置参数、显示现场采集的数据；WEB页面与Web Service组件通信，把用户的参数传递给Web Service。使用Flex技术可以构建体验丰富的客户端程序，同时Flex还具有Push技术，可以把服务端的信息适时的显示到客户端上。系统的Web Service设计采用面向服务的SOA(Service-OrientedArchitecture，面向服务的体系结构)设计，以提高系统的反应速度，便于以后对系统的维护；对于软件设计的总体符合门面模式的软件架构，上层直接调用下层的接口，而不是具体的实现，从而有利于软件的扩展和维护。

实施例四

图5是本发明实施例四中的基于机器人的消毒处理方法的流程示意图。本实施例可适用于根据待运行状态生成运行控制指令的情况。本实施例方法可由基于机器人的消毒处理装置来执行，该装置可采用硬件/或软件的方式来实现，并可配置于电子设备中；其中，电子设备包括智能设备，例如智能手机。可实现本申请任意实施例所述的基于机器人的消毒处理方法。如图1所示，该方法具体包括如下：

S510、向消毒机器人发送消毒指示；其中，消毒指示包括目标消毒区域。

在本实施例中，智能设备通过向消毒机器人发送控制指示，以使得消毒机器人可以依据该指示进行工作，从而有效实现智能设备对消毒机器人的有效监管。

S520、接收消毒机器人发送的待运行状态，根据待运行状态生成运行控制指令，并执行控制指令；其中，待运行状态通过消毒机器人根据如下操作确定：响应于智能设备发送的消毒指示，获取目标消毒区域内目标物的信号所属值；根据目标消毒区域内目标物的信号所属值确定消毒机器人的待运行状态。

在本实施例中，智能设备可根据消毒机器人的待运行状态为其生成相应的运行控制指令，以执行该指令，实现对消毒机器人的行动监控。

在上述实施例的基础上，可选的，根据待运行状态生成运行控制指令，包括：

从控制指令查询表的候选控制指令中查找待运行状态关联的目标控制指令；

根据目标控制指令确定待运行状态的运行控制指令。

在本实施例中，智能设备中通过预先载入的控制指令查询表，能够使得在生成运行控制指令时快速有效的实现，从而减少智能设备和消毒机器人的信息等待时间，以提高信息交互效率。

本发明实施例向消毒机器人发送消毒指示；其中，消毒指示包括目标消毒区域；接收消毒机器人发送的待运行状态，根据待运行状态生成运行控制指令，并执行控制指令；其中，待运行状态通过消毒机器人根据如下操作确定：响应于智能设备发送的消毒指示，获取目标消毒区域内目标物的信号所属值；根据目标消毒区域内目标物的信号所属值确定消毒机器人的待运行状态。能够通过智能设备与消毒机器人之间的信息交互，实现智能设备对消毒机器人的有效监管。

在上述实施例的基础上，可选的，本实施例方法还包括：

向消毒机器人发送信息处理指示；其中，信息处理指示包括如下至少一种：设备状态查看指示、配置消杀路径指示、当前任务结束指示、历史任务查看指示和目标客户端载入；

接收消毒机器人发送的信息处理结果。

在本实施例中，消毒机器人上可通过安装的具特定功能的客户端，用来与智能设备进行信息传输；其中，设备状态查看指示和历史任务查看指示均可通过消毒机器人安装的客户端进行信息展示与查看；并将信息处理结果反馈给智能设备，使得智能设备展示给用户观看；以有效实现与智能设备的实时信息交互，从而提高智能设备对消毒机器人的信息监控。

实施例五

图6是本发明实施例五中的基于机器人的消毒处理装置的结构示意图，本实施例可适用于对消毒机器人的待运行状态进行有效确定的情况。该装置配置于电子设备中，可实现本申请任意实施例所述的基于机器人的消毒处理方法。该装置具体包括如下：

信号所属值获取模块610，用于响应于智能设备发送的消毒指示，获取目标消毒区域内目标物的信号所属值；

状态发送模块620，用于根据所述目标消毒区域内目标物的信号所属值确定消毒机器人的待运行状态，并将所述待运行状态发送给所述智能设备，由所述智能设备根据所述待运行状态生成运行控制指令。

