基于全景影像的检测车位方法、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及智能泊车的技术领域，尤其是涉及一种基于全景影像的检测车位方法、电子设备及存储介质。

背景技术

随着人们生活水平的提高和城市化脚步的加快，汽车已普遍成为人们出行的一种代步工具，它速度快，行驶距离长，受到消费者的青睐。但是人们在驾车出行时，最让人头疼的问题就是停车难。

用户在停车场内停车时，由于停车场内各车位的情况会动态变化，车辆行驶至停车场时，可能具有空车位，但是，当车辆行驶到达该车位附近时，此时若其他车辆也从不同的路线到达该车位的附近，则难以判别该车位该由谁停放使用，容易导致双方发生争执，影响用户体验。

发明内容

本发明目的一是提供一种基于全景影像的检测车位方法，具有明确目标车位的归属权的特点，有效减少了车位的因归属权问题而发生的争执。

本发明的上述发明目的一是通过以下技术方案得以实现的：

一种基于全景影像的检测车位方法，应用于服务器，所述方法包括：

获取用户车辆端的车辆标识信息及进入停车场的时间，所述车辆标识信息携带有车辆的车牌号信息；

接收来自用户车辆端的获取停车场地图请求以生成车位地图信号，并将车位地图信号发送至用户车辆端，所述车位地图信号携带有停车场地图信息；

接收来自用户车辆端的区域位置信号，并将预停车区域的位置信息发送至用户车辆端；

接收来自用户车辆端标记同一个目标车位的标记信号，所述标记信号携带有车辆标识信息；

对标记信号根据时间进行排序，根据预设规则以确定目标车位的归属权，并通过显示车辆标识信息的方式标记目标车位。

通过采用上述技术方案，车辆在行驶进入停车场时，服务器通过获取车辆的车牌号信息及进入停车场的时间以进行存储和记录，当车辆进入停车场后，向服务器发送获取停车场地图请求，对获取停车场地图请求进行处理，以生成携带有停车场地图信息的车位地图信号，并发送至用户车辆端，用户车辆端接收到车位地图信号后，选定预停车区域，通过向服务器发送区域位置信号以使服务器返回预停车区域的位置信息至用户车辆端，用户车辆端根据预停车区域的位置信息向预停车区域行驶，行驶的过程中发现有目标车位时，即空闲的车位，用户车辆端向服务器发送标记信号以将目标车位进行标记，服务器接收到标记信号后，对标记信号根据时间进行排序，然后根据预设的规则以确定目标车位的归属权，并通过显示车辆标识信息的方式标记目标车位，由此，通过显示车辆标识信息的方式标记目标车位，以使得多个用户在同一时间段到达目标车位附近时，能够清楚当前目标车位的归属权，从而明确目标车位的归属权，以使减少因同一个目标车位的归属权的问题而发生的争执。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述预设规则包括：

根据接收到的最早的标记信号的时间以确定目标车位的归属权。

通过采用上述技术方案，根据时间对标记信号进行排序，按服务器接收到的时间先后顺序，以便于确定目标车位的归属权。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述预设规则还包括：

根据用户车辆端进入停车场的时间进行排序，当接收到用户车辆端的标记信号的时间相同时，通过用户车辆端进入停车场最早的时间以确定目标车位的归属权。

通过采用上述技术方案，当通过标记信号无法确定目标车位的归属权时，通过比对车辆进入停车场的时间，由此进行二次比对，通过进入停车场时间较早的车辆以确定该目标车位的归属权。

