步进电机的堵转检测方法及装置

技术领域

本发明涉及自动化测试技术领域，尤其涉及一种步进电机的堵转检测方法及装置。

背景技术

随着电子技术的不断发展，步进电机被广泛应用在各个领域的相关设备或相关系统中，例如应用于精密仪器、机器人、舞台灯控制系统等。若步进电机没有堵转保护功能，当相关人员位于运行的步进电机旁边时，相关人员很容易被运行中的步进电机误伤，给相关人员带来了安全隐患。因此，需要对步进电机进行堵转检测，以提高步转电机的使用安全性。

目前，大部分带有堵转保护功能的步进电机是通过步进电机的反电动势来实现堵转检测的，当检测到步进电机的反电动势变为0或者接近0时，确定步进电机存在堵转现象。但是，这种方式需要在开关mos管导通时检测步进电机的电流进而检测步进电机是否存在堵转现象，不仅存在杂波的干扰，而且其对于电流的检测时间要求比较严格，这两种情况均会导致检测到的反电动势不准确的情况发生，不利于提高步转电机堵转情况的检测准确性。

可见，提供一种新的步进电机的堵转检测方法以提高步进电机堵转情况的检测准确性显得尤为重要。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种步进电机的方法及装置，能够有利于提高判断步进电机是否存在堵转现象的精准性和可靠性，有利于提高用户使用步进电机的安全性，进而有利于提高用户使用步进电机的体验感。

为了解决上述技术问题，本发明第一方面公开了一种步进电机的堵转检测方法，所述方法包括：

在预设的时间段内，分别获取待检测的目标步进电机的第一运行数据以及第二运行数据，其中，获取所述第一运行数据的时刻与获取所述第二运行数据的时刻不相同；

根据所述第一运行数据以及所述第二运行数据，确定所述目标步进电机的目标运行参数；

判断所述目标运行参数与预设的参考运行参数是否相匹配，得到堵转判断结果，并根据所述堵转判断结果确定所述目标步进电机的堵转检测结果，所述堵转检测结果用于表示所述目标步进电机的运行堵转情况。

作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述在预设的时间段内，获取待检测的目标步进电机的第一运行数据以及第二运行数据之前，所述方法还包括：

获取待检测的目标步进电机的实时运行数据，根据所述实时运行数据，确定所述目标步进电机的实时运动状态；

判断所述实时运动状态是否满足预设的运动检测条件；

当所述实时运动状态满足预设的所述运动检测条件时，触发执行在预设的时间段内，获取待检测的所述目标步进电机的第一运行数据以及第二运行数据的操作；

当所述实时运动状态不满足预设的所述运动检测条件时，生成所述目标步进电机的运动控制参数，并控制所述目标步进电机执行与所述运动控制参数相匹配的操作，以使所述目标步进电机的实时运动状态满足预设的所述运动检测条件。

作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述获取目标步进电机的实时运行数据之前，所述方法还包括：

确定需要进行堵转检测的目标步进电机，并获取所述目标步进电机的设备信息以及所述目标步进电机对应的使用场景信息；

根据所述设备信息以及所述使用场景信息，生成所述目标步进电机的电机运动参数，所述电机运动参数用于控制所述目标步进电机以所述电机运动参数相匹配的方式运行。

作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述在预设的时间段内，分别获取待检测的目标步进电机的第一运行数据以及第二运行数据，包括：

按照预设的目标检测控制条件，在预设的时间段内确定多个采集时间对，每个所述采集时间对包括第一采集时刻以及第二采集时刻；

对于每个所述采集时间对，采集所述目标步进电机在第一采集时刻与第二采集时刻对应的运行数据，所述运行数据包括第一子运行数据与第二子运行数据；

其中，所述根据所述第一运行数据以及所述第二运行数据，确定所述目标步进电机的目标运行参数，包括：

对于每个所述采集时间对，确定在第一采集时刻采集到的所述目标步进电机的第一子运行数据与在第二采集时刻采集到的所述目标步进电机的第二子运行数据的差异值，得到该采集时间对的运行数据差异值，根据该采集时间对的运行数据差异值，确定该采集时间对的目标数据；

计算所有所述采集时间对的目标数据的目标平均数据；

根据所述目标平均数据，确定所述目标步进电机的目标运行参数。

作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，对于每个所述采集时间对，该采集时间对的第一子运行数据包括在第一采集时刻采集到的所述目标步进电机的第一脉冲数据，该采集时间对的第二子运行数据包括在第二采集时刻采集到的所述目标步进电机的第二脉冲数据，每个所述采集时间对的运行数据差异值用于表示该采集时间对的第一脉冲数据与第二脉冲数据之间的脉冲数据差值；

其中，所述对于每个所述采集时间对，根据该采集时间对的运行数据差异值，确定该采集时间对的目标数据，包括：

对于每个所述采集时间对，确定该采集时间对所对应的单位时长，根据该采集时间对所对应的单位时长以及该采集时间对的运行数据差异值，确定所述目标步进电机在该采集时间对所对应的单位时长内的电机运行速度，该采集时间对所对应的单位时长为该采集时间对的第一采集时刻与该采集时间对的第二采集时刻之间的时间长度。

作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述判断所述目标运行参数与预设的参考运行参数是否相匹配，得到堵转判断结果，包括：

判断所述目标运行参数与预设的标准运行参数之间的运行参数差值是否小于等于预设的参考运行参数；

当判断出所述目标运行参数与预设的所述标准运行参数之间的运行参数差值小于等于预设的所述参考运行参数时，生成用于表示所述目标步进电机存在堵转现象的堵转判断结果；

当判断出所述目标运行参数与预设的所述标准运行参数之间的运行参数差值大于预设的所述参考运行参数时，生成用于表示所述目标步进电机不存在所述堵转现象的堵转判断结果；

以及，所述基于所述根据所述堵转判断结果确定所述目标步进电机的堵转检测结果之后，所述方法还包括：

当所述堵转判断结果用于表示所述目标步进电机存在所述堵转现象时，根据所述目标步进电机的运行堵转情况，确定所述目标步进电机的堵转信息，所述堵转信息包括堵转类型信息、堵转时长信息、堵转异物信息中的一种或多种；

根据所述堵转信息，确定所述目标步进电机相匹配的堵转处理操作。

作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述根据所述堵转信息，确定所述目标步进电机相匹配的堵转处理操作，包括：

