焊接部位的检查系统

技术领域

本公开涉及焊接部位的检查系统。

背景技术

提出有各种在焊接中用于焊接品质的检查的技术。例如日本特开平11-090643公开了将被判定为焊接不良的焊接部位显示于被焊接物的3D图形上的技术。

但是，在焊接不良导致焊接部位的位置偏离的情况下，由检查员参照2D的设计图纸并且以手工作业进行偏离量的测量。2D的设计图纸被缩小显示。因此，对检查员要求辨别设计图纸与现实的被焊接物的对应、方向的技能。并且，该检查结果被标记于纸上来保存。从效率改善、成本削减的观点出发，要求检查结果的记录的无纸化。因此，要求一种能够简易地进行焊接部位的检查、并且能够以无纸的方式保存检查结果的技术。

发明内容

本公开能够作为以下的形态来实现。

(1)根据本公开的一个形态，提供一种焊接部位的检查系统。

该检查系统具备：显示部；取得部，取得存储于存储装置的上述焊接部位的基准位置；显示控制部，将基准位置图像虚拟地重叠于拍摄图像上并显示于上述显示部，上述拍摄图像是由摄像装置拍摄到的现实空间中的被焊接物的拍摄图像，上述拍摄图像包括上述焊接部位，上述基准位置图像是表示上述基准位置的图像；以及距离计算部，计算显示于上述显示部的上述现实空间中的上述焊接部位、与上述焊接部位的基准位置的在上述现实空间中的距离。

根据该形态的检查系统，将存储于存储装置的焊接部位的基准位置作为图像虚拟地重叠地显示于由摄像装置拍摄到的现实空间的焊接部位的拍摄图像上。距离计算部计算所显示的焊接部位与焊接部位的基准位置的在现实空间中的距离。因此，与检查员以手工作业的方式测定距离的情况比较，能够简易地进行焊接部位的检查。另外，将基准位置图像重叠地显示于包括焊接部位在内的拍摄图像上。因此，不依赖于阅读2D设计图纸的技能，就能够简易地执行焊接部位的检查。

(2)也可以构成为：上述形态的检查系统还具备存储由上述距离计算部计算出的上述距离的结果存储部。

根据该形态的检查系统，结果存储部存储距离计算部计算出的距离。因此，能够以无纸的方式进行所计算出的距离的保存。

(3)也可以构成为：在上述形态的检查系统的基础上，上述显示控制部还使坐标轴显示于上述显示部。上述坐标轴由沿着第1方向的第1轴、和沿着与上述第1方向正交的第2方向的第2轴构成。

根据该形态的检查系统，将相互正交的坐标轴显示于显示部，因此检查员能够在显示部上确认被焊接物的方向。

(4)也可以构成为，上述形态的检查系统还具备判定部，该判定部使用由上述距离计算部计算出的上述距离来进行上述现实空间中的上述焊接部位的焊接的优劣的判定，上述判定部构成为：在上述距离是预先设定好的阈值以内的距离的情况下，判定为上述焊接良好，在上述距离是超过预先设定好的阈值的距离的情况下，判定为上述焊接不良。

根据该形态的检查系统，判定部对由距离计算部计算出的距离和预先设定好的阈值进行比较来进行焊接的优劣的判定。因此，与检查员以手工作业的方式进行焊接的优劣的判定的情况比较，能够简易地进行焊接的检查。另外，能够不被检查员的检查技能左右地进行焊接的检查的优劣判定。

(5)也可以构成为，上述形态的检查系统还具备修正量计算部，该修正量计算部使用由上述距离计算部计算出的上述距离来计算距离的修正量。上述距离的修正量是在上述焊接部位的基准位置对上述现实空间中的上述焊接部位的位置重新焊接所需的距离的量。

根据该形态的检查系统，修正量计算部计算在焊接部位的基准位置重新焊接所需的距离的修正量。因此，与检查员计算修正量的情况比较，能够简易地取得修正量。

(6)也可以构成为：上述形态的检查系统还具备用户界面，该用户界面允许使显示于上述显示部的上述基准位置图像在上述拍摄图像上移动，在使用上述用户界面来将上述基准位置图像以与上述拍摄图像中的上述焊接部位重合的方式移动的情况下，上述距离计算部利用上述基准位置图像的移动量来计算上述距离。