本发明目的二是提供一种基于全景影像的检测车位方法，具有可标记目标车位以确定目标车位的归属权的特点。

本发明的上述发明目的二是通过以下技术方案得以实现的：

一种基于全景影像的检测车位方法，应用于用户车辆端，所述方法包括：

向所述服务器发送获取停车场地图请求，接收来自服务器返回的车位地图信号，所述车位地图信号携带有停车场地图信息；

选定预停车区域，向所述停车场服务器发送区域位置信号以获取所述预停车区域的位置信息；

根据所述预停车区域的位置信息拟定行驶路线；

按照所述行驶路线在行驶途中获取停车场的空闲车位；

向停车场服务器发送标记信号以便于停车场服务器通过显示车辆标识信息的方式标记目标车位。

通过采用上述技术方案，车辆在进入停车场时，向服务器发送获取停车场地图请求，以便于服务器将携带有停车场地图信息的车位地图信号返回至车辆，当车辆接收到车位地图信号后，用户选定预停车区域后，用户车辆端根据预停车区域规划行驶路线，然后根据行驶路线行驶至预停车区域，当车辆在行驶至预停车区域的过程中识别到存在空闲车位时，向停车场服务器发送携带有车辆标识信息标记信号，以便于服务器对车辆标识信号进行处理，从而通过显示车辆标识信息的方式标记目标车位。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所所述按照所述行驶路线在行驶途中获取停车场的空闲车位前，通过摄像头拍摄车辆四周环境的图像，以获取停车场的疑似空闲车位；

所述获取停车场的疑似空闲车位包括在第一位置识别所述预停车区域的车位线以及识别相邻的两辆车之间的停车间距，所述相邻的两个车辆图像特征物体之间的间距大于预设值时，所述车位为疑似空闲车位。

通过采用上述技术方案，在行驶途中通过摄像头拍摄车辆四周环境的图像，以获取停车场的疑似空闲车位，以便于用户提前了解可能存在空闲车位，从而便于用户提前准备做标记目标车位操作。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述获取停车场的疑似空闲车位还包括：

获取所述预停车区域的监控图像中的物体移动信息，当检测到所述预停车区域的监控图像中存在车辆图像特征的物体从车位线内向车位线外移动，并移动至所述车辆的车镜特征的地面投影与所述车位线的车辆出入边线接触时，获取所述物体的第一图像，在第二位置获取所述车辆图像特征物体的第二图像，并比对第一图像和第二图像，以确定车辆的车镜特征是否移动至车位线外，当所述车辆的车镜特征移动至车位线外，所述物体所在的车位被标记为疑似空闲车位。

通过采用上述技术方案，根据预设路线行驶途中，有可能存在其他用户正在驶离停车场的情况，通过判断车辆图像特征的物体从车位线内向车位线外移动，从而判断前方车位是否为疑似空闲车位。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述获取停车场的疑似空闲车位后，根据预设条件判断所述疑似空闲车位是否为空闲车位；

所述预设条件包括在第二位置识别车位线以及识别车位线内的车辆后视镜特征，其中，在所述第二位置获取目标车位的角度范围大于在所述第一位置获取目标车位的角度范围，当检测到所述车位线内的车辆后视镜特征时，所述当前疑似空闲车位为非空闲车位；当检测到所述车位线内的标签点达到预设数量时，所述当前疑似空闲车位被标记为空闲车位。

通过采用上述技术方案，通过检测车位线内的车辆后视镜特征和标签点，以便于判断车位的状态。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述服务器通过显示车辆标识信息的方式标记目标车位后，向所述服务器发送请求停车指令以获取授权停车，并接收来自服务器的授权停车指令。

通过采用上述技术方案，当用户车辆端成功标记目标车位后，用户车辆端向服务器发送请求停车指令，以便于服务器向用户车辆端返回授权停车指令以授权用户车辆端进入目标车位进行停车。

