手术器械传动机构、装配方法及手术器械驱动装置

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种手术器械传动机构、该手术器械传动机构的装配方法、以及手术器械驱动装置。

背景技术

近年来，随着科学技术的发展以及医学需求的提高，用于辅助实现微创手术的微创手术机器人应运而生并得到了迅速发展，它是集图像系统、控制系统、机构系统等三大系统于一体的现代化医疗设备。机器人微创手术具有很多独特的优点，如较低的组织创伤、较高的手术操作质量、较短的康复时间、更加舒适的手术操作和更强的复杂手术适应能力等。因而在临床上有大量的应用。

手术机器人中用于进行手术操作的手术器械通常需要通过传动构件与电机相连接，由电机经由传动构件来对手术器械进行驱动。

另外，手术器械通常要求进行无菌操作，因此，需要利用无菌适配器来连接用于连接在手术机器人机械臂上的电机传动构件以及用于连接手术器械的器械传动构件，以实现无菌隔离，并同时使器械传动构件、无菌适配器和电机传动构件随着机械臂一起进行旋转或移动。

发明内容

发明所要解决的技术问题

在现有技术中，有通过使电机传动构件的旋转轴线与无菌适配器的旋转轴线对齐，并使无菌适配器的凹槽容纳电机传动构件的突出部来锁定，从而实现无菌适配器与电机传动构件的连接。

然而，在上述方法中，由于电机传动构件与无菌适配器因接触而产生的摩擦力的力矩较大，因此，容易发生在突出部与凹槽完成配合之前电机传动构件就带动无菌适配器一起转动的问题。

另外，在现有技术中，通常将突出部的截面形状设为正方形等形状。由于接触面积较小，因此，会导致接触应力增大，从而会造成传动构件的损坏。

此外，在现有技术中，当电机传动构件设有多个突出部时，若各突出部相对于转轴呈对称配置且各突出部形状相同，则存在难以确保电机传动构件与无菌适配器之间的对接角度固定的技术问题。

本发明的目的在于提供一种手术器械传动机构、装配方法及手术器械驱动装置，能够在进行装配时，降低传动构件间的摩擦力矩，从而能防止传动构件在完成对接前发生跟转，确保传动构件间的对接精度。

解决技术问题的技术方案

本发明的第一方面所涉及的手术器械传动机构包括：

第一传动构件，所述第一传动构件具有大致圆形的第一装配面，所述第一装配面上设置有位于中心的突起、靠近所述突起的对位块、及远离所述突起且沿周向配置的凸台，其中，所述突起相对于所述第一装配面的高度大于所述对位块相对于所述第一装配面的高度，所述对位块相对于所述第一装配面的高度大于所述凸台相对于所述第一装配面的高度；以及

第二传动构件，所述第二传动构件具有与所述第一装配面相对的第二装配面，所述第二装配面设置有与所述突起和所述对位块相对应的对位槽、及与所述凸台相对应的凹槽。

另外，优选所述第一装配面设置有至少两个以上相对于所述中心呈非对称配置的所述凸台。

另外，进一步优选至少两个以上的所述凸台的形状不同。

另外，优选所述第一装配面设置有至少两个以上相对于所述中心呈对称配置的所述凸台，至少两个以上的所述凸台的形状不同。

另外，优选所述凸台与相对应的所述凹槽过盈配合。

另外，优选所述凸台的平行于所述第一装配面的截面的形状为扇形。

另外，优选所述第二传动构件包括无菌膜。

另外，优选所述第一传动构件还包括：固定部，所述固定部具有设置在侧壁上的轴向限位构件，所述固定部与电机相连接；可动部，所述可动部具有设置在侧壁上的轴向限位滑槽，并配置有所述第一装配面，能够相对于所述固定部沿与所述第一装配面垂直的方向进行移动；以及弹性构件，所述弹性构件夹在所述可动部与所述固定部之间，用于提供使所述可动部与所述固定部互相分离的力，其中，所述轴向限位构件插入所述轴向限位滑槽，对所述可动部与所述固定部之间沿与所述第一装配面垂直的方向和周向的相对移动进行限制。

