储罐内外壁焊缝自动处理设备

技术领域

本发明属于机械工程技术领域，具体涉及了一种储罐内外壁焊缝自动处理设备。

背景技术

随着我国经济的快速发展和油气管网的逐步完善，储罐工程建设迎来了新的高潮。

储罐外壁焊缝除锈、防腐需在储罐充水试验完成以后进行，为确保储罐一二次密封安装使用，需对内壁焊缝超高部分进行打磨。目前，在立式储罐内外壁焊缝施工处理作业中，储罐均需借助脚手架或臂架式施工平台来完成。传统的搭设满堂脚手架防腐施工方法，虽然具有工艺简单等优点，但其巨大的脚手架搭设工程量延长了储罐施工工期，还需要投入大量的人力，加大了施工成本；臂架式施工平台虽然减少了脚手架搭设量，但机械化程度不高，且受臂架自重及稳定性限制，难以应用于大型储罐，且高空作业安全难以保证。

此外，焊缝余高打磨往往使用的都是角磨机，这就对人员操作水平有极大的要求，因为在打磨时不允许伤及母材，既要保证余高到位，打磨外形美观，还要保证焊缝边缘与母材平滑过渡，这种要求几乎是手工操作很难办到的事情，在实际施工中经常会出现打磨不均匀，过渡不平滑，甚至，角磨机打磨伤及母材的情况。

针对储罐外壁焊缝进行打磨喷涂中，由于岛面风较大，喷涂的油漆会被吹散，吹偏，以至于达不到实际想要的效果。

发明内容

本发明提供了一种储罐内外壁焊缝自动处理设备，以缓解现有的搭设满堂脚手架或臂架式施工平台进行焊缝施工作业需要投入大量的人力及高空作业危险性大的问题。

为了缓解上述技术问题，本发明提供的技术方案在于：

一种储罐内外壁焊缝自动处理设备，包括机器人主体和可拆卸地安装在机器人主体后侧的余高打磨上装；机器人主体包括用于驱动设备在储罐内外壁上运动的驱动组件、用于使设备吸附在储罐内外壁上的磁吸单元和用于控制设备沿焊缝进行作业的控制单元。

更进一步地，机器人主体的后侧设置有前安装板，前安装板的两侧和底部分别设置有卡槽，余高打磨上装的前侧设置有第一过渡板，第一过渡板至少部分插设在卡槽中，第一过渡板和前安装板通过螺栓连接。

更进一步地，余高打磨上装设置有打磨组件，打磨组件包括表面设置有螺旋凹槽的圆柱形刀体、穿过刀体中轴线的转轴和沿螺旋凹槽布置的多个刀片，刀片与刀体通过螺栓连接。

更进一步地，余高打磨上装还包括气动系统，气动系统设置于一支撑板的上方，打磨组件设置于支撑板的下方；气动系统包括伸缩件，伸缩件的伸缩方向朝向支撑板，伸缩件与支撑板铰接；支撑板两侧分别通过两个第一纵板与打磨组件的转轴连接。

更进一步地，余高打磨上装还包括转动套装于转轴上且位于刀体两侧的两个限位器，限位器的直径大于打磨组件的外径，限位器外周与打磨组件的切削面外周之间的距离为切削下压高度。

更进一步地，余高打磨上装还包括设置于支撑板上的吹气装置，两个限位器以及支撑板形成吹扫空间，吹气装置的出气方向朝向吹扫空间，且吹气装置的吹气方向与打磨组件的切削面相切。

更进一步地，还包括设置有第二过渡板的除锈上装，第二过渡板至少部分插设在前安装板的卡槽中，第二过渡板和前安装板通过螺栓连接。

更进一步地，还包括设置有第三过渡板的喷涂上装，第三过渡板至少部分插设在前安装板的卡槽中，第三过渡板和前安装板通过螺栓连接。

更进一步地，喷涂上装包括喷枪和用于调节喷枪位置的调节机构，调节机构包括垂直连接于第三过渡板的两个侧板、分别设置在两个侧板上的两个升降调节杆和连接于两个升降调节杆之间的水平调节杆，喷枪通过螺栓固定在水平调节杆上。

更进一步地，调节机构包括环绕喷枪四周设置的带有挡板的护罩，护罩与侧板通过螺栓连接。

本发明中储罐内外壁焊缝自动处理设备的有益效果分析如下：

本设备包括机器人主体和可拆卸地安装在机器人主体后侧的余高打磨上装；机器人主体包括用于驱动设备在储罐内外壁上运动的驱动组件、用于使设备吸附在储罐内外壁上的磁吸单元和用于控制设备沿焊缝进行作业的控制单元。