根据该形态的检查系统，将拍摄图像上的基准位置图像经由用户界面以与焊接部位重合的方式移动，距离计算部利用该移动量来计算距离。因此，检查员能够边确认焊接部位和焊接的基准位置边简易地进行距离的计算。

本公开也能够以焊接部位的检查系统以外的各种形态来实现。例如，能够以焊接部位的检查方法、实现焊接部位的检查方法的计算机程序、记录有该计算机程序的非临时性的记录介质等形态来实现。

以下参考附图，对本发明的示例性实施例的特征、优点、以及技术和工业意义进行描述，在附图中，相同的附图标记表示相同的元件。

附图说明

图1是示意性地表示作为本公开的一个实施方式的焊接部位的检查系统的框图。

图2是表示使用检查系统来执行的焊接部位的检查方法的顺序的流程图。

图3是表示检查员使用检查系统来拍摄被焊接物的拍摄图像的一例的图。

图4是表示使基准位置图像虚拟地重叠于包括焊接部位在内的拍摄图像的一例的图。

图5是表示第2实施方式所涉及的检查系统的显示部的一例的图。

图6是表示第3实施方式所涉及的检查系统的显示部的一例的图。

图7是示意性地表示第4实施方式所涉及的检查系统的框图。

图8是表示判定部执行的焊接的判定处理的顺序的流程图。

图9是示意性地表示第5实施方式所涉及的检查系统的框图。

图10是表示第6实施方式所涉及的检查系统的显示部的一例的图。

图11是表示第7实施方式所涉及的检查系统的一例的图。

图12是表示第8实施方式所涉及的检查系统的一例的图。

具体实施方式

A.第1实施方式

A1.系统结构

图1是示意性地表示作为本公开的一个实施方式的焊接部位的检查系统100的框图。检查系统100用于被焊接物的焊接的检查。焊接的检查在被焊接物的焊接后进行。检查系统100使用虚拟地扩展现实空间的增强现实(Augmented Reality、AR)技术。检查系统100在包括现实空间的焊接部位在内的拍摄图像上虚拟地重叠地显示在设计图纸中规定的焊接部位。在焊接后的检查工序中，检查员使用检查系统100来进行焊接品质的检查。在该检查中，进行被焊接物的焊接部位的数量及位置、与在设计图纸中规定的数量及位置的比较。特别是在焊接部位的位置从在设计图纸中规定的位置偏离的情况下，检查系统100计算从在设计图纸中规定的位置的偏离量。在本实施方式中，被焊接物是汽车的车身。焊接例如是电阻焊接、电弧焊接、激光焊接、或者激光螺旋焊接。检查系统100例如由平板式计算机、智能手机、头戴式显示器等电子设备构成。检查系统100具备存储器1、CPU 2、存储装置4、摄像装置5、显示部6以及结果存储部9。存储器1、CPU 2、存储装置4、摄像装置5、显示部6以及结果存储部9能够相互经由内部总线10进行数据的交换。

存储器1例如由动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory DRAM)、闪存等构成，存储用于使检查系统100动作的控制程序。另外，存储器1作为拍摄图像数据等各种数据的临时存储区域来使用。并且，存储器1也作为检查系统100的各部进行运算时的作业区域来使用。中央处理器(Central Processing Unit、CPU)2是控制检查系统100整体的处理器。CPU 2从存储器1读出并执行控制程序。由此，CPU 2作为取得部3、显示控制部7、距离计算部8发挥功能。

取得部3进行存储于存储装置4的焊接部位的基准位置的取得。存储装置4存储被焊接物W的三维模型的CAD数据(也称为3D CAD数据)。3D CAD数据是在设计工序中由CAD软件生成的设计模型。设计工序在焊接工序之前进行。3D CAD数据预先储存于存储装置4。3DCAD数据包含表示被焊接物W的焊接部位的位置的信息。在本实施方式中，将包含在3D CAD数据中的焊接部位的位置称为焊接部位的基准位置。存储装置4例如是硬盘驱动器(HardDisc Drive、HDD)。取得部3通过取得3DCAD数据，也进行焊接部位的基准位置的取得。