另外，优选所述轴向限位滑槽沿与所述第一装配面垂直的方向的长度大于等于所述对位块相对于所述第一装配面的高度。

另外，优选所述弹性构件为弹簧。

另外，本发明的第二方面所涉及的手术器械驱动装置包括：

电机；如本发明实施方式所述的第一传动构件，所述第一传动构件的与所述第一装配面相反的一侧与所述电机相连接；

如本发明实施方式所述的第二传动构件，所述第二传动构件的所述第二装配面与所述第一装配面相接，所述第二传动构件的与所述第二装配面相反的一侧具有第三装配面；

第三传动构件，所述第三传动构件具有与所述第三装配面相接的第四装配面；以及

手术器械，所述手术器械与所述第三传动构件的与所述第四装配面S4相反的一侧相连接，所述电机经由所述第一传动构件、所述第二传动构件及所述第三传动构件，对所述手术器械进行驱动。

另外，本发明的第三方面所涉及的手术器械传动机构的装配方法是对本发明的第一方面所涉及的手术器械传动机构进行装配的方法，包括：将第二传动构件靠向第一传动构件，并且使所述第一传动构件与所述第二传动构件相互按压，从而使所述突起与所述对位槽相配合；使所述第一传动构件与所述第二传动构件继续相互按压，使所述对位块与所述第二装配面相接触；使所述第一传动构件绕通过所述中心并与所述第一装配面垂直的转轴进行旋转；随着所述第一传动构件的旋转，使所述对位块与所述对位槽相配合，并使所述凸台与所述凹槽相配合；以及进一步使所述第一传动构件向所述第二传动构件进行按压，使所述凸台与所述凹槽完成对接。

另外，本发明的第四方面所涉及的手术器械传动机构的装配方法是对本发明的第一方面所涉及的手术器械传动机构进行装配的方法，包括：将第二传动构件靠向第一传动构件，并且使所述第一传动构件与第二传动构件相互按压，从而使所述突起与所述对位槽相配合；使所述第一传动构件与第二传动构件继续相互按压，从而使所述对位块与所述第二装配面相接触；使所述第一传动构件绕通过所述中心并与所述第一装配面垂直的转轴进行旋转；所述旋转使得所述弹性构件被压缩，进而使得所述可动部向所述固定部进行移动与所述对位块相对于所述第一装配面的高度相对应的压缩量；随着所述第一传动构件的旋转，所述对位块与所述对位槽相配合，并使所述凸台与所述凹槽相配合；利用所述弹性构件所提供的力，进一步使所述可动部向所述第二传动构件进行按压，使所述凸台与所述凹槽完成对接。

发明效果

根据本发明的手术器械传动机构、装配方法及手术器械驱动装置，能够在进行装配时，降低传动构件间的摩擦力矩，从而能防止传动构件在完成对接前发生跟转，确保传动构件间的对接精度。

附图说明

通过结合附图对于本公开的示例性实施例进行描述，可以更好地理解本公开，在附图中：

图1是表示本发明实施方式1所涉及的手术器械传动机构的装配结构的示意图。

图2是表示本发明实施方式1所涉及的手术器械传动机构的装配面的示意图。

图3是表示本发明实施方式1所涉及的第一传动构件的侧视图。

图4是表示本发明实施方式1所涉及的手术器械传动机构的装配方法的流程图。

图5是表示本发明实施方式2所涉及的手术器械传动机构的装配结构的示意图。

图6是表示本发明实施方式2所涉及的第一传动构件的侧视图。

图7是表示本发明实施方式2所涉及的手术器械传动机构的装配方法的流程图。

图8是表示本发明实施方式3所涉及的手术器械驱动装置的装配结构的示意图。

图9是表示本发明实施方式3所涉及的手术器械驱动装置的装配面的示意图。

标号说明：10、20手术器械传动机构、30手术器械传动装置、110、120第一传动构件、100固定部、200轴向限位构件、300弹性构件、400可动部、401第一凸台、402第二凸台、410第一突起、420第一对位块、430轴向限位滑槽、500第二传动构件、501第三凸台、502第四凸台、503第一凹槽、504第二凹槽、510第二突起、520第二对位块、530第一对位槽、600第三传动构件、603第三凹槽、604第四凹槽、630第二对位槽、S1第一装配面S1、S2第二装配面S2、S3第三装配面S3、S4第四装配面S4。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施方式。虽然附图中显示了本公开的某些实施方式，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施方式，相反提供这些实施方式是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施方式仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

在本公开的描述中，需要说明的是，除非另有说明，“多个”的含义是两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。“垂直”并不是严格意义上的垂直，而是在误差允许范围之内。“平行”并不是严格意义上的平行，而是在误差允许范围之内。