分析所述堵转信息，得到所述目标步进电机的堵转影响参数，所述堵转影响参数的数量为至少一个；

针对每个所述堵转影响参数，确定该堵转影响参数对应的子堵转处理操作，得到堵转操作集合，所述堵转操作集合包括每个所述堵转影响参数对应的子堵转处理操作；

根据所述堵转操作集合，生成所述目标步进电机相匹配的堵转处理操作；

其中，所述堵转处理操作包括复位操作、停止运行操作、运行速度调整操作中的一种或多种。

本发明第二方面公开了一种步进电机的堵转检测装置，所述装置包括：

获取模块，用于在预设的时间段内，分别获取待检测的目标步进电机的第一运行数据以及第二运行数据，其中，获取所述第一运行数据的时刻与获取所述第二运行数据的时刻不相同；

确定模块，用于根据所述第一运行数据以及所述第二运行数据，确定所述目标步进电机的目标运行参数；

判断模块，用于判断所述目标运行参数与预设的参考运行参数是否相匹配，得到堵转判断结果；

所述确定模块，还用于根据所述堵转判断结果确定所述目标步进电机的堵转检测结果，所述堵转检测结果用于表示所述目标步进电机的运行堵转情况。

作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述获取模块，还用于在预设的时间段内，获取待检测的目标步进电机的第一运行数据以及第二运行数据之前，获取待检测的目标步进电机的实时运行数据；

所述确定模块，还用于根据所述实时运行数据，确定所述目标步进电机的实时运动状态；

所述判断模块，还用于判断所述实时运动状态是否满足预设的运动检测条件；当判断出所述实时运动状态满足预设的所述运动检测条件时，触发所述获取模块执行在预设的时间段内，获取待检测的所述目标步进电机的第一运行数据以及第二运行数据的操作；

所述装置还包括：

生成模块，用于当所述判断模块判断出所述实时运动状态不满足预设的所述运动检测条件时，生成所述目标步进电机的运动控制参数；

控制模块，用于控制所述目标步进电机执行与所述运动控制参数相匹配的操作，以使所述目标步进电机的实时运动状态满足预设的所述运动检测条件。

作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述确定模块，还用于在所述获取模块获取目标步进电机的实时运行数据之前，确定需要进行堵转检测的目标步进电机；

所述获取模块，还用于获取所述目标步进电机的设备信息以及所述目标步进电机对应的使用场景信息；

所述生成模块，还用于根据所述设备信息以及所述使用场景信息，生成所述目标步进电机的电机运动参数，所述电机运动参数用于控制所述目标步进电机以所述电机运动参数相匹配的方式运行。

作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述获取模块在预设的时间段内，分别获取待检测的目标步进电机的第一运行数据以及第二运行数据的具体方式包括：

按照预设的目标检测控制条件，在预设的时间段内确定多个采集时间对，每个所述采集时间对包括第一采集时刻以及第二采集时刻；

对于每个所述采集时间对，采集所述目标步进电机在第一采集时刻与第二采集时刻对应的运行数据，所述运行数据包括第一子运行数据与第二子运行数据；

其中，所述确定模块根据所述第一运行数据以及所述第二运行数据，确定所述目标步进电机的目标运行参数的具体方式包括：

对于每个所述采集时间对，确定在第一采集时刻采集到的所述目标步进电机的第一子运行数据与在第二采集时刻采集到的所述目标步进电机的第二子运行数据的差异值，得到该采集时间对的运行数据差异值，根据该采集时间对的运行数据差异值，确定该采集时间对的目标数据；

计算所有所述采集时间对的目标数据的目标平均数据；

根据所述目标平均数据，确定所述目标步进电机的目标运行参数。

作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，对于每个所述采集时间对，该采集时间对的第一子运行数据包括在第一采集时刻采集到的所述目标步进电机的第一脉冲数据，该采集时间对的第二子运行数据包括在第二采集时刻采集到的所述目标步进电机的第二脉冲数据，每个所述采集时间对的运行数据差异值用于表示该采集时间对的第一脉冲数据与第二脉冲数据之间的脉冲数据差值；

其中，所述确定模块对于每个所述采集时间对，根据该采集时间对的运行数据差异值，确定该采集时间对的目标数据的具体方式包括：

对于每个所述采集时间对，确定该采集时间对所对应的单位时长，根据该采集时间对所对应的单位时长以及该采集时间对的运行数据差异值，确定所述目标步进电机在该采集时间对所对应的单位时长内的电机运行速度，该采集时间对所对应的单位时长为该采集时间对的第一采集时刻与该采集时间对的第二采集时刻之间的时间长度。

作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述判断模块判断所述目标运行参数与预设的参考运行参数是否相匹配，得到堵转判断结果的具体方式包括：

判断所述目标运行参数与预设的标准运行参数之间的运行参数差值是否小于等于预设的参考运行参数；

当判断出所述目标运行参数与预设的所述标准运行参数之间的运行参数差值小于等于预设的所述参考运行参数时，生成用于表示所述目标步进电机存在堵转现象的堵转判断结果；

当判断出所述目标运行参数与预设的所述标准运行参数之间的运行参数差值大于预设的所述参考运行参数时，生成用于表示所述目标步进电机不存在所述堵转现象的堵转判断结果；

以及，所述确定模块，还用于在基于所述根据所述堵转判断结果确定所述目标步进电机的堵转检测结果之后，当所述堵转判断结果用于表示所述目标步进电机存在所述堵转现象时，根据所述目标步进电机的运行堵转情况，确定所述目标步进电机的堵转信息，所述堵转信息包括堵转类型信息、堵转时长信息、堵转异物信息中的一种或多种；根据所述堵转信息，确定所述目标步进电机相匹配的堵转处理操作。

作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述确定模块根据所述堵转信息，确定所述目标步进电机相匹配的堵转处理操作的具体方式包括：

分析所述堵转信息，得到所述目标步进电机的堵转影响参数，所述堵转影响参数的数量为至少一个；

针对每个所述堵转影响参数，确定该堵转影响参数对应的子堵转处理操作，得到堵转操作集合，所述堵转操作集合包括每个所述堵转影响参数对应的子堵转处理操作；

根据所述堵转操作集合，生成所述目标步进电机相匹配的堵转处理操作；

其中，所述堵转处理操作包括复位操作、停止运行操作、运行速度调整操作中的一种或多种。

本发明第三方面公开了另一种步进电机的堵转检测装置，所述装置包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明第一方面公开的步进电机的堵转检测方法。