本发明目的三是提供一种电子设备，具有存储并执行检测车位方法的功能，以保证检测车位方法正常运转。

本发明的上述发明目的三是通过以下技术方案得以实现的：

一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行上述基于全景影像的检测车位方法的计算机程序。

通过采用上述技术方案，存储器用于存储使用检测出车位方法的计算机程序，存储器内存储的计算机程序能够通过处理器控制用户车辆端和停车场的服务器运行。

本发明目的四是提供一种计算机存储介质，能够存储相应的程序，具有便于实现检测车位方法在其他车辆及停车场运转的特点。

本发明的上述发明目的四是通过以下技术方案得以实现的：

一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行上述任一种基于全景影像的检测车位方法的计算机程序。

1.综上所述，本发明包括以下至少一种有益技术效果：

通过显示车辆标识信息的方式标记目标车位，以使得多个用户在同一时间段到达目标车位附近时，能够清楚当前目标车位的归属权，从而明确目标车位的归属权，以使减少因同一个目标车位的归属权的问题而发生的争执；

2. 车辆根据行驶路线在行驶途中，通过摄像头拍摄车辆四周环境的图像，以获取停车场的疑似空闲车位，以便于用户提前了解可能存在的空闲车位，从而便于用户提前准备做出标记目标车位的操作。

附图说明

图1是本发明实施例一的检测车位方法流程示意图；

图2是本发明实施例二中用户车辆端与服务器的连接原理框图；

图3是本发明实施例二中用户车辆端的原理框图；

图4是本发明实施例三的检测车位方法流程示意图；

图5是本发明实施例四中用户车辆端与服务器的连接原理框图；

图6是本发明实施例四中服务器的原理框图。

图中，1、第一识别模块；2、第一收发模块；3、标记模块；4、第二收发模块；5、处理模块；6、第二识别模块。

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步详细说明。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一：

本发明实施例一提供一种基于全景影像的检测车位方法，应用于服务器，所述方法的主要流程描述如下：

S110、获取用户车辆端的车辆标识信息及进入停车场的时间，所述车辆标识信息携带有车辆的车牌号信息。

具体的，车辆进入停车场时，通过停车场的入口处的摄像头拍摄车辆图像，以获取用户车辆端的车辆标识信息，并存储在服务器。其中车辆标识信息为车辆的车牌号信息，当车辆的车牌号信息被读取后，服务器记录车辆进入停车场的时间。车辆进入停车场的时间为识别车辆图像的车牌号信息后，服务器授权车辆进入的停车场内的时间。

同时，车辆被授权进入停车场时，用户车辆端与停车场服务器建立通讯连接。其中通讯连接可以为2G/3G/4G/5G连接、蓝牙连接、GPRS连接或WiFi连接。当用户车辆端预服务器建立通讯连接后，服务器执行以下步骤S120。

S120、接收来自用户车辆端的获取停车场地图请求以生成车位地图信号，并将车位地图信号发送至用户车辆端，所述车位地图信号携带有停车场地图信息。

具体的，服务器存储有停车场的地图信息。其中，停车场的地图信息根据实际停车场布局进行设计。当停车场为具有多楼层的地上/地下停车场，且每个楼层的停车场布局均不同时，每个楼层所对应的停车场的地图信息均被存储在服务器。当汽车进入其中一个楼层的停车场时，服务器获取汽车进入停车场的楼层。获取方式可以为，在停车场的每个楼层的入口处增设可被读取的楼层标识，楼层标识可以为RFID标签，同时在每个楼层的入口处设用于拍摄车辆图像的摄像头以及用于读取RFID标签的RFID标签读取器。当汽车进入停车场时，摄像头拍摄车辆图像，同时RFID读取器读取RFID标签，以获取当前楼层信息，服务器读取到楼层信息后，生成携带车位地信号，车位地图信号携带有当前楼层的停车场地图信息，并将车位地图信号返回用户车辆端以便于用户车辆端显示停车场地图信息。