下述描述中出现的方位词均为图中示出的方向，并不是对本公开的具体结构进行限定。在本公开的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“装配”、“相连”、“连接”、“相对”、“相接”、“相连”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。

在本文中提及“实施方式”意味着，结合实施方式描述的特定特征、结构或特性可以包含在本公开的至少一个实施方式中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施方式，也不是与其它实施方式互斥的独立的或备选的实施方式。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施方式可以与其它实施方式相结合。

此外，本发明中的配合是指对位块或凸台稍微卡进对位槽或凹槽的状态，对接是指对位块、凸台被推进对位槽、凹槽中的状态。过盈配合是指凸台的形状大小大于等于凹槽的形状大小，使得凸台能够与凹槽紧密地对接。

<实施方式1>

以下，关于本发明实施方式1所涉及的手术器械传动机构的结构的示意图参照附图1至附图3进行说明。图1是表示本发明实施方式1所涉及的手术器械传动机构的装配结构的示意图。图2是表示本发明实施方式1所涉及的手术器械传动机构的装配面的示意图。图3是表示本发明实施方式1所涉及的手术器械传动机构的第一传动构件的侧视图。

如图1所示，本发明实施方式1所涉及的手术器械传动机构10包括第一传动构件110以及第二传动构件500。

如图1和图2所示，第一传动构件110具有大致圆形的第一装配面S1。所谓“大致圆形”，是指第一装配面S1具有一个假想的中心(以下简称为“中心”)，该第一装配面S1上的各点均位于以该中心为圆心的圆形的圆周上。因此，第一装配面S1也可以如图1所示具有半圆形的形状。

在该第一装配面S1上设置有位于该第一装配面S1的中心的第一突起410、靠近第一突起410的第一对位块420以及远离第一突起410并且沿周向配置的第一凸台401、第二凸台402。并且，如图3所示，第一突起410相对于第一装配面S1的高度大于第一对位块420相对于第一装配面S1的高度，第一对位块420相对于第一装配面S1的高度大于第一凸台401、第二凸台402相对于第一装配面S1的高度。即第一突起410相对于第一装配面S1的高度大于第一对位块420相对于第一装配面S1的高度的同时，还要满足第一对位块420相对于第一装配面S1的高度大于第一凸台401、第二凸台402相对于第一装配面S1的高度。

在现有技术中，通常是通过使两个传动件的旋转轴线对齐并使其中一个传动构件的凹槽容纳另一个传动构件的突出部来进行装配，即仅是通过旋转轴线、突出部两部分与凹槽的关系来进行装配的，而不是通过如本发明中的突起、对位块、凸台三个部分相对于装配面的高度关系、即突起的高度大于对位块高度的同时对位块高度大于凸台高度这样的高度关系来实现与第二传动构件的装配的。

当要将第一传动构件110装配到第二传动构件500时，由于第一突起410位于第一装配面S1的中心且相对于第一装配面S1的高度大于第一对位块420、第一凸台401、第二凸台402相对于第一装配面S1的高度，因此，首先，通过第一突起410与后面将详述的第二传动构件500的配合，能够实现第一传动构件110和第二传动构件500的中心对位。并且，通过第一对位块420与第二传动构件500的配合，能实现第一传动构件110与第二传动构件500沿周向的初步定位。

此外，由于第一对位块420相对于第一装配面S1的高度大于第一凸台401、第二凸台402相对于第一装配面S1的高度，因此第一对位块420先于第一凸台401和第二凸台402与第二传动构件500的第二装配面S2接触。并且，由于第一对位块420靠近第一装配面S1的中心进行配置，因此，因第一对位块420与第二装配面S2接触所产生的摩擦力的力矩较小，从而不会带动第二传动构件500在与第一传动构件110的第一凸台401、第二凸台402配合成功之前就发生跟转。

更具体而言，第一突起410的形状例如可以是圆柱形。第一对位块420的平行于第一装配面S1的截面形状可以大致呈长方形，可以与第一突起410形成为一体，也可以是分离的结构。

第一凸台401以及第二凸台402相对于第一装配面S1的中心呈非对称配置，并且与第一对位块420相比，远离第一突起410而在径向上更靠向第一装配面S1的边缘，例如，第一凸台401可以设置在距离第一装配面S1的边缘有一定距离的位置，而第二凸台402可以设置在第一装配面S1的最边缘处。由于第一凸台401、第二凸台402是非对称配置，因此，能够在整个周向内实现第一传动构件110和第二传动构件500的配合方向的唯一性，确保传动构件间的对接精度。