本发明第四方面公开了一种计算机可存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被调用时，用于执行本发明第一方面公开的步进电机的堵转检测方法。

与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：

本发明实施例中，在预设的时间段内，分别获取待检测的目标步进电机的第一运行数据以及第二运行数据，其中，获取第一运行数据的时刻与获取第二运行数据的时刻不相同；根据第一运行数据以及第二运行数据，确定目标步进电机的目标运行参数；判断目标运行参数与预设的参考运行参数是否相匹配，得到堵转判断结果，并根据堵转判断结果确定目标步进电机的堵转检测结果，堵转检测结果用于表示目标步进电机的运行堵转情况。可见，实施本发明能够提高判断步进电机是否存在堵转现象的精准性和可靠性，有利于提高用户使用步进电机的安全性，进而有利于提高用户使用步进电机的体验感。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例公开的一种步进电机的堵转检测方法的流程示意图；

图2是本发明实施例公开的另一种步进电机的堵转检测方法的流程示意图；

图3是本发明实施例公开的一种步进电机的堵转检测装置的结构示意图；

图4是本发明实施例公开的另一种步进电机的堵转检测装置的结构示意图；

图5是本发明实施例公开的又一种步进电机的堵转检测装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或端没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或端固有的其他步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

本发明公开了一种步进电机的堵转检测方法及装置，能够提高判断步进电机是否存在堵转现象的精准性和可靠性，有利于提高用户使用步进电机的安全性，进而有利于提高用户使用步进电机的体验感。以下分别进行详细说明。

实施例一

请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种步进电机的堵转检测方法的流程示意图。其中，图1所描述的步进电机的堵转检测方法可以应用于步进电机的堵转检测装置中，也可以应用于步进电机的堵转检测的云端服务器或本地服务器，本发明实施例不做限定。如图1所示，该步进电机的堵转检测方法可以包括以下操作：

101、在预设的时间段内，分别获取待检测的目标步进电机的第一运行数据以及第二运行数据。

本发明实施例中，获取第一运行数据的时刻与获取第二运行数据的时刻不相同。

本发明实施例中，获取第一运行数据的时刻早于获取第二运行数据的时刻。

本发明实施例中，第一运行数据和第二运行数据均为目标步进电机的脉冲数据。需要说明的是，脉冲(pulse)通常是指电子技术中经常运用的一种像脉搏似的短暂起伏的电冲击(电压或电流)，其主要特性有波形、幅度、宽度和重复频率，且脉冲是相对于连续信号在整个信号周期内短时间发生的信号。

本发明实施例中，可选的，预设的时间段可以为10分钟、15分钟或者30分钟，也可以为其它的预设的时间段，本发明实施例不做限定。进一步可选的，预设的时间段可以是人工设定的，也可以为根据目标步进电机的检测需要进行设定的，本发明实施例不做限定。

102、根据第一运行数据以及第二运行数据，确定目标步进电机的目标运行参数。

本发明实施例中，可选的，目标步进电机的目标运行参数包括目标步进电机的运行速度。

103、判断目标运行参数与预设的参考运行参数是否相匹配，得到堵转判断结果，并根据堵转判断结果确定目标步进电机的堵转检测结果。

本发明实施例中，堵转检测结果用于表示目标步进电机的运行堵转情况。

本发明实施例中，可选的，堵转判断结果包括目标步进电机存在堵转现象或者目标步进电机不存在堵转现象。

本发明实施例中，可选的，判断目标运行参数与预设的参考运行参数是否相匹配，得到堵转判断结果，包括：

判断目标运行参数与预设的参考运行参数是否相匹配；

当判断出目标运行参数与预设的参考运行参数相匹配时，生成用于表示目标步进电机存在堵转现象的堵转判断结果；当判断出目标运行参数与预设的参考运行参数不匹配时，生成用于表示目标步进电机不存在堵转现象的堵转判断结果。

可见，实施图1所描述的步进电机的堵转检测方法能够在预设的时间段内分别获取目标步进电机的第一运行数据以及第二运行数据，根据第一运行数据以及第二运行数据确定目标步进电机的目标运行参数，判断目标运行参数与预设的参考运行参数是否相匹配，得到堵转判断结果，并根据堵转判断结果确定目标步进电机的堵转检测结果，能够基于获取得到的第一运行数据和第二运行数据确定目标运行参数，能够提高确定目标运行参数的精准性和可靠性，并通过目标运行参数和预设的参考运行参数确定堵转判断结果，能够提高得到堵转判断结果的精准性和可靠性，从而有利于提高得到堵转检测结果的精准性和可靠性，以及有利于提高得到堵转检测结果的智能性，进而有利于提高判断步进电机是否存在堵转现象的精准性和可靠性，有利于提高用户使用步进电机的安全性，以及有利于提高用户使用步进电机的体验感。

实施例二

请参阅图2，图2是本发明实施例公开的一种步进电机的堵转检测方法的流程示意图。其中，图2所描述的步进电机的堵转检测方法可以应用于步进电机的堵转检测装置中，也可以应用于步进电机的堵转检测的云端服务器或本地服务器，本发明实施例不做限定。如图2所示，该步进电机的堵转检测方法可以包括以下操作：

201、获取待检测的目标步进电机的实时运行数据，根据实时运行数据，确定目标步进电机的实时运动状态。

本发明实施例中，可选的，获取待检测的目标步进电机的实时运行数据可以是实时获取的，也可以是按照预设的时间段定时获取的，还可以是需要对步进电机进行堵转检测时进行获取的，本发明实施例不做限定。

本发明实施例中，可选的，目标步进电机的实时运行数据包括目标步进电机的运行速度。进一步可选的，目标步进电机的实时运动状态包括匀速运动状态、加速运动状态、减速运动状态、停止状态中的其中一种，更进一步的，当目标步进电机的实时运动状态为加速运动状态或者减速运动状态时，计算目标步进电机的加速度。

