一种循环装卸设备

技术领域

本发明属于搬运设备技术领域，具体涉及一种循环装卸设备。

背景技术

酒店的毛巾、浴巾、浴衣等物料箱配送到酒店的过程中，搬运、派发等工作都是司机一个人完成的，司机劳动强度极大，极易疲劳。同时为了方便派发，在物料箱码放前要对物料箱进行标识排序，然后按照先进后出的顺序进行搬运码放，防止出现翻找现象，因为一旦进行翻找，物料箱顺序就会被打乱，工作人员就要进行繁杂的找物料箱工作，劳动强度变得更大了。

另外，派发物料箱的工作人员在派发一部分物料箱后还要进行脏旧物料箱的回收工作，旧物料箱回收会导致新旧混料，旧料堵塞新料出口，派发工作困难，工作量翻倍。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中酒店物料箱配送派发过程中人工作业劳动强度大、效率低的问题，提供一种循环装卸设备。

为实现上述目的，本发明的一方面，提供一种循环装卸设备，包括：

机械手，所述机械手用于抓取车外的物料箱放置到底部循环取放料机构的进料位或从出料位抓取物料箱放置到车外；

电器柜，所述电器柜安装在车厢内，所述电器柜内设有主电源和控制系统；

控制箱，所述控制箱安装在车厢的后侧门上，所述控制箱上设有控制面板，所述控制面板分别与主电源和控制系统电连接；

控制系统，用于查找底部循环取放料机构上的空储料位并控制空储料位运动至进料位，控制机械手抓取物料箱放置到空储料位上并记忆物料箱的位置；根据设定的派发要求控制指定的储料位运动至出料位，控制机械手抓取相应的物料箱进行派发；

底部循环取放料机构，包括多个循环移动的储料位，储料位在控制系统的控制下循环移动至进料位或出料位，所述底部循环取放料机构用于物料箱的排序和任意取放。

根据本申请的一个实施例，所述机械手包括X轴伺服模组、Y轴伺服模组、Z轴伺服模组和抓取机构，所述X轴伺服模组驱动抓取机构沿X轴向移动，所述Y轴伺服模组驱动抓取机构沿Y轴向移动，所述Z轴伺服模组驱动抓取机构沿Z轴向移动。

根据本申请的一个实施例，所述底部循环取放料机构中包括储料位、导向基座和底部动力伺服机构，所述底部动力伺服机构驱动储料位按照一定顺序在导向基座上移动。

根据本申请的一个实施例，所述储料位由一个滑动底座构成，所述滑动底座底部设有承重轮和导向轮，所述导向基座上设有导轨和导向槽，所述导向轮与导向槽滑动配合，所述承重轮均布在导轨两侧与导轨配合实现运动承载。

根据本申请的一个实施例，所述滑动底座上设有定位工装。

根据本申请的一个实施例，所有储料位按照顺时针循环方式在导向基座上移动。

根据本申请的一个实施例，所述控制箱安装在与出料位同一侧的后侧门上。

采用上述技术方案后，本发明提供的一种循环装卸设备，具有以下有益效果：利用底部循环取放料机构，可以解决人工进行物料的排序和查找物料的工作；采用智能控制系统，可以解决物料的酒店派发顺序问题，发物料可以实现任意取放，无限制；利用机械手进行智能取料，操作简单，只需简单培训就可使用，解决了人工搬运带来的效率低、强度高的问题，提高了物料搬运和查找的效率，节约了用工成本。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的机械手的机构示意图；

图3为本发明底部循环取放料机构的结构示意图；

图4为本发明底部循环取放料机构的结构剖视图。

图中：1.机械手，11.X轴伺服模组，12.Y轴伺服模组，13.Z轴伺服模组，14.抓取机构，2.电器柜，3.控制箱，4.底部循环取放料机构，41.滑动底座，411.导向轮，412.承重轮，413.定位工装，42.导向基座，421.导轨，422.导向槽，5.物料箱。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

如图1-4所示，本发明提供了一种循环装卸设备，适用于箱式货车，例如市场上江铃顺达宽体129马力4.07米单排厢式轻卡等型号车或者类似该车体的其他品牌型号车辆，但不仅限于上述尺寸的货车，本申请提供的循环装卸设备可以调整尺寸以适应市场上其他的车型，本申请提供的循环装卸设备包括：机械手1、电器柜2、控制箱3、控制系统和底部循环取放料机构4，机械手1和电器柜2安装在车厢内部，其中电器柜2采用超薄型，以释放最大的车厢存储空间，电器柜2内设有主电源和控制系统，控制箱3安装在车厢的后侧门上，控制箱3上设有控制面板，控制面板分别与主电源和控制系统电连接，控制系统用于查找底部循环取放料机构4上的空储料位并控制空储料位运动至进料位，控制机械手1抓取物料箱5放置到空储料位上并记忆物料箱5的位置或者根据设定的派发要求控制指定的储料位运动至出料位，控制机械手1抓取相应的物料箱5进行派发，机械手1则用于抓取车外的物料箱5放置到底部循环取放料机构4的进料位或从出料位抓取物料箱5放置到车外，具体的，底部循环取放料机构4用于物料箱5的排序和任意取放，底部循环取放料机构4包括多个循环移动的储料位、导向基座42和底部动力伺服机构，底部动力伺服机构驱动储料位按照一定顺序在导向基座42上移动，储料位在控制系统的控制下循环移动至进料位或出料位，在本实施例中，储料位是按照顺时针循环方式在导向基座42上移动。此系统主要是为把装有酒店毛巾等物料的物料箱5自动放置到车厢内并可以快速查找取出，进料时，只需将物料箱5推到指定位置，人工按下控制面板上的进料启动按钮，底部循环取放料机构4会自动进行查找空储料位并将空储料位运动至进料位，机械手1夹取物料箱5放置到进料位上，控制系统自动记忆该物料箱5的位置，需要派发时，人员只需要通过相应的触摸屏，查到所装载的货物，点击取料按钮即可，底部循环取放料机构4就会自动把相应的物料箱5运送至出料位，然后机械手1从出料位把物料箱5取出，放置到地面相应的位置，即完成作业，本申请利用底部循环取放料机构4，可以解决人工进行物料的排序和查找物料的工作，本申请采用智能控制系统，可以解决物料的酒店派发顺序问题，发物料可以实现任意取放，无限制；利用机械手1进行智能取料，操作简单，只需简单培训就可使用，解决了人工搬运带来的效率低、强度高的问题，提高了物料搬运和查找的效率，节约了用工成本。