另外，设本实施方式1中的第一凸台401、第二凸台402是形状相同且平行于第一装配面S1的截面形状为扇形的凸台。此外，该凸台也设为具有截面形状为扇形的锥形凸台，即位于第一装配面S1上的该凸台的下表面的扇形的截面形状比沿垂直于第一装配面S1的方向远离第一装配面S1的凸台的上表面的扇形的截面形状要小。相对于现有技术中将突出部或凸台的截面形状设为接触面积较小的正方形等形状，由于第一凸台401、第二凸台402的截面为扇形，能够增大传动构件的接合面积，降低接触应力，从而防止传动构件的损坏。此外，在上述中说明将凸台的截面形状设为扇形，但并不限于此，也可以是梯形等其他形状，只要能增大传动构件间的接合面积，降低接触应力即可。

此外，在上述说明中，描述了第一凸台401、第二凸台402相对于第一装配面S1的中心呈非对称配置且形状相同，但第一凸台401、第二凸台402的形状也可以不同，例如，第一凸台401、第二凸台402的截面中，其中一个凸台的扇形的角度较大，另一个的凸台的扇形的角度较小，由此，也能够进一步确保在整个周向内第一传动构件110和第二传动构件500的配合方向的唯一性，确保传动构件间的对接精度。

第一凸台401、第二凸台402还可以相对于第一装配面S1的中心呈对称配置且形状不相同，同样地也能够在整个周向内实现第一传动构件110和第二传动构件500的配合方向的唯一性，确保传动构件间的对接精度。

以上描述了第一凸台401、第二凸台402，即凸台数量为两个的示例，但本发明并不限于此，上述凸台也可以是一个、三个或者三个以上。

如图2所示，第二传动构件500具有与上述第一装配面S1相对的第二装配面S2，在该第二装配面S2上设置有与第一传动构件110的第一突起410、第一对位块420相对应的第一对位槽530、以及与第一凸台401、第二凸台402相对应的第一凹槽503、第二凹槽504。

其中，第一对位槽530是能够收纳第一突起410、第一对位块420的槽，其平行于第二装配面S2的截面形状与第一对位块420平行于第一装配面S1的截面形状相同，但优选其截面形状的大小稍大于第一对位块420的截面形状大小。

此外，与第一凸台401以及第二凸台402相对应的第一凹槽503、第二凹槽504可以设置成相对于第二装配面S2的中心呈非对称配置，第一凹槽503可以设置在相对应的在距离第二装配面S2的边缘有一定距离的位置，能整周地包围第一凸台401，第二凹槽504可以设置在相对应的第二装配面S2的边缘处，并在边缘处具有开口，但并不限于此，只要第一凹槽503、第二凹槽504能与第一凸台401以及第二凸台402相对应即可。此外，使第一凸台401、第二凸台402和第一凹槽503、第二凹槽504过盈配合，换言之，使第一凸台401、第二凸台402的形状大小大于或等于与之相对应的第一凹槽503、第二凹槽504的形状大小，从而在进行装配时，能够使第一凸台401、第二凸台402与第一凹槽503、第二凹槽504无间隙地紧密对接在一起，确保传动构件间的对接精度。另外，由于第一凸台401、第二凸台402和第一凹槽503、第二凹槽504都是锥形设计，因此当进行过盈配合时，也能高效地配合。

如上所述，由于第一传动构件110的第一突起410位于第一装配面S1的中心且相对于第一装配面S1的高度大于第一对位块420、第一凸台401、第二凸台402相对于第一装配面S1的高度，因此，首先，通过第一突起410与第一对位槽530的配合，能实现第一突起410与第一对位槽530的配合，从而能够完成第一装配面S1和第二装配面S2的中心对位。并且，通过第一对位块420与第一对位槽530的配合，能实现第一传动构件110与第二传动构件500沿周向的初步定位。