202、判断实时运动状态是否满足预设的运动检测条件。

本发明实施例中，当实时运动状态满足预设的运动检测条件时，触发执行步骤204；当实时运动状态不满足预设的运动检测条件时，触发执行步骤203。

本发明实施例中，可选的，判断实时运动状态是否满足预设的运动检测条件，包括：

判断实时运动状态是否用于表示目标步进电机为匀速运动状态；

当判断出实时运动状态用于表示目标步进电机为匀速运动状态时，确定实时运动状态满足预设的运动检测条件；

当判断出实时运动状态用于表示目标步进电机不为匀速运动状态时，确定实时运动状态不满足预设的运动检测条件。

203、生成目标步进电机的运动控制参数，并控制目标步进电机执行与运动控制参数相匹配的操作，以使目标步进电机的实时运动状态满足预设的运动检测条件。

本发明实施例中，可选的，生成目标步进电机的运动控制参数，包括：

根据目标步进电机的实时运动状态，生成目标步进电机的运动控制参数；

其中，目标步进电机的实时运动状态包括目标步进电机的运动速度；目标步进电机的运动控制参数包括目标步进电机的运行加速度、运行速度、运行路程中的一种或多种。

204、在预设的时间段内，分别获取待检测的目标步进电机的第一运行数据以及第二运行数据。

205、根据第一运行数据以及第二运行数据，确定目标步进电机的目标运行参数。

206、判断目标运行参数与预设的参考运行参数是否相匹配，得到堵转判断结果，并根据堵转判断结果确定目标步进电机的堵转检测结果。

本发明实施例中，针对步骤204-步骤206的其它描述，请参照实施例一中针对步骤101-步骤103的详细描述，本发明实施例不再赘述。

可见，实施图2所描述的步进电机的堵转检测方法能够获取待检测的目标步进电机的实时运行数据，根据实时运行数据，确定目标步进电机的实时运动状态，并判断实时运动状态是否满足预设的运动检测条件，若满足，则在预设的时间段内，获取待检测的目标步进电机的第一运行数据以及第二运行数据；若不满足，则生成目标步进电机的运动控制参数，并控制目标步进电机执行与运动控制参数相匹配的操作，以使目标步进电机的实时状态满足预设的运动检测条件，能够在目标步进电机的实时运动状态满足预设的运动检测条件之后才获取第一运行数据和第二运行数据，能够提高获取到的第一运行数据和第二运行数据的准确性和可靠性，有利于提高确定目标步进电机目标运行参数以及有利于提高得到堵转判断结果和堵转检测结果的精准性，并且能够在判断出实时运动状态不满足运动检测条件时，通过生成目标步进电机的运动控制参数使得目标步进电机的实时运动状态满足预设的运动检测条件，能够提高对步进电机进行堵转检测的精准性和可靠性，进而有利于提高判断步进电机是否存在堵转现象的精准性和可靠性，有利于提高用户使用步进电机的安全性，以及有利于提高用户使用步进电机的体验感。

在一个可选的实施例中，获取目标步进电机的实时运行数据之前，该方法还包括：

确定需要进行堵转检测的目标步进电机，并获取目标步进电机的设备信息以及目标步进电机对应的使用场景信息；

根据设备信息以及使用场景信息，生成目标步进电机的电机运动参数，电机运动参数用于控制目标步进电机以电机运动参数相匹配的方式运行。

在该可选的实施例中，可选的，目标步进电机的数量可以为一个，也可以为多个，本发明实施例不做限定。当目标步进电机的数量为多个时，针对每个目标步进电机，均获取该目标步进电机的设备信息以及该目标步进电机对应的使用场景信息，并生成每个目标步进电机的电机运动参数。

在该可选的实施例中，可选的，目标步进电机的设备信息包括目标步进电机的设备功率信息、设备力矩信息、设备运行速度信息中的一种或多种；目标步进电机对应的使用场景信息包括场景类别信息、场景人员信息中的一种或多种。举例来说，场景类别信息可以为工厂场景、舞台场景、家庭场景中的其中一种；场景人员信息包括场景人员数量、场景人员类别中的一种或多种。举例来说，当场景类别信息用于表示目标步进电机的场景为舞台场景时，则确定需要降低目标步进电机所产生的声音，进而确定需要降低目标步进电机的运行速度。

在该可选的实施例中，可选的，目标步进电机的电机运动参数包括目标步进电机的运动速度、运动路程、运动时长中的一种或多种控制参数。

在该可选的实施例中，可选的，根据设备信息以及使用场景信息，生成目标步进电机的电机运动参数，可以是通过T型运动算法或者S型运动算法进行生成的。其中，T型运动算法将整个运动过程分为匀加速、匀速、匀减速三个阶段，在变速过程中，加速度a始终为设定的一个定值，给定若干个控制点，设定加速度为a，加速度为-a，匀速阶段速度为vm(即整个运动最大速度)，以及总的运行时间T；S型运动算法包括七段式加速度曲线，且S型运动算法大部分采用Sigmoid对称函数加减速曲线规划法进行规划。

可见，实施该可选的实施例能够确定需要进行堵转检测的目标步进电机，并获取目标步进电机的设备信息以及目标步进电机对应的使用场景信息，根据设备信息以及使用场景信息，生成目标步进电机的电机运动参数，以控制目标步进电机以电机运动参数相匹配的方式运行，能够根据目标步进电机的设备信息和使用场景信息生成电机运动参数，有利于提高生成电机运动参数的准确性和可靠性，以及有利于提高目标步进电机的运行与使用场景的匹配度，以及有利于提高目标步进电机运行的安全性，能够提高对步进电机进行堵转检测的精准性和可靠性，进而有利于提高判断步进电机是否存在堵转现象的精准性和可靠性，有利于提高用户使用步进电机的安全性，以及有利于提高用户使用步进电机的体验感。

在另一个可选的实施例中，在预设的时间段内，分别获取待检测的目标步进电机的第一运行数据以及第二运行数据，包括：

按照预设的目标检测控制条件，在预设的时间段内确定多个采集时间对，每个采集时间对包括第一采集时刻以及第二采集时刻；

对于每个采集时间对，采集目标步进电机在第一采集时刻与第二采集时刻对应的运行数据，运行数据包括第一子运行数据与第二子运行数据；

其中，根据第一运行数据以及第二运行数据，确定目标步进电机的目标运行参数，包括：

对于每个采集时间对，确定在第一采集时刻采集到的目标步进电机的第一子运行数据与在第二采集时刻采集到的目标步进电机的第二子运行数据的差异值，得到该采集时间对的运行数据差异值，根据该采集时间对的运行数据差异值，确定该采集时间对的目标数据；