在储罐内壁打磨作业中，本发明中的储罐内外壁焊缝自动处理设备可通过磁吸单元吸附于储罐内壁，并通过驱动组件驱动设备在储罐内壁上运动，通过控制单元远程操控使设备始终沿焊缝进行作业，同时，通过搭载在机器人主体上的余高打磨上装对储罐内壁焊缝余高进行打磨，避免了人工打磨作业，实现设备替代人工高空作业，降低施工事故率，提高储罐焊缝余高打磨质量。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或相关技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1本发明实施方式提供的机器人主体的结构示意图；

图2本发明实施方式提供的机器人主体+除锈上装的底部结构示意图；

图3本发明实施方式提供的余高打磨上装的结构示意图；

图4本发明实施方式提供的打磨组件的结构示意图；

图5本发明实施方式提供的余高打磨上装的侧视图；

图6本发明实施方式提供的余高打磨上装的剖视图；

图7本发明实施方式提供的余高打磨上装的左视图；

图8本发明实施方式提供的前安装板和第一过渡板的结构示意图；

图9本发明实施方式提供的喷涂上装的结构示意图；

图10本发明实施方式提供的喷涂上装的内部结构示意图；

图11本发明实施方式提供的喷涂上装的侧视图；

图12本发明实施方式提供的除锈上装的结构示意图。

图标：

100-机器人主体；200-余高打磨上装；300-喷涂上装；400-除锈上装；500-焊缝激光追踪系统；600-控制单元；700-磁吸单元；800-摄像头；110-驱动组件；111-主动轮；112-从动轮；140-前安装板；160-挂载架；170-线缆夹；210-第一过渡板；220-打磨组件；221-刀体；222-刀片；223-转轴；230-限位器；240-伸缩件；241-推杆；242-减压阀；243-气压调节旋钮；244-滑动块；245-连接转臂；246-气缸；250-吹气装置；252-出气孔；260-驱动机构；261-第一电机；262-第一皮带轮；263-第二皮带轮；271-支撑板；272-第一纵板；273-旋转接头；280-侧支撑板；290-高度微调装置；291-高度调节螺栓；292-调节板；310-喷枪；320-护罩；311-喷幅调节旋钮；312-流量调节旋钮；313-雾化调节旋钮；314-喷头阀门；321-第一横板；322-第二纵板；323-第三纵板；324-第四纵板；325-连接板；330-第三过渡板；360-调节机构；361-升降调节杆；362-水平调节杆；363-侧板；340-气体管道；350-液体管道；370-管道快接部件；380-电磁阀；390-调速阀；001-空气入口；002-涂料入口；410-打磨机构；420-升降机构；430-第二电机；450-感应装置；460-电推杆；411-打磨支撑架；412-第一滚刷；413-第二滚刷；414-第三滚刷；470-第二过渡板。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。公式中的物理量，如无单独标注，应理解为国际单位制基本单位的基本量，或者，由基本量通过乘、除、微分或积分等数学运算导出的导出量。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

随着我国经济的快速发展和油气管网的逐步完善，储罐工程建设迎来了新的高潮。储罐内壁焊缝余高是影响焊接总体质量和焊口防腐关键因素之一，因此，必须对超标的焊缝余高进行处理。目前，在立式储罐焊缝余高打磨作业中，储罐均需借助脚手架或臂架式施工平台来完成。传统的搭设满堂脚手架防腐施工方法，虽然具有工艺简单等优点，但其巨大的脚手架搭设工程量延长了储罐内壁施工工期，还需要投入大量的人力，加大了施工成本；臂架式施工平台虽然减少了脚手架搭设量，但机械化程度不高，仍需人工进行余高打磨，且受臂架自重及稳定性限制，难以应用于大型储罐，且高空作业安全难以保证。

有鉴于此，本发明提供了一种储罐内外壁焊缝自动处理设备，请一并参考图1至图8，包括机器人主体100和可拆卸地安装在机器人主体100后侧的余高打磨上装200；机器人主体100包括用于驱动设备在储罐内外壁上运动的驱动组件110、用于使设备吸附在储罐内外壁上的磁吸单元700和用于远程控制设备沿焊缝进行作业的控制单元600。