服务器将车位地图信号发送至用户车辆端后，执行以下步骤S130。

S130、接收来自用户车辆端标记同一个目标车位的标记信号，所述标记信号携带有车辆标识信息。

具体的，车辆标识信息包括车辆的车牌号信息；目标车位为车辆进入停车场后预停车的车位。车辆停入目标车位之前，首先用户车辆端向服务器发送标记信号以标记目标车位，通过在目标车位附近设与服务器通信连接的显示器，服务器接收到标记信号后对车辆标识信号进行处理，并将用户车辆端的车辆标识信息通过目标车位附近的显示器显示，以便于其他用户知晓当前的车位已被选定。

在服务器接收到标记信号后，执行以下步骤S140，从而对车辆标识信号进行处理。

S140、对标记信号根据时间进行排序，根据预设规则以确定目标车位的归属权，并通过显示车辆标识信息的方式标记目标车位。

其中，对标记信号根据时间进行排序可以理解为，当服务器在预设的时间范围内（例如2秒内）接收到至少一个来自用户车辆端的标记同一个目标车位的标记信号时，服务器根据接收到标记信号的时间先后顺序进行依次排序，即，当停车场内具有多个用户车辆端从不同的路线行驶至同一个目标车位附近，并对目标车位发出标记信号时，服务器将接收到的标记信号进行排序，然后根据预设规则确定目标车位的归属权，需要注意的是，本实施例中所指的归属权为，根据预设规则得出当前目标车位该由哪个用户车辆端停放。

用户车辆端获得使用目标车位的归属权后，服务器将获得归属权的用户车辆端的车辆标识信息通过目标车位附近的显示器显示，以便于其他用户知晓当前的车位已被选定。

在上述步骤S140中的预设规则包括：服务器根据接收到标记信号的时间先后顺序进行依次排序后，服务器根据接收到的时间最早的标记信号以确定目标车位的归属权。

以下以两个用户车辆端在相同的时间段内标记同一个目标进行举例说明，当服务器接收到两个用于标记同一个目标车位的标记信号时，服务器对接收到的两个标记信号根据接收时间的先后顺序进行依次排序，以便于服务器选择接收时间较早的标记信号，并对标记信号进行处理，从而将车辆标识信息通过目标车位附近的显示器显示。而当服务器接收到的两个标记信号的时间均相同时，则服务器对接收到的两个标记信号进行二次对比。

服务器对接收到的两个标记信号进行二次对比规则如下：

首先，服务器读取两个标记信号所对应的用户车辆端的车辆标识信息和进入停车场的时间，然后对两个用户车辆端进入停车场的时间先后顺序进行依次排序，通过用户车辆端进入停车场的时间先后顺序来确定目标车位的归属权，进入时间较早的用户车辆端获得该目标车位的归属权。

在另一个实施例中，当两个用户车辆端的进入停车场的时间均相同时，服务器根据分配规则分配目标车位的归属权。具体的，分配规则包括获取两个目标车位的车牌号，并比对两个车牌号的最后一位数字的大小，其中，车牌号具有字母时，每个字母均对应特定的数字，例如字母A-Z分别一一对应数字1-26。通过比对两个车牌号的最后一位数字的大小，车牌号最后一位数字较大的车辆则获得目标车位的归属权。当两个用户车辆端的车牌号最后一位数字相同时则比对倒数第二位数字，由此依次比对两车辆的车牌号，以此确定目标车位的归属权。

当服务器确定目标车位的归属权后，通过目标车位附近的显示器显示所属车辆的车牌号，同时生成归属信号返回至用户车辆端，同时服务器启动目标车位的车辆拦截，从而拦截不具备归属权的车辆使用目标车辆。