计算所有采集时间对的目标数据的目标平均数据；

根据目标平均数据，确定目标步进电机的目标运行参数。

在该可选的实施例中，对于每个采集时间对，该采集时间对所包括的第一采集时刻早于该采集时间对所包括的第二采集时刻；对于所有采集时间对，按照每个采集时间对所包括的第一采集时刻按从早到晚的顺序进行排列，得到采集时间对排列顺序，其中，对于相邻的两个采集时间对，后一个采集时间对的第一采集时刻晚于前一个采集时间对的第二采集时刻。以及，每个采集时间对所包括的第一采集时刻与其它每个采集时间对所包括的第一采集时刻不相同；每个采集时间对所包括的第二采集时刻与其它每个采集时间对所包括的第二采集时刻不相同。

在该可选的实施例中，可选的，采集时间对的数量可以为10个，具体的采集时间对的数量本发明实施例不做限定。可选的，目标检测控制条件中包括采集时间对的数量、每个采集时间对所包括的第一采集时刻以及第二采集时刻、不同采集时间对之间的时长间隔。

在该可选的实施例中，可选的，根据目标平均数据，确定目标步进电机的目标运行参数，包括：

将目标平均数据确定为目标步进电机的目标运行参数；

其中，目标运行参数用于表示目标步进电机的平均运行速度。

可见，实施该可选的实施例能够通过确定出的多个采集时间对中的第一采集时刻与第二采集时刻对第一子运行数据与第二子运行数据进行采集，能够提高采集到的第一子运行数据和第二子运行数据的精准性和可靠性，有利于提高采集得到的每个第一子运行数据和第二子运行数据的可用性，进而有利于提高获取目标步进电机的第一运行数据以及第二运行数据的精准性和效率；以及能够基于每个采集时间中的第一子运行数据和第二子运行数据之间的差异值确定每个采集时间对的运行数据差异值，能够提高确定每个采集时间对的运行数据差异值的精准性和可靠性，有利于提高确定每个采集时间对的运行数据差异值的智能性，并且基于所有采集时间对的运行数据差异值确定每个采集时间对的目标平均数据进而确定目标步进电机的目标运行参数，能够对每次得到的运行数据差异值进行滤波操作，以提高得到目标平均数据进而得到目标运行参数的平稳性，从而有利于提高确定目标平均数据以及目标运行参数的精准性和可靠性，有利于提高用户使用步进电机的安全性，以及有利于提高用户使用步进电机的体验感。

在又一个可选的实施例中，对于每个采集时间对，该采集时间对的第一子运行数据包括在第一采集时刻采集到的目标步进电机的第一脉冲数据，该采集时间对的第二子运行数据包括在第二采集时刻采集到的目标步进电机的第二脉冲数据，每个采集时间对的运行数据差异值用于表示该采集时间对的第一脉冲数据与第二脉冲数据之间的脉冲数据差值；

其中，对于每个采集时间对，根据该采集时间对的运行数据差异值，确定该采集时间对的目标数据，包括：

对于每个采集时间对，确定该采集时间对所对应的单位时长，根据该采集时间对所对应的单位时长以及该采集时间对的运行数据差异值，确定目标步进电机在该采集时间对所对应的单位时长内的电机运行速度，该采集时间对所对应的单位时长为该采集时间对的第一采集时刻与该采集时间对的第二采集时刻之间的时间长度。

在该可选的实施例中，每个采集时间对的第一脉冲数据与第二脉冲数据之间的脉冲数据差值用于表示目标步进电机在该采集时间对内的运动路程。

在该可选的实施例中，可选的，每个采集时间对的目标数据用于表示目标步进电机在该采集时间对所对应的单位时长内的电机运行速度。

在该可选的实施例中，可选的，根据该采集时间对所对应的单位时长以及该采集时间对的运行数据差异值，确定目标步进电机在该采集时间对所对应的单位时长内的电机运行速度，包括：

根据该采集时间对的运行数据差异值，确定该采集时间对内的目标步进电机的运行路程，并基于该采集时间对内的目标步进电机的运行路程以及该采集时间对所对应的单位时长，确定目标步进电机在该采集时间对所对应的单位时长内的电机运行速度。

举例来说，在一个采集时间对内的第一采集时刻所采集到的第一子运行数据为n1，在该采集时间对内的第二采集时刻所采集到的第二子运动数据为n2，且该采集时间对所对应的单位时长为t，则该采集时间对内目标步进电机的运行路程s为n1和n2之间的差值，且目标步进电机在该采集时间对所对应的单位时长内的电机运行速度v为路程s除以该采集时间对所对应的单位时长为t的计算结果。

可见，实施该可选的实施例能够对于每个采集时间对，确定该采集时间对所对应的单位时长，根据该采集时间对所对应的单位时长以及该采集时间对的运行数据差异值，确定目标步进电机在该采集时间对所对应的单位时长内的电机运行速度，能够提高确定每个采集时间对的目标数据的精准性和可靠性，从而能够提高后续计算所有采集时间对的目标数据的目标平均数据的精准性和可靠性，进而有利于提高确定目标步进电机的目标运行参数的精准性和可靠性，有利于提高用户使用步进电机的安全性，以及有利于提高用户使用步进电机的体验感。

在又一个可选的实施例中，判断目标运行参数与预设的参考运行参数是否相匹配，得到堵转判断结果，包括：

判断目标运行参数与预设的标准运行参数之间的运行参数差值是否小于等于预设的参考运行参数；

当判断出目标运行参数与预设的标准运行参数之间的运行参数差值小于等于预设的参考运行参数时，生成用于表示目标步进电机存在堵转现象的堵转判断结果；

当判断出目标运行参数与预设的标准运行参数之间的运行参数差值大于预设的参考运行参数时，生成用于表示目标步进电机不存在堵转现象的堵转判断结果；

以及，基于根据堵转判断结果确定目标步进电机的堵转检测结果之后，该方法还包括：

当堵转判断结果用于表示目标步进电机存在堵转现象时，根据目标步进电机的运行堵转情况，确定目标步进电机的堵转信息，堵转信息包括堵转类型信息、堵转时长信息、堵转异物信息中的一种或多种；

根据堵转信息，确定目标步进电机相匹配的堵转处理操作。

在该可选的实施例中，目标运行参数用于表示目标步进电机的平均运行速度；可选的，判断目标运行参数与预设的标准运行参数之间的运行参数差值是否小于等于预设的参考运行参数，包括：

