一种矿井防爆救援机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种矿井防爆救援机器人。

背景技术

近年来，我国煤矿事故频发，矿难发生后，救护队员需冒险深入灾区进行探险、救护遇险人员等灾害处理工作，通过遥控救援机器人对矿井中的内部情况进行勘察，并对矿井中的被困人员进行搜救，便于后续施救人员制定救援计划展开救援工作。

现有的救援机器人寻找到被困人员时，通过无线通讯装置，将被困人员的位置发送至外界，便于施救人员对被困人员进行定位，展开救援工作，但由于矿难发生后，矿井的内部空间发生改变，并且会对信号的传播造成干扰，使得被困人员的位置和机器人发出的位置具有偏差，施救人员不能准确地寻找到被困人员，从而使得对被困人员的救援效率较低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种矿井防爆救援机器人，旨在解决现有技术中的由于矿难发生后，矿井的内部空间发生改变，并且会对信号的传播造成干扰，使得被困人员的位置和机器人发出的位置具有偏差，施救人员不能准确地寻找到被困人员，从而使得对被困人员的救援效率较低的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的一种矿井防爆救援机器人，包括外壳、第一履带、第二履带、探照灯、摄像头、标记组件、保护组件和存放组件；所述第一履带和所述第二履带用于带动机器人移动，所述探照灯设置在所述外壳上，所述摄像头设置在所述外壳上，并位于所述外壳靠近所述探照灯的一侧，所述保护组件设置在所述外壳的下方，所述存放组件设置在所述外壳的左方；所述标记组件包括水箱、导管和喷洒头，所述水箱与所述外壳固定连接，并位于所述外壳的上方，所述导管设置在所述水箱上，并与所述水箱的内部连通，所述喷洒头与所述导管固定连接，并位于所述第一履带的上方。

其中，所述保护组件包括保护底板和减震构件，所述保护底板通过所述减震构件安装在所述外壳的下方。

其中，所述存放组件包括存放箱、滚轮、箱盖和连接构件，所述存放箱通过所述连接构件安装在所述外壳的左方；所述滚轮与所述存放箱转动连接；所述箱盖与所述存放箱转动连接，并位于所述存放箱远离所述滚轮的一侧。

其中，所述连接构件包括连接块、配合块和插块，所述连接块与所述外壳固定连接，并位于所述外壳远离所述摄像头的一侧；所述配合块与所述存放箱固定连接，并与所述连接块相配合；所述插块用于连接所述连接块和所述配合块。

其中，所述存放组件还包括隔板，所述隔板与所述存放箱固定连接，并位于所述存放箱的内部。

其中，所述存放组件还包括把手，所述把手与所述箱盖固定连接，并位于所述箱盖远离所述存放箱的一侧。

本发明的矿井防爆救援机器人，在使用机器人进行救援工作时，通过控制所述水箱中的水泵启动，将所述水箱中的标记液体转移至所述导管处，并通过所述喷洒头喷洒出，使得标记液体喷洒至履带上时，对履带进行降温，同时在履带驱动机器人在行走过程中，将标记液体印在地面，从而形成机器人的运行轨迹，施救人员通过地面上机器人的运行轨迹和机器人寻找到被困人员时发出的位置信号相互结合，便于施救人员快速对被困人员进行定位，从而快速地对被困人员进行施救工作，提高了救援效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的矿井防爆救援机器人的结构示意图。

图2是本发明的矿井防爆救援机器人的后视图。

图3是本发明的导管和喷洒头的连接示意图。

图4是本发明的图3的A处的放大图。

图5是本发明的存放箱和隔板的连接示意图。

图中:1-外壳、2-第一履带、3-第二履带、4-探照灯、5-摄像头、6-水箱、7-导管、8-喷洒头、9-保护底板、10-弹簧、11-导向杆、12-限位块、13-存放箱、14-滚轮、15-箱盖、16-连接块、17-配合块、18-插块、19-隔板、20-把手。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

请参阅图1至图4，本发明提供了一种矿井防爆救援机器人，包括外壳1、第一履带2、第二履带3、探照灯4、摄像头5、标记组件、保护组件和存放组件。所述第一履带2和所述第二履带3用于带动机器人移动，所述探照灯4设置在所述外壳1上，所述摄像头5设置在所述外壳1上，并位于所述外壳1靠近所述探照灯4的一侧，所述保护组件设置在所述外壳1的下方，所述存放组件设置在所述外壳1的左方。

所述标记组件包括水箱6、导管7和喷洒头8，所述水箱6与所述外壳1固定连接，并位于所述外壳1的上方，所述导管7设置在所述水箱6上，并与所述水箱6的内部连通，所述喷洒头8与所述导管7固定连接，并位于所述第一履带2的上方。

