无人驾驶车辆的信息交互方法及相关装置

技术领域

本申请涉及无人驾驶领域，尤其是涉及一种无人驾驶车辆的信息交互方法及相关装置。

背景技术

当前无人驾驶汽车的技术在不断发展，在马路上已经出现无人车行驶。另一方面，因为成本，灵活性，以及旧车保有量的问题，在未来相当长一段时间内，有人驾驶的车辆会继续行驶。因为会出现无人驾驶和有人驾驶共享马路的情况。

因此，如何在复杂的交通场景中实现无人驾驶车辆的安全行驶成为了一个亟待解决的技术问题。

发明内容

为了解决在复杂的交通场景中实现无人驾驶车辆的安全行驶的问题，本申请提供一种无人驾驶车辆的信息交互方法及相关装置。

第一方面，本申请提供的一种无人驾驶车辆的信息交互方法采用如下的技术方案：

一种无人驾驶车辆的信息交互方法，包括：

获取当前行驶环境信息，根据所述当前行驶环境信息生成行驶策略，并判断所述行驶策略是否有效；

若是，则在所述行驶策略满足预设交互条件时，根据所述行驶策略和所述当前行驶环境信息生成第一交互策略；

执行所述第一交互策略并判断当前场景是否满足所述第一交互策略对应的目标场景条件；

在判定所述场景满足所述第一交互策略对应的目标场景条件时，根据所述行驶策略进行自动行驶。

可选的，所述获取当前行驶环境信息，根据所述当前行驶环境信息生成行驶策略，并判断所述行驶策略是否有效的步骤，包括：

获取当前行驶环境信息，所述行驶环境信息包括路况信息和周边车辆信息；

根据所述路况信息确定时效系数和拥堵系数；

根据所述时效系数结合所述拥堵系数生成行驶策略；

获取当前交通限制信息并判断所述行驶策略是否有效。

可选的，所述根据所述时效系数结合所述拥堵系数生成行驶策略的步骤，包括：

判断所述时效系数是否满足预设危险时效条件；

若否，则根据所述拥堵系数对应的系数正负确定行驶方向；

若是，则启动紧急避险策略，并根据所述周边车辆信息生成紧急避险路线。

可选的，所述在所述行驶策略满足预设交互条件时，根据所述行驶策略和所述当前行驶环境信息生成第一交互策略的步骤，包括：

获取所述行驶策略中的行驶轨迹，在所述行驶策略中的行驶轨迹与所述当前行驶环境信息产生路径冲突时，判定所述行驶策略满足预设交互条件；

获取所述路径冲突对应的冲突内容，根据所述冲突内容确定交互内容；

获取当前交互条件信息，根据所述交互内容与所述当前交互条件信息生成第一交互策略。

可选的，所述获取所述路径冲突对应的冲突内容，根据所述冲突内容确定交互内容的步骤，包括：

获取所述路径冲突对应的冲突内容；

根据所述冲突内容确定目标交互对象和目标交互效果；

判断所述目标交互对象是否满足接收交互信息的条件；

若是，则根据所述目标交互对象和所述目标交互效果生成交互内容。

可选的，所述执行所述第一交互策略并判断当前场景是否满足所述第一交互策略对应的目标场景条件的步骤，包括：

执行第一交互策略，并获取所述第一交互策略对应的有效时长；

根据所述第一交互策略生成理想场景信息，并在所述理想场景信息中确定路况矛盾因子；

在所述有效时长内结合所述路况矛盾因子判断当前场景是否满足所述目标场景。

可选的，所述根据所述第一交互策略生成理想场景信息，并在所述理想场景信息中确定路况矛盾因子的步骤，包括：

根据所述第一交互策略生成交互效果，并根据所述交互效果确定场景变化因素；

根据所述场景变化因素生成理想场景信息；

在所述理想场景信息中通过对所述变化因素确定路况矛盾因子。

第二方面，本申请提供一种无人驾驶车辆的信息交互装置，所述无人驾驶车辆的信息交互装置包括：

行驶环境信息获取模块，用于获取当前行驶环境信息，根据所述当前行驶环境信息生成行驶策略，并判断所述行驶策略是否有效；

第一交互策略生成模块，用于若是，则在所述行驶策略满足预设交互条件时，根据所述行驶策略和所述当前行驶环境信息生成第一交互策略；

目标场景判断模块，用于执行所述第一交互策略并判断当前场景是否满足所述第一交互策略对应的目标场景条件；

策略执行模块，用于在判定所述场景满足所述第一交互策略对应的目标场景条件时，根据所述行驶策略进行自动行驶。

第三方面，本申请提供一种计算机设备，所述设备包括：存储器、处理器，所述处理器在运行所述存储器存储的计算机指令时，执行如上文中任一项所述的方法。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，包括指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行如上文所述的方法。