在储罐内壁打磨作业中，本发明中的储罐内外壁焊缝自动处理设备可通过磁吸单元700吸附于储罐内壁，并通过驱动组件110驱动设备在储罐内壁上运动，通过控制单元600远程操控使设备始终沿焊缝进行作业，同时，通过搭载在机器人主体100上的余高打磨上装200对储罐内壁焊缝余高进行打磨，避免了人工打磨作业，实现设备替代人工高空作业，降低施工事故率，提高储罐焊缝余高打磨质量。

更进一步地，根据现有技术进行改进，整体车身框架采用了碳纤维+硬铝材料，保证机器人结构性能的同时降低了机器人主体的重量，同时，驱动组件110包括主动轮111和从动轮112，主动轮111的尺寸增加到100mm，主动轮111的轮胎纹与储罐表面水平，增大了驱动轮摩擦力，减小了机器人主体100在储罐表面横向移动中因自身重力原因造成的小车倾斜，提高了行走的稳定性。

本实施例的可选方案中，机器人主体100的后侧设置有前安装板140，前安装板140的两侧和底部分别设置有卡槽，余高打磨上装200的前侧设置有第一过渡板210，第一过渡板210至少部分插设在卡槽中，第一过渡板210和前安装板140通过螺栓连接，从而可以快速拆装余高打磨上装200。

现有的焊缝余高打磨技术领域中，常用的打磨方式如下：

1、采用纱布百叶轮的打磨方式，该方式模拟人工打磨方式，能够有很好的打磨面效果，但是这种打磨方式有较大的不足，无法实时控制打磨高度，有效打磨距离不够，百叶轮的有效利用不足，高度调整的手段有限，不适合作为机器上装使用。

2、采用反性砂轮的打磨方式，该方式是模拟刚玉砂轮机的方式，有很强的切削力，能够防崩裂，但是这款打磨方式也有些不足，无法实时控制打磨高度，不适合作为机器上装使用。

3、采用滚铣刀切削的打磨方式，该方式是模拟铣床的工作方式，有很强的切削力，可以通过气动弹簧的方式控制下压力，防止弹刀和咬死，但是成本和更换上稍显不足。

有鉴于此，请参考图4，本实施例中余高打磨上装200打磨余高设置有打磨组件220，打磨组件220采用改进的滚铣刀进行切削，打磨组件220包括表面设置有螺旋凹槽的圆柱形刀体221、穿过刀体221中轴线的转轴223和沿螺旋凹槽布置的多个刀片222，刀片222与刀体221通过螺栓连接，从而可以轻松更换刀片222，有效降低成本；更进一步地，打磨组件220表面刀片222均为硬度较高的钨钢刀刃，拥有优越的切削性能，可以满足绝大部分金属的切削条件。

本实施例的可选方案中，请参考图3，余高打磨上装200还包括气动系统，气动系统设置于一支撑板271的上方，打磨组件220设置于支撑板271的下方；气动系统包括伸缩件240，伸缩件240的伸缩方向朝向支撑板271，伸缩件240与支撑板271铰接；支撑板271的下部两侧分别连接有第一纵板272，两个第一纵板272之间通过打磨组件220的转轴223连接。伸缩件240伸缩时，通过支撑板271带动打磨组件220上下浮动。

本实施例的可选方案中，第一过渡板210在背离前安装板140的一面的两侧设置有两个侧支撑板280，两个侧支撑板280通过螺栓垂直连接于第一过渡板210，两个侧支撑板280分别连接于支撑板271的两侧，从而对支撑板271起到支撑作用。

更进一步地，伸缩件240可设置为连接有推杆241的气缸246，推杆241的另一端通过旋转接头273连接支撑板271，旋转接头273的一端连接推杆241，旋转接头273的另一端与支撑板271靠近第一过渡板210的一侧铰接。

更进一步地，气动系统还包括滑动块244和连接转臂245，第一过渡板210的顶部设置有U型凹槽，滑动块244的一侧设置有与所述凹槽对应的凸起结构，滑动块244通过凸起插设于所述凹槽的形式连接于第一过渡板210，滑动块244上对称设置有两个纵向的滑槽，连接转臂245设置为T字型，连接转臂245的横板两头通过螺栓分别连接两个滑槽，连接转臂245的竖板连接气缸246的顶部。因此，当滑动块244可在滑槽中上下滑动，通过连接转臂245带动气缸246上下浮动，气缸246通过推杆241带动支撑板271上下浮动，从而进一步调节打磨组件220的下压位置。