显示部6显示由显示控制部7控制的拍摄图像。显示控制部7取得由摄像装置5拍摄到的被焊接物W的拍摄图像。显示控制部7将由上述的取得部3取得的基准位置作为基准位置图像虚拟地重叠于拍摄图像上并使其显示于显示部6。摄像装置5进行现实空间中的被焊接物W的摄像。显示控制部7将取得部3取得的焊接位置的基准位置作为基准位置图像来虚拟地重叠于该拍摄图像上并显示于显示部6。在本实施方式中，基准位置图像是具有以基准位置为中心的规定半径的圆形图像。对基准位置图像的详细情况进行后述。这样使3D模型等图像虚拟地层叠于拍摄图像来显示的技术称为AR。所重叠的图像的对位通过公知的AR技术来执行。这样的技术例如是标识型AR或者无标识型AR。标识型AR将预先设定好的图案化的图形、QR码(注册商标)等用作标识。标识型AR通过识别标识来进行对位。在无标识型AR中，识别拍摄图像中的特征点或者特征线。由此，无标识型AR进行对位。

距离计算部8计算显示于显示部6的现实空间中的焊接部位与焊接部位的基准位置的在现实空间中的距离。距离的计算通过公知的AR技术来执行。那样的技术例如是同时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping、SLAM)。在SLAM中，抽出拍摄图像中的多个特征点，测定摄像装置5与特征点的距离。通过基于该距离确定各特征点的坐标来设定坐标空间。通过设定坐标空间，能够求出拍摄图像中的任意两点间的在现实空间中的距离。在本实施方式中，计算拍摄图像中的焊接部位与所重叠的焊接部位的基准位置的在现实空间中的距离。即，所计算出的距离是在设计图纸中规定的焊接部位、与实际进行焊接的焊接部位的偏离量。另外，距离计算部8也可以按照设定好的坐标空间中的每个轴来计算距离。具体而言，距离计算部8也可以按照从X轴、Y轴以及Z轴中选择的任意的两个轴来计算距离。将距离计算部8计算出的距离存储于结果存储部9。结果存储部9例如是HDD。

A2.焊接部位的检查方法

图2是表示使用检查系统100来执行的焊接部位的检查方法的顺序的流程图。焊接部位的检查方法作为汽车的车身制造的一个工序在焊接工序之后执行。

取得部3进行焊接部位的基准位置的取得(步骤S105)。取得部3如上述那样从存储装置4取得焊接部位的基准位置。在存储装置4储存了多个种类的被焊接物W的3D CAD数据的情况下，取得部3识别由摄像装置5摄像的被焊接物W的特征点、特征线或者标识等。由此，取得部3也可以确定检查对象的被焊接物W并取得对应的3D CAD数据。

显示控制部7取得拍摄图像，该拍摄图像是现实空间中的被焊接物W的拍摄图像，并包括焊接部位(步骤S110)。拍摄图像也可以由摄像装置5拍摄。或者，拍摄图像也可以预先存储于存储装置4。以下，对由摄像装置5对拍摄图像进行拍摄的情况进行说明。图3是表示检查员I使用检查系统100来拍摄被焊接物W的拍摄图像的一例的图。检查员I以包括焊接部位的方式进行被焊接物W的拍摄。由显示控制部7取得所拍摄到的拍摄图像。此外，在如上述那样存储装置4储存了多个3D CAD数据的情况下，通过检查员I以包括被焊接物W的特征点、特征线或者标识中的至少一个的方式进行拍摄，取得部3也可以取得基准位置。具体而言，取得部3识别拍摄图像所包括的被焊接物W的特征点、特征线或者标识等。由此，取得部3也可以特定检查对象的被焊接物W并取得包含基准位置的信息在内的3D CAD数据。即，步骤S105和步骤S110的工序也可以并行来执行。

显示控制部7使表示焊接部位的基准位置的基准位置图像虚拟地重叠于在步骤S110中取得的拍摄图像(步骤S115)。显示控制部7使表示基准位置的基准位置图像虚拟地重叠于包括焊接部位在内的被焊接物W的拍摄图像。能够使用上述的公知的AR技术来进行要重叠的图像的对位。