判断目标步进电机的平均运行速度与预设的标准运行速度之间的速度差值是否小于等于预设的参考运行速度，当判断出目标步进电机的平均运行速度与预设的标准运行速度之间的速度差值小于等于预设的参考运行速度时，生成用于表示目标步进电机存在堵转现象的堵转判断结果；当判断出目标步进电机的平均运行速度与预设的标准运行速度之间的速度差值大于预设的参考运行速度时，生成用于表示目标步进电机不存在堵转现象的堵转判断结果；其中，预设的参考运行参数为堵转识别差值；举例来说，当平均运行速度为v，标准运行速度为v0，堵转识别差值为p时，若|v-v0|≤p时，则生成用于表示目标步进电机存在堵转现象的堵转判断结果；若|v-v0|＞p时，则生成用于表示目标步进电机不存在堵转现象的堵转判断结果。

在该可选的实施例中，可选的，堵转类型信息包括电机部分堵转类型、电机完全堵转类型中的其中一种；堵转时长信息用于表示目标步进电机堵转的时长；堵转异物信息包括堵转异物类型信息、堵转异物数量信息、堵转异物硬度信息、堵转异物体积信息中的一种或多种。

在该可选的实施例中，可选的，堵转处理操作的数量可以为一个，也可以为多个，本发明实施例不做限定。当堵转处理操作的数量为多个时，确定每个堵转处理操作的堵转处理操作顺序，并对目标步进电机执行与该堵转处理操作顺序相匹配的堵转处理操作。

可见，实施该可选的实施例能够基于判断目标运行参数是否小于等于预设的参考运行参数，生成堵转判断结果，能够提高生成堵转判断结果的精准性和可靠性；以及，在确定出目标步进电机的堵转检测结果且堵转判断结果用于表示目标步进电机存在堵转现象时，根据目标步进电机的运行堵转情况，确定目标步进电机的堵转信息，并根据堵转信息确定目标步进电机相匹配的堵转处理操作，能够在确定出目标步进电机存在堵转现象之后确定对应的堵转处理操作，能够一定程度上解决目标步进电机的堵转程度，有利于提高确定目标步进电机相匹配的堵转处理操作的智能性，以及有利于提高确定目标步进电机的堵转处理操作的准确性，有利于提高步进电机运行的安全性以及用户使用步进电机的安全性，进而有利于提高用户使用步进电机的体验感。

在又一个可选的实施例中，根据堵转信息，确定目标步进电机相匹配的堵转处理操作，包括：

分析堵转信息，得到目标步进电机的堵转影响参数，堵转影响参数的数量为至少一个；

针对每个堵转影响参数，确定该堵转影响参数对应的子堵转处理操作，得到堵转操作集合，堵转操作集合包括每个堵转影响参数对应的子堵转处理操作；

根据堵转操作集合，生成目标步进电机相匹配的堵转处理操作；

其中，堵转处理操作包括复位操作、停止运行操作、运行速度调整操作中的一种或多种。

在该可选的实施例中，可选的，在针对每个堵转影响参数，确定该堵转影响参数对应的子堵转处理操作，得到堵转操作集合之后，在根据堵转操作集合，生成目标步进电机相匹配的堵转处理操作之前，该方法还包括：

对于堵转操作集合中所包括的每个子堵转处理操作，预测该子堵转处理操作对应的堵转处理现象，堵转处理现象用于表示目标步进电机在执行完毕该子堵转处理操作之后的运行现象；

根据所有子堵转处理操作对应的堵转处理现象，对于每个子堵转处理操作，判断所有堵转处理现象中是否存在与该子堵转处理操作对应的堵转处理现象呈负影响关系的目标堵转现象；

当判断出存在目标堵转现象时，确定目标堵转现象对应的目标子堵转处理操作，并根据对该目标子堵转处理操作执行预设的目标操作，以更新堵转操作集合；其中，目标操作包括合并操作、删除操作中的其中一种。

举例来说，当子堵转操作A能够减轻目标步进电机30％的堵转程度，子堵转操作B能够减轻目标步进电机20％的堵转程度，但是子堵转操作A对应的堵转处理现象与子堵转操作B对应的堵转处理现象呈现负影响关系，则可以将子堵转操作B从堵转操作集合中删除；其中，负影响关系可以包括目标步进电机损坏、目标步进电机停止运行、目标步进电机中的部分部件损坏中的一种或多种，本发明实施例不做限定。

在该可选的实施例中，可选的，当目标步进电机相匹配的堵转处理操作的数量为多个时，确定每个堵转处理操作的堵转处理操作顺序，并对目标步进电机执行与该堵转处理操作顺序相匹配的堵转处理操作。举例来说，当堵转处理操作包括复位操作以及停止运行操作时，可以先对目标步进电机执行停止运行操作，再对目标步进电机执行复位操作。这样能够提高对目标步进电机执行堵转处理操作的智能性，有利于提高对目标步进电机执行堵转处理操作的安全性，避免目标步进电机因执行过多或者过于复杂的操作而导致故障的情况，有利于提高使用步进电机的安全性。

可见，实施该可选的实施例能够分析堵转信息得到目标步进电机的至少一个堵转影响参数，针对每个堵转影响参数，确定该堵转影响参数对应的子堵转处理操作，得到堵转操作集合，并根据堵转操作集合生成目标步进电机相匹配的堵转处理操作，能够一定程度上解决目标步进电机的堵转程度，能够提高对目标步进电机执行堵转处理操作的智能性，有利于提高对目标步进电机执行堵转处理操作的安全性，有利于提高确定目标步进电机相匹配的堵转处理操作的智能性，以及有利于提高确定目标步进电机的堵转处理操作的准确性，进而有利于提高用户使用步进电机的体验感。

实施例三

请参阅图3，图3是本发明实施例公开的又一种步进电机的堵转检测装置的结构示意图。如图3所示，该步进电机的堵转检测装置可以包括：

获取模块301，用于在预设的时间段内，分别获取待检测的目标步进电机的第一运行数据以及第二运行数据，其中，获取所述第一运行数据的时刻与获取所述第二运行数据的时刻不相同；