更进一步地，气动系统还包括连接于气缸246的减压阀242，减压阀242上设置有气压调节旋钮243和压力表，在余高打磨作业时，调节气压调节旋钮243设置合适的压力，根据调节的压力，打磨组件220自动下压至焊缝位置进行余高打磨，设置压力越大，下压速度及下压力越大，反之越小。压力过大或过小都对打磨效果有一定影响，经过实验测试，下压力调节至0.6MPa为最佳压力值。浮动式焊缝切削可以保证在打磨过程中，遇到焊缝余高过高位置的时候，通过上下浮动方式，调节设备行走速度及打磨组件220打磨转速，保证打磨组件220合适的吃刀量，防止吃刀过剩铣刀咬死，有效保护各个部件不会受到较大的冲击。

本实施例的可选方案中，气动系统与第一过渡板210之间还设置有高度微调装置290，高度微调装置290包括高度调节螺栓291和调节板292，调节板292设置在滑动块244上方并通过螺栓与滑动块244连接，高度调节螺栓291穿过滑动块244与连接转臂245螺接。通过高度微调装置290可上下调节气动系统的位置，从而进一步控制打磨组件220的位置。

本实施例的可选方案中，请参考图5，打磨组件220的转轴223的转动通过驱动机构260实现，驱动机构260包括第一电机261、第一皮带轮262和第二皮带轮263。在支撑板271的上部远离第一过渡板210的一侧设置有第一电机261，第一电机261连接有第一皮带轮262，打磨组件220的转轴223在与第一皮带轮262同一侧连接有第二皮带轮263，第二皮带轮263与第一皮带轮262通过皮带连接。当启动第一电机261时，通过皮带轮带动打磨组件220的转轴223转动，从而带动刀片222围绕转轴223旋转形成一个圆形的切削面。

在储罐内壁焊缝人工进行余高打磨时经常会出现打磨不均匀，过渡不平滑，甚至，角磨机打磨伤及母材的情况。

有鉴于此，请参考图3，余高打磨上装200的打磨组件220的转轴223上位于刀体221两侧转动设置有限位器230，限位器230设置为滚动轴承，限位器230的直径大于打磨组件220的直径，限位器230外周与刀片222旋转形成的切削面外周之间的距离为切削下压高度“H”，“H”通常设置为1mm。限位器230可根据焊缝余高打磨高度要求采用不用规格尺寸，防止打磨组件220下压过深，打磨到焊缝两侧储罐壁板母材，同时能够保证焊缝打磨余高高度符合打磨规范要求。

本实施例的可选方案中，请参考图6，余高打磨上装200还包括设置于支撑板270上的吹气装置250，两个限位器230以及支撑板270形成吹扫空间，吹气装置250的出气方向朝向吹扫空间，且吹气装置250的吹气方向与打磨组件220的切削面相切，吹气装置250用于吹扫余高打磨产生的铁屑，避免其吸附于机器人主体100上。更进一步地，吹气装置250包括设置于支撑板底部的多个出气孔252，多个出气孔252并排设置为一行且头部出气孔252和尾部出气孔252分别正对刀体221的两端，当出气孔252吹气时，气体在吹扫空间内向下喷出，并与切削面相切，可以有效吹扫余高打磨作业中产生的铁屑，避免其吸附在磁吸单元700的磁铁表面，从而大幅提高吹气效率，有效剔除铁屑。

关于余高打磨上装200的工作过程，具体说明如下：

当需要进行焊缝余高打磨作业时，首先调节高度调节螺栓291，确定好气动系统的位置，然后，通过驱动机器人主体100移动至指定的位置；启动第一电机261，从而通过皮带轮带动打磨组件220的转轴223转动，通过气压调节旋钮243调节减压阀242至合适的压力，气流进入气缸246后通过推杆241推动支撑板270，从而带动打磨组件220下压，使其切削焊缝；因为刀体221两侧设置有限位器230，从而保证切削下压控制在1mm左右；当遇到焊缝余高过高位置时，通过气动系统上下浮动，能够便捷的调节打磨面与工作面的间隙，控制合适的进刀量防止卡死；与此同时，吹气装置250向下吹气且吹气方向始终与打磨组件220的切削面相切，在吹扫空间的限制下可以有效吹扫余高打磨作业中产生的铁屑，避免其吸附在磁吸单元700的磁铁表面；最后，切削作业中需要定期观察打磨组件220状况并及时更换刀片222，从而保证打磨组件220始终处于最佳切削状态。