根据本申请的一个实施例，机械手1包括X轴伺服模组11、Y轴伺服模组12、Z轴伺服模组13和抓取机构14，X轴伺服模组11驱动抓取机构14沿X轴向移动，Y轴伺服模组12驱动抓取机构14沿Y轴向移动，Z轴伺服模组13驱动抓取机构14沿Z轴向移动，本实施例中，X轴伺服模组11、Y轴伺服模组12和Z轴伺服模组13都由伺服电机和滚珠丝杆组成，每个伺服模组中的伺服电机驱动丝母沿丝杆移动，其中X轴伺服模组11安装在车厢的顶部，Y轴伺服模组12与X轴伺服模组11连接，Z轴伺服模组13与Y轴伺服模组12连接，抓取机构14与Z轴伺服模组13连接，X轴伺服模组11、Y轴伺服模组12和Z轴伺服模组13带动抓取机构14沿X向、Y向和Z向三个方向移动到进料位或者出料位抓取物料箱5，需要说明的是，进料位和出料位位于车厢最外侧，这样的设置便于机械手1取放货，出料位和进料位可以是同一个位置，也可以不同，在本申请中，进料位和出料位是并排设置的在车厢入口处，两者并不是同一个位置。

根据本申请的一个实施例，本申请中的底部循环取放料机构4具有9个储料位，储料位的数量可根据长度和货车类型相应更改，具体的，每一个储料位都由一个滑动底座41构成，滑动底座41主要用来承载工装和物料箱5，具有四向移动特点，其结构形式主要由承重轮412和导向轮411组成，通过合理的结构形式，配合基座上的导轨421和导向槽422，在底部动力结构的带动下，进行逻辑运动，具体的，滑动底座41底部设有承重轮412和导向轮411，导向基座42上设有导轨421和导向槽422，导向轮411与导向槽422滑动配合，承重轮412均布在导轨421两侧与导轨421配合实现运动承载，9个储料位会通过底部动力伺服机构根据需求移动，采用顺时针循环方式，储料位不断的依次经过入料位和出料位，当经过所需料位后，物料箱5停止在该工位，等待下一步操作，优选的，滑动底座41上设有定位工装413，以保证物料箱5在运输过程中不侧翻。

根据本申请的一个实施例，控制箱3安装在与出料位同一侧的后侧门上，在本实施例中，控制箱3和出料位都设置在车厢的右侧，这样方便用户进行操作和控制，关门时，右侧为出料位，正好是空位，可以释放空间给控制箱3用。

需要说明的是，控制系统可以按任何适当的方式实现，例如，控制系统可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该微处理器执行的计算机可读程序代码例如软件或固件的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路Application Specific IntegratedCircuit，ASIC、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制系统以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制系统以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制系统和嵌入微控制系统等的形式来实现相同功能。因此这种控制系统可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

具体工作过程：

上料时，工人将专门的物料箱5推到货车进入口指定位置，人工按下控制面板上的启动按钮启动设备，底部循环取放料机构4自动查找空储料位并控制空储料位运动至进料位，机械手1自动夹取物料箱5放置到空储料位位置，底部循环取放料机构4查找空储料位进入待取料装态，同时系统自动记忆物料箱5编号(一般设置成酒店名字)以及储存地址等信息，周期往复，直至物料箱5装完；

派发时，人工从控制面板的显示屏上查找需要取出的物料箱5编号，点击取出，底部循环取放料机构4自动把物料箱5运动至出料位，机械手1进行夹取放置到地面，周期往复，直至该酒店物料卸货完成，程序停止。

本申请提供的一种循环装卸设备，利用底部循环取放料机构4，可以解决人工进行物料的排序和查找物料的工作；采用智能控制系统，可以解决物料的酒店派发顺序问题，发物料可以实现任意取放，无限制；利用机械手1进行智能取料，操作简单，只需简单培训就可使用，解决了人工搬运带来的效率低、强度高的问题，提高了物料搬运和查找的效率，节约了用工成本。

以上，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。