确定模块302，用于根据所述第一运行数据以及所述第二运行数据，确定所述目标步进电机的目标运行参数；

判断模块303，用于判断所述目标运行参数与预设的参考运行参数是否相匹配，得到堵转判断结果；

所述确定模块302，还用于根据所述堵转判断结果确定所述目标步进电机的堵转检测结果，所述堵转检测结果用于表示所述目标步进电机的运行堵转情况。

可见，实施图3所描述的装置能够在预设的时间段内分别获取目标步进电机的第一运行数据以及第二运行数据，根据第一运行数据以及第二运行数据确定目标步进电机的目标运行参数，判断目标运行参数与预设的参考运行参数是否相匹配，得到堵转判断结果，并根据堵转判断结果确定目标步进电机的堵转检测结果，能够基于获取得到的第一运行数据和第二运行数据确定目标运行参数，能够提高确定目标运行参数的精准性和可靠性，并通过目标运行参数和预设的参考运行参数确定堵转判断结果，能够提高得到堵转判断结果的精准性和可靠性，从而有利于提高得到堵转检测结果的精准性和可靠性，以及有利于提高得到堵转检测结果的智能性，进而有利于提高判断步进电机是否存在堵转现象的精准性和可靠性，有利于提高用户使用步进电机的安全性，以及有利于提高用户使用步进电机的体验感。

在一个可选的实施例中，所述获取模块301，还用于在预设的时间段内，获取待检测的目标步进电机的第一运行数据以及第二运行数据之前，获取待检测的目标步进电机的实时运行数据；

所述确定模块302，还用于根据所述实时运行数据，确定所述目标步进电机的实时运动状态；

所述判断模块303，还用于判断所述实时运动状态是否满足预设的运动检测条件；当判断出所述实时运动状态满足预设的所述运动检测条件时，触发所述获取模块301执行在预设的时间段内，获取待检测的所述目标步进电机的第一运行数据以及第二运行数据的操作；

如图4所示，所述装置还包括：

生成模块304，用于当所述判断模块303判断出所述实时运动状态不满足预设的所述运动检测条件时，生成所述目标步进电机的运动控制参数；

控制模块305，用于控制所述目标步进电机执行与所述运动控制参数相匹配的操作，以使所述目标步进电机的实时运动状态满足预设的所述运动检测条件。

可见，实施图4所描述的装置能够获取待检测的目标步进电机的实时运行数据，根据实时运行数据，确定目标步进电机的实时运动状态，并判断实时运动状态是否满足预设的运动检测条件，若满足，则在预设的时间段内，获取待检测的目标步进电机的第一运行数据以及第二运行数据；若不满足，则生成目标步进电机的运动控制参数，并控制目标步进电机执行与运动控制参数相匹配的操作，以使目标步进电机的实时状态满足预设的运动检测条件，能够在目标步进电机的实时运动状态满足预设的运动检测条件之后才获取第一运行数据和第二运行数据，能够提高获取到的第一运行数据和第二运行数据的准确性，有利于提高确定目标步进电机目标运行参数以及有利于提高得到堵转判断结果和堵转检测结果的精准性，并且能够在判断出实时运动状态不满足运动检测条件时，通过生成目标步进电机的运动控制参数使得目标步进电机的实时运动状态满足预设的运动检测条件，能够提高对步进电机进行堵转检测的精准性和可靠性，进而有利于提高判断步进电机是否存在堵转现象的精准性和可靠性，有利于提高用户使用步进电机的安全性，以及有利于提高用户使用步进电机的体验感。

在另一个可选的实施例中，如图4所示，所述确定模块302，还用于在所述获取模块301获取目标步进电机的实时运行数据之前，确定需要进行堵转检测的目标步进电机；

所述获取模块301，还用于获取所述目标步进电机的设备信息以及所述目标步进电机对应的使用场景信息；

所述生成模块304，还用于根据所述设备信息以及所述使用场景信息，生成所述目标步进电机的电机运动参数，所述电机运动参数用于控制所述目标步进电机以所述电机运动参数相匹配的方式运行。

可见，实施图4所描述的装置能够确定需要进行堵转检测的目标步进电机，并获取目标步进电机的设备信息以及目标步进电机对应的使用场景信息，根据设备信息以及使用场景信息，生成目标步进电机的电机运动参数，以控制目标步进电机以电机运动参数相匹配的方式运行，能够根据目标步进电机的设备信息和使用场景信息生成电机运动参数，有利于提高生成电机运动参数的准确性和可靠性，以及有利于提高目标步进电机的运行与使用场景的匹配度，以及有利于提高目标步进电机运行的安全性，能够提高对步进电机进行堵转检测的精准性和可靠性，进而有利于提高判断步进电机是否存在堵转现象的精准性和可靠性，有利于提高用户使用步进电机的安全性，以及有利于提高用户使用步进电机的体验感。

在又一个可选的实施例中，如图4所示，所述获取模块301在预设的时间段内，分别获取待检测的目标步进电机的第一运行数据以及第二运行数据的具体方式包括：

按照预设的目标检测控制条件，在预设的时间段内确定多个采集时间对，每个所述采集时间对包括第一采集时刻以及第二采集时刻；

对于每个所述采集时间对，采集目标步进电机在第一采集时刻与第二采集时刻对应的运行数据，运行数据包括第一子运行数据与第二子运行数据；

其中，所述确定模块302根据所述第一运行数据以及所述第二运行数据，确定所述目标步进电机的目标运行参数的具体方式包括：

对于每个所述采集时间对，确定在第一采集时刻采集到的所述目标步进电机的第一子运行数据与在第二采集时刻采集到的所述目标步进电机的第二子运行数据的差异值，得到该采集时间对的运行数据差异值，根据该采集时间对的运行数据差异值，确定该采集时间对的目标数据；

计算所有所述采集时间对的目标数据的目标平均数据；

根据所述目标平均数据，确定所述目标步进电机的目标运行参数。

可见，实施图4所描述的装置能够通过确定出的多个采集时间对中的第一采集时刻与第二采集时刻对第一子运行数据与第二子运行数据进行采集，能够提高采集到的第一子运行数据和第二子运行数据的精准性和可靠性，有利于提高采集得到的每个第一子运行数据和第二子运行数据的可用性，进而有利于提高获取目标步进电机的第一运行数据以及第二运行数据的精准性和效率；以及能够基于每个采集时间中的第一子运行数据和第二子运行数据之间的差异值确定每个采集时间对的运行数据差异值，能够提高确定每个采集时间对的运行数据差异值的精准性和可靠性，有利于提高确定每个采集时间对的运行数据差异值的智能性，并且基于所有采集时间对的运行数据差异值确定每个采集时间对的目标平均数据进而确定目标步进电机的目标运行参数，能够对每次得到的运行数据差异值进行滤波操作，以提高得到目标平均数据进而得到目标运行参数的平稳性，从而有利于提高确定目标平均数据以及目标运行参数的精准性和可靠性，有利于提高用户使用步进电机的安全性，以及有利于提高用户使用步进电机的体验感。