综上描述，本申请包括以下有益技术效果：

本申请通过获取当前行驶环境信息，根据所述当前行驶环境信息生成行驶策略并判断形式策略是否有效；在判定有效时，根据行驶策略和当前行驶环境信息生成第一交互策略；在当前场景满足第一交互策略对应的目标场景条件时执行行驶策略以进行自动行驶。通过结合当前行驶环境信息和预设交互条件生成第一交互策略，实现了根据不同的形式场景灵活生成形式策略的技术效果，进一步地在无人驾驶的情况下实现了在复杂交通的场景中进行车辆位置变更的技术效果。

附图说明

图1是本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的计算机设备结构示意图；

图2是本申请无人驾驶车辆的信息交互方法第一实施例的流程示意图；

图3是本申请无人驾驶车辆的信息交互方法第一实施例的信息提示屏示意图；

图4是本申请无人驾驶车辆的信息交互方法第一实施例的交互信息示意图；

图5是本申请无人驾驶车辆的信息交互方法第一实施例的无人驾驶信息示意图；

图6是本申请无人驾驶车辆的信息交互方法第二实施例的流程示意图；

图7是本申请无人驾驶车辆的信息交互装置第一实施例的结构框图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下通过附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的计算机设备结构示意图。

如图1所示，计算机设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器（CentralProcessing Unit，CPU），通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏（Display）、输入单元比如键盘（Keyboard），可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口（如无线保真（Wireless-Fidelity，Wi-Fi）接口）。存储器1005可以是高速的随机存取存储器（RandomAccess Memory，RAM），也可以是稳定的非易失性存储器（Non-Volatile Memory，NVM），例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对计算机设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及无人驾驶车辆的信息交互程序。

在图1所示的计算机设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明计算机设备中的处理器1001、存储器1005可以设置计算机设备中，所述计算机设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的无人驾驶车辆的信息交互程序，并执行本发明实施例提供的无人驾驶车辆的信息交互方法。

本发明实施例提供了一种无人驾驶车辆的信息交互方法，参照图2，图2为本发明无人驾驶车辆的信息交互方法第一实施例的流程示意图。

本实施例中，所述无人驾驶车辆的信息交互方法包括以下步骤：

步骤S10：获取当前行驶环境信息，根据当前行驶环境信息生成行驶策略，并判断行驶策略是否有效。

需要说明的是，本实施例的执行主体是可以实现本实施例下述方法的无人驾驶车辆。

可以理解的是，在本实施例中当前行驶环境是指无人驾驶车辆通过预设传感装置获取到的周边行驶信息。其中预设传感装置可以是距离传感器、图像采集装置、声音采集装置或者红外传感装置中的一种或者几种。通过预设传感装置获取到的周边行驶信息包括车辆位置信息、本车位置信息、路况信息以及天气信息。

需要说明的是，行驶策略即对于无人驾驶车辆行驶的控制指令。通过行驶策略可以改变无人驾驶车辆的运动状态以及运动轨迹。

在具体实施中，根据当前行驶环境信息生成行驶策略是指通过当前行驶环境判断车辆是否需要改变行驶状态，若接收到人工端输入的指令或者当判定行驶环境信息导致需要改变行驶状态时，将会生产行驶策略。行驶策略包括无人驾驶策略行驶的方向和速度的变化策略。例如：在无人驾驶车辆行驶的过程中，接收到来自预设端口的人工输入信息，将根据人工输入信息进行车辆行驶状态的改变。

需要说明的是，判断行驶策略是否有效即在根据当前行驶环境生成的行驶策略是否在安全方面或者交通规定的方面产生隐患。例如在车辆最高限速30公里每小时的道路上，通过接收人工指令生成的行驶策略为将速度提升至40公里每小时即超过了道路规定的最高限速。在这种情况之下将判定行驶策略无效，并等待下一行驶指令的生成。