此外，由于第一对位块420相对于第一装配面S1的高度大于第一凸台401、第二凸台402相对于第一装配面S1的高度，因此在装配时，第一对位块420先于第一凸台401和第二凸台402与第二装配面S2接触。并且，由于第一对位块420靠近第一装配面S1的中心进行配置，因此，因第一对位块420与第二装配面S2接触所产生的摩擦力的力矩较小，从而不会带动第二传动构件500在其第一凹槽503、第二凹槽504与第一传动构件110的第一凸台401、第二凸台402配合成功之前就发生跟转。反之，如果没有第一对位块420，或该第一对位块420相对于第一装配面S1的高度低于或等于第一凸台401、第二凸台402相对于第一装配面S1的高度，则会导致第一凸台401、第二凸台402与第一传动构件500的第二装配面S2接触，从而会产生较大的摩擦力矩，导致在第一凹槽503、第二凹槽504与第一凸台401、第二凸台402配合成功之前带动第二传动构件500的跟转。

在将本实施方式1的第二传动构件500用作为无菌适配器的情况下，该第二传动构件500也可以包括无菌膜。并且，无菌膜可以设在第二传动构件500的第二装配面S2上，也可以设在第二传动构件500的与第二装配面S2相反一侧的表面上，或者同时在第二传动构件500的包括第二装配面S2在内的两个面上均设有无菌膜。通过该结构，能使第二传动构件500起到无菌隔离的作用。

在本实施方式1中，示出了第一装配面S1设有突起、对位块、凸台，第二装配面S2设有与之对应的对位槽、凹槽的情况,但并不限于此，也可以是第二装配面S2设有突起、对位块、凸台，第一装配面S1设有与之对应的对位槽、凹槽。

接着，参照图4对本发明实施方式1的第一传动构件110与第二传动构件500的装配方法进行说明。

如图4所示，在步骤S1中，当要将第二传动构件500装配到第一传动构件110时，将第二传动构件500靠向第一传动构件110，同时使第一传动构件110与第二传动构件500相互按压，从而使第一传动构件110的第一突起410与第二传动构件500的第一对位槽530相配合，从而完成第一传动构件110的第一装配面S1与第二传动构件500的第二装配面S2的中心定位。此时，第一对位块420、第一凸台401和第二凸台402与第二传动构件500的第二装配面S2尚未接触。

在步骤S2中，使第二传动构件500与第一传动构件110继续相互按压，从而使第一对位块420与第二传动构件500的第二装配面S2相接触。从而实现第一传动构件110与第二传动构件500沿周向的初步定位，并且由于摩擦力的力矩较小，因而不会带动第二传动构件500在其第一凹槽503、第二凹槽504与第一传动构件110的第一凸台401、第二凸台402配合成功之前就发生跟转。

在步骤S3中，使第一传动构件110绕通过第一装配面S1的中心并与第一装配面S1垂直的转轴进行旋转。

在步骤S4中，随着第一传动构件110的旋转，第一对位块420与第一对位槽530相配合，并且第一凸台401、第二凸台402与第一凹槽503、第二凹槽504相配合。因此，通过第一对位块420与第一对位槽530、第一凸台401、第二凸台402与第一凹槽503、第二凹槽504的配合，能够在整个周向内实现第一传动构件110和第二传动构件500的配合方向的唯一性，确保传动构件间的对接精度。

在步骤S5中，进一步使第一传动构件110向第二传动构件500进行按压，使第一凸台401、第二凸台402与第一凹槽503、第二凹槽504完成对接。因此，通过第一凸台401、第二凸台402和第一凹槽503、第二凹槽504的对接，使第一凸台401、第二凸台402与第一凹槽503、第二凹槽504以过盈配合的方式无间隙地紧密对接在一起，确保传动构件间的对接精度，并且由于传动构件的接合面积增大，从而能够降低接触应力，防止传动构件的损坏。

由此而完成第一传动构件110与第一传动构件500的装配。

<实施方式2>

接着，参照附图5-7对本发明的实施方式2进行说明。

图5是表示本发明实施方式2所涉及的手术器械传动机构的装配结构的示意图。图6是表示本发明实施方式2所涉及的第一传动构件的侧视图。图7是表示本发明实施方式2所涉及的手术器械传动机构的装配方法的流程图。

如图5所示，本发明实施方式2所涉及的手术器械传动机构20包括第一传动构件120以及第二传动构件500。

第一传动构件120与实施方式1中的第一传动构件110的不同点在于，还包括固定部100、弹性构件300和可动部400。

如图5所示，固定部100的一个侧壁上设有轴向限位构件200，另外，虽未图示，固定部100的与该一个侧壁相对的另一个侧壁上也设有轴向限位构件。

如图5和图6所示，可动部400具有设置在该可动部400的侧壁上的轴向限位滑槽430，使得可动部400能够相对于固定部100沿与第一传动构件110的第一装配面S1垂直的方向进行移动。并且，第一装配面S1配置于该可动部400。