图4是表示使基准位置图像P2虚拟地重叠于包括焊接部位P1在内的拍摄图像的一例的图。在本实施方式中，现实空间中的焊接部位P1是大致圆形状，具有中心C1。虚拟地重叠的基准位置图像P2是大致圆形状，具有中心C2。在图4中，焊接部位P1和基准位置图像P2存在于偏离的位置。即，表示在与在设计图纸中规定的基准位置偏离的位置进行了焊接。

距离计算部8计算现实空间中的焊接部位与焊接部位的基准位置的在现实空间中的距离(步骤S120)。距离计算部8如上述那样例如利用SLAM。距离计算部8计算显示于显示部6的焊接部位P1与基准位置图像P2的在现实空间中的距离。所计算出的距离是焊接部位P1的中心C1与基准位置图像P2的中心C2的距离D1。即，所计算出的距离D1是实际进行了焊接的焊接部位的从在设计图纸中规定的焊接部位的偏离量。

结果存储部9存储距离计算部8计算出的距离(步骤S125)。结果存储部9将距离计算部8计算出的距离存储为焊接部位P1的偏离量。

根据以上说明的检查系统100，使基准位置图像虚拟地重叠于包括焊接部位在内的拍摄图像上。而且，检查系统100计算焊接部位与焊接部位的基准位置的在现实空间中的距离。因此，在焊接后的检查工序中，检查系统100能够根据包括焊接部位在内的拍摄图像、和焊接部位的基准位置的信息来测量焊接部位的偏离量。另外，与以往进行的检查员I的手工作业下的检查比较，检查系统100能够简易地并且在短时间内进行焊接部位的检查。

另外，根据检查系统100，将焊接部位的基准位置重叠地显示于包括焊接部位在内的拍摄图像上。因此，检查员I不依赖于阅读2D设计图纸的技能就能够简易地确认被焊接物W与设计图纸的对应关系，并能够执行焊接部位的检查。并且，能够削减检查员I花费于检查业务的教育的时间、费用。

另外，根据检查系统100，结果存储部9存储距离计算部8计算出的距离作为偏离量。因此，能够无纸地保存检查记录。

B.第2实施方式

图5是表示第2实施方式所涉及的检查系统100a的显示部6的一例的图。检查系统100a在显示部6还显示坐标轴AX这一点上与第1实施方式的检查系统100不同。坐标轴AX由沿着第1方向的第1轴、和沿着与第1方向正交的第2方向的第2轴构成。第2实施方式的检查系统100a中的其他的结构与第1实施方式的检查系统100相同。因此，对相同的结构标注相同的附图标记，并省略其说明。

第1轴和第2轴是从X轴、Y轴以及Z轴中选择的任意的相互不同的轴。此外，图3中的X轴和Z轴都与图5中的X轴和Z轴对应。在图5中，作为一例，在基准位置图像P2的中心C2处，X轴与Z轴正交。此外，坐标轴AX并不限制于图5那样的显示。例如，坐标轴AX也可以显示于显示部6的右上。或者，坐标轴AX也可以显示为在显示部6的中央正交。所显示的第1轴和第2轴也可以包含在存储于存储装置4的3D CAD数据。在该情况下，取得部3在取得基准位置时也取得第1轴和第2轴。或者，所显示的第1轴和第2轴也可以由检查员I任意地选择并设定。

根据以上说明的第2实施方式的检查系统100a，在显示部6显示坐标轴AX，因此检查员I能够确认拍摄图像中的被焊接物W的方向。

C.第3实施方式

图6是表示第3实施方式所涉及的检查系统100b的显示部6的一例的图。检查系统100b在显示部6显示现实空间中的焊接部位与焊接部位的基准位置的在现实空间中的距离这一点上与第1实施方式的检查系统100不同。第3实施方式的检查系统100b中的其他的结构与第1实施方式的检查系统100相同。因此，对相同的结构标注相同的附图标记，并省略其说明。