步骤S20：若是，则在行驶策略满足预设交互条件时，根据行驶策略和当前行驶环境生成第一交互策略。

需要说明的是，若判定所述行驶策略无效时，将采集无效原因并向预设后台端口进行反馈，并不改变无人驾驶车辆当前的行驶状态。

可以理解的是，预设交互条件即无人驾驶车辆与周围车辆进行信息交互的条件。预设交互条件分为内部条件以及外部条件，内部条件包括对于无人驾驶车辆的信息提醒装置是否功能完善。如图3所示的信息提示屏，通过信息提示屏可以实现对有人驾驶的后车实现信息沟通。外部条件即周围车辆是否可以接收到无人驾驶车辆发送的交互信息。例如：在后车与无人驾驶车辆的距离大于预设提醒距离且周围空气中的颗粒物浓度极高时，将不满足外部条件。

在具体实施中，根据行驶策略和当前行驶环境生成第一交互策略是指根据行驶策略中的行驶路线结合当前行驶环境中的车辆内容确定交互内容，例如：行驶策略中的行驶路线需要倒车，然而通过行驶环境确定无人驾驶车辆的后车A当前为普通驾驶车辆，因此对应的交互内容即向后方以图像信息的方式表示请求倒车如图4所示。

需要说明的是，在无人驾驶车辆的行驶过程中也可以通过主动发送交互的方式提醒周围行驶车辆当前本车为无人驾驶，具体的提醒方式可以如图5所示。

进一步的，为了提升第一交互策略生成的精确性，所述在行驶策略满足预设交互条件时，根据行驶策略和当前行驶环境生成第一交互策略的步骤，包括：获取行驶策略中的行驶轨迹，在行驶策略中的行驶轨迹与当前行驶环境信息产生路径冲突时，判定所述行驶策略满足预设交互条件；获取路径冲突对应的冲突内容，根据冲突内容确定交互内容；获取当前交互条件信息，根据交互内容与当前交互条件信息生成第一交互策略。

需要说明的是，在行驶环境信息中的车辆信息或者其他物品的位置信息与行驶轨迹产生冲突时，获取冲突解决方案。若冲突解决方案可以通过与其他车辆产生信息交互而进行解决的情况下，将生成第一交互策略进行信息的交互。若通过行驶环境信息的获取确定与行驶轨迹产生冲突且无法通过信息交互的方式进行改变，则将重新生成行驶策略。

可以理解的是，冲突内容即冲突原因，例如：后方车辆B在有人驾驶的情况下，当前冲突内容即在倒车时出现车辆阻挡。

需要说明的是，当前交互条件信息即在本实施例的执行主体上能够产生信息交互内容的条件，包括硬件条件以及其他条件。例如本实施例的执行主体有图像显示设备因此对应可以满足通过图像显示的方式进行信息交互。

需要说明的是，所述获取路径冲突对应的冲突内容，根据冲突内容确定交互内容的步骤，包括：获取路径冲突对应的冲突内容；根据冲突内容确定目标交互对象和目标交互效果；判断目标交互对象是否满足接收交互信息的条件；若是，则根据所述目标交互对象和所述目标交互效果生成交互内容。

需要说明的是，对目标交互效果的判定首先是目标是否也是无人驾驶车辆，若是，则采用无人驾驶车辆之间的通讯方式进行信息交互，若否，则判断目标对象可以接收的信息传递方式和信息接收效果。例如：声音可以作为一种传递方式，但是其具体的传递效果受到周围环境和目标车辆信息的干扰。

步骤S30：执行第一交互策略并判断当前场景是否满足第一交互策略对应的目标场景。

进一步的，为了实现判断当前场景的技术效果，所述执行第一交互策略并判断当前场景是否满足第一交互策略对应的目标场景的步骤，包括：执行第一交互策略，并获取第一交互策略对应的有效时长；根据第一交互策略生成理想场景信息，并在理想场景信息中确定路况矛盾因子；在有效时长内结合路况矛盾因子判断当前场景是否满足目标场景。

需要说明的是，所述根据第一交互策略生成理想场景信息，并在理想场景信息中确定路况矛盾因子的步骤，包括：根据第一交互策略生成交互效果，并根据交互效果确定场景变化因素；根据场景变化因素生成理想场景信息；在理想场景信息中通过对变化因素确定路况矛盾因子。