实施例二：

本发明实施例二提供一种基于全景影像的检测车位系统，包括：

第一识别模块1，用于获取用户车辆端的车辆标识信息及进入停车场的时间，并存储在服务器；

第一收发模块2，用于接收来自用户车辆端的获取停车场地图请求、区域位置信号以及标记信号，并将车位地图信号、区域位置信号发送至用户车辆端；

标记模块3，用于在接收到标记信号后对标记信号根据时间进行排序，根据预设规则以确定目标车位的归属权，并通过显示车辆标识信息的方式标记目标车位。

实施例三：

本发明实施例三提供一种基于全景影像的检测车位方法，应用于用户车辆端（以下命名为车辆），所述方法的主要流程描述如下：

S210、向所述服务器发送获取停车场地图请求，接收来自服务器返回的车位地图信号，所述车位地图信号携带有停车场地图信息。

具体的，车辆在进入停车场时，与停车场的服务器建立无线通信连接。其中，无线通信连接可以为2G/3G/4G/5G连接、蓝牙连接、GPRS连接或WiFi连接。车辆与服务器建立通讯连接后，用户通过输入目标车辆的车牌号信息。用户输入车辆的车牌号信息后，接收来自用户的发送获取停车场地图请求，以便于服务器将携带有停车场地图信息的车位地图信号返回至车辆。

当车辆接收到车位地图信号后，通过车辆上的电子显示设备进行显示停车场地图，用户可根据停车场的地图行驶至所需停放车辆的区域。

当车辆的显示设备显示停车场地图后，执行步骤S220。

S220、选定预停车区域，向所述服务器发送区域位置信号以获取所述预停车区域的位置信息。

在上述步骤S220中，停车场管理人员可对停车场的车位进行划分区域，并将划分后的区域信息存储在停车场服务器中。划分区域可根据停车场的布局以及车位的位置进行划分，每个区域中均包含多个车位。

具体的，选定预停车区域由用户进行选定。当车辆接收到来自用户选定预停车区域指令后，车辆处理预停车区域指令并生成区域位置信号，区域位置信号携带有预停车区域信息。预停车区域信息包括车辆的位置信息以及选定的预停车区域。车辆将区域位置信号发送至服务器，由服务器处理区域位置信号并返回区域位置信息至车辆，以便于通过车辆的显示设备进行显示。本实施例中，区域位置信息包含有预停车区域的位置信息及地图信息。

预停车区域选择完成后，执行以下步骤S230。

S230、根据所述预停车区域的位置信息拟定行驶路线。

具体的，拟定行驶路线包括根据预停车区域地图信息以及车辆当前所在的位置，并结合停车场的地图信息，从而规划处至少一条行驶至预停车区域的位置的路线，并选定最优的行驶路线。可以理解为，当行驶路线只有一条时，则该行驶路线为最优路线；当行驶路线为两条以上时，则获取每条行驶路线上的空闲车位的数量，并比对每条行驶路线上的空闲车位的数量，空闲车位的数量多的行驶路线即为最优路线，以增加行驶至预停车区域的途中具有空闲车位的可能性。另外，当具有两条最优的行驶路线，且两条最优的行驶路线上的空闲车位数量一致时，则比对两条行驶路线的距离，选择与预停车区域距离最短的路线为最优路线，以便于用户在行驶至预停车区域的途中，所获得的车位的可能性更大。

S240、按照所述行驶路线在行驶途中获取停车场的空闲车位。

其中，获取空闲车位的方式为，通过摄像头拍摄车辆四周环境的全景图像，通过识别全景图像以获取空闲车位。本实施例中，摄像头为四个，四个摄像头可以安装在车身的前后两端的四角处，也可以安装在车顶的四角，以使得摄像头所能够获取的全景图像的角度范围更大。

具体的，按照所述行驶路线在行驶途中获取停车场的空闲车位前，通过摄像头拍摄车辆四周环境的图像，以获取停车场的疑似空闲车。

所述获取停车场的疑似空闲车位包括在第一位置识别预停车区域的车位线以及识别相邻的两个车辆图像特征的物体之间的停车间距。具体的，当相邻的两个车辆图像特征的物体之间的间距大于预设值时，两个车辆图像特征物体之间则存在疑似空闲车位。即，摄像头获取图像后，判断车位的停车方式，车位的停车方式主要有三种，分别为横向停车、纵向停车以及倾斜停车。本实施例中，横向停车为车位与车辆过道垂直分布，纵向停车为车位与车辆过道平行分布，倾斜停车为车位与车辆过道形成的夹角为钝角或锐角。当识别到车位的停车方式后，对摄像头在第一位置所获取的图像按照比例进行缩放，从而得到两个车辆图像特征物体之间的间距。本实施例中，三种停车方式的预设值分别为2.3米、3.8米以及2米，由此提高识别的精确度。