显示控制部7将由距离计算部8计算出的距离显示于显示部6。在图6中，由距离计算部8计算出的距离按照每个轴显示于显示部6的右上。“X：+4”和“Z：3”的显示表示实际焊接的焊接部位P1与焊接部位的基准位置比较，在X轴方向上偏离+4cm，在Z轴方向上偏离3cm。此外，也可以构成为：不仅显示每个轴的距离，还显示焊接部位的中心C1与基准位置的中心C2的距离D1。即，在图6的一例中，距离D1也可以显示为5cm。

根据以上说明的第3实施方式的检查系统100b，将现实空间中的焊接部位与焊接部位的基准位置的在现实空间中的距离显示于显示部6。因此，检查员I能够立即确认焊接部位的偏离量。

D.第4实施方式

图7是示意性地表示第4实施方式所涉及的检查系统100c的框图。第4实施方式的检查系统100c在还具备判定部11这一点上与第1实施方式的检查系统100不同。判定部11是由CPU 2实现的功能。第4实施方式的检查系统100c中的其他的结构与第1实施方式的检查系统100相同。因此，对相同的结构标注相同的附图标记，并省略其说明。

判定部11进行现实空间中的焊接部位与焊接部位的基准位置的在现实空间中的距离、与阈值的比较。阈值是焊接部位的偏离量的被允许的上限值。阈值被预先设定，例如是1cm。判定部11根据比较的结果来进行焊接的优劣的判定。判定的结果也可以存储于结果存储部9。

图8是表示判定部11执行的焊接的判定处理的顺序的流程图。将判定处理作为焊接的检查的一个工序来执行。在判定处理中，判定部11使用由距离计算部8计算出的距离来进行焊接的优劣的判定。也可以在第1实施方式所说明的计算焊接部位的检查方法的距离的工序(S120)之后执行判定处理。

判定部11判定现实空间中的焊接部位与焊接部位的基准位置的在现实空间中的距离是否是预先设定好的阈值以内的距离(步骤S205)。判定部11对由距离计算部8计算出的距离和预先设定好的阈值进行比较。在判定部11判定为距离为阈值以内的情况下(步骤S205：是)，判定部11判定为良好地进行了焊接(步骤 S210)。另一方面，在判定部11判定为距离超过了阈值的情况下(步骤S205：否)，判定部11判定为焊接不良(步骤S215)。

根据以上说明的第4实施方式所涉及的检查系统100c，判定部11对焊接部位的偏离量和设定好的阈值进行比较来判定焊接的优劣。因此，与在焊接的检查工序中检查员I以手工作业的方式测定偏离量并进行焊接的优劣的判定的情况比较，检查系统100c能够简易地并且不依赖于检查员I的技能地判定焊接的优劣。

E.第5实施方式

图9是示意性地表示第5实施方式所涉及的检查系统100d的框图。第5实施方式所涉及的检查系统100d在还具备修正量计算部12这一点上与第1实施方式所涉及的检查系统100不同。第5实施方式的检查系统100d中的其他的结构与第1实施方式的检查系统100相同。因此，对相同的结构标注相同的附图标记，并省略其说明。修正量计算部12是由CPU2实现的功能。修正量计算部12计算在焊接部位的基准位置对现实空间中的焊接部位的位置进行重新焊接所需的距离的修正量。例如，对由距离计算部8计算出的位置偏离在X轴方向上是+4cm、在Z轴方向上是3cm的情况进行说明。此时，为了在基准位置重新焊接，需要使各个位置偏离的正负反转的距离的修正。即，通过在从焊接部位向X轴方向4cm、并向Z轴方向+3cm的位置重新焊接，从而能够在与焊接基准位置一致的位置进行焊接。因此，修正量计算部12执行由距离计算部8计算出的每个轴的偏离量的正负的反转。也可以通过显示控制部7将由修正量计算部12计算出的修正量显示于显示部6。此时，显示控制部7也可以将由距离计算部8计算出的距离与修正量一起显示于显示部6。另外，修正量也可以存储于结果存储部9。