可以理解的是，在本实施例中的矛盾因子即在理想场景信息中与当前场景区别点的某一部分因此可以成为矛盾因子。在理想场景与当前场景的对比过程中存在若干因子，上述若干因子由矛盾因子和非矛盾因子构成。通过对变化因素确定因子类型，例如变化因素为不可抗力因素时，对应的因子类型即非矛盾因子。在本实施例中矛盾因子是可以通过策略改变的可调整因素。

步骤S40：在判定所述场景满足所述第一交互策略对应的目标场景时，根据所述行驶策略进行自动行驶。

需要说明的是，在本实施例中的无人驾驶技术是传感器、计算机、人工智能、通信、导航定位、模式识别、机器视觉、智能控制等多门前沿学科的综合体。无人驾驶汽车时通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线，并控制车辆到达预定目标的智能汽车它利用车载传感器来感知车辆周围道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。目前对无人驾驶汽车的自动化程度分级为L1-L5，分别为L1驾驶支援，L2部分自动化，L3有条件自动驾驶，L4高度自动驾驶，L5完全自动驾驶。

本实施例通过获取当前行驶环境信息，根据所述当前行驶环境信息生成行驶策略并判断形式策略是否有效；在判定有效时，根据行驶策略和当前行驶环境信息生成第一交互策略；在当前场景满足第一交互策略对应的目标场景条件时执行行驶策略以进行自动行驶。通过结合当前行驶环境信息和预设交互条件生成第一交互策略，实现了根据不同的形式场景灵活生成形式策略的技术效果，进一步地在无人驾驶的情况下实现了在复杂交通的场景中进行车辆位置变更的技术效果。

参考图6，图6为本发明无人驾驶车辆的信息交互方法第二实施例的流程示意图。

基于上述第一实施例，本实施例无人驾驶车辆的信息交互方法的所述步骤S10，还包括：

步骤S101：获取当前行驶环境信息，行驶环境信息包括路况信息和周边车辆信息。

需要说明的是，路况指的是现有道路路基、路面、构造物及附属设施等的技术状况。一般也指路面及附属设施损坏情况。在本实施例中路况信息是指对于无人驾驶车辆当前行驶路况的信息采集包括环境信息和道路交通规定信息。

可以理解的信息，周边车辆信息通过预设传感装置进行获取，包括获取周边车辆驾驶类型，车牌信息，车辆位置信息以及车辆行驶信息。

步骤S102：根据路况信息确定时效系数和拥堵系数。

需要说明的是，根据路况信息确定的拥堵系数引用自目前技术较为成熟的交通拥堵指数，也称为道路交通运行指数，是综合反映道路网交通运行状况的指标，是对交通拥堵在空间、时间、强度等方面特征的综合化、简单化描述。交通拥堵指数采用0-10的评分机制评价区域道路交通状态，其中0表示畅通，10表示严重拥堵，并以2个数为一等级将交通状态划分为“畅通”、“基本畅通”、“轻度拥堵”、“中度拥堵”、“严重拥堵”5个等级，数值越高表明交通拥堵状况越严重。0～2，畅通：交通运行状况良好，基本没有路段拥堵。2～4，基本畅通：交通运行状况较好，有少量路段拥堵。4～6，轻度拥堵：交通运行状况较差，路网中主要道路部分路段拥堵。6～8，中度拥堵：交通运行状况差，路网中主要道路大部分路段拥堵。8～10，严重拥堵：交通运行状况很差，全市大部分路段拥堵。

在具体实施中时效系数是指结合当前无人驾驶车辆的形式状态推断的紧急系数，其中当前无人驾驶车辆的车速越快，对应的时效系数也就越高。

步骤S103：根据时效系数结合所述拥堵系数生成行驶策略。

进一步的，为了提升行驶策略生成的合理性，所述根据所述时效系数结合所述拥堵系数生成行驶策略的步骤，包括：判断时效系数是否满足预设危险时效条件；若否，则根据拥堵系数对应的系数正负确定行驶方向；若是，则启动紧急避险策略，并根据所述周边车辆信息生成紧急避险路线。