此外，获取停车场的疑似空闲车位还包括：

获取预停车区域的监控图像中的物体移动信息，当在第一位置检测到预停车区域的监控图像中存在车辆图像特征的物体从车位线内向车位线外移动，并移动至车辆的车镜特征（车辆的后视镜特征）的地面投影与车位线的车辆出入边线接触时，获取物体的第一图像，在第二位置获取车辆图像特征物体的第二图像。其中，车辆在第二位置所能获取的目标车位的角度要大于在第一位置获取到的目标车位的角度。

车辆获取了第一图像和第二图像后，对第一图像和第二图像进行缩放处理，以便于比对第一图像和第二图像，从而确定车辆的车镜特征是否移动至车位线外。当车辆的车镜特征移动至车位线外后，物体所在的车位被标记为疑似空闲车位。

获取停车场的疑似空闲车位后，根据预设条件判断疑似空闲车位是否为空闲车位。

具体的，预设条件包括在第二位置识别车位线以及识别车位线内的车镜特征。当检测到车位线内的车镜特征时，当前疑似空闲车位为非空闲车位；而当未检测到车镜特征时，则检测到车位线内的标签点。即在车位线内设多个标签点，标签点可以分布在车位的四角处和中间位置，也可以按实际需求进行设置。当检测到车位线内的标签点达到预设数量时，当前疑似空闲车位被标记为空闲车位。

确定目标车位为空闲车位后，执行以下步骤S250。

S250、向停车场服务器发送标记信号以便于停车场服务器通过显示车辆标识信息的方式标记目标车位。

具体的，标记信号携带有车辆标识信息，包括车辆的车牌号信息。标记方式为，车辆向停车场服务器发送标记信号，服务器接收到标记信号后对车辆标识信号进行处理，以获取当前目标车位的归属权。同时将用户车辆端的车辆标识信息通过目标车位附近的显示器显示，以便于其他用户知晓当前的车位已被选定。

对目标车位标记完成后，车辆进行停车操作。停车时，车辆向服务器发送 请求停车指令以获取授权停车，并接收来自服务器的授权停车指令，以授权车辆进入目标车位。

实施例四：

本发明实施例四提供一种基于全景影像的检测车位系统，包括：

第二收发模块4，向所述服务器发送获取停车场地图请求、区域位置信号，接收来自服务器返回的车位地图信号和预停车区域的位置信息；

处理模块5，根据所述预停车区域的位置信息拟定行驶路线；

第二识别模块6，按照所述行驶路线在行驶途中获取停车场的空闲车位。

实施例五：

本发明实施例五提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行上述任一项方法的计算机程序。具体的，电子设备包括手机、平板、阅读器等。

实施例六：

本发明实施例六提供一种计算机可读存储介质，其中，存储介质存储有能够被处理器加载并执行如上述任一项方法的计算机程序。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器（ROM）、可编程ROM（PROM）、电可编程ROM（EPROM）、电可擦除可编程ROM（EEPROM）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（RAM）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM（SRAM）、动态RAM（DRAM）、同步DRAM（SDRAM）、双数据率SDRAM（DDRSDRAM）、增强型SDRAM（ESDRAM）、同步链路（Synchlink） DRAM（SLDRAM）、存储器总线（Rambus）直接RAM（RDRAM）、直接存储器总线动态RAM（DRDRAM）、以及存储器总线动态RAM（RDRAM）等。

本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。