在又一个可选的实施例中，如图4所示，对于每个所述采集时间对，该采集时间对的第一子运行数据包括在第一采集时刻采集到的所述目标步进电机的第一脉冲数据，该采集时间对的第二子运行数据包括在第二采集时刻采集到的所述目标步进电机的第二脉冲数据，每个所述采集时间对的运行数据差异值用于表示该采集时间对的第一脉冲数据与第二脉冲数据之间的脉冲数据差值；

其中，所述确定模块302对于每个所述采集时间对，根据该采集时间对的运行数据差异值，确定该采集时间对的目标数据的具体方式包括：

对于每个所述采集时间对，确定该采集时间对所对应的单位时长，根据该采集时间对所对应的单位时长以及该采集时间对的运行数据差异值，确定所述目标步进电机在该采集时间对所对应的单位时长内的电机运行速度，该采集时间对所对应的单位时长为该采集时间对的第一采集时刻与该采集时间对的第二采集时刻之间的时间长度。

可见，实施图4所描述的装置对于每个采集时间对，确定该采集时间对所对应的单位时长，根据该采集时间对所对应的单位时长以及该采集时间对的运行数据差异值，确定目标步进电机在该采集时间对所对应的单位时长内的电机运行速度，能够提高确定每个采集时间对的目标数据的精准性和可靠性，从而能够提高后续计算所有采集时间对的目标数据的目标平均数据的精准性和可靠性，进而有利于提高确定目标步进电机的目标运行参数的精准性和可靠性，有利于提高用户使用步进电机的安全性，以及有利于提高用户使用步进电机的体验感。

在又一个可选的实施例中，如图4所示，所述判断模块303判断所述目标运行参数与预设的参考运行参数是否相匹配，得到堵转判断结果的具体方式包括：

判断所述目标运行参数与预设的标准运行参数之间的运行参数差值是否小于等于预设的参考运行参数；

当判断出所述目标运行参数与预设的标准运行参数之间的运行参数差值小于等于预设的所述参考运行参数时，生成用于表示所述目标步进电机存在堵转现象的堵转判断结果；

当判断出所述目标运行参数与预设的标准运行参数之间的运行参数差值大于预设的所述参考运行参数时，生成用于表示所述目标步进电机不存在所述堵转现象的堵转判断结果；

以及，所述确定模块302，还用于在基于所述根据所述堵转判断结果确定所述目标步进电机的堵转检测结果之后，当所述堵转判断结果用于表示所述目标步进电机存在所述堵转现象时，根据所述目标步进电机的运行堵转情况，确定所述目标步进电机的堵转信息，所述堵转信息包括堵转类型信息、堵转时长信息、堵转异物信息中的一种或多种；根据所述堵转信息，确定所述目标步进电机相匹配的堵转处理操作。

可见，实施图4所描述的装置能够基于判断目标运行参数是否小于等于预设的参考运行参数，生成堵转判断结果，能够提高生成堵转判断结果的精准性和可靠性；以及，在确定出目标步进电机的堵转检测结果且堵转判断结果用于表示目标步进电机存在堵转现象时，根据目标步进电机的运行堵转情况，确定目标步进电机的堵转信息，并根据堵转信息确定目标步进电机相匹配的堵转处理操作，能够在确定出目标步进电机存在堵转现象之后确定对应的堵转处理操作，能够一定程度上解决目标步进电机的堵转程度，有利于提高确定目标步进电机相匹配的堵转处理操作的智能性，以及有利于提高确定目标步进电机的堵转处理操作的准确性，有利于提高步进电机运行的安全性以及用户使用步进电机的安全性，进而有利于提高用户使用步进电机的体验感。

在又一个可选的实施例中，如图4所示，所述确定模块302根据所述堵转信息，确定所述目标步进电机相匹配的堵转处理操作的具体方式包括：

分析所述堵转信息，得到所述目标步进电机的堵转影响参数，所述堵转影响参数的数量为至少一个；

针对每个所述堵转影响参数，确定该堵转影响参数对应的子堵转处理操作，得到堵转操作集合，所述堵转操作集合包括每个所述堵转影响参数对应的子堵转处理操作；

根据所述堵转操作集合，生成所述目标步进电机相匹配的堵转处理操作；

其中，所述堵转处理操作包括复位操作、停止运行操作、运行速度调整操作中的一种或多种。

可见，实施图4所描述的装置能够分析堵转信息得到目标步进电机的至少一个堵转影响参数，针对每个堵转影响参数，确定该堵转影响参数对应的子堵转处理操作，得到堵转操作集合，并根据堵转操作集合生成目标步进电机相匹配的堵转处理操作，能够一定程度上解决目标步进电机的堵转程度，能够提高对目标步进电机执行堵转处理操作的智能性，有利于提高对目标步进电机执行堵转处理操作的安全性，有利于提高确定目标步进电机相匹配的堵转处理操作的智能性，以及有利于提高确定目标步进电机的堵转处理操作的准确性，进而有利于提高用户使用步进电机的体验感。

实施例四

请参阅图5，图5是本发明实施例公开的又一种步进电机的堵转检测装置的结构示意图。如图5所示，该步进电机的堵转检测装置可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器401；

与存储器401耦合的处理器402；

处理器402调用存储器401中存储的可执行程序代码，执行本发明实施例一或本发明实施例二所描述的步进电机的堵转检测方法中的步骤。

实施例五

本发明实施例公开了一种计算机可存储介质，该计算机存储介质存储有计算机指令，该计算机指令被调用时，用于执行本发明实施例一或本发明实施例二所描述的步进电机的堵转检测方法中的步骤。

实施例六

本发明实施例公开了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，且该计算机程序可操作来使计算机执行实施例一或实施例二中所描述的步进电机的堵转检测方法中的步骤。

以上所描述的装置实施例仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施例的具体描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中,存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(ErasableProgrammable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-timeProgrammable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

最后应说明的是：本发明实施例公开的一种步进电机的堵转检测方法及装置所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，仅用于说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解；其依然可以对前述各项实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应的技术方案的本质脱离本发明各项实施例技术方案的精神和范围。