弹性构件300夹在可动部400与固定部100之间，弹性构件300可以处于预压缩状态，以用于提供使可动部400与固定部100互相分离的力。在本实施方式中，弹性构件300例如是弹簧。但本发明并不局限于此。弹性构件300只要是能够提供使可动部400与固定部100互相分离的力的部件即可，可以采用任何已知的结构。

轴向限位构件200插入轴向限位滑槽430，对可动部400与固定部100之间沿与第一装配面S1垂直的方向和周向的相对移动进行限制。具体而言，如图5所示，轴向限位滑槽430的远离第一装配面S1的一端与轴向限位构件200相抵接，即可动部400在弹性构件300的弹力作用且在轴向限位构件200限位下达到最大伸长位置，即第一装配面S1此时在最高位置处。此时弹性构件300可处于预压缩状态。当弹性构件300处于进一步压缩状态时，轴向限位滑槽430的靠近第一装配面S1的一端与限位构件200相抵接，或者限位构件200处于限位滑槽430中并且距离靠近第一装配面S1的一端具有一定距离。由此，能在确保第一传动构件120和第二传动构件500成功对接的同时，实现可动部400沿图5中左右方向即轴向的限位。此外，轴向限位滑槽430的垂直于第一装配面S1的两边与轴向限位构件200的上下部相抵接，因此，能实现可动部400沿图5中上下方向即周向的限位。

由此，通过弹性构件300、固定部100、可动部400的配合，能够在第一传动构构件120与第二传动构件500完成对接时，由弹性构件300提供的回复力来确保第一传动构件稳定地对接到第二传动构件500。此外，在将第一凸台401、第一凸台402推进第一凹槽503、第二凹槽504之后，还能利用弹性构件300提供的回复力能够有效防止锥形凸台在大扭矩下脱出的可能，从而能进一步确保传动构件之间的对接的稳定性。

另外，在本实施方式中，轴向限位滑槽430沿与第一装配面S1垂直的方向的长度大于或等于第一对位块420相对于第一装配面S1的高度。由此，在可动部400被弹性构件300推向第二传动构件500来完成两者的对接时，能够使第一凸台401、第二凸台402被完全推进第一凹槽503、第二凹槽504中，而不会由于轴向限位滑槽430的长度的不足导致可动部400沿轴向的移动受限而无法完成对接。

接着，参照图7对本发明实施方式2的第一传动构件120与第二传动构件500的装配方法进行说明。其中，步骤S1-S3及S4的装配方法与实施方式1中的步骤S1-S3及S4的装配方法相同，因此使用相同的步骤标号。

在步骤S1中，当要将第二传动构件500装配到第一传动构件120时，将第二传动构件500靠向第一传动构件120，同时使第一传动构件120与第二传动构件500相互按压，从而使第一突起410与第一对位槽530相配合，完成第一装配面S1与第二装配面S2的中心定位。此时，第一对位块420、第一凸台401和第二凸台402与第二传动构件500的第二装配面S2尚未接触。并且此时，弹性构件300可以处于预压缩状态。

在步骤S2中，使第二传动构件500与第一传动构件120继续相互按压，来使第一对位块420与第二装配面S2相接触。

在步骤S3中，使第一传动构件120绕通过第一装配面S1的中心并与第一装配面S1垂直的转轴进行旋转。

在步骤S6中，在旋转的同时，使第二传动构件500与第一传动构件120继续相互按压，从而将弹性构件300进行进一步压缩，使得可动部400向固定部100进行移动与第一对位块420相对于第一装配面S1的高度相对应的压缩量。

在步骤S4中，随着第一传动构件120的旋转，并且在弹性构件300所提供的回复力下，使第一对位块420与第一对位槽530相配合，并且使第一凸台401、第二凸台402与第一凹槽503、第二凹槽504相配合。