本实施例的可选方案中，请参考图12，还包括设置有第二过渡板470的除锈上装400，第二过渡板470至少部分插设在前安装板140的卡槽中，第二过渡板470和前安装板140通过螺栓连接。当需要进行除锈作业时，可通过快速安装第二过渡板470和前安装板140，将除锈上装400安装在机器人主体100后侧进行作业。

关于除锈上装400的形状和结构，请参考图2和图12，具体说明如下：

除锈上装400包括打磨机构410、升降机构420和感应装置450，升降机构420连接第二过渡板470，打磨机构410连接在升降机构420上，升降机构420用于调控打磨机构410相对于机器人主体100的位置，感应装置450设置在第二过渡板470的顶部用于感应升降机构420相对机器人主体100发生的位移量。

本实施例的可选方案中，除锈上装400采用1+2的滚刷布置，除锈上装400底部并排设置第一滚刷412和第二滚刷413，机器人主体100下方设置第三滚刷414。1+2的滚刷布置适用于平面和非平面的目标物，尤其适用于曲面打磨，如管道壁、弧形墙、弧形顶、弧形底等曲面打磨。现有技术大多采用单排滚刷除锈的方式，采用1+2滚刷布置方式，不仅可以对焊缝两侧进行打磨，还可以对焊缝进行二次打磨，提高了焊缝打磨效果。

更进一步地，第一滚刷412和第二滚刷413转动设置在打磨支撑架411上，打磨支撑架411的两端通过皮带轮连接第二电机430，通过第二电机430带动滚刷转动。采用定制的滚刷设计，选择针对除锈效果合适的钢丝材质、硬度、尺寸和滚刷的钢丝布置及转速在6000～7000rpm合适线速度；针对不同的滚刷回转速度，动态控制下压力，确保除锈效果和滚刷的使用寿命。

本实施例的可选方案中，升降机构420通过电推杆460驱动，可以根据施压的压力来调整滚刷高度，取最佳工作位置进行除锈，同时可以有效避免压力过大导致滚刷卡滞。

关于除锈上装400的具体工作过程，具体说明如下：

当需要对指定位置进行打磨时，首先通过驱动机器人主体100移动至指定的位置，然后通过调节升降机构420使打磨机构410能够贴合在工作面表面进行打磨，当工作面有较大凸起时，控制升降机构420上升，打磨机构410上抬，通过位置感应装置450确定上抬量，此时可对有较大凸起的工作面进行打磨。当工作面有较深凹陷时，控制升降机构420下降，通过位置感应装置450确定下降量，打磨机构410下降，此时可对有较大凹陷的工作面进行打磨。因此，除锈上装400适用于多种打磨环境，确保在曲面范围内工作面的除锈效果。

本实施例的可选方案中，请一并参考图9至图11，还包括设置有第三过渡板330的喷涂上装300，第三过渡板330至少部分插设在前安装板140的卡槽中，第三过渡板330和前安装板140通过螺栓连接。当需要进行喷漆作业时，可通过快速拆装第三过渡板330和前安装板140，将喷涂上装300安装在机器人主体100后侧进行作业。

本实施例的可选方案中，喷涂上装300包括喷枪310和用于调节喷枪310位置的调节机构360，调节机构360包括垂直连接于第三过渡板330的两个侧板363、分别设置在两个侧板363上的升降调节杆361和连接于两个升降调节杆361之间的水平调节杆362，喷枪310通过螺栓固定在水平调节杆362上。通过调节喷枪310在水平调节杆362上的位置以及调节水平调节杆362在升降调节杆361上的位置，可以将喷枪310调整至合适位置。

本实施例的可选方案中，喷枪310是通过气体压力来实现喷涂，在侧板363上固定有气体管道340和液体管道350，气体管道340的一端设置有空气入口001，另一端连接电磁阀380，液体管道350的一端设置有涂料入口002，另一端连接喷枪310腔体。当需要喷漆时，通过管道快接部件370快速接通管道，当气压达到喷枪310许用压力值0.29MPa时，喷头阀门314打开，喷头开始出液，调节流量调节旋钮312和喷幅调节旋钮311使喷枪310达到喷涂要求。其中一侧的侧板363上连接有调速阀390，通过调节调速阀390的雾化调节旋钮313控制合适的气体流量，来改变喷液的雾化效果；另一侧板363上连接有喷枪310的控制开关电磁阀380，电磁阀380用以控制喷枪310的打开与关闭。