在第1实施方式中说明的焊接部位的检查方法也可以还具备修正量计算部12计算修正量的工序。在该情况下，在计算距离的工序(步骤S120)之后执行计算修正量的工序。

根据以上说明的第5实施方式所涉及的检查系统100d，具备修正量计算部12。因此，检查员I通过确认由修正量计算部12计算出的修正量，就能够立即理解焊接部位的重新焊接所需的修正量。

F.第6实施方式

第6实施方式所涉及的检查系统100e在显示控制部7使距离计算部8计算出的距离和判定部11判定的结果显示于显示部6这一点上与第1实施方式所涉及的检查系统100不同。第6实施方式的检查系统100e中的其他的结构与第1实施方式的检查系统100相同。因此，对相同的结构标注相同的附图标记，并省略其说明。

图10是表示第6实施方式所涉及的检查系统100e的显示部6的一例的图。如图10所示，显示部6显示了距离计算部8计算出的距离和判定部11判定的判定结果。也可以按照每个轴来显示距离计算部8计算出的距离。对于判定部11判定的判定结果而言，在良好地进行了焊接的情况下，在显示部6显示为“良”。对于判定部11判定的判定结果而言，在焊接不良的情况下，在显示部6显示为“不良”。另外，显示部6也可以显示包括被焊接物W的检查部位在内的拍摄图像。在图10中，作为一例，在右侧显示拍摄图像。另外，显示部6也可以还显示检查日、负责检查工序的检查员I的姓名、负责焊接的焊接机器人的ID、被焊接物W的产品编号等附加信息。这些附加信息存储于存储装置4。另外，显示部6显示的判定结果和附加信息也可以存储于结果存储部9。另外，显示部6也可以代替距离计算部8计算出的距离而显示修正量计算部12计算出的修正量。

根据第6实施方式所涉及的检查系统100e，显示部6显示了距离计算部8计算出的距离和判定部11判定的判定结果。因此，检查员I能够一目了然地确认焊接部位的偏离量和焊接的优劣。另外，也能够一并确认包括焊接部位在内的拍摄图像、检查日、检查员I的姓名、焊接机器人的ID、被焊接物W的产品编号等附加信息。

G.第7实施方式

第7实施方式所涉及的检查系统100f在还具备允许使基准位置图像P2在拍摄图像上移动的用户界面这一点上与第1实施方式所涉及的检查系统100不同。另外，在当使用用户界面将基准位置图像P2以与拍摄图像中的焊接部位重合的方式移动的情况下，距离计算部8利用基准位置图像P2的移动量来计算距离这一点上也与第1实施方式所涉及的检查系统100不同。第7实施方式的检查系统100f中的其他的结构与第1实施方式的检查系统100相同。因此，对相同的结构标注相同的附图标记，并省略其说明。

图11是表示第7实施方式所涉及的检查系统100f的一例的图。在本实施方式中，显示部6构成为触摸面板。如图11所示，在显示部6的右下显示有滑块70。滑块70具备第1滑块71、第2滑块72以及第3滑块73。第1滑块71和第2滑块72分别与从X轴、Y轴以及Z轴中任意选择的两个轴向的操作对应。第3滑块73与坐标轴AX的操作对应。检查员I通过触碰到第1滑块71或者第2滑块72并使其向左右移动，从而能够使基准位置图像P2按照每个轴向任意的方向移动。另外，检查员I通过第3滑块73的操作，能够使坐标轴AX向任意的方向旋转。这样的结构中的触摸面板相当于允许使基准位置图像P2在拍摄图像上移动的用户界面。另外，层叠有一边的长度不同的多个正方形的网格GR显示于显示部6。网格GR的多个正方形的间隔是恒定的，例如是1cm。网格GR的中心与基准位置图像P2的中心C2重合。若使基准位置图像P2移动，则网格GR同时移动。在本实施方式中，检查员I通过操作滑块70来使基准位置图像P2以与焊接部位P1重合的方式移动。基准位置图像P2与焊接部位P1重合是指不仅包括两者完全重合的情况，还包含一部分重合的情况在内的广义的概念。检查员I也可以通过在该移动时操作第3滑块73来使坐标轴AX旋转并使轴与任意的方向对齐。另外，检查员I也可以在该移动时使用网格GR来边确认距离边操作滑块70。若通过基准位置图像P2的移动而基准位置图像P2与焊接部位P1重合，则距离计算部8利用基准位置图像P2的移动量来计算基准位置图像P2与焊接部位P1之间的在现实空间中的距离。如在第1实施方式中说明的那样，通过使用SLAM那样的公知的AR技术来进行距离的计算。