在本实施方式中，所述外壳1由合金制成，所述外壳1的内部安装有供能装置和驱动装置等满足机器人移动的元件，所述第一履带2和所述第二履带3分别与所述外壳1中的驱动装置的输出端连接，所述外壳1的两侧均设置有相同的所述第一履带2和所述第二履带3，驱动装置能分别驱动所述第一履带2和所述第二履带3传动，从而带动机器人移动，并且通过驱动装置驱动所述第一履带2和所述第二履带3转动，使其水平角度发生变化，便于所述第一履带2和所述第二履带3配合带动机器人在崎岖的地面上行驶(此技术为现有技术，在此不做过多的赘述)，所述探照灯4的型号为ZL-TDD-101，所述探照灯4用于对矿井的内部进行照射，便于对被困人员进行搜救，所述摄像头5的型号为HK2M-A277，所述摄像头5用于将矿井中内部的情况传递给外界，便于施救人员了解矿井的内部情况，所述外壳1的上方安装有所述水箱6，所述水箱6的内部存放有标记液体，该标记液体具有醒目的颜色，履带的上方均安装有所述导管7，所述导管7与所述水箱6中的水泵连通，所述导管7上对应设置有所述喷洒头8，所述喷洒头8用于对标记液体进行喷洒，如此，在使用机器人进行救援工作时，通过控制所述水箱6中的水泵启动，将所述水箱6中的标记液体转移至所述导管7处，并通过所述喷洒头8喷洒出，使得标记液体喷洒至履带上时，对履带进行降温，同时在履带驱动机器人在行走过程中，将标记液体印在地面，从而形成机器人的运行轨迹，施救人员通过地面上机器人的运行轨迹和机器人寻找到被困人员时发出的位置信号相互结合，便于施救人员快速对被困人员进行定位，从而快速地对被困人员进行施救工作，提高了救援效率。

进一步地，请参阅图1和图4，所述保护组件包括保护底板9和减震构件，所述保护底板9通过所述减震构件安装在所述外壳1的下方。所述减震构件包括弹簧10、导向杆11和限位块12，所述导向杆11与所述外壳1固定连接，并与所述保护底板9滑动连接；所述弹簧10的两端分别与所述外壳1和所述保护底板9固定，并套设在所述导向杆11的外侧。所述限位块12与所述导向杆11固定连接，并位于所述导向杆11远离所述外壳1的一端。

在本实施方式中，所述保护底板9由弹性材料制成，所述导向杆11有四根，分别穿过所述保护底板9固定在所述外壳1下表现的四个角处，所述导向杆11的下端安装有所述限位块12，防止所述保护底板9与所述导向杆11脱离，所述导向杆11上均安装有所述弹簧10，所述弹簧10位于所述外壳1和所述保护底板9之间，机器人在崎岖地面上移动时，通过所述保护底板9对所述外壳1的外方进行保护，防止地面上的尖刺物对所述外壳1造成损坏，影响机器人的正常工作，通过所述保护底板9在所述导向杆11上移动，并对所述弹簧10进行挤压，对机器人外壳1下方保护的同时进行减震，减少机器人与物体之间发生磕碰受到的碰撞力，从而对机器人的内部元件进行保护。

请参阅图5，所述存放组件包括存放箱13、滚轮14、箱盖15、连接构件、隔板19、把手20，所述存放箱13通过所述连接构件安装在所述外壳1的左方；所述滚轮14与所述存放箱13转动连接；所述箱盖15与所述存放箱13转动连接，并位于所述存放箱13远离所述滚轮14的一侧。所述连接构件包括连接块16、配合块17和插块18，所述连接块16与所述外壳1固定连接，并位于所述外壳1远离所述摄像头5的一侧；所述配合块17与所述存放箱13固定连接，并与所述连接块16相配合；所述插块18用于连接所述连接块16和所述配合块17。所述隔板19与所述存放箱13固定连接，并位于所述存放箱13的内部。所述把手20与所述箱盖15固定连接，并位于所述箱盖15远离所述存放箱13的一侧。

在本实施方式中，所述连接块16固定在所述外壳1的左侧，所述配合块17固定在所述存放箱13的右侧，所述存放箱13用于存放救援物质，使得机器人在搜救被困人员时，为被困人员提供救援物质，便于等待施救人员就行救援工作，所述存放箱13上设置有滚轮14，便于所述存放箱13移动，所述存放箱13的上方设置有所述箱盖15，所述箱盖15有两个，均铰链连接在所述存放箱13上方的开口处，形成双开门结构，在使用机器人进行救援工作时，通过将所述配合块17插入所述连接块16的凹槽中，并将所述插块18插入至所述连接块16中，将所述配合块17和所述连接块16固定在一起，使得所述存放箱13连接至所述外壳1上，便于跟随机器人一起移动，将救援物质放置所述存放箱13的内部，并关上所述箱盖15对所述存放箱13的开口进行封盖，防止救援物质从所述存放箱13中掉出，所述箱盖15与所述存放箱13之间通过磁铁吸附固定，实现救援机器人在对被困人员进行搜救时，为被困人员提供救援物质，便于被困人员等待救援。所述隔板19固定在所述存放箱13的内部，通过所述隔板19对所述存放箱13的内部的空间进行分隔，使得救援物质分类放置在所述存放箱13中，便于被困人员寻找使用。通过所述把手20，被困人员方便打开所述箱盖15，使用所述存放箱13中放置的救援物质。

以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本发明权利要求所作的等同变化，仍属于发明所涵盖的范围。