实际在使用喷涂上装300过程中，由于岛面风较大，喷涂的油漆会被吹散，吹偏，以至于达不到实际想要的效果。

有鉴于此，本实施例中喷涂上装300还包括环绕喷枪310四周设置带有挡板的护罩320，护罩320与侧板363通过螺栓连接，护罩320用于避免海风对喷涂油漆的吹扫。护罩320包括水平设置的第一横板321、垂直连接第一横板321的第二纵板322、第三纵板323和第四纵板324，第一横板321、第二纵板322和第三纵板323均垂直于第三过渡板330，第一横板321通过螺栓与侧板363连接且顶部设置有开口，开口作用是便于调节喷枪310旋钮；第四纵板324两侧分别连接第二纵板322和第三纵板323，第四纵板324的下部与连接板325连接，连接板325与第四纵板324之间为钝角且连接板325沿远离第三过渡板330的方向向下延伸，连接板325的两侧与第二纵板322和第三纵板323连接，连接板325和第四纵板324之间的夹角大小根据实际作业中根据喷枪310的倾斜角度进行设置，从而既能有效阻挡海风对于喷涂的影响，又能避免喷漆喷涂到护罩320内壁。综上，喷枪310四周的护罩320形成一个上部窄下部敞开的空间，可以有效避免海风对喷涂效果的影响，同时，护罩320可以限制喷漆作业在指定范围内，保证喷涂区域整齐规范。

关于喷涂上装300的具体工作过程，具体说明如下：

当需要对指定位置进行喷漆时，首先通过调节水平调节杆362和升降调节杆361将喷枪310设置于合适位置，然后通过驱动机器人主体100移动至指定的作业地点，接入空气和涂料，当气压达到喷枪310许用压力值时，喷头阀门314打开，喷头开始出液，然后通过调节流量调节旋钮312和喷幅调节旋钮311使喷枪310达到喷涂要求。喷枪310四周的护罩320可避免海风对喷涂效果的影响，同时保证喷漆区域在指定范围内。

实施例二

本实施例提供了一种储罐内外壁焊缝自动处理系统，包括实施例一中述及的储罐内外壁焊缝自动处理设备和用于检测焊缝位置和自动调整设备位置始终沿焊缝进行作业的焊缝激光追踪系统500。

现有的爬壁机器人均不带此功能，结合项目作业实际需求，经过市场调研焊缝追踪技术，多数是采用线性相机检测方式，这种方式在室内无环境光干扰的情况比较合适，但是在外部复杂的环境下，容易造成误检。后经比对测试验证，认为激光线阵扫描传感器比较能够符合现场要求。焊缝激光追踪系统500采用2D激光扫描焊缝的断面，分析断面在视野中的位置，引导机器人按照断面高点的轨迹行进，从而保证工作面的一致性，实测过程中，能够有效的对焊缝进行检测。

有鉴于此，本实施例中，在机器人主体100底部设置有焊缝激光追踪系统500，焊缝激光追踪系统500的两头设置有摄像头800，因此，焊缝激光追踪系统500可以实现对焊缝进行实时追踪监测，从而确保储罐内外壁焊缝自动处理设备作业偏离时能够自动、快速回到正确的工作轨道中。

本实施例的可选方案中，安全防护措施包括防坠器，机器人主体100在靠近上装一侧设置有挂载架160，挂载架160为U型支撑架，挂载架160的顶部中间设置有线缆夹170，防坠器通过线缆夹170连接机器人主体100，用于保障高空作业时机器人主体100不会发生坠落。

关于储罐内外壁焊缝自动处理系统的工作过程，具体说明如下：

当需要对储罐内外壁焊缝自动余高打磨、除锈及喷涂作业时，首先，根据具体作业任务选择在机器人主体100后侧安装相应的上装，通过驱动组件110驱动设备移动至指定地点，从而由除锈上装400对储罐外壁焊缝表面清理锈迹，配合喷涂上装300对其表面进行防锈喷漆；然后通过余高打磨上装200对储罐内壁焊缝余高进行打磨，并通过焊缝激光追踪系统500可实现自动检测焊缝位置和自动调整设备始终沿焊缝进行作业。因此，该作业系统可以实现自动执行余高打磨、除锈、喷涂防腐任务，设备替代人工操作这一系列危险的高空作业，降低施工事故率，提高储罐焊缝余高打磨、除锈、喷涂作业的质量。

最后应说明的是：以上各实施方式仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施方式对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施方式技术方案的范围。