在具体实施中，根据车辆当前的行进方向将定义拥堵系数的正负关系，若拥堵系数为正，则表示当前车辆的行进方向上产生对应的拥堵。

步骤S104：获取当前交通限制信息并结合行驶策略判断行驶策略是否有效。

本实施例通过获取当前行驶环境信息，行驶环境信息包括路况信息和周边车辆信息；根据路况信息确定时效系数和拥堵系数；根据时效系数结合所述拥堵系数生成行驶策略；获取当前交通限制信息并结合行驶策略判断行驶策略是否有效。通过结合时效系数和拥堵系数提升了形式策略生成的合理性，进一步实现了合理地对无人驾驶车辆实现自动控制的技术效果。

此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有无人驾驶车辆的信息交互的程序，所述无人驾驶车辆的信息交互的程序被处理器执行时实现如上文所述的无人驾驶车辆的信息交互的方法的步骤。

参照图7，图7为本发明无人驾驶车辆的信息交互装置第一实施例的结构框图。

如图7所示，本发明实施例提出的无人驾驶车辆的信息交互装置包括：

行驶环境信息获取模块10，用于获取当前行驶环境信息，根据所述当前行驶环境信息生成行驶策略，并判断所述行驶策略是否有效；

第一交互策略生成模块20，用于若是，则在所述行驶策略满足预设交互条件时，根据所述行驶策略和所述当前行驶环境生成第一交互策略；

目标场景判断模块30，用于执行所述第一交互策略并判断当前场景是否满足所述第一交互策略对应的目标场景；

策略执行模块40，用于在判定所述场景满足所述第一交互策略对应的目标场景时，根据所述行驶策略进行自动行驶。

应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。

本实施例通过获取当前行驶环境信息，根据所述当前行驶环境信息生成行驶策略并判断形式策略是否有效；在判定有效时，根据行驶策略和当前行驶环境信息生成第一交互策略；在当前场景满足第一交互策略对应的目标场景条件时执行行驶策略以进行自动行驶。通过结合当前行驶环境信息和预设交互条件生成第一交互策略，实现了根据不同的形式场景灵活生成形式策略的技术效果，进一步地在无人驾驶的情况下实现了在复杂交通的场景中进行车辆位置变更的技术效果。

在一实施例中，所述行驶环境信息获取模块10，还用于在所述设备状态信息中进行数据清洗获取第一目标数据；在所述第一目标数据中根据预设有效时间确定有效数据；在所述有效数据中根据时域特征进行数据提取以获取状态信息因子。

在一实施例中，所述行驶环境信息获取模块10，还用于获取当前行驶环境信息，所述行驶环境信息包括路况信息和周边车辆信息；根据所述路况信息确定时效系数和拥堵系数；根据所述时效系数结合所述拥堵系数生成行驶策略；获取当前交通限制信息并结合所述行驶策略判断所述行驶策略是否有效。

在一实施例中，所述第一交互策略生成模块20，还用于获取所述行驶策略中的行驶轨迹，在所述行驶策略中的行驶轨迹与所述当前行驶环境信息产生路径冲突时，判定所述行驶策略满足预设交互条件；获取所述路径冲突对应的冲突内容，根据所述冲突内容确定交互内容；获取当前交互条件信息，根据所述交互内容与所述当前交互条件信息生成第一交互策略。

在一实施例中，所述第一交互策略生成模块20，还用于获取所述路径冲突对应的冲突内容；根据所述冲突内容确定目标交互对象和目标交互效果；判断所述目标交互对象是否满足接收交互信息的条件；若是，则根据所述目标交互对象和所述目标交互效果生成交互内容。

在一实施例中，所述目标场景判断模块30，还用于根据所述第一交互策略生成交互效果，并根据所述交互效果确定场景变化因素；根据所述场景变化因素生成理想场景信息；在所述理想场景信息中通过对所述变化因素确定路况矛盾因子。

在一实施例中，所述目标场景判断模块30，还用于根据所述第一交互策略生成交互效果，并根据所述交互效果确定场景变化因素；根据所述场景变化因素生成理想场景信息；在所述理想场景信息中通过对所述变化因素确定路况矛盾因子。

需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。

另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的无人驾驶车辆的信息交互的方法，此处不再赘述。

此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质（如只读存储器（Read Only Memory，ROM）/RAM、磁碟、光盘）中，包括若干指令用以使得一台终端设备（可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。