在步骤S7中，利用弹性构件300所提供预压缩的回复力，进一步使第一传动构件120向第二传动构件500进行按压，使第一凸台401、第二凸台402与第一凹槽503、第二凹槽504完成稳定对接。由此，能够利用弹性构件300来继续提供防止第一凸台401、第二凸台402从第一凹槽503、第二凹槽504脱出的阻力，从而能进一步确保传动构件之间的对接的稳定性。并且，由于第一凸台401、第二凸台402与第一凹槽503、第二凹槽504是过盈配合，从而使得它们配合后，第一装配面S1无法弹回到最高位置处，从而使得轴向限位滑槽430与轴向限位构件200刚好接触或未接触，使得弹性构件300的弹力依旧一直保持在可动部400与第二传动构件500之间，从而进一步增加了配合的稳定性，有效防止锥形凸台在大扭矩下脱出的可能性。

由此而完成第一传动构件120与第一传动构件500的装配。

<实施方式3>

接着，参照附图8-9对本发明实施方式3所涉及的手术器械驱动装置进行说明。图8是表示本发明实施方式3所涉及的手术器械驱动装置的装配结构的示意图。图9是表示本发明实施方式3所涉及的手术器械驱动装置的装配面的示意图。

在本实施方式中，对将以上实施方式1、2的手术器械传动机构用于手术器械的驱动的手术器械驱动装置的具体示例进行说明。

如图8所示，手术器械驱动装置由连接于第一传动构件120的右侧的未图示的电机、第一传动构件120、第二传动构件500、第三传动构件600、以及连接于第三传动构件600的左侧的未图示的手术器械组成。在本实施方式中，将第一传动构件120用作为电机传动构件，将第二传动构件500用作为无菌适配器，将第三传动构件用作为器械传动构件。

具体而言，第一传动构件120的与第一装配面S1相反的一侧与电机相连接，关于其具体的连接方式没有特别限定。

第二传动构件500的第二装配面S2与第一装配面S1相接，关于其连接方式，可采用以上实施方式1、2中说明的对接方法。

另外，如图9所示，在第二传动构件500的与第二装配面S2相反的一侧具有第三装配面S3。并且，第三传动构件600具有与第三装配面S3相接的第四装配面S4。

在本实施方式3中，设第三装配面S3的结构与第一装配面S1的结构相同，第四装配面S4的结构与第二装配面S2的结构相同。即，第三装配面S3及其上的第二突起510、第二对位块520、第三凸台501、第四凸台502的形状与第一装配面S1及其上的第一突起410、第一对位块420、第一凸台401、第二凸台402的形状相同，第四装配面S4及其上的第二对位槽630、第三凹槽603、第四凹槽604的形状与第二装配面S2及其上的第一对位槽530、第一凹槽503、第二凹槽504的形状相同。

另外，在第三传动构件600的与第四装配面S4相反的一侧，连接有未图示的手术器械，关于其具体连接方式没有特别限定。

如上所述，本实施方式的手术器械驱动装置包括：电机(未图示)；与电机相连接的第一传动构件120；通过第一装配面S1和第二装配面S2的对接而与第一传动构件120相连接的第二传动构件500；通过第三装配面S3和第四装配面S4的对接而与第二传动构件500相连接的第三传动构件600；以及与第三传动构件600相连接的手术器械(未图示)。由此，电机能经由第一传动构件120、第二传动构件500及第三传动构件600，对手术器械进行驱动。

并且，由于第一传动构件120与第二传动构件500之间、以及第二传动构件500与第三传动构件600之间的结构和连接方式与上述实施方式1、2相同，因此，能够通过实施方式1及实施方式2中的传动构件的装配方法，将第一传动构件120、第二传动构件500和第三传动构件600三者进行装配，进而完成三个传动构件之间的传动，实现了各个传动构件之间的快速定位以及旋转固定。

此外，也可以仅将以上实施方式1、2的结构和连接方式用于第一传动构件120与第二传动构件500的连接、以及第二传动构件500与第三传动构件600的连接中的任意一个连接，而另一个连接采用其他任意连接方式来实现。即使采用该结构，也同样能部分实现本发明的技术效果。

应当理解，上述说明是示意性的而非限制性的。例如，上述实施方式(和/或其各方面)可以彼此结合起来使用。此外，在不脱离本发明的范围的情况下，可以进行许多修改，以使特定的状况或材料适应于本发明各个实施例的教导。虽然本文所述的材料的尺寸和类型用来限定本发明各个实施例的参数，但是各个实施例并不意味着是限制性的，而是示例性的实施例。在阅读上述说明的情况下，许多其它实施例对于本领域技术人员而言是明显的。因此，本发明的各个实施例的范围应当参考所附权利要求，以及这些权利要求所要求保护的等同形式的全部范围来确定。