在上述实施例的基础上，可选的，信号所属值获取模块610，包括：信号采集单元和所属值确定单元；

信号采集单元，用于控制消毒机器人外壳上的红外感应传感器采集目标消毒区域内的红外信号；

所属值确定单元，用于根据所述红外信号确定目标消毒区域内目标物的信号所属值。

在上述实施例的基础上，可选的，所属值确定单元，包括：信号划分组件、信号确定组件和所属值确定组件；

信号划分组件，用于将所述红外感应传感器采集的连续预设数量的红外信号划分为一组，得到多组信号；

信号确定组件，用于对每组信号分别进行中值滤波，得到多个有效信号；

所属值确定组件，用于根据所述多个有效信号确定目标消毒区域内目标物的信号所属值。

在上述实施例的基础上，可选的，状态发送模块620，具体用于：

若所述目标消毒区域内目标物的信号所属值大于所属值阈值，则确定消毒机器人的待运行状态为空闲；

若所述目标消毒区域内目标物的信号所属值小于所属值阈值，则确定消毒机器人的待运行状态为工作。

在上述实施例的基础上，可选的，本实施例装置还包括：

方向确定模块，用于确定目标消毒区域内目标物的移动方向，根据所述目标物的移动方向重新确定所述目标消毒区域内目标物的信号所属值；

状态确定模块，用于若检测到所述目标消毒区域内目标物的信号所属值小于所属值阈值，则确定消毒机器人的待运行状态为工作。

在上述实施例的基础上，可选的，信号确定组件，具体用于：

将每组信号中包含的预设数量的红外信号转换为二进制数值；并将所述预设数量的二进制数值进行排序；

提取排序后处于预设位置的二进制数值，作为该组信号的有效值；

将所述有效值对应的红外信号确定为有效信号。

在上述实施例的基础上，可选的，方向确定模块，包括：角速度获取单元、差值确定单元和方向确定单元；

角速度获取单元，用于控制所述消毒机器人原地旋转，并获取报警切换速度和消毒机器人的旋转角速度；

差值确定单元，用于确定所述报警切换速度与所述旋转角速度的差值；

方向确定单元，用于根据所述报警切换速度与所述旋转角速度的差值确定目标物的移动方向。

在上述实施例的基础上，可选的，方向确定单元，具体用于：

若所述报警切换速度与所述旋转角速度的差值在第一预设差值范围内，则确定目标物静止或者目标物沿消毒机器人的径直方向移动；

若所述报警切换速度与所述旋转角速度的差值在第二预设差值范围内，则确定目标物沿消毒机器人的旋转方向移动；

若所述报警切换速度与所述旋转角速度的差值在第三预设差值范围内，则目标物沿消毒机器人的旋转方向相反的方向移动。

在上述实施例的基础上，可选的，本实施例装置还包括：

灵敏度确定模块，用于确定红外感应传感器的灵敏度；

提示信息发送模块，用于若所述红外感应传感器的灵敏度低于灵敏度阈值，则生成预警提示信息，并将所述预警提示信息发送至所述智能设备。

在上述实施例的基础上，可选的，本实施例装置还包括：

处理结果发送模块，用于响应于智能设备发送的信息处理指示，以得到信息处理结果，并将所述信息处理结果发送给所述智能设备；

其中，所述信息处理指示包括如下至少一种：设备状态查看指示、配置消杀路径指示、当前任务结束指示、历史任务查看指示和目标客户端载入。

通过本发明实施例五的基于机器人的消毒处理装置，以对消毒区域内目标物信号进行检测，以确定出消毒机器人的运行状态，从而有效提高消毒效率。

本发明实施例所提供的基于机器人的消毒处理装置可执行本发明任意实施例所提供的基于机器人的消毒处理方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例六

图7是本发明实施例六中的基于机器人的消毒处理装置的结构示意图，本实施例可适用于根据待运行状态生成运行控制指令的情况。该装置配置于电子设备中，可实现本申请任意实施例所述的基于机器人的消毒处理方法。该装置具体包括如下：

消毒指示发送模块710，用于向消毒机器人发送消毒指示；其中，所述消毒指示包括目标消毒区域；

控制指令生成模块720，用于接收所述消毒机器人发送的待运行状态，根据所述待运行状态生成运行控制指令，并执行所述控制指令；其中，所述待运行状态通过所述消毒机器人根据如下操作确定：响应于智能设备发送的消毒指示，获取目标消毒区域内目标物的信号所属值；根据所述目标消毒区域内目标物的信号所属值确定消毒机器人的待运行状态。

在上述实施例的基础上，可选的，控制指令生成模块720，具体用于：

从控制指令查询表的候选控制指令中查找所述待运行状态关联的目标控制指令；

根据所述目标控制指令确定所述待运行状态的运行控制指令。

在上述实施例的基础上，可选的，本实施例装置还包括：处理指示发送模块和处理结果接收模块；

处理指示发送模块，用于向所述消毒机器人发送信息处理指示；其中，所述信息处理指示包括如下至少一种：设备状态查看指示、配置消杀路径指示、当前任务结束指示、历史任务查看指示和目标客户端载入；

处理结果接收模块，用于接收所述消毒机器人发送的信息处理结果。

通过本发明实施例六的基于机器人的消毒处理装置，能够通过智能设备与消毒机器人之间的信息交互，实现智能设备对消毒机器人的有效监管。

本发明实施例所提供的基于机器人的消毒处理装置可执行本发明任意实施例所提供的基于机器人的消毒处理方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例七

图8是本发明实施例七中的电子设备的结构示意图；其中，电子设备可以包括移动式设备和智能设备；如图8所示，该电子设备包括处理器810、存储器820、输入装置830和输出装置840；电子设备中处理器810的数量可以是一个或多个，图8中以一个处理器810为例；电子设备中的处理器810、存储器820、输入装置830和输出装置840可以通过总线或其他方式连接，图8中以通过总线连接为例。

存储器820作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的基于机器人的消毒处理方法对应的程序指令/模块。处理器810通过运行存储在存储器820中的软件程序、指令以及模块，从而执行电子设备的各种功能应用以及数据处理，即实现本发明实施例所提供的基于机器人的消毒处理方法。

存储器820可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器820可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器820可进一步包括相对于处理器810远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置830可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，可以包括键盘、鼠标等。输出装置840可包括显示屏等显示设备。

实施例八

本实施例提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于实现本发明实施例所提供的基于机器人的消毒处理方法。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的基于机器人的消毒处理方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述搜索装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。