以上说明的第7实施方式所涉及的检查系统100f具备允许使基准位置图像P2在拍摄图像上移动的用户界面。并且，在检查系统100f中，距离计算部8根据基准位置图像P2的移动量来计算距离。根据该结构，也能够与在第1实施方式中说明的检查系统100相同地简易地进行焊接部位的检查。另外，检查员I经由用户界面直接进行操作。因此，检查员I能够边以目视观察的方式进行确认边测定焊接部位与基准位置的距离。另外，显示网格GR。因此，检查员I能够边确认在显示部6显示的拍摄图像中的现实空间中的距离边执行距离的测定。另外，通过用户界面可旋转地显示坐标轴AX。因此，检查员I能够对准轴并且执行距离的测定。

H.第8实施方式

第8实施方式所涉及的检查系统100g在是通过触碰到在显示部6显示的基准位置图像P2来使基准位置图像P2移动的结构这一点上与第7实施方式所涉及的检查系统100f不同。

图12是表示第8实施方式所涉及的检查系统100g的一例的图。基准位置图像P2构成为能够在显示于显示部6的拍摄图像上移动。通过检查员I操作触摸面板，能够使基准位置图像P2移动。具体而言，检查员I通过触碰到基准位置图像P2并拖动，能够使基准位置图像P2向任意的场所移动。如图12所示，检查员I在用手指触碰到基准位置图像P2的状态下使基准位置图像P2以与焊接部位P1重合的方式移动。距离计算部8利用基准位置图像P2的移动量来计算基准位置图像P2与焊接部位P1之间的在现实空间中的距离。此外，在检查系统100g中，也可以与第7实施方式的检查系统100f相同地显示坐标轴AX和网格GR。在该情况下，坐标轴AX构成为能够通过触摸面板的操作来向任意的方向旋转。

根据以上说明的第8实施方式所涉及的检查系统100g，也能够与第7实施方式的检查系统100f相同地使用基准位置图像P2的移动量来计算焊接部位与基准位置的距离。

I.其他的实施方式

(I1)在各实施方式中，存储于结果存储部9的信息也可以存储于处于检查系统100的外部的存储装置。即，距离计算部8计算出的距离、判定部11判定的判定结果、以及修正量计算部12计算出的修正量也可以存储于处于检查系统100的外部的存储装置。处于外部的存储装置例如是服务器、HDD等。在该情况下，检查系统100也可以具备用于与处于外部的服务器等进行通信的通信部。另外，在该情况下，检查系统100也可以不具有结果存储部9。

(I2)在各实施方式中，显示部6也可以从距离计算部8计算出的距离、判定部11判定的判定结果、以及修正量计算部12计算出的修正量中显示至少一个。另外，显示部6也可以显示这些中的两个以上。

(I3)在各实施方式中，对检查系统100具备存储装置4和摄像装置5的结构进行了说明。然而，也可以代替该结构而将存储装置4和摄像装置5设置于检查系统100的外部。即，在检查系统100中，存储装置4和摄像装置5并不是必须的结构元件。在该情况下，检查系统100也可以具备用于与设置于外部的存储装置4及摄像装置5进行通信的通信部。

(I4)在第7实施方式中，对用户界面是触摸面板的结构进行了说明。然而，也可以代替触摸面板而是任意的用户界面。例如，用户界面也可以是能够通过手势来操作的手势接口。另外，用户界面也可以是鼠标、键盘。

本公开并不局限于上述的实施方式，在不脱离其主旨的范围内，能够通过各种结构来实现。例如，为了解决上述的课题的一部分或者全部，或者为了实现上述的效果的一部分或者全部，与发明内容所记载的各形态中的技术特征对应的实施方式中的技术特征能够适当地进行替换、组合。另外，只要未说明为其技术特征在本说明书中是必须的，就